JPH02259132A - ダブルツイスタ用ロボットの運行方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ダブルツイスタのユニットに沿って巡回走行
して糸継以外の全ての処理を自動的に行うロボットを効
率よく運行するための運行方法に関する。

［従来の技術］ ダブルツイスタ（二重撚糸機）の各ユニットは、スピン
ドルに支持された給糸パッケージから引出される糸をそ
の軸孔に通ずことにより二重の撚を加えつつクレードル
アームに支持された紙管に巻取り、巻取パッケージを形
成するようになっている。紙管か給糸パッケージの糸を
全て巻取って溝工の巻取パッケージとなったなら、空の
給糸パッケージを溝工の給糸パッケージと交換しく給糸
交換）、その給糸パッケージから糸端を引出して（口出
し）軸孔に通しく糸通し）、クレードルアームから溝工
の巻取パッケージを取外して新たな紙管をクレードルア
ームに支持させる（玉揚）と共に、その紙管に給糸パツ
ケージから引出しな糸端を固定（糸掛）しなければなら
ない。

従来、これらの作業は専ら人手により行われており、手
間がかかっていた。そこで、本発明者等は並設された複
数台のユニットに沿って巡回走行してこれらの作業を自
動的に行うようにしたロボットを発明した（未公開）６ ［発明が解決しようとする課題］ ところで、ユニットが糸切れ状態で停止している状態に
は、■給糸かゼロ即ち巻取側が溝工の場合と、■中切れ
で給糸が残っている場合等がある。

■の場合には給糸交換等の処理を行い、■の場合には中
継ぎ（糸継ぎ）をする必要がある。

しかしながら、糸継ぎ手段を有しないロボットでは、■
の場合給糸交換等を行うことなく通過させた方がロボッ
トの無駄運転がなくなって能率的である。

そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、ユニット
か中切れ状態の場合にはロボットを通過させて、無駄運
転を回避することができるタプルツイスタ用ロボットの
運行方法を提供することにある。

［課題を解決するための手段」 上記目的を達成するために本発明は、ダブルツイスタの
並設された複数のユニットに沿ってユニットの糸継以外
の全ての処理を行うロボットを巡回走行させ、ユニット
の糸走行路の糸の有無を検出して糸無しでオン表示する
第１表示部と、ロボットの処理開始に際してオフ表示さ
れ、ユニット給糸部の残糸を検出して残糸有りでそのま
まとされ、残糸無しで処理終了後にオン表示にされる第
２表示部とを走行中に検出し、第１表示部及び第２表示
部がいずれもオン表示の時に当該ユニット位置にロボッ
トを停止させ、第２表示部がオフ表示の時にロボットを
通過させるようにしたものである。

［作用］ ユニットの給糸部か空となって第１表示部がオン表示し
、第２表示部もオン表示となっている場合には、当該ユ
ニット位置にロボットが停止し、先ず第２表示部をオフ
表示とし、給糸部の残糸を検出する。この場合、残糸無
しであるなめ、ロボットは玉揚等の処理を開始し、処理
終了後に第２表示部をオン表示に戻して走行を再開する
。玉揚等の処理により糸走行路には糸が存在するように
なるため、第１表示部はオフ表示となっており、従って
再度給糸部が空とならない限り当該ユニットにはロボッ
トは停止しない。

一方、ユニットが中切れを生じると、第１表示部かオン
表示し、第２表示部もオン表示となっている場合には、
当該ユニット位置にロボットが停止し、先ず第２表示部
をオフ表示とし、給糸部の残糸を検出する。この場合、
残糸有りであるため、ロボットは玉揚等の処理を行わず
、かつ第２表示部をそのｉｔにして走行を再開する。従
って、ロボットは再度巡回してくるか、そのユニットの
第２表示部がオフ表示になっているため、当該ユニット
位置には停止せず、そのまま通過する。

これによりロボットの無駄運転が回避される。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて詳述する
。

