JP2501382Y2 - ダブルツイスタの給糸交換システム - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、ダブルツイスタの給糸
交換システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】ダブルツイスタ（二重撚糸機）は多数の
ユニットを並設してなり、各ユニットにおいて下部に支
持された給糸パッケージから引出した糸をその軸孔に通
して二重撚しつつ上方に導き、回転ドラムと接触して回
転する紙管に巻取って巻取パッケージを形成するように
なっている。そして、上記ユニットに給糸パッケージを
供給するために、給糸パッケージをトレイに挿立した状
態でユニットに沿って巡回搬送するシステムが用いら
れ、作業員が巡回する給糸パッケージをトレイから適宜
抜取ってユニットの空給糸パッケージと交換していた。
また、交換された空給糸パッケージは容器に集められる
か、或いは上記搬送システムを利用して搬出されてい
る。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】ところで、生産性の向
上或いは多品種少量生産に伴い給糸交換等の作業頻度が
増加した今日においては、これらの作業の自動化が望ま
れている。そこで、上記給糸交換作業をロボットにより
自動的に行わせようとする提案がなされている。

【０００４】しかし、この場合、給糸交換の必要なユニ
ット位置で給糸パッケージを停止させる必要があるが、
上述したように搬送システムに実給糸パッケージだけで
なく空給糸パッケージも流す場合には実・空パッケージ
がランダムに混ざっているため、実給糸パッケージのみ
を停止させることは難しい。

【０００５】なお、空給糸パッケージを実給糸パッケー
ジの搬送システムから切離して別個に搬送することも考
えられるが、このようにすると、搬送システムが複雑と
なる問題がある。

【０００６】そこで、本考案の目的は上記課題を解決
し、実給糸パッケージのみをユニット位置で停止させる
ことができ、給糸パッケージの搬送路に実・空給糸パッ
ケージをランダムに流すことができるダブルツイスタの
給糸交換システムを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本考案は、多錘並設されたダブルツイスタのユニット
に沿って、実または空給糸パッケージをそれぞれトレイ
に挿立して搬送する搬送路を設けると共に、上記ユニッ
トの空給糸パッケージと搬送路上の実給糸パッケージと
を交換するロボットを走行自在に設け、該ロボットに、
給糸交換すべきユニットの位置にて搬送路上のトレイを
係止するトレイ係止機構と、その係止したトレイの給糸
パッケージが実給糸パッケージか否かを検出する第１の
センサと、当該ユニットの給糸パッケージが空給糸パッ
ケージか否かを検出する第２のセンサとを設け、上記第
１のセンサが実給糸パッケージを検出し且つ上記第２の
センサが空給糸パッケージを検出した場合にのみ上記ロ
ボットが給糸交換作業を開始し、それ以外の場合には上
記トレイ係止機構が係止していた当該トレイを放し、次
のトレイを係止して同様な手順を繰り返すようにしたも
のである。

【０００８】

【作用】給糸交換を行うに際してロボットは、まず給糸
交換すべきユニットの位置にてトレイ係止機構により搬
送路上のトレイを係止して移動を停止させ、次いで第１
のセンサによりその係止したトレイの給糸パッケージが
実給糸パッケージか否かを検出すると共に、第２のセン
サにより当該ユニットの給糸パッケージが空給糸パッケ
ージか否かを検出する。そして、上記第１のセンサが実
給糸パッケージを検出し且つ上記第２のセンサが空給糸
パッケージを検出した場合にのみ上記ロボットが給糸交
換作業を開始し、それ以外の場合には上記トレイ係止機
構が係止していた当該トレイを放し、次のトレイを係止
して同様な手順を繰り返す。これにより、搬送路には実
・空給糸パッケージをランダムに流すことができ、複雑
な搬送システムを必要としない。更に、ユニット毎にセ
ンサおよびトレイ係止機構を設ける必要がないので、コ
ストが掛からない。

