JPH02189261A

JPH02189261A - アンチロック制御装置

Info

Publication number: JPH02189261A
Application number: JP1006561A
Authority: JP
Inventors: Masato Yoshino; 正人吉野
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1989-01-14
Filing date: 1989-01-14
Publication date: 1990-07-25
Also published as: KR900011638A; EP0379094B1; US5043897A; JP3158402B2; DE69027456D1; EP0379094A3; DE69027456T2; KR940002597B1; EP0379094A2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、自動車のアンチロック制御装置、特に車輪
速度検出手段に異常が生じた場合に、制動力の低下を起
こさないようにしたアンチロック制御装置に関する。

〔従来の技術〕

車輪速度検出手段は、例えば車輪に固定された歯車の回
転を車体に取り付けられたマグネチックピックアップい
わゆる車輪速度センサで交流信号として検出し、これを
インターフェイス回路でパルス列化し、この信号を計時
計数回路と演算回路で速度を表わすデジタル値に変換す
るか、パルス列をＦＶコンバータに導き、速度に応じた
電圧に変換するなどの構成をとっている。

このような車輪速度検出手段の異常検出方法として、車
輌速度が所定の値に達するまで出力信号が認められない
ものを異常としたり、車輌速度が所定の値に達したとき
、車輪速度検出手段との差が一定以上のものを異常とす
ることが知られている。

しかしながら、このような検出方法では、車輪が回転す
る間に、ある部分では正常なパルスを出力するが、他の
部分ではパルスの一部又は全部が欠落するような場合、
検出することが全くできなかったり、タイミングによっ
て検出できたりできなかったりする不都合があった。

本発明者は、このような車輪速度検出手段からの情報の
みでは、検出手段に異常があるのか、車輪がロック又は
ロックからの回復をくり返しているのかを断定し難い状
況が長時間連続する場合には、警告を発するようにした
アンチロック制御を既に提案しているが（特願昭６２−
２０５８３０号）、異常判定に長時間を要するという問
題がある。

〔発明の課題〕

一般に、アンチロック制御は、できるだけ車輌速度の低
いところまで行ないたいという要求がある一方で、車輪
速度検出手段の異常判定は、誤検出をさけるため、比較
的車輌速度の高いところで実施したいという要求がある
。

そのため、車輌速度の低い領域でアンチロック制御を行
なうと、車輪速度検出手段の異常判定が行なわれる前に
アンチロック制御要求が出され、それが誤った制御要求
にも拘らず制御を開始してしまう場合が生じたり、比較
的車輌速度が高くなるまでアンチロック制御を許可する
ことができない場合が生じる。

そこで、この発明の課題は、原則として比較的車輌速度
の低い領域までアンチロック制御を行なうが、車輪速度
検出手段が異常と判定された場合には、比較的低い速度
領域でのアンチロック制御を部分的に禁止し、比較的高
い車輌速度領域でアンチロック制御を行なうようにしよ
うとすることである。

〔課題の解決手段］上記の課題を解決するため、この発明においては、比較
的低い第１の所定速度とそれより高い第２の所定速度を
予め設定し、通常は前記第１の所定速度以上でアンチロ
ック制御を行なうようにし、ブレーキ操作検出手段がブ
レーキ操作を検出していないときに、車輌速度が前記第
１と第２の所定速度の間でアンチロック制御開始要求が
あれば、この第１と第２の所定速度間でのアンチロック
制御を全面的に、又は部分的に禁止するようにし、また
第２の所定速度より高い車輌速度で、は、アンチロック
制御をほぼ全面的に許可するようにしたのである。

〔作用〕

前記のように、車輌速度が比較的低い第１の所定速度と
それより高い第２の所定速度との間にあるとき、即ち比
較的低い速度領域にあるとき、ブレーキ操作検出手段が
ブレーキ非操作を検出しているにも拘らずアンチロック
開始要求があったことは、車輪速度検出手段に何らかの
異常があったものと推定される。このような車輪に対し
ては、比較的低い領域でのアンチロック制御を全面的又
は部分的に禁止するのが安全である。

しかし、第２の所定速度より高い領域では、アンチロッ
ク制御がほぼ全面的に行なわれるから、制動力の不足は
生じない。

〔実施例〕

第１図に示すように、アンチロック制御装置は、大略、
車輪速度センサＳ、〜Ｓ４、電子制御ユニットＥ　ＣＵ
、液圧制御回路から成り、電子制御ユニットは、インタ
ーフェイス回路、ブレーキ操作検出回路、パルス処理回
路、中央演算装置、ソレノイド駆動回路、モータリレー
駆動回路を含む。

前記車輪速度センサＳ１〜Ｓ４の出力信号である交流電
圧信号は、インターフェイス回路でパルスに変換され、
パルス処理回路において、パルスのカウント及び計算が
行われ、その数値を中央演算装置のプログラムが演算、
分析、判定して、その結果に基づいて、ソレノイド駆動
回路及びモータリレー駆動回路に指令を発し、圧力制御
弁のソレノイドＳＬ、、ＳＬ、及びモータリレーＭＬを
駆動する。