第１図に示すようにタプルツイスタ１は多数のユニット
２を並設してなり、各ユニット２は第２図に示すように
下方に給糸パッケージ３を垂直に支持するスピンドル４
を、上方に紙管５を水平に支持するクレードルアーム６
を備え、給糸パッケージ３から引出した糸Ｙをその軸孔
３ａに通して二重撚しつつ上方に導き、回転ドラム７に
より回転駆動される紙管５に巻取って巻取パッケージ８
を形成するようになっている。給糸パラゲージ３の上方
には糸Ｙを案内するスネルワイヤ９、糸Ｙの有無を検出
するドロップワイヤ１０、糸ガイドローラ１１及び糸を
巻取パッケージ８に供給するフィードローラ１２が順に
配置されている。

この給糸パッケージ８の上端部にはその糸屑から引出し
た糸Ｙを給糸パッケージ３の軸孔３ａに案内する中心孔
を有するテンサーキャップ１３が装着されている。

クレードルアーム６は巻取パッケージ８を回転ドラム７
上に接触させたり、離反させるべく俯仰自在に枢支され
、クレードルアーム６にはこれを玉揚位置に引」二げる
ためのクレードルシリンタ］１か連結されている。クレ
ードルアーム６の上方には複数個の紙管５を収容したス
Ｉ〜ツカ１５か取イ・Ｉけられている。

」１記ドロップワイヤ１０の基端部は第３図、第４図に
示すように給糸パッケージ３の後方に配置された横軸１
６に軸支され、先端部はスネルワイヤ９と糸カイト１コ
ーラ１１との間の糸に立て掛けられており、給糸パッケ
ージ３の糸Ｙか空になったり、糸切れを生じた時に給糸
パッケージ３上に落下するようになっている。スネルワ
イヤ９の基端部にはクレードルシリンタ１４の操作弁Ｊ
７を開閉するカム１８が取付けられ、ドロップワイヤ１
０が落下すると操作弁１７が開かれてクレードルシリン
タ１４に、Ｊ：リクレードルアーム６が巻取位置から玉
揚位置に引上けられるようになっている。上記ストッカ
１５の上方にはクレードルアーム６か引上げられると点
灯（オン表示）する第１表示部である表示ランプ１９か
取付けられている。

即ち、この表示ランプ１つは糸走行路に糸がある時（即
ち、クレードルアームが巻取位置にある）には消灯（オ
フ表示）しており、糸か無くなる（即ち、クレードルア
ームが玉揚位置になる）と点灯（オン表示）するように
なっている。

また、ドロップワイヤ１０の基端部にはこれを上方に回
動さぜるための回動レバー１０ａか突設され、先端部か
糸Ｙに立て掛けられる位置よりも上方には回動されたド
ロップワイヤ１０を吸着保持しておくためのマグネット
２０が取付けられている。このマグネット１０の近傍に
は前方に水平に延出された第２表示部である表示レバー
２１の基端部か枢支され、この表示レバー２１の基端部
にはマクネッ１〜２０に吸着されたドロップワイヤ１０
の先端部と係合する押下はレバー２１ａが突設され、表
示レバー２１を仮想線で示すように水平位置に戻すと押
下げレバー２１ａによりドロップワイヤ１０かマグネッ
ト２０から引き離されるようになっている。この表示レ
バー２１は１″′：１ポツトの処理開始に際して押下け
られ（オフ表示）、残糸検出センサ３８かユニッ１〜給
糸部の残糸を検出して残糸有りの時にそのまま（押下け
られたまま）とされ、残糸無しの時に処理終了後に水平
状態に復帰（オン表示）されるようになっている。

上記スネルワイヤ９は給糸パッケージ３の交換時に後方
へ逃げられるよう基端部がブラケット２２を介して水平
回動自在に支持され、基端部には復帰レバー９ａか形成
されている。

なお、回転ドラム７の後方には玉揚された巻取パッケー
ジ８を搬出するコンベア２３が、給糸パッケージ３の前
方には給糸パッケージを１〜レイ２４に載せて搬送する
コンベア２５がユニッ１へ２に沿ってそれぞれ配設され
ている。