【０００９】

【実施例】以下、本考案の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。

【００１０】図１に示すようにダブルツイスタ１は多数
のユニット２を並設してなり、各ユニット２は下方に給
糸パッケージ３を垂直に支持するスピンドル４を、上方
に紙管５を水平に支持するクレードルアーム６を備え、
給糸パッケージから引出した糸Ｙをその軸孔３ａに通し
て二重撚しつつ上方に導き、回転ドラム７により回転駆
動される紙管５に巻取って巻取パッケージ８を形成する
ようになっている。給糸パッケージ３の上方には糸Ｙを
案内するスネルワイヤ９、糸の有無を検出するドロップ
ワイヤ１０、糸ガイドローラ１１及び糸を巻取パッケー
ジ８に供給するフィードローラ１２が順に配置されてい
る。

【００１１】上記スピンドル４上には静止筒体１３が静
止状態に支持され、この静止筒体１３の底部に突設され
たボス部１３ａには給糸パッケージ３が挿立され、この
給糸パッケージ３の上端部にはその糸層から引出した糸
Ｙを給糸パッケージ３の軸孔３ａに案内する中心孔を有
するテンサーキャップ１４が装着されている。

【００１２】また、各ユニットの前面部には上記ドロッ
プワイヤ１０の落下に基いてクレードルアーム６が回転
ドラム７上から玉揚位置に引上げられると点灯する表示
ランプ１５と、表示レバー１６とが取付けられている。
表示レバー１６は俯仰自在に取付けられており、その水
平状態でロボットによる給糸交換等の処理が可能である
状態を、押下げられた状態でロボットによる処理が不可
能である状態を示している。ロボットは処理を開始する
際に先ず表示レバー１６を押下げ、処理を途中で打切る
場合には表示レバー１６をそのままの状態にして走行を
再開し、全ての処理を完了した場合には表示レバー１６
を水平状態に戻して走行を再開するようになっている。
なお、１７は紙管を保持したストッカ、１８は巻取パッ
ケージを搬出する搬出コンベアである。

【００１３】このように構成されたユニット２の前部に
はこれらユニットに沿って実給糸パッケージ３Ａをトレ
イに挿立して巡回搬送するシステム１９が配設されてい
る。この搬送システム１９は図示しないベルト車に巻掛
けられた無端ベルト２０と、ベルト２０の上側部分を支
承すると共にこの上側部分上に載置されたトレイを案内
するガイドフレーム２１とからなり、ベルト２０の上側
部分が搬送路２２を形成している。また、トレイ２３は
円盤状の基盤２４の上面中央部に拡大環状部２５を介し
て給糸パッケージ３Ａを挿立するためのペグ２６を突設
した構造になっている。

【００１４】そして、ユニット２の前面部には上記搬送
システム１９と平行に、給糸交換等を自動的に行うロボ
ット２７が走行自在に設けられている。このロボット２
７はユニットに沿って走行自在の台車２８を備え、この
台車２８はユニット前面の上部と下部に配設されたレー
ル２９に車輪３０を介して走行自在に支持されている。

【００１５】台車２８には表示ランプ１５を検出するセ
ンサ３１及び表示レバー１６を検出するセンサ３２が取
付けられ、これらセンサ３１，３２により表示レンプ１
５の点灯状態及び表示レバー１６の水平状態を同時に検
出すると、走行装置が減速停止されて台車２８が当該ユ
ニットの前部に位置決め停止されるようになっている。

