JPH02246716A - 円形ケーブルの外装を除去されたケーブル端部を方位修正する方法並びに装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ケーブル調製時に、絶縁層の色によって区別
される複数の心線を備えた円形ケーブルの外装を除去さ
れたケーブル端部を方位修正する方法であって、ケーブ
ル端部を機械的な検出装置を用いて、心線がその色とは
無関係に規定の位置を占めている第１の回転角位置に回
動させ、次いで、単数又は複数の心線の色を検出した後
で、第１の回転角位置によって所定の方位修正がなお達
成されていない場合には、ケーブル端部をそのピッチ角
の１倍又は複数倍だけ第２の回転角位置に向かってさら
に回動させる形式のものに関する。

本発明はさらに、このような方法を実施する装置にも関
する。

従来の技術 ケーブル調製時には、種々異なった心線端部に様々な加
工が施され、種々様々な接点素子が取り付けられる。例
えば、保護導線は通電心線とは異なった加工が施されね
ばならない。従ってケーブル調製の自動化のためには、
ケーブルの個々の心線を、絶縁層の種々異なった色又は
その他の区別するための特徴を用いて識別し、完全に規
定された位置にもたらすことが必要である。これによっ
てその後で、位置によって規定された心線を種々異なっ
た加工へと供給することができる。

これに関連してＥＰ−ＡＩ−００６１８１１に基づいて
、ケーブルの心線のうちの１つを、絶縁層に磁粉末又は
鋼製の挿入体を入れて識別する方法が公知である。この
場合方位修正時にケーブルはまず初め３６０’だけ回転
させられこの際に特徴付けられた心線の位置が、挿入体
に反応するセンサを用いて突さ止められる。

次いで同一ステーシコンにおいてケーブルはもう一度、
心線を所定の方位修正された位置にもたらすのに必要な
角度だけ回転させられる。この方法には、１つの心線が
特別な磁気的な挿入体を有していない通常の円形ケーブ
ルには使用できないという根本的な欠点がある。さらに
この方法は、特徴付けられていない複数の心線に異なっ
た処理を施したい場合、並びにこれらの心線の位置が特
徴付けられた心線に対して規定されていない場合には機
能しない。結局この公知の方法は、ケーブル調製のその
他の加工過程時におけると同様な短い作業サイクル時間
にふされしい程十分迅速に実施することが不可能である
。

ＤＥ−ＰＳ２５４２７４３に基づいて公知の別の方法で
は、ケーブル端部の回転中に、複数の光源及び受光機を
用いて心線の色を記録し、規定の回転角位置においてケ
ーブルの回転を停止するようになっている。この場合の
欠点は、高価な光学装置並びに色評価のｔ；めの電子機
器を少なくとも２つずつ設けなくてはならないことであ
る。さらに、公知の装置は不確実かつ不正確にしか働か
ない。それというのは、心線の回避不能な汚れ、色誤差
及び位置誤差によって影響される光学装置が、色認識の
みならず、ケーブルの規定の回転角位置の位置決めのた
めにも使用されるからである。この公知の方法の根本的
な欠点は、種々様々な心線がカラーセンサのそばを通過
する場合に、色を認識する光学装置が一義的に明確な色
の「最大値」を検出することができないことにある。

比較的細い心線の色を自動的に認識する場合に従来甘受
しなくてはならない不確実性によってさらに、周方向に
おけるケーブル端部の位置決めは比較的ゆっくりとしか
行うことができない。このこ゛とは公知の装置において
特に、ＤＥ−Ｏ５３４４０７１１に開示されているよう
にただ１つのカラーセンサで作業が行われる場合に、作
業サイクル時間に大きな影響を与える。

それというのは、この場合３心ケーブルもしくはそれ以
上の心線を備えたケーブルでは、心線の位置に関する確
信を得るｔ：めに、場合によってはケーブルを何回も回
転させかつ停止させる必要があるからである。しかしな
がら作業サイクル時間は、最長の探索兼方位修正過程よ
りも長くにしか調節することができない。

またＤＥ−Ｏ３３１４４２８１には既に、ケーブルの心
線を該ケーブルの色とは無関係に、機械的な検出装置を
用いて規定の位置に、つまりケーブル端部を規定の第１
の回転角位置にもたらすことが提案されている。次いで
、複数のカラーセンサを用いて、所定の位置において保
持された心線の色がそれぞれ記録される。この際に、規
定の色の心線がそれぞれそのために所定された位置を占
めていないことが、検出されると、ケーブルはさらに回
転させられ、次いで心線の所定の回転角位置の機械的な
検出の２つの過程が、心線の色及び色認識とは無関係に
繰り返される。ただ１つのカラーセンサしか用いられな
い場合には、従って場合によっては、心線の数に応じて
３回又はそれ以上の機械的な検出過程がそれに続く色認
識と共に必要であり、作業サイクル時間は相応にゆっく
りと選択されね、ばならない。作業サイクル時間は、確
かに複数のカラーセンサを使用することによって短縮す
ることができるが、しかしながらこれによって、製作費
及び機能障害のおそれが著しく高くなる。

これに加えて公知の装置では、機械的なトレース装置が
ケーブルの横断面寸法の違いに応動することは困難であ
り、横断面の異なったケーブルを処理する場合には、そ
の都度交換されねばならない。さらに、直径及び位置の
誤差も機能の誤りを引き起こすおそれがある。

発明の課題 ゆえに本発明の課題は、冒頭に述べた形式の方法及び装
置を改良して、比較的安価な製作費で、ケーブル端部の
著しく迅速かつ同時に確実な方位修正を保証することの
できる方法並びに装置を提供することである。

課題を解決するための手段（方法） この課題を解決するために本発明の方法ではまず初めに
測定ステーションにおいて、ケーブル端部を固定してお
いて機械的な検出装置によって、第１の回転角位置から
の角度間隔だけを測定し、次いでケーブル端部を並進運
動と測定された角度間隔だけの回転運動とによって、方
位修正ステーション及び第１の回転角位置にもたらし、
必要とあらば色認識後にさらに回動させるようにした。