このように構成されたユニット２の前部には各ユニッ１
への糸継ぎ以外の処理である給糸パッケージ交換、口出
し、糸通し、玉揚及び糸掛を自動的に行うロポッｌ−２
６かユニツｌ−に沿って巡回走行自在に設けられている
。このロポッｌ−２６は並設されたユニット前部の上部
と下部に取付けられたレール２７に車輪２８を介して走
行自在に支持され、下部の車輪には走行用モータか連結
されている。

ロボット２６には表示ランプ１９を検出するセンサ２７
及び表示レバー２１を検出するセンサ２８か取付けられ
、これらセンサ２７，２８により表示レンズ１つの点灯
状態（オン表示）及び表示レバー２１の水平状態（オン
表示）を同時に検出すると、走行用モータが減速停止さ
れ、ロボット２６か当該ユニッ１−２の前部に位置決め
停止されるようになっている。ロボット２６には玉揚条
件を検出する手段として、ストッカ１５内の紙管５の有
無を検出するセンサ２９及び搬出コンベア２３上の巻取
パッケージ８の有無を検出するセンサ３０が取付けられ
、これらセンサ２９，３０により紙管有りの状態及び搬
出コンベア２３上の巻取パッケージ無しの状態が検出さ
れると、玉揚条件を満足していると判断して給糸交換や
玉揚等の処理を開始するようになっている。

ロボット２６には第５図に示すように給糸交換等を行う
ための操作アーム３１が昇降及び俯仰自在に取付けられ
ると共に給糸交換を行うに際して口出しを行うために仮
置きしておくペグ３２が取付けられている。操作アーム
３１はねじ式昇降機構３３の昇降ブロック３４に軸受３
５及び支軸３６を介して俯仰自在に支持されている。軸
受３５部分には操作アーム３１の後部上面を係止してこ
れを水平に支持するストッパ３７が取付けられている。

操作アーム３１の先端部は水平状態の時、スピンドル４
上の給糸パッケージ３上方に位置するようになっており
、その先端部にはスピンドル上給糸パッケージ３の残糸
の有無を検出する残糸検出センサ３８か取付けられてい
る。

また、ロボット２６には水平状態で下降移動する操作ア
ーム３１の前側下面を係止して操作アーム３１を起立収
納させる出没自在のストッパ３９が取付けられている。

これにより操作アーム３１は先端部か前方斜め上方に臨
んだ状態に収納され、走行時にユニット２と干渉しない
ようになってい１す る。

操作アーム３１の一側部には給糸パッケージ３やテンサ
ーキャップ１３を把持するチャツカ４０が長手方向に沿
ってスライド自在に設けられ、給糸交換はチャツカ４０
のスライド及び操作アーム３１の昇降により先ずトレイ
２４上の実給糸パッケージ３Ａをペグ３２上に移し、次
いでスピンドル４上の全給糸パッケージ３Ｂをトレイ２
４上に移し、次いで口出しされた給糸パッケージ３Ａを
ベグ３２上からスピンドル４上に移して完了するように
なっている。チャツカ４０の前進によりスネルワイヤ９
が押されて給糸パッケージ３上から逃がされるようにな
っている。

操作アーム３１の先端部には伸縮アーム４１が伸縮自在
に設けられ、伸縮アーム４１の前進により表示レバー２
１の押下げレバー２１ａ、ドロップワイヤ１０の回動レ
バー１０ａ及びスネルワイヤ９の復帰レバー９ａを押す
ようになっている。

伸縮アーム４１には糸をスネルワイヤ等に糸掛けするた
めの糸掛レバー４１．　ａが形成されている。

０ボツト２６には玉揚位置に引上げられているクレード
ルアーム６を開いて巻取パッケージ８を取外す操作レバ
ー４２、巻取パッケージ８の下方に延出されて落下する
巻取パッケージ８を受止めて搬出コンベア２３上に転が
す受皿４３、ストッカ１５から紙管５を抜取ってクレー
ドルアーム６に供給する紙管供給アーム４４等が取付け
られている。