【００１６】 台車２８には上記搬送システム１９の搬
送路２２上のトレイ２３の基盤２４を検出するセンサ３
３と、その検出信号により搬送路２２上に延出してその
給糸パッケージのトレイ２３を係止する係止アーム３４
を有するトレイ係止機構３５と、トレイ２３上の給糸パ
ッケージの糸層部分を検出するセンサＳ（実用新案登録
請求の範囲の第１のセンサに相当する）とが取付けられ
ている。センサＳが給糸パッケージの糸層部分を検出す
れば実給糸有りと判断し、スピンドル４上に残糸が無い
ことのアンド条件によりロボットの給糸交換動作が開始
し、糸層を検出しない時は空給糸と判断し、停止アーム
３４を後退させ、トレイ２３を送出し、次のトレイの到
着を待つようになっている。トレイ係止機構３５は圧縮
空気等を駆動源とする液体圧シリンダ３６と、このシリ
ンダ３６のピストンロッド３６ａ先端部にトレイの拡大
環状部２５を側方から係止するＶ字状の係止部３４ａを
取付けてなる係止アーム３４とから主に構成されてい
る。また、シリンダ３６にはピストンロッド３６ａが所
定ストローク延出したことを検出するセンサ３７が取付
けられ、その検出信号により上記搬送システム１９のコ
ンベアが停止されるようになっている。なお、多品種の
給糸ボビンを取扱う場合には品種毎にトレイ２３の拡大
環状部２５の径を変えておけば、これに応じて係止アー
ム３４による係止時のピストンロッド３６ａのストロー
クが異なるので、このストロークを検出して必要な給糸
パッケージを選別するようにしてもよく、これにより複
数品種の給糸パッケージを取扱うことが可能となる。

【００１７】 また、台車２８には給糸パッケージの交
換を行うために一旦仮置きしておくペグ３８が取付けら
れると共に、給糸交換等を行うための操作アーム３９が
昇降及び俯仰自在に取付けられている。操作アーム３９
はねじ式昇降機構４０により昇降移動する昇降ブロック
４１に支軸４２を介して俯仰自在に枢支されている。操
作アーム３９の先端部３９ａは水平状態の時、スピンド
ル４上の給糸パッケージ３上方に位置するようになって
おり、その先端部３９ａには給糸パッケージ３の残糸の
有無を検出する残糸検出センサ４３が取付けられてい
る。この検出残糸検出センサ４３は、実用新案登録請求
の範囲の第２のセンサに相当する。

【００１８】台車２８には水平状態で下降移動する操作
アーム３９の前側下面を係止して操作アーム３９を台車
２８側に起立収納させるストッパ４４が取付けられてい
る。これにより操作アーム３９は先端部が前方斜め上方
に臨んだ状態に収納され、走行時にユニット２と干渉し
ないようになっている。なお、４５は玉揚位置に引上げ
られたクレードルアームを開いて満玉の巻取パッケージ
８を取外す操作レバー、４６はその巻取パッケージ下に
延出されて巻取パッケージを受取って搬出コンベア１８
上に転出する受皿、４７はストッカ１７内から紙管５を
抜取って上記クレードルアーム６に供給する紙管供給ア
ームである。

【００１９】次に実施例の作用を述べる。

【００２０】ロボット２７はユニット２に沿って走行
し、センサ３１，３２が点灯した表示ランプ１５及び水
平状態の表示レバー１６を検出すると、減速して当該ユ
ニットの前に停止する。そして、表示レバー１６を押下
げ、残糸検出センサ４３により給糸パッケージ３の残糸
の有無を検出する。残糸有りの場合には給糸交換を行わ
ず、表示レバー１６をそのままの状態にして走行を再開
する。

【００２１】残糸無しの場合には給糸交換を開始する。
給糸交換を行うに際して、先ず操作アーム３９がドロッ
プワイヤ１０及びスネルワイヤ９を給糸パッケージ３上
から逃がした後、給糸パッケージ検出センサ３３が搬送
システム１９の搬送路２２上を搬送されて来るトレイ２
３の基盤２４を検出すると、その検出信号によりシリン
ダ３６が作動され、係止アーム３４の係止部３４ａをト
レイ２３の拡大環状部２５に係合させてトレイ２３を停
止させる。この時、シリンダ３６上のセンサ３７により
搬送システム１９のコンベアも停止される。