発明の効果（方法） このように構成されていると、以下に記載の利点が得ら
れる。すなわち本発明では、すべての方位修正過程にお
いて、ケーブルの偶然的な回転角位置から心線の規定の
位置への移行は、まず初め心線の位置とは無関係に、１
回だけ行われればよく、この場合ケーブルもまた、連続
する測定時における回転から程度の差こそあれ不正確に
目標位置において停止される必要もない。なぜならば本
発明によれば、目標位置からの角度偏差の測定はケーブ
ルの回転なしに行われ、それ自体完結した動作だからで
ある。その後では、ただケーブルの規定された回転運動
、つまり偶然的な出発位置から第１の規定された回転角
位置へのケーブルの回転運動だけが行われ、そしてこの
際にもし規定の色の心線が規定の位置を占めていない場
合には、ケーブルは前記位置からさらに歩道的にピッチ
角だけ回動させられる。

ケーブルを第１の規定された回転角位置からの角度偏差
の測定後にさらに測定ステーションにおいて角度偏差の
分だけ、前記規定された回転角位置に回動させることが
可能である。この回動過程は測定ステーションから方位
修正ステーションへの搬送路において行うことも可能で
あり、このようにすると、方位修正ステージ腫ンにおい
ては色認識過程後に必要な回転運動だけを行えばよい。

しかしながら、偶然的な出発位置から第１の規定されｔ
；回転角位置へのケー−１’　ルＭ部の回転を方位修正
ステーションにおいて行う方法の方が有利である。それ
というのは、方位修正ステーションにはいずれにせよケ
ーブルを回転させるための装置が必要だからである。

特に短い作業サイクル時間は、本発明によれば全方位修
正過程を２つの作業過程に分割することによって達成さ
れる。しかしながらこの場合、両作業過程のうちの第１
の作業過程、つまり位置固定のケーブル端部における目
標位置からの角度偏差の測定が、それ自体単独と見なさ
れて、新規であるという特殊性が生じる。

本発明による方法の有利な構成では、ケーブルの横方向
測定の代わりに、隣接した心線の間の溝が検出される。

つまり、機械的なトレース動作は外装を除去されたケー
ブル端部の不規則な輪郭に沿ってしか方向付けられず、
この結果、規定の範囲内においては、ケーブル及びその
心線がどのような横断面を有しているかはなんら重要で
はない。そしてこの場合直径誤差も不都合な影響を及ぼ
すことはない。確かに理論的には、ただ１つの心線もし
くは、互いに隣接する２つの心線の間における溝をトレ
ースするだけで十分であるが、しかしながら、心線の間
におけるすべての中間室へのトレース係合は、故障のな
い作業経過のための最大可能な確実性を提供する。

４１！械的な機能確実性をさらに高めるために、本発明
による方法の別の有利な構成では、検出中に、ケーブル
端部とトレース機構との間において軸方向の相対運動を
行うようにした。このようにすると、心線が撚られてい
ることに基づいて、偶然に心線の完全Ｉこ外側に装着さ
れたトレース機構も、軸方向の相対運動時に心線の間の
中間室に係合することができる。

課題を解決するための手段（装置） 本発明による方法を実施するための本発明による装置で
は、外装を除去されたケーブル端部の心線をその中間室
から区別するトレース機構と、ケーブル端部のための回
転可能な保持装置と、少なくとも１つのカラーセンサと
が設けられている形式のものにおいて、測定ステーショ
ンにおいてトレース、機構が、回動不能に保持されたケ
ーブル端部の心線に接触して、該ケーブル端部の軸線を
中心にして回転可能で、かつ回転角測定装置と連結され
ており、該回転角測定装置によって、ケーブル端部の検
出された回転角位置と、心線がその色とは無関係に規定
の位置を占める第１の規定された回転角位置との間の角
度間隔が測定され、測定ステーションのそばに、ケーブ
ル端部を案内する搬送装置によって測定ステーションと
接続された方位修正ステーションが配置されており、該
方位修正ステーションにカラーセンサが配置されていて
、ケーブル端部が回転可能な保持装置を用いて回転可能
であるようにした。

発明の効果（装置１） 本発明に七って重要なことは、トレース機構は特に簡単
な構成において心線の中間室へのトレース係合によるだ
けで回転運動を生ぜしめるので、トレース機構を可能な
限り容易に回転させることができるということである。

トレース機構の容易な回転可能性を保証するために、本
発明の別の有利な構成では、検出過程中に、トレース機
構のトレーサもしくはフィンガの操作のために、必要な
駆動装置と、トレース機構を出発位置に戻し回転させる
のに必要な回転駆動装置とを、トレース機構から分離で
きるようになっている。

色認識時における誤機能を回避するためにはケーブル端
部を極めて正確に案内する必要がある。そしてこの場合
、ケーブルの心線に対してカラーセンサがどのように方
向付けられていても、規定された心線の色を記録できる
ことが問題である。ケーブル端部の極めて正確な案内及
び保持は、測定ステーションと方位修正ステーションと
の間の搬送装置が、可動のクランプトングを有していて
、該クランプトングによってケーブルはケーブル外装の
自由端部の近くで回動不能に保持可能であり、方位修正
ステーションにおいて、内部でケーブル端部が回転可能
なセンタリング装置が、ケーブル外装の自由端部のすぐ
近くで該ケーブル外装に接触可能であり、クランプトン
グの反対の側において、回転可能な保持装置がケーブル
外装にクランプ可能であることによって、達成される。

これによって、ケーブルを搬送し、保持し、回転させて
最終的な位置にセンタリングする部分の最適な配置形式
が得られる。ケーブルにカラーセンサの光線を半径方向
に方向付けた場合に位置及び太さの誤差、汚れ等に基づ
いて、色認識における誤りの発生することが判明した場
合には、ただ１つのカラーセンサが不動に配置されてい
て、該カラーセンサの光線が、心線を取り囲む円に対し
てほぼ接線方向に方向付けられていると、有利である。