ロボット２６には第４図に示すように表示レバー２１を
水平状態に押上げるための押上レバー４５が軸支され、
この押上レバー４５はリンク４６を介して図示しないカ
ム式駆動機構により操作されるようになっている。

次に第６図に示したフローチャートを参照しつつ上記実
施例の作用及びロボットの運行方法を説明する。

ロボット２６はユニット２に沿って巡回走行しくＳｌ）
、センサ２７，２８が点灯（オン表示）した表示ランプ
１９及び水平状態（オン表示）の表示レバー２１を検出
すると（Ｓ２　）　　（Ｓ３　）、低速となって当該ユ
ニットの前に停止し、インデックスインとなる（Ｓ４）
。この状態でセンサ２９．３０により玉揚条件（ストッ
カ上に紙管有り、搬出コンベア上に巻取パラゲージ無し
）を満足しているか否かを検出しくＳ５）、否の場合に
はインデックスアウトとなり（Ｓ６）、処理ロボットの
走行を再開する。

玉揚条件を満足している場合には、操作アーム３１の上
下動作が開始され（Ｓ７）、操作アーム３１の伸縮アー
ム４１が表示レバー２１の押下げレバー２１ａを押して
表示レバー２１を押下げ（３８）（オフ表示）、残糸検
出センサ３８により給糸パッケージ３の残糸の有無を検
出する（Ｓ９）。残糸有りの場合（即ち、中折れ等の状
態）には給糸交換および玉揚動作を行わずに（Ｓ１０）
、操作アーム３１を原点に復帰して収納状態としく５１
１）、インデックスアウトとなり（Ｓ１２）ロボット２
６の走行を再開する（３１３）。

従って、この場合、表示レバー２１は押し下げられたま
まである。

残糸無しの場合には給糸交換動作及び玉揚動作を開始す
る（Ｓ１４）　　（Ｓ１５）。

給糸交換を行うに際して、先ず操作アーム３１の伸縮ア
ーム４１がドロップワイヤ］０の回動レバー１０ａを、
ヂャッカ４０がスネルワイＡ′９をそれぞれ押して給糸
パッケージ３」−から逃かず（第３図、第４図参照）。

また、操作アーム３１はコンベア２５の１〜レイ２４」
二から実給糸パッケージ３Ａをペグ３２上に移すと共に
スピンドル４上から空給糸パッケージ３Ｂをトレイ２４
−Ｆに移ず。ペグ３２に移された実給糸パッケージ３Ａ
は口出しされる＜３１６）と共に、口出しか成功したか
否かが判断され（Ｓ１７）、成功の場合には給糸交換（
３１８）及び糸通しくエアスレツブインク）（Ｓ　１９
）を順次行う。糸通しが終了すると、伸縮アーム４１は
スネルワイヤ９の復帰レバー９ａを押してスネルワイヤ
９を復帰さぜ、糸Ｙをスネルワイヤ９、糸カイトローラ
１１に順次ｆｆトけて行く。

一方、巻取パッケージ８の玉揚、紙管の供給が行われる
と（Ｓ２０）、クレードルアーム６が巻取位置に押下け
られ、回転ドラム７と接触することにより回転を開始す
る紙管５に給糸パッケージ３Ａからの糸端を糸掛けして
バンチ巻したら（Ｓ２１）、紙管５への糸の巻取か開始
される（Ｓ２２）。クレードルアーム６か押下げられる
ことにより表示ランプ１つが消灯する（オフ表示）。

このように、全ての処理が終了すると、表示レバー２１
か押上レバー４５によって押−Ｌけられ（Ｓ２３）（オ
ン表示）、インデックスアラ１−となり（８２４）、ロ
ボット２６の走行が再開する（３２５）。表示レバー２
１が押上られると、その基端部の押下はレバー２１ａに
よりドロップワイヤ１０はマグネッ１〜２０から引き離
され、自重でスネルワイヤつと糸ガイドローラ１１との
間の走行糸Ｙに立て掛かけられる。