【００２２】 また、センサＳが実給糸パッケージ３Ａ
の糸層部分を検出すると、実給糸有りと判断し、スピン
ドル４上に残糸が無いことのアンド条件によりロボット
の給糸交換動作が開始する。センサＳが糸層を検出しな
い時は空給糸と判断し、係止アーム３４が後退し、トレ
イ２３が送出され、次のトレイを待つ。

【００２３】そして、操作アーム３９が給糸パッケージ
３上のテンサーキャップ１４を取外して図示しないキャ
ップチャッカに受渡すと共に、トレイ２３上の実給糸パ
ッケージ３Ａを把持してロボット２７上のペグ３８に移
し、更にスピンドル４上の空給糸パッケージ３Ｂを把持
してトレイ２３のペグ２６上に移す。ロボット２７のペ
グ３８上に移された実給糸パッケージ３Ａは操作アーム
３９がスピンドル４上の空給糸パッケージ３Ｂをトレイ
２３のペグ２６上に移している間に糸端の口出しがなさ
れ、この実給糸パッケージ３Ａがスピンドル４上に移さ
れて給糸交換が終了する。処理ロボット２７は全ての処
理が終了すると、表示レバー１６を水平に戻して走行を
再開することになる。

【００２４】このように実給糸パッケージ３Ａのみをユ
ニット位置で停止させることができるので、ロボット２
７による給糸交換が容易となり、また給糸パッケージの
搬送路２２に実・空給糸パッケージをランダムに巡回さ
せることができるので、複雑な搬送システムを必要とし
ない。

【００２５】

【考案の効果】以上要するに本考案によれば、ロボット
が、自ら搬送路上の給糸パッケージの空実状態とユニッ
ト側の給糸パッケージの空実状態とを識別し、前者が実
パッケージであり且つ後者が空パッケージの場合のみこ
れらの交換を行い、そうでない場合には一旦係止したト
レイを解放して次のトレイを係止して同様な手順を繰り
返すようにしたので、搬送路には実・空給糸パッケージ
をランダムに流すことができ、複雑な搬送システムを必
要としない。更に、ユニット毎にセンサおよびトレイ係
止機構を設ける必要がないので、コストが掛からない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案を適用したダブルツイスタ全体の斜視図
である。

【図２】ダブルツイスタのユニットとロボットの関連構
成を示す拡大側断面図である。

【図３】図２のロボットに設けられたトレイ係止機構を
示す平面図である。

【図４】図３のＡ−Ａ線断面図である。

【符号の説明】

１ ダブルツイスタ ２ ユニット ３Ａ 実給糸パッケージ ２２ 搬送路 ２３ トレイ ２７ ロボット ３５ トレイ係止機構４３ 第２のセンサとしての残糸検出センサ Ｓ 第１のセンサとしてのセンサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−256726（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−26732（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−191524（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−17465（ＪＰ，Ａ) 実公 昭63−42146（ＪＰ，Ｙ２)

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 多錘並設されたダブルツイスタのユニッ
   トに沿って、実または空給糸パッケージをそれぞれトレ
   イに挿立して搬送する搬送路を設けると共に、上記ユニ
   ットの空給糸パッケージと搬送路上の実給糸パッケージ
   とを交換するロボットを走行自在に設け、該ロボット
   に、給糸交換すべきユニットの位置にて搬送路上のトレ
   イを係止するトレイ係止機構と、その係止したトレイの
   給糸パッケージが実給糸パッケージか否かを検出する第
   １のセンサと、当該ユニットの給糸パッケージが空給糸
   パッケージか否かを検出する第２のセンサとを設け、上
   記第１のセンサが実給糸パッケージを検出し且つ上記第
   ２のセンサが空給糸パッケージを検出した場合にのみ上
   記ロボットが給糸交換作業を開始し、それ以外の場合に
   は上記トレイ係止機構が係止していた当該トレイを放
   し、次のトレイを係止して同様な手順を繰り返すように
   したダブルツイスタの給糸交換システム。