また択一的に、ただ１つのカラーセンサが旋回可能に支
承されていて、該カラーセンサ゛の光線が往復旋回運動
中に少なくとも１回、心線を取り囲む円に対する接線を
形成するように、案内されている構成も可能である。こ
のようにカラーセンサの光線を接線方向に方向付けると
、カラーセンサから心線に照射される必然的にある程度
の幅を有する光線は、ただ１つの心線にしかぶつからな
い。ケーブル端部の回転によって心線が動かされかつ／
又はカラーセンサの旋回運動によってほぼ接線方向に方
向付けられた光線が動かされる場合には、記録される色
の正確さをさらに保証するためには、最初及び／又は最
後の段階において、心線を光線に対して入出運動させる
間中、伝達された色信号を評価電子回路に送るようにす
ると有利である。なぜならば、このような段階区分にお
いては、カラーセンサがただ１つの心線から反射された
光だけを受光するための最高の条件が与えられているか
らである。

実施例 次に図面につき本発明の詳細な説明する。

第１図及び第２図に示された測定ステーションと第６図
に示された方位修正ステーションとは、例えばＤＥ−０
５３６４３２０１に記載されたケーブル調製機械の相前
後して配置された作業ステーションであり、このケーブ
ル形成機械では例えば、加工すべきケーブルはその端部
を回動不能にトングによってクランプされていて、この
場合トングは循環するチェーンによって歩道的に１つの
作業ステージジンから次の作業ステーションへと搬送さ
れる。この場合ケーブル片の切断後にまず初めケーブル
外装がケーブル端部において露出させられる。次いで次
の作業ステーションにおいて、露出させられた心線は例
えばブラシドラムを用いて滑石及び場合によっては存在
する汚れを掃除されることが望ましい。通常撚られてい
る心線はまた、ケーブルの加工すべき端部が第１図及び
第２図に示された測定ステージ１ンに搬送される前に、
既に部分的に又は完全に撚りを戻されていることが望ま
しい。測定ステーションでは、搬送トング１０（’第６
図参照）によってクランプされたケーブル端部の偶然的
な回転角位置と規定された回転角位置との間にどのよう
な回転角差が存在するかが検出される。規定の回転角位
置ではケーブル１４の心線１２は、その絶縁体の種々異
なった色とは無関係に、規定の位置例えば第３図に示さ
れた位置を占め、この位置では３心ケーブルの場合、心
線に外接する正三角形の１つの頂点は鉛直方向で上を向
いている。

第１図及び第２図に示された測定ステージタンはトレー
ス機構１６を有しており、このトレース機構によって、
ケーブル外装置８から進出している所で心線１２がどの
ような偶然的な配置形式を有しているかが検出される。

このためにトレース機構１６は複数、例えば３つのトレ
ースフィンガ２０を有しており、これによって３心ケー
ブル１４の心線１２の間における溝状の３つの中間室に
係合することができる。トレースフィンガ２０の先端は
中間室にぴったりと合うように相応に小さい。しかしな
がらまた、トレースフィンガ２０の自由端部には突出し
た先端ではなく、中央に切欠きが形成されていてもよく
、グリッパ状のトレース機構１６が複鮫の側から同時に
露出した心線１２に接触した時に、前記切欠きに各１つ
の心線１２がぴったりと合うようになっている。

もちろん、２心のケーブルでは通常、互いに向かい合っ
て配置されたただ２つのトレースフィンガを備えたトレ
ース機構が使用される。３つ又は゛それ以上の心線を備
えたケーブルでは、３つ又はそれ以上のトレースフィン
ガをｍえＩ；トレース機構を使用すると有利である。し
かしながらこれとの関連において、トレースフィンガ２
０の数と心線１２の数とを合致させる必要のないことが
わかっている。ただこの場合に留意すべきことは、全周
に沿ったトレースフィンガの配置形式がケーブルにおけ
る心線もしくは心線の中間室の配置形式に相当している
ことである。このようになっていると、すべてのトレー
スフィンガは同時に心線の中間室か又は各１つの心線に
部分的に係合することができる。

３つのトレースフィンガ２０はアングルレバ−として構
成されていて、全周にわたって均一に分配されてそれぞ
れ頂点の範囲において保持部分２２に回転可能に支承さ
れている。保持部分は中空軸２４を有していて、この中
空軸によって保持部分は軸受台２６に回転可能に支承さ
れている。中空軸２４を貫いて操作ロッド２８が延びて
おり、この操作ロッドの前端部は圧縮ばねによって、ト
レースフィンガ２０の半径方向内側に向かって延びた脚
２１に押圧される。

しかしながら、これによってトレースフィンガ２０に時
計回り方向で加えられるトルクは、脚２１に作用する引
張りばね３０によってトルクフィンガ２０に加えられる
逆方向に作用するトルクよりも小さい。つまり引張りば
ね３０によるプレロードによって、トルクフィンガ２０
は通常、その自由端部が第１図に示されているように半
径方向で該自由端部の間に導入されたケーブルに接触す
るような傾向を有するようになる。この場合半径方向の
圧着力は、引張りばね３０の強さと操作ロッド２８に作
用する押圧ばねの強さとレバー比とによって規定される
。圧着力は比較的強力であってもよい。それというのは
、後でさらに詳しく述べるケーブル端部１４とトレース
フィンガ２０との間における軸方向の相対運動の結果、
第３図及び第４図に示された実施例において先端を備え
たトレースフィンガ２０の自由端部は、先端がまず初め
強力な圧着下でケーブルの中心軸線に対して半径方向最
も外側の心線外周範囲に装著された場合でも）心線１２
の三角形をした外側中間室に滑入するように、配慮され
ているからである。

トレースフィンガ２０を、トレース機構の半径方向外側
に向かって拡開された位置つまり開放位置に旋回させる
ために、操作ロッド２８は外方に向かって押し進められ
る。このためには、軸受台２６と堅く結合された操作シ
リンダ３２３が働き、この操作シリンダのピストンロッ
ド３４は操作ロッド２８と整合させられていて、操作′
ロッドの後端部を圧着可能である。第１図に示されてい
るようにピストンロッド３４はしかしながらまた、この
ピストンロッドと操作ロッド２８との間に空隙が生じて
、トレースフィンガ２０がケーブルの心線１２に接触す
るほど、大きく引き戻されることも可能である。

