JPH02189514A - 撮像部用ジンバル機構 - Google Patents
撮像部用ジンバル機構Info
- Publication number
- JPH02189514A JPH02189514A JP1008686A JP868689A JPH02189514A JP H02189514 A JPH02189514 A JP H02189514A JP 1008686 A JP1008686 A JP 1008686A JP 868689 A JP868689 A JP 868689A JP H02189514 A JPH02189514 A JP H02189514A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gimbal
- roll
- gimbals
- canopy
- imaging unit
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 52
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 101100310622 Mus musculus Soga1 gene Proteins 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 1
- 239000012780 transparent material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Accessories Of Cameras (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ａ、産業上の利用分野
本発明は、撮像部用ジンバル機構に関し、特に、カメラ
及びテレスコー１等の撮像部を有する撮像部ジンバルの
外側にロールキャノピ−ジンバル及びエレベーションキ
ャノピ−ジンバルを設け、高速移動体に設けられた盪像
部を外部の風圧外乱に拘わらず空間安定させるようにす
るための新規な改良に関する。
及びテレスコー１等の撮像部を有する撮像部ジンバルの
外側にロールキャノピ−ジンバル及びエレベーションキ
ャノピ−ジンバルを設け、高速移動体に設けられた盪像
部を外部の風圧外乱に拘わらず空間安定させるようにす
るための新規な改良に関する。
ｂ、従来の技術
従来、用いられていたこの種の撮像部用ジンバルｔＲ横
としては種々あるが、その中で代表的なものについて述
べると、ここではその従来例について文献等を開示して
いないが、一般に用いられていた車載用ＴＶカメラの空
間安定台の場合、撮像部が内蔵された撮像部ジンバルは
外部に露出した構造が採用されていた。
としては種々あるが、その中で代表的なものについて述
べると、ここではその従来例について文献等を開示して
いないが、一般に用いられていた車載用ＴＶカメラの空
間安定台の場合、撮像部が内蔵された撮像部ジンバルは
外部に露出した構造が採用されていた。
Ｃ８発明が解決しようとする課題
従来の撮像部用ジンバル機構は、以上のように構成され
ていたため、次のような課題を有していた。
ていたため、次のような課題を有していた。
すなわち、撮像部ジンバルが外気に露出していたため、
例えば、自動車又は飛行機等の高速移動体に載置されて
いる場合、強大な風圧外乱によって撮像部ジンバルが微
少な動きの影響を受け、高速移動体の回転及び揺れに拘
わらず常に一定の方向を保つように撮像部ジンバルが方
向制御を受けても、撮像部から撮った映像は風圧等によ
るブレが大きくなり、空間安定台の制御が十分にきいた
安定映像を得ることはできなかった。
例えば、自動車又は飛行機等の高速移動体に載置されて
いる場合、強大な風圧外乱によって撮像部ジンバルが微
少な動きの影響を受け、高速移動体の回転及び揺れに拘
わらず常に一定の方向を保つように撮像部ジンバルが方
向制御を受けても、撮像部から撮った映像は風圧等によ
るブレが大きくなり、空間安定台の制御が十分にきいた
安定映像を得ることはできなかった。
本発明は、以上のような課題を解決するためになされた
もので、特に、カメラ及びテレスコープ等の撮像部を有
する撮像部ジンバルの外側にロールキャノピ−ジンバル