口出しか成功しない場合には、給糸交換のみを行って（
８２６）、操作アーム３１を原点に復帰させた後（Ｓ２
７）、表示レバーを」二け（Ｓ２３＞、インデックスア
ラ１〜となり（Ｓ２４）、ロボット２６の走行を再開す
る（Ｓ２５）。この場合、給糸パラケージ３から紙管５
に糸が繋がっていないのて、表示レバー２１の押上によ
りドロップワイヤ］０がマクネッ１〜２０から引き離さ
れると、そのまま落下し、操作弁１７か開放されてクレ
ードルアーム６が引−Ｆけられ、表示ランプ１つが点灯
（オン表示）する。このなめ、ロボット２６が再ひ当該
ユニット２を検出して表示レバー２１を下Ｇす、給糸側
残糸の検出を行う（Ｓ９）が、残糸が有るので、給糸交
換及び玉揚動作を行わず（Ｓ１０）、インデックスアウ
トとなり（８１２）、ロポッ１〜２６の巡回走行が再開
する（Ｓ１３）。この巡回により再度当該ユニット位置
にロボット２６が至が、表示レバー２１が下がっている
（オフ表示）のて、ロボット１６が当該ユニッ１〜位置
で停止せずに通過するようになり、ロボットの無駄な運
転が回避される。表示レバーの下かっているユニツ１〜
は作業員によって点検される。

また、巻取中の糸が途中て中切れを生じた場合も」−記
と同様、ロボットは当該ユニッ１〜位置を通過するよう
になる。この場合には糸走行路の糸が中切れにより勲く
なることによりドロップワイヤ］−〇か落下して表示ラ
ンプ１９が点灯しくオン表示）、これと水平状態（オン
表示）の表示レバー２１とをロボット２６か同時に検出
することにより当該ユニット位置に停止しくＳ／Ｉ）、
表示レバーを押下げて（Ｓ８）（オフ表示）給糸側残糸
の検出を行う（Ｓ９）。残糸か有るので、インデックス
アウトとなり（Ｓ１２）、走行を再開する（Ｓ１３）。

再度ロボット２６か巡回してきても、表示レバー２１が
下かつている（オフ表示）ため、当該ユニット位置を通
過することになる。

実施例では第１表示部として表示ランプ１つを、第２表
示部として表示レバー２１を採用したが、その他公知の
表示手段を用いるようにしてもよい。

［発明の効果コ 以上要する本発明によれは、ユニツｌ〜が中切れ状態の
場合には当該ユニット位置にロボツ１−が停止しないで
通過するようにしたので、ロボットの無駄運転を回避す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すダブルツイスタ全体の
斜視図、第２図はダブルツイスタのユニットと処理ロボ
ットの関連構成を示ず拡大側断面図、第３図はユニット
の給糸パッケージ部分を上方から見た平面図、第４図は
ユニットにおけるドロップワイヤと表示レバーの関連構
成を示す側面図、第５図はロボットの部分的平面図、第
６図はロボットの動作を示すフローヂャートである。 図中、１はダブルツイスタ、２はユニット、１９は表示
ランプ（第１表示部）、２１は表示レバー（第２表示部
）、２６はロボットである。 特許出願人　　村田機械株式会社 代理人弁理士　　絹　谷　信　雄 手続ネ由ＩＥ書（自発） 平成１年５月１２日

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、ダブルツイスタの並設された複数のユニットに沿っ
   てユニットの糸継以外の全ての処理を行うロボットを巡
   回走行させ、ユニットの糸走行路の糸の有無を検出して
   糸無しでオン表示する第１表示部と、ロボットの処理開
   始に際してオフ表示され、ユニット給糸部の残糸を検出
   して残糸有りでそのままとされ、残糸無しで処理終了後
   にオン表示にされる第２表示部とを走行中に検出し、第
   １表示部及び第２表示部がいずれもオン表示の時に当該
   ユニット位置にロボットを停止させ、第２表示部がオフ
   表示の時にロボットを通過させるようにしたことを特徴
   とするダブルツイスタ用ロボットの運行方法。