軸受台２６は、互いに平行な２つのロッド３６の形をし
た直線ガイドに沿って、ケーブル端部１４の中心軸線に
対して軸方向に案内されており、この方向で、ガイドロ
ッド３６を保持する＊械フレーム３８に固定された動力
シリンダ４０によって、規定の軸方向範囲において往復
摺動可能であり、この場合動力シリンダ４０のピストン
ロッド４２は、弾性的なカップリング４４を介して軸受
台２６と結合されている。

さらに、軸受台２６には回転角発信機４６が固定されて
おり、この回転角発信機には、中空軸２４と回動不能に
結合された円板４８が配属゛されていて、この円板は、
その外周部に目盛り状の、例えば磁気的、電気的又は光
学的に検出可能なマーキングを備えている。この場合、
トレースフィンガ２０の保持部分が例えば第３図に示さ
れているような規定の出発位置から、いずれか一方の方
向に規定の角度だけ回転すると、回転する円板４８のマ
ーキングによって生ぜしめられるパルスが所属の評価回
路によってカウントされる。これによって回転角発信機
４６を用いて、保持部分１６がその規定の出発位置から
どの方向に何度回動させられたかを、検出することがで
きる。

保持部分２２の測定すべき回転運動のだめの出発点もし
くは０位置は、中空軸２４に回動不能に取り付けられた
カム５０によって規定される（第２図及び第５図参照）
。このカムは既にその自重によって、保持部分２２を０
位置からのその都度の偏位後にＯ位置へと戻し回転させ
る傾向を有している。これに加えてまた、第２図及び第
５図に示された戻し装置が設けられており、この戻し装
置はカム５０に作用して、カムを常に再び、鉛直方向下
方に向かって懸吊する位置に戻し案内する。カムのこの
位置において保持部分２２は、そこから回転運動が測定
される出発位置を占めており、この場合トレースフィン
ガ２０は例えば第３図に示された位置を占めている。

戻し装置としては、第５図に示されたフォーク５２が働
く。このフォークは、調節シリンダ５６のピストンロッ
ドに設けられたガイドピン５４の間を、鉛直方向に直線
的に案内されている。第５図に示されているようにフォ
ーク５２は、カム５０がいずれの方向での回転時にもフ
ォーク５２の下端部の一方に外部で当接するような所ま
でしか、上方に向かって引き戻され得ない。保持部分２
２及びカム５０の回転運動はこれによって、各方向にお
いて約１２０°〜１５０°に制限される。特に、カムが
１８０’だけ出発位置から偏位した位置を占めている場
合に、７オーり５２がカム５０に上から係合することは
阻止されている。たとえカム５０が、第５図に一点鎖線
で示された斜め上方を向いた極端な位置を占めている場
合でも、調節シリンダ５６によって下方に向かって移動
する７オーり５２は、カムを出発位置に押し戻すことが
できる。フォーク５２が、その最下位の位置で互いに適
合する横断面でカム５０に上から係合することによって
、保持部分２２は出発位置においてロックされる。他方
において、第５−に示された上方位置に引き戻されたフ
ォークは所定の範囲内における保持部分２２の回転運動
をまったく阻止しない。このことはまた、第１図に示さ
れているように完全に引き戻された操作シリンダ３２の
ピストンロッド３４に対しても言える。

第１図〜第５図を参照しながら上に述べた装置の作用は
以下の通りである： 出発位置においてトレース機構１６は第２図に示された
位置を占めている。この場合操作シリンダ３２はそのピ
ストンロッド３４で操作ロッド２８を押圧し、この結果
トレースフィンガ２０が互いに離れる方向に拡開され、
搬送トングはケ−ブル端部１４を水平方向でトレースフ
ィンガ２０の間の中央位置に導入することができ、この
中央位置においてケーブルの中心軸線は中空軸２４と整
合する。フォーク５２はこの役階で既に調節シリンダ５
６によって、第２図に示された上方の位置に向かって引
き戻されていることができる。それというのは、カム５
００重量は、３つのトレースフィンガ２０がまず初め第
３図に示された全周に沿った各位置を維持するのに役立
つからである。しかしながらまた、フォーク５２をまず
初めなおその下端位置に放置することも可能である。こ
の下端位置においてフォークはカム５０に上から係合し
、トレース機構１６を、操作シリンダ３２３がピストン
ロッド３４を引き戻すまでロックする。ピストンロッド
が引き戻されると、トレースフィンガ２０は引張りばね
３０によって、ケーブル外装置８の端部のすぐそばで心
線１２に接触させられる。フォーク５２がトレース機構
１６の回転運動を早期に解放しないと、フォークはいま
や上方に向かって第２因に示された位置に引き戻されね
ばならず、これによって全トレース機構１６のトレース
フィンガ２０は自由に回転することができ、これに対し
てトレースフィンガの先端は引張りばね３０の作用によ
って、心線１２の間の三角形の外側中間室に可能な限り
深く進入するという傾向を有している。心線１２が偶然
に第４図に示された位置を占めていると仮定すると、ト
レースフィンガ２０が第３１！１に示された位置から第
４図の位置に達するまでトレース機構１６の回転は不可
欠である。第３図及び第４図に示された例では、回転角
発信機４６はトレース機構１６の３０’の回転ひいては
、第３図に示された目標位置からの心線位置の３０″の
偏位を記録する。

トレース機構１６のユニット全体は、それが駆動装置と
結合されていないことに基づいて極めて容易に回転可能
であるにもかかわらず、トレースフィンガ２０の先端が
ケーブルの中心軸線に対して心線の半径方向最外位の点
に装着して、心′線１２の間の三角形の外側の中間室に
進入しないということが起きることもある。しかしなが
らこれに対しては、動力シリンダ４０を用いたトレース
機構１６の軸方向往復運動が役に立つ。第１図で見て右
に向かう運動は、操作シリンダ３２のピストンロッド３
４が引き戻されＩ；後、つまりトレースフィンガ２０の
先端がケーブル外装置８の端部のすぐそばで心線１２に
接触した後で、直ちに始まる。トレース機構１６を伴っ
た軸受台２６の移動距離は、例えば１０〜２０ｍｍであ
る。この距離は、心線１２の撚りに基づいてトレースフ
ィンガ２０の先端を心線の間の三角形の外側の中間室に
確実に進入させるのに、十分である。そしてトレースフ
ィンガ２０の先端は、トレース機構１６のさらに続く軸
方向運動時にも前記中間室に留まり、この動作は、トレ
ースフィンガ２０の先端が軸方向往復運動の終了時に再
び、第１図に示された位置においてケーブル外装置８の
端部のすぐそばに接触させられるまで、続く。トレース
フィンガ２０の先端が周方向で心線１２の三角形の外側
の中間室に進入して、心線の撚りに基づいて軸方向の往
復運動時にさらに周方向に連行される間に、回転角発信
機４６の評価回路は、第３図に示された出発位置を起点
として、両回転方向における回転運動の角度ステップを
カウントし、最後に、第３図に示された目標位置からの
第４図に示された心線の偶然の位置の角度偏位を記録す
る。