及びエレベーションキャノピ−ジンバルを設け、高速移
動体に設けられた撮像部を外部の風圧外乱に拘わらず空
間安定させるようにした撮像部用ジンバル機構を提供す
ることを目的とする。
もので、特に、カメラ及びテレスコープ等の撮像部を有
する撮像部ジンバルの外側にロールキャノピ−ジンバル
及びエレベーションキャノピ−ジンバルを設け、高速移
動体に設けられた撮像部を外部の風圧外乱に拘わらず空
間安定させるようにした撮像部用ジンバル機構を提供す
ることを目的とする。
８９課題を解決するための手段
本発明による撮像部用ジンバル機構は、Ｘ軸方向及びＹ
軸方向に回転自在に設けられ撮像部を内蔵した撮像部ジ
ンバルを有するものにおいて、前記撮像部ジンバルをＹ
軸方向に回転自在に保持するためのロールジンバルと、
前記ロールジンバルをＸ軸方向に回転自在に保持するた
めのシャーシと、前記ロールジンバルの外周位置にて前
記シャーシによってＸ軸方向に回転自在に設けられたロ
ールキャノピ−ジンバルと、前記撮像部ジンバルの外周
位置にて前記ρ−ルキャノビージンバルによってＹ軸方
向に回転自在に設けられたエレベーションキャノピ−ジ
ンバルとを備えた構成である。
軸方向に回転自在に設けられ撮像部を内蔵した撮像部ジ
ンバルを有するものにおいて、前記撮像部ジンバルをＹ
軸方向に回転自在に保持するためのロールジンバルと、
前記ロールジンバルをＸ軸方向に回転自在に保持するた
めのシャーシと、前記ロールジンバルの外周位置にて前
記シャーシによってＸ軸方向に回転自在に設けられたロ
ールキャノピ−ジンバルと、前記撮像部ジンバルの外周
位置にて前記ρ−ルキャノビージンバルによってＹ軸方
向に回転自在に設けられたエレベーションキャノピ−ジ
ンバルとを備えた構成である。
８１作用
本発明による撮像部用ジンバル機構においては、撮像部
ジンバル及びロールジンバルがロールキャノピ−ジンバ
ル及びエレベーションキャノピ−ジンバル内に内蔵され
ているため、撮像部用ジンバルｔＩ！横が自動車や飛行
機等の高速移動体に設けられて高速移動する場合におい
ても、撮像部用ジンバルは外部の風圧及び外乱を受ける
ことはなく、極めて安定した空間安定を得ることができ
る。
ジンバル及びロールジンバルがロールキャノピ−ジンバ
ル及びエレベーションキャノピ−ジンバル内に内蔵され
ているため、撮像部用ジンバルｔＩ！横が自動車や飛行
機等の高速移動体に設けられて高速移動する場合におい
ても、撮像部用ジンバルは外部の風圧及び外乱を受ける
ことはなく、極めて安定した空間安定を得ることができ
る。
又、撮像部ジンバル及びロールジンバルのＸ及びＹ軸方
向回転に連動して、ロールキャノピ−ジンバル及びエレ
ベーションキャノピ−ジンバルが回転するため、撮像部
からは安定した映像を得ることができる。
向回転に連動して、ロールキャノピ−ジンバル及びエレ
ベーションキャノピ−ジンバルが回転するため、撮像部
からは安定した映像を得ることができる。
ｒ、実施例
以下、図面と共に本発明による撮像部用ジンバル機構の
好適な実施例について詳細に説明する。
好適な実施例について詳細に説明する。
第１図は、本発明による撮像部用ジンバル機構を示す断
面図である。
面図である。
図において符号１で示されるものは固定式に設けられた
基台としてのシャーシであり、このシャーシ１の外周に
は一対の軸受２及び３を介して全体形状がほぼ筒型をな
すロールキャノピ−ジンバル４が、Ｘ軸方向（Ｘ）に回
転可能に設けられており、このロールキャノピ−ジンバ
ル４は、前記シャーシ１に設けられた第１駆動モータ５
によって駆動する第１歯車６及びこの第１歯車６と噛合
する第１従動歯部７を介して回転駆動するように構成さ
れている。
基台としてのシャーシであり、このシャーシ１の外周に
は一対の軸受２及び３を介して全体形状がほぼ筒型をな
すロールキャノピ−ジンバル４が、Ｘ軸方向（Ｘ）に回
転可能に設けられており、このロールキャノピ−ジンバ
ル４は、前記シャーシ１に設けられた第１駆動モータ５
によって駆動する第１歯車６及びこの第１歯車６と噛合
する第１従動歯部７を介して回転駆動するように構成さ
れている。
前記第１駆動モータ５には、レゾルバからなる第１回転
位置検出器８が設けられており、この第１回転位置検出