ケーブル外装置８の端部のすぐそばで上述のように心線
を検出しかつ目標位置からの角度偏差を測定した後で、
操作シリンダ３２のピストンロッド３４が操作ロッド３
４に向かって移動することによって、トレースフィンガ
３２は再び互いに離れる方向に拡開される。トレースフ
ィンガ２０の先端が心線から持ち上がるやいなや、調節
シリンダ５６はフォーク５２を下方に向かって移動させ
、これによってカム５０及びトレース機構１６全体を第
３図に示された出発位置に戻し回転させることができる
。この場合にも回転角発信機４６を用いて回転距離が測
定され、制御のためにこの測定値は、トレースフィンガ
２０が心線２０によって周方向に偏位された時に測定さ
れた値と、比較されることができる。第１図及び第２図
に示された測定ステージ日ンにおいて測定された角度は
、第６図に示された以下に記載の方位修正ステーション
の制御装置に送られる。

第１図及び第２図に示された測定ステーションにおいて
検出中に規定のケーブル端部１４を保持していたのと同
じ搬送トング１０が、このケーブル端部を変わらないク
ランプ圧でつまりまＩ；変わらない回転角位置で、第６
図に示された方位修正ステーションに運ぶ。この方位修
正ステーションには、第８図〜第１０図に示された２腕
状のトング６０を備えた保持装置５８が配置されている
。６２で示されたトングアームは、回転駆動可能な軸６
４の端部にそれぞれ回動不能に取り付けられている。両
方の軸６４はその外端部の近くにおいて眼鏡状のガイド
６６によって案内されている。

両軸６４の回転駆動は、機械フレーム３８に回転可能に
支承されたニューマチック式の回転ユニット６８によっ
て行われる。この回転ユニットは図示されていないモー
タによって、駆動ベルト７０を介して軸６４及びトング
６０と一緒に軸線７２を中心にして回転可能である。こ
の軸線は、ケーブル端部１４が搬送トング１０によって
方位修正ステーシヨンに搬送された後では、該ケーブル
端部の中心軸線と整合する。

回転軸線７２は同時に、閉鎖状態におけるトング６０の
トング開口の中心軸線である。第８図に示された開放状
態においてトングアーム６２はそれぞれ約９０°だけ旋
回させられているので、ケーブル端部１４は搬送トング
１０を用いて水平方向運動で、方位修正ステーションの
中心位置に搬送され得る。

第６図かられかるように、搬送トング１０はケーブル端
部１４をケーブル外装置８の端部からある程度の間隔を
おいて保持している。この間隔は′加工過程の必要性に
基づいて生ぜしめられる。これによってさらに、第６図
において７４で示されたカラーセンサがそのビームを比
較的細い心線１２に向ける範囲における、ケーブル自由
端部のある程度の可動性及び位置不正確さが生じる。こ
の不正確さを回避するために、センタリング装置７６が
設けられており、このセンタリング装置は、第７図に示
された作動状態において、ケーブル外装置８の端部に直
接係合し、そこでケーブルを回転可能な保持装置１５８
の回転軸線７２に対してセンタリングしており、しかし
ながらこのセンタリングされた状態において軸線７２を
中心にしたケーブル１４の回転は可能である。

センタリング装置７６は上方のセンタリングジＢ−７８
と下方のセンタリングジョー８０とから成っており、両
センタリングジａ−はそれぞれ中央にＶ字形の切欠きを
有していて、この切欠きは、第６因に示された開放位置
から第７図に示された閉鎖位置へのセンタリングジョー
７８．８’０の閉鎖運動時に、ケーブル１４を軸線７２
に向かって案内する。第６図に示されているように、下
方のセンタリングジョー８０は側面図で見て７オーり状
に構成されているので、上方のセンタリングジョー７８
は閉鎖運動時にフォークの脚の間に進入することができ
る。

各センタリングジａ−７８，８０にはそれぞれの側に２
つのローラ８２が支承されている。４つの外側のローラ
８２はセンタリングジョー７８．８０の閉鎖時に、ケー
ブル１８の端部のすぐ近くでケーブルに装着する（第６
図の一点鎖線参照）。第７図かられかるように、ローラ
８２はそれぞれＶ字形の切欠きの頂点のそばで、該切欠
きの面を越えて突出しており、これによってセンタリン
グジョー７８．８０の閉鎖時にケーブルは二度各４つの
ローラ８２の間で回転可能に案内されている。

センタリング装置７６に相当するセンタリング装置を、
第１図及び第２図に示された測定ステーションにも設け
ることが可能である。このように゛なっていると、ケー
ブルを、ケーブル外装端部のすぐ近くにおけるトレース
フィンガを用いた検出中にセンタリングすることができ
るしかしながらこの場合、ケーブル端部を回転に対して
良好に保持するために、ローラ８２はない方が有利であ
る。

搬送トング１０は第６図に示された方位修正ステーショ
ンにおいて開閉可能でなくてはならない。これによって
ケーブル端部を、その位置で接近搬送される偶然的な回
転角位置から所望の方位修正された位置に回動させて、
この方位修正された位置において新たに搬送トング１０
によってクランプすることが可能になる。図示の実施例
では、ＤＥ−Ｏ５３６４３２０１に基づいて公知の搬送
トング１０が使用され、この搬送トングはその都度ばね
力によってクランプ位置において保持され、自由端部に
ローラ８６を備えた突き棒８４によって開放可能であり
、この場合ローラはクランプトングにおけるし／（−に
圧着可能である。

上述の方位修正ステーションは以下のように作用する： 搬送トング１０がケーブル劃１４に水平方向運動で接近
する間、回転可能な保持装置５８のトング６０は、第８
図に示された大きく開放された位置を占めており、これ
によって、ケーブル端部を回転軸線７２と整合するまで
移動させることができる。センタリング装置７６もまた
最初は第６図に示された開放位置を占めている。方位修
正ステーションにおいて搬送トング１０を開放させる突
き棒８４は、その休止位置に向かって上方に引き戻され
ている。

搬送トング１０が方位修正ステーションにおいて停止し
、ケーブル１４の自由端部がほぼ回転軸線と整合する位
置を占め、再駆動軸６４が第８図に示された最上位の位
置を占めるやいなや、搬送トング１０の第６図で見て左
側において、回転可能な保持装置５８のトング６０が閉
鎖し、これによって第９図に示された位置が生ぜしめら
れる。同時にセンタリング装置７６の閉鎖し゛、これに
よってケーブルはケーブル外装の端部において第７図に
示されているようにローラ８２によってセンタリングさ
れる。方位修正ステージジンにおける前記部分の運動を
制御するシーケンス制御によって、次いで突き棒８４は
下方に向かって移動させられ、これによって搬送トング
１０は開放させられる。そして、トング６０と再駆動軸
６４とニューマチック式の回転ユニット６８とから成る
回転可能な保持装置５８は、ベルト７０によって回転軸
線７２を中心にして所定の角度、つまり第１図及び第２
図に示された測定ステージ１ンにおいて心線配置の目標
位置からの角度偏差として予め測定されている角度だけ
回動せしめられる。これによってケーブル１４の心線は
最初の偶然の位置例えば第４図に示された位置から、所
望の規定された位置例えば第３図に示された位置に回動
させられる。この回転運動は、所望の回転角度が先行す
る測定によって分かつていて、ケーブルがトング６０に
よって確実に保持され、センタリング装置７６によって
正確にセンタリングされていることに基づいて、極めて
迅速に行うことができる。

ケーブルを右回転又は左回転によって第１の所定の回転
角位置、つまり心線１２がその色とは無関係に例えば第
３図に示された位置を占める回転角位置に、回動させら
れた後で、実施例では発信機と受信機とが１つにまとめ
られているカラーセンサ７４によって、第３図の矢印８
８で示されているように、光線が最上位の心線１２に当
てられ、この心線から部分的にカラーセンサ７４に反射
させられる。従ってカラーセンサによって、規定の色の
心線例えばさらに続くケーブル加工のために青い絶縁層
を備えた心線が、最上位の位置を占めているか否かを、
検出することができる。これを即座に行いたい場合には
、搬送トング１０が上方への突き棒８４の引戻しによっ
て閉鎖され、トング６０及びセンタリング装置７６が再
び開放され、次いでケーブルはケーブル調製機の次の加
工ステージョンにさ゛らに搬送されることができる。

多くの場合、最上位の位置のために設けられた規定の色
の心線例えば青い心線がまだそこに位置しておらず、該
心線は下方の２つの心線位置のいずれか一方に位置して
いるという第１の色認識過程が行われる。そしてカラー
センサ７４は、最上位の位置に別の２つの心線色のうち
のいずれか一方が位置していることを検出するどのよう
な順番で異なった色の心線が規定の周方向でケーブルの
中心の回りに配置されているかが、明確に認識されると
、最上位の心線位置において認識された色から、例えば
探している青い色の心線が第３図で見て右下に位置して
いるのか又は左下に位置しているのかを判断することが
できる。従って第１の色認識過程の後で、ケーブルを右
か左に向かってさらに１２００だけ回動させれば、青い
心線を規定の最上位の心線位置にもたらすことができる
。このまったく規定の角度だけ行われる回転動作もまた
、駆動ベルト７０によって極めて迅速かつ正確に実施す
ることができる０次いで再び方位修正されたケーブル端
部は搬送トング！０に引き渡されて、次の作業ステーシ
ヨンにさらに搬送される。

これに対して、異なった色の心線の順番がケーブル軸線
を中心にした規定の周方向において明確に規定されてい
ない場合には、場合によっては、第２の色認識過程及び
これに続く再度のケーブルの回動が必要であり、これに
よって、所望のように方位修正されたケーブルの回転角
位置が得られ、この位置でケーブルは再び搬送トング１
０に引き渡され、次の作業ステーションにさらに搬送さ
れる。上述のすべての回転運動時にケーブルひいては回
転可能な保持装置５８は、第１０図に示されているよう
に、両回転方向において１８０”よりも大きく回転させ
られる必要はない。３心ケーブルでは最大６０゜回転さ
せるだけで、ケーブルを任意の偶然的な出発位置から第
３図に示された所定の第１の回転角位置に回動させるこ
とができる。同方向にさらに１２０６回動させると、第
２の心線がカラーセンサ７４の前にもたらされる。１８
０゜の全回動距離の後における色認識においても、カラ
ーセンサによって照射された心線がなお探している色を
有していないということが判明すると、ケーブルの方位
修正を行うための最後の回転運動として、ケーブルは２
４０°だけ逆方向に回動させられる。

カラーセンサ７４を用いｔ；色認識は、例えば心線に付
着した滑石又はケーブル外装置８内における心線の位置
誤差のような外的影響によって妨害されることがある。

つまりこのような外的影響によって、カラーセンサはた
だ１つの心線から反射する光りだけを受光することがで
きなくなる。そしてこのような外的影響による誤認を避
けるために、多くの場合法のようになっていると有利で
あることが判明している。すなわち、カラーセンサ７４
の光線が第３図に示されているようにケーブルの中心に
向かって半径方向に照射されるのではなく、ケーブルの
中心縦軸線に対して接線方向の照射方向が選択され、ケ
ーブルとカラーセンサとの間の相対的な回転運動によっ
て、心線がこの回転運動時に、まず初め該心線に対して
接線方向に向けられた光線に進入するようになっている
と有利である。