器８によって前記ロールキャノピ−ジンバル４の回転を
検出することができる。
位置検出器８が設けられており、この第１回転位置検出
器８によって前記ロールキャノピ−ジンバル４の回転を
検出することができる。
前記ロールキャノピ−ジンバル４の一端に形成された凹
状体４Ａの開口４Ａａには、一対の軸受９及び１０を介
してエレベーションキャノピ−ジンバル１１がＹ軸方向
（Ｙ）に回転自在に設けられており、このエレベーショ
ンキャノピ−ジンバル１１は、前記ロールキャノピ−ジ
ンバル４に設けられた第２駆動モータ１２によって駆動
する第２歯車１３及びこの第２歯車１３と噛合する第２
従動歯部１４を介して回転駆動するように構成されてい
る。
状体４Ａの開口４Ａａには、一対の軸受９及び１０を介
してエレベーションキャノピ−ジンバル１１がＹ軸方向
（Ｙ）に回転自在に設けられており、このエレベーショ
ンキャノピ−ジンバル１１は、前記ロールキャノピ−ジ
ンバル４に設けられた第２駆動モータ１２によって駆動
する第２歯車１３及びこの第２歯車１３と噛合する第２
従動歯部１４を介して回転駆動するように構成されてい
る。
前記第２駆動モータ１２には、レゾルバからなる第２回
転位置検出器１５が設けられており、この第２回転位置
検出器１５によって前記エレベーションキャノピ−ジン
バル１１の回転を検出することができる。
転位置検出器１５が設けられており、この第２回転位置
検出器１５によって前記エレベーションキャノピ−ジン
バル１１の回転を検出することができる。
前記エレベーションキャノピ−ジンバル１１の周壁部は
、透明材にて構成された透光部１１ａを構成しており、
外部からの光が自在に内部に入光できるように構成され
ている。
、透明材にて構成された透光部１１ａを構成しており、
外部からの光が自在に内部に入光できるように構成され
ている。
前記シャーシ１の内周に設けられた一対の軸受１６及び
１７には、全体形状が円柱体をなし一端に凹部１８ａを
有するロールジンバル１８がＸ軸方向（Ｘ）に回転自在
に設けられており、このロールジンバル１８は、ダイレ
クトドライブモータからなる第３駆動モータ１９によっ
て回転駆動を受けると共に、その回転位置は、複速レゾ
ルバからなる第３回転位置検出器２０によって検出され
る構成である。
１７には、全体形状が円柱体をなし一端に凹部１８ａを
有するロールジンバル１８がＸ軸方向（Ｘ）に回転自在
に設けられており、このロールジンバル１８は、ダイレ
クトドライブモータからなる第３駆動モータ１９によっ
て回転駆動を受けると共に、その回転位置は、複速レゾ
ルバからなる第３回転位置検出器２０によって検出され
る構成である。
前記凹部１８＆内には、全体形状がほぼ円柱体をなし内
部にＴＶカメラ等の撮像部２１を内蔵した撮像部ジンバ
ル２２が一対の軸受２３及び２４を介してＹ軸方向（Ｙ
）に回転自在に設けられている。
部にＴＶカメラ等の撮像部２１を内蔵した撮像部ジンバ
ル２２が一対の軸受２３及び２４を介してＹ軸方向（Ｙ
）に回転自在に設けられている。
前記撮像部ジンバル２２の前部には透孔２２ａが形成さ
れていると共に、この透孔２２ａは前記撮像部２１のレ
ンズ２１ａと対応し、このレンズ２１ａには、前記透光
部１１ａ及び透孔２２ ａを介して外光が入光するよう
に構成されている。
れていると共に、この透孔２２ａは前記撮像部２１のレ
ンズ２１ａと対応し、このレンズ２１ａには、前記透光
部１１ａ及び透孔２２ ａを介して外光が入光するよう
に構成されている。
さらに、前記撮像部２２の一端２２ｂの外周及び前記ロ
ールジンバル１８の支持凹部１８ｂ間には、ダイレクト
ドライブモータからなる第４駆動モータ２５が設けられ
、前記撮像部ジンバル２２はこの第４駆動モータ２５に
よって回転駆動を受けると共に、その回転位置は、この
第４駆動モータ２５に隣接して設けられた複速レゾルバ
からなる第４回転位置検出器２６によって検出される構
成である。
ールジンバル１８の支持凹部１８ｂ間には、ダイレクト
ドライブモータからなる第４駆動モータ２５が設けられ
、前記撮像部ジンバル２２はこの第４駆動モータ２５に
よって回転駆動を受けると共に、その回転位置は、この
第４駆動モータ２５に隣接して設けられた複速レゾルバ
からなる第４回転位置検出器２６によって検出される構
成である。