このようにすると、カラーセンサが心線から反射された
第１の光を受光する段階ではまだ、他の心線からの光は
反射されないという大きな確信が得られる。

最後に述べた色認識方法は、接線方向に方向付けられた
位置固定のカラーセンサにおいて該カラーセンサの軸線
を中心にしてケーブルを回転させることｌこよって、実
施可能である。また択一的に、色認識過程中にケーブル
を回動不能に保持しておいて、カラーセンサ７４をケー
ブルの外部における回転中心を中心にして旋回運動させ
ることも可能である。この場合における旋回運動の角度
範囲は主として、ケーブルに対して接線方向の２つの光
線方向によって規定されている。この場合またカラーセ
ンサの回転中心は、２つの心線の間においてケーブル軸
線に対して半径方向延びた中心線もしくは対称線上に位
置していると有利である。このようになっていると、カ
ラーセンサはその中心位置において、第３図においてト
レースフィンガ２０が示されている位置を占める。光線
がケーブルに対してほぼ接線方向に向けられている一方
の極端な傾斜位置から、光線がケーブル軸線に向けられ
ている中央の位置への旋回時に、まず初め確実に、色を
はっきりと規定することのできるただ１つの心線だけが
光線内に進入し、従って色認識が他の心線から反射され
る光によって妨害されることはなくなる。中心位置から
他方の極端な傾斜位置へとカラーセンサ７４の旋回運動
がさらに行われる時にも、カラーセンサの光線が既に部
分的に心線を通過しかつなおただ１つの心線からしか光
線の一部がカラーセンサに反射されない段階において、
はっきりとした色認識が可能である。これによって、カ
ラ−センサの１回の旋回運動で２つの心線の色を認識す
ることが可能である。それというのは、一方の極端な傾
斜位置からの旋回運動の開始時に、第１の心線が光線に
進入し、この旋回運動の終了時に第２の心線が最後の心
線として光線から進出するからである。そしてこの旋回
運動の開始及び終了時に受光される光が、色認識のため
に評価される。

もちろん、第１図及び第２図に示された測定ステーシヨ
ン並びに第６図に示された方位修正ステーションの個々
の装置を、それらの機能を維持しながら種々様々に変化
させることが可能である。例えば、ケーブル端部をそれ
ぞれケーブル外装置８の端部のすぐ近くで、該ケーブル
の回りを移動して心線１２もしくは該心線の三角形の外
側中間室を記録する単数又は複数のセンサを用いて検出
することも可能である。従来、ケーブルの偶然的な回転
角位置と第１の規定された回転角位置との間における角
度偏差を可能な限り正確に測定するためには、機械的な
検出方法が最も正確であると思われている。しかしなが
ちまた原則的には、心線の偶然的な位置を、例えば光線
を用いて又は超音波によって検出すること、又は場合に
よってはビデオカメラによる映像の評価によって測定す
ることも可能である。この場合機械的な検出方法におけ
るような十分な精度を得ることができる場合には、本発
明においては同様な働きが得られる。それというのは、
この場合重要なことは次のこと、すなわちまず初めに、
回動不能に保持されたケーブル端部において機械的又は
その他の同様な働きをする検出方法によって心線の偶然
的な位置が検出され、第１の所定の回転角位置からの角
度偏差が測定され、次いで、ケーブル端部が制御可能な
回転駆動装置によって測定された角度偏差だけ回動させ
られた後で、測定ステージ１ンのそばに配置された方位
修正ステーションにおいて色認識が行われるということ
だからである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、機械的な検出方法によって外装を除去された
ケーブル端部の回転角位置を測定する測定ステーション
を概略的に示す平面図、第２図はトレース機構が中立位
置にある場合における第１図に示された測定ステーショ
ンの側面図、第３図は方位修正時に望まれている目標位
置における３心ケーブルと、第１図及び第２図に示され
た装置のトレース機構の保合前における３つのトレース
フィンガとを示す図、第４図は目標位置から偏位した回
転角位置における３心ケーブルと該ケーブルに接触して
いるトレースフィンガとを示す、第１図のＩＶ−ＩＶ線
に沿った横断面図、第５図は第２図のＶ−Ｖ線に沿った
横断面図、第６図は予め検出されたケーブルを測定され
た回転角位置に回動させる方位修正ステーションを示す
側面図、第７図は第６図の■−■線に沿った横断面図、
第８図、第９図及び第１０図はケーブル端部のためのト
ング状の保持装置を３つの異なった位置で示す、第６図
のＸ−Ｘ線に沿った横断面図である。 １０・・・搬送トング、１２・・・心線、１４・・・ケ
ーブル、１６・・・トレース機構、１８・・・ケーブル
外装、２０・・・トレースフィンガ、２１・・・脚、２
２・・・保持部分、２４・・・中空軸、２６・・・軸受
台、２８・・・操作ロッド、３０・・・引張りばね、３
２・・・操作シリンダ、３４・・・ピストンロッド、３
６・・・ロッド、３８・・・機械フレーム、４０・・・
動力シリンダ、４２・・・ピストンロッド、４４・・・
カップリング、４６・・・回転角発信機、４８・・・円
板、５０・・・カム、５２・・・フォーク、５４・・・
ガイドピン、５６・・・調節シリンダ、５８・・・保持
装置、６０・・・トング、６２・・・トングアーム、６
４・・・軸、６６・・・眼鏡状のガイド、６８・・・回
転ユニット、７０・・・駆動ベルト、７２・・・回転軸
線、７４・・・カラーセンサ、７６・・・センタリング
装置、７８．８０・・・センタリングジｇ−８２・・・
ローラ、８４・・・突き棒、８６・・・ローラ、８８・
・・矢印第５図 第７図 第８図 第９図 第１Ｑ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ケーブル調製時に、絶縁層の色によつて区別される
   複数の心線を備えた円形ケーブルの外装を除去されたケ
   ーブル端部を方位修正する方法であって、ケーブル端部
   を機械的な検出装置を用いて、心線がその色とは無関係
   に規定の位置を占めている第１の回転角位置に回動させ
   、次いで、単数又は複数の心線の色を検出した後で、第
   １の回転角位置によって所定の方位修正がなお達成され
   ていない場合には、ケーブル端部をそのピッチ角の１倍
   又は複数倍だけ第２の回転角位置に向かってさらに回動
   させる形式のものにおいて、まず初めに測定ステーショ
   ンにおいて、ケーブル端部を固定しておいて機械的な検
   出装置によって、第１の回転角位置からの角度間隔だけ
   を測定し、次いでケーブル端部を並進運動と測定された
   角度間隔だけの回転運動とによって、方位修正ステーシ
   ョン及び第１の回転角位置にもたらし、必要とあらば色
   認識後にさらに回動させることを特徴とする、円形ケー
   ブルの外装を除去されたケーブル端部を方位修正する方
   法。 ２、機械的な検出中に、ケーブル端部とトレース機構と
   の間で軸方向の相対運動を行う、請求項１記載の方法。 ３、隣接した心線の間におけるすべての外側の中間室を
   検出する、請求項１又は２記載の方法。 ４、１つの心線の色を認識するために、ケーブル端部と
   カラーセンサとの間で回転相対運動又は旋回相対運動を
   行い、この際にセンサ光線を、継続的に又は一時的に、
   心線を取り囲む円に対してほぼ接線方向に照射し、その
   都度、心線によって反射された最初及び／又は最後の色
   信号だけを評価する、請求項１又は２記載の方法。 ５、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法を実
   施する装置であって、外装を除去されたケーブル端部（
   １４）の心線（１２）をその中間室から区別するトレー
   ス機構（１６、２０）と、ケーブル端部のための回転可
   能な保持装置（５８）と、少なくとも１つのカラーセン
   サ（７４）とが設けられている形式のものにおいて、測
   定ステーションにおいてトレース機構（１６）が、回動
   不能に保持されたケーブル端部（１４）の心線（１２）
   に接触して、該ケーブル端部の軸線を中心にして回転可
   能で、かつ回転角測定装置（４６、４８）と連結されて
   おり、該回転角測定装置によって、ケーブル端部（１４
   ）の検出された回転角位置と、心線（１２）がその色と
   は無関係に規定の位置を占める第１の規定された回転角
   位置との間の角度間隔が測定され、測定ステーションの
   そばに、ケーブル端部（１４）を案内する搬送装置（１
   ０）によって測定ステーションと接続された方位修正ス
   テーションが配置されており、該方位修正ステーション
   にカラーセンサ（７４）が配置されていて、ケーブル端
   部（１４）が回転可能な保持装置（５８）を用いて回転
   可能であることを特徴とする、円形ケーブルの外装を除
   去されたケーブル端部を方位修正する装置。 ６、トレース機構（１６）の複数のトレースフィンガ（
   ２０）が、外装を除去されたケーブル端部（１４）全周
   の異なった位置に、それぞれ同時に接触するようになっ
   ている、請求項５記載の装置。 ７、トレースフィンガ（２０）が、回転可能に支承され
   た共通の保持部分（２２）において案内されていて、ば
   ね力（３０）によって心線（１２）に圧着可能である、
   請求項６記載の装置。 ８、トレースフィンガ（２０）が共通の操作部材（３０
   ）によってばね力（３０）に抗して心線（１２）から引
   戻し可能であり、操作部材の駆動装置（３２）が、心線
   （１２）におけるトレースフィンガ（２０）の接触時に
   遮断可能である、請求項７記載の装置。 ９、保持部分（２２）の軸受（２６）がケーブル端部（
   １４）に対して相対的に軸方向移動可能であり、トレー
   スフィンガ（２０）が規定された区間心線（１２）に沿
   ってほぼ、ケーブル外装（１８）の端部近くまで移動可
   能である、請求項７又は８記載の装置。 １０、保持部分（２２）を規定の出発位置に戻し回転可
   能な該保持部分の回転駆動装置（５２、５６）が、心線
   （１２）の検出中に保持部分（２２）から解離可能であ
   る、請求項７から９までのいずれか１項記載の装置。 １１、回転駆動装置が、保持部分（２２）の回転軸線に
   対して半径方向に移動可能なフォーク（５２）から成っ
   ており、該フォークが、保持部分（２２）に回動不能に
   取り付けられたカム（５０）と協働する、請求項１０記
   載の装置。 １２、心線（１２）の数に相当する数のトレースフィン
   ガ（２０）が、レバーの形で保持部分（２２）に回転可
   能に支承されていて、操作ロッド（２８）によって旋回
   可能であり、該操作ロッドが、その自由端部から引戻し
   可能な駆動ロッド（３４）によって軸方向移動可能であ
   る、請求項７から１１までのいずれか１項記載の装置。 １３、測定ステーションと方位修正ステーションとの間
   の搬送装置が、可動のクランプトング（１０）を有して
   いて、該クランプトングによってケーブル（１４）はケ
   ーブル外装（１８）の自由端部の近くで回動不能に保持
   可能であり、方位修正ステーションにおいて、内部でケ
   ーブル端部（１４）が回転可能なセンタリング装置（７
   ６）が、ケーブル外装（１８）の自由端部のすぐ近くで
   該ケーブル外装に接触可能であり、クランプトング（１
   ０）の反対の側において、回転可能な保持装置（５８）
   がケーブル外装（１８）にクランプ可能である、請求項
   ５から１２までのいずれか１項記載の装置。 １４、回転可能な保持装置（５８）がトング（６０）を
   有しており、該トングがトング開口の中心軸線を中心に
   して全体的に回転可能であり、該トングのトングアーム
   （６２）がそれぞれ少なくともほぼ９０°だけ開放旋回
   可能である、請求項１３記載の装置。 １５、センタリング装置（７６）が、少なくとも２つの
   Ｖ字形のセンタリングジョー（７８、８０）を有してい
   て、センタリングジョーが、該センタリングジョーに支
   承された全部で少なくとも３つのセンタリングローラ（
   ８２）を備えている、請求項１３又は１４記載の装置。 １６、ただ１つのカラーセンサ（７４）が不動に配置さ
   れていて、該カラーセンサの光線が、心線（１２）を取
   り囲む円に対してほぼ接線方向に方向付けられている、
   請求項５から１５までのいずれか１項記載の装置。 １７、ただ１つのカラーセンサ（７４）が旋回可能に支
   承されていて、該カラーセンサの光線が往復旋回運動中
   に少なくとも１回、心線（１２）を取り囲む円に対する
   接線を形成するように、案内されている、請求項５から
   １５までのいずれか１項記載の装置。