本発明による撮像部用ジンバル機構は、前述したように
構成されており、以下に、その動作にっいて説明する。
構成されており、以下に、その動作にっいて説明する。
まず、シャーシ１を自動車又は飛行機等の高速移動体に
取付け、図示しないリモートコントロール装置又は自動
追尾装置からの信号が第３駆動モータ１９及び第４駆動
モータ２５に入力されると、ロールジンバル１８がＸ軸
方向（Ｘ）を中心に回転すると共に、撮像部ジンバル２
２がＹ軸方向（Ｙ）を中心に回転し、撮像部２１は、Ｘ
軸及びＹ軸方向に回転して目標物を捕捉して空間安定位
置に保たれる。
取付け、図示しないリモートコントロール装置又は自動
追尾装置からの信号が第３駆動モータ１９及び第４駆動
モータ２５に入力されると、ロールジンバル１８がＸ軸
方向（Ｘ）を中心に回転すると共に、撮像部ジンバル２
２がＹ軸方向（Ｙ）を中心に回転し、撮像部２１は、Ｘ
軸及びＹ軸方向に回転して目標物を捕捉して空間安定位
置に保たれる。
前述の場合、第３回転位置検出器２０及び第４回転位置
検出器２６からの回転位置信号に連動して、第１駆動モ
ータ５及び第２駆動モータ１２が作動し、ロールキャノ
ピ−ジンバル４及びエレベーションキャノピ−ジンバル
１１が追随して回動するため、撮像部２１に対する透光
部ｉ１ａは常に最適の角度位置に保たれる。
検出器２６からの回転位置信号に連動して、第１駆動モ
ータ５及び第２駆動モータ１２が作動し、ロールキャノ
ピ−ジンバル４及びエレベーションキャノピ−ジンバル
１１が追随して回動するため、撮像部２１に対する透光
部ｉ１ａは常に最適の角度位置に保たれる。
従って、外部からの風圧外乱がロールキャノピ−ジンバ
ル４及びエレベーションキャノピ−ジンバル１１に加え
られた場合でも、ロールジンバル１８及び撮像部ジンバ
ル２２は、ロールキャノピ−ジンバル４及びエレベーシ
ョンキャノピ−ジスパル１１内に収容されているため、
外部からの風圧外乱を何ら受けることはなく、ブレのな
い安定した画像を得ることができる。
ル４及びエレベーションキャノピ−ジンバル１１に加え
られた場合でも、ロールジンバル１８及び撮像部ジンバ
ル２２は、ロールキャノピ−ジンバル４及びエレベーシ
ョンキャノピ−ジスパル１１内に収容されているため、
外部からの風圧外乱を何ら受けることはなく、ブレのな
い安定した画像を得ることができる。
尚、前述の撮像部２１はカメラ、ＴＶカメラ、テレスコ
ープ等、画像を得るものであれば、どのような構成のも
のでも取付けることができるものである。
ープ等、画像を得るものであれば、どのような構成のも
のでも取付けることができるものである。
ｇ１発明の効果
本発明による撮像部用ジン・パル機構は、以上のように
構成されているため、次のような効果を得ることができ
る。
構成されているため、次のような効果を得ることができ
る。
ロールジンバル及び撮像部ジンバルが、ロールキャノピ
−ジンバル及びエレベーションキャノピ−ジンバル内に
収容されているため、外部がらの風圧外乱を全く受ける
ことがなく、高速移動体に積載した場合でも、ブレを何
ら伴うことなく安定した画像を得ることができ、撮像部
の空間安定位置を容易に保持することができる。
−ジンバル及びエレベーションキャノピ−ジンバル内に
収容されているため、外部がらの風圧外乱を全く受ける
ことがなく、高速移動体に積載した場合でも、ブレを何
ら伴うことなく安定した画像を得ることができ、撮像部
の空間安定位置を容易に保持することができる。
第１図は本発明による撮像部用ジンバル機構を示すため
の断面図である。 １はシャーシ、４はロールキャノピ−ジンバル、１１は
エレベーションキャノピ−ジンバル、１８はロールジン
バル、２１は撮像部、２２は撮像部ジンバルである。 特許出願人 多摩川精機株式会社 代理 人 曽我道照 第１図
の断面図である。 １はシャーシ、４はロールキャノピ−ジンバル、１１は
エレベーションキャノピ−ジンバル、１８はロールジン
バル、２１は撮像部、２２は撮像部ジンバルである。 特許出願人 多摩川精機株式会社 代理 人 曽我道照 第１図
Claims (2)
- （１）、Ｘ軸方向（Ｘ）及びＹ軸方向（Ｙ）に回転自在
に設けられ撮像部（２１）を内蔵した撮像部ジンバル（
２２）を有する撮像部用ジンバル機構において、前記撮
像部ジンバル（２２）をＹ軸方向（Ｙ）に回転自在に保
持するためのロールジンバル（１８）と、前記ロールジ
ンバル（１８）をＸ軸方向（Ｘ）に回転自在に保持する
ためのシャーシ（１）と、前記ロールジンバル（１８）
の外周位置にて前記シャーシ（１）によつてＸ軸方向（
Ｘ）に回転自在に設けられたロールキャノピージンバル
（４）と、前記撮像部ジンバル（２２）の外周位置にて
前記ロールキャノピージンバル（４）によってＹ軸方向
（Ｙ）に回転自在に設けられたエレベーションキャノピ
ージンバル（１１）とを備え、前記撮像部ジンバル（２
２）及びロールジンバル（１８）は、前記ロールキャノ
ピージンバル（４）及びエレベーションキャノピージン
バル（１１）内に位置していることを特徴とする撮像部
用ジンバル機構。 - （２）、前記ロールキャノピージンバル（４）及びエレ
ベーションキャノピージンバル（１１）は、前記撮像部
ジンバル（２２）及びロールジンバル（１８）の動きに
連動して回転するように構成したことを特徴とする請求
項１記載の撮像部用ジンバル機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1008686A JPH02189514A (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | 撮像部用ジンバル機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1008686A JPH02189514A (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | 撮像部用ジンバル機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02189514A true JPH02189514A (ja) | 1990-07-25 |
Family
ID=11699805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1008686A Pending JPH02189514A (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | 撮像部用ジンバル機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02189514A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007208310A (ja) * | 2006-01-30 | 2007-08-16 | Tamagawa Seiki Co Ltd | ジンバルを用いたディジタルカメラによる撮影方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63199993A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-08-18 | イステック・インコーポレーテッド | 窓付保護容器 |
-
1989
- 1989-01-19 JP JP1008686A patent/JPH02189514A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63199993A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-08-18 | イステック・インコーポレーテッド | 窓付保護容器 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007208310A (ja) * | 2006-01-30 | 2007-08-16 | Tamagawa Seiki Co Ltd | ジンバルを用いたディジタルカメラによる撮影方法 |
| JP4639278B2 (ja) * | 2006-01-30 | 2011-02-23 | 多摩川精機株式会社 | ジンバルを用いたディジタルカメラによる撮影方法 |
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