次に、液圧制御回路とその動作について説明する。

図示のように、マスクシリンダＭＣと車輪のホイールシ
リンダＷとの間には、ソレノイドＳＬ。

によって駆動される第１の制御弁１が配置され、ホイー
ルシリンダＷからマスクシリンダＭＣに還流する管路に
は、ソレノイドＳＬ、によって駆動される第２の制御弁
２が配置されている。そして、図の状態で、ソレノイド
ＳＬ、及びＳＬ、は消磁されているものとする。このと
き、信号ラインＦＬ、　、ＦＬ２の信号は全てオフであ
る。

図から明らかなように、第１の制御弁１は開き、第２の
制御弁２は閉じているから、マスクシリンダＭＣとホイ
ールシリンダＷは連通しており、その間の液圧回路は閉
回路となるため、マスクシリンダＭＣの制動液圧はホイ
ールシリンダＷに直接作用して車輪は加圧状態になる。

次に、上述の状態から、圧力保持状態にする場合には、
信号ラインＦＬ、からオン信号を出力すればよい。それ
に応じてソレノイドＳＬ、が励磁され、第１の制御弁１
が閉じ、かつ第２の制御弁２も閉じたままであるから、
制動液圧は、ホイールシリンダＷに閉じ込められ、圧力
が保持される。

さらに、制動液圧を減圧するには、信号ラインＦＬ、　
、ＦＬ、からオン信号を発し、かつモータリレー駆動回
路によってモータリレーＭＬを閉じモータＭを駆動する
。そうすると、ソレノイドＳＬ、　、ＳＬ、が励磁され
、第１の制御弁１が閉じ、第２の制御弁２が開くので、
ホイールシリンダＷとリザーバＲ３がそれぞれ連通し、
ポンプＰによって、リザーバＲ３から汲み出された制動
液は、マスクシリンダＭＣに還流され、制動液圧は低下
する。

また、第１図のような第１及び第２の制御弁やポンプ及
びそれを駆動するモータ等がそれぞれの車輪について設
けられている。

上記のような減圧、圧力保持、加圧の判断は、中央演算
装置に組込まれたプログラムによって判断される。この
プログラムの概略を第２図に示す。

まず、初期設定ルーチン１０で初期設定を行なう。

ここでＡゾーンとは、車輌速度の比較的低い第１の所定
速度Ｖｌ　　（例えば３〜６１ｍ／ｈ）とそれより高い
第２の所定速度（例えば１０〜１５ｋｍ／ｈ）との間の
速度領域、Ｂゾーンとは前記第２の所定速度よりも高い
速度領域、ｖ３ゾーンとはある条件を満たしたときの車
輌速度よりも低い速度領域であって可変である。また、
実行禁止ゾーン設定とは、前記Ａ、Ｂ、Ｖ３ゾーンでの
制御禁止フラグがセットされたときに、それに応じて実
際に液圧回路に出力する信号を禁止する速度領域を設定
することをいう。勿論これは単なるフラグであってもよ
い。なお、カウンタＣ及びＴについては後述する。

初期設定の後割込許可によって車輪速度計算ルーチン１
１に入る。ここでは、前記パルス処理回路（第１図）の
出力信号を読み取り車輪速度の計算を行なう。さらにル
ーチン１２で車輌速度■。

を計算する。この車輌速度■、は、例えば最高車輪速度
に適当なフィルタ処理を施したものである。

次に、ルーチン１３でアンチロック制御の判断を行なう
。この判断は、本質的に車輪がロック傾向にあるか、ロ
ックからの回復傾向にあるかを判断するものであって、
例えば車輪減速度と基準値との比較、スリンプ速度（車
輌速度−車輪速度）と基準値との比較、その他の指標に
よって判断される。さらに、この判断に基づいて、減圧
又は減圧と保持を組合せた状態にすべきか、加圧又は加
圧と保持との組合せた状態にするか、非制御にするかの
判断結果を制御要求としてセットする。

また、アンチロック制御の開始要求があったときは、フ
ラグＦをセットしておく。

さらに、ルーチン１４．１５では、ルーチン１３でアン
チロック制御要求が出された場合には、一定の条件のも
とて制御を禁止するか許可するかを判定し、その結果に
基づいて制御の実行を行なう。

前記ルーチン１４は、第３図に示すように、ステップ２
０から２７より成り、前記ルーチン１３（第２図）でア
ンチロック制御開始要求があったときフラグＦがセット
されるので、ステップ２０でそれを判別し、条件がＹＥ
Ｓならばステップ２１．２２．２３において車輌速度■
、が第１の所定速度ｖ１と第２の所定速度■２の間にあ
り、かつブレーキ操作が行なわれていない即ちブレーキ
操作検出手段ＳＴＰがオフ信号を発しているかどうかを
判定し、これらのステップ２１．２２．２３がすべてＹ
ＥＳならばステップ２４で前記Ａゾーンでの制御禁止フ
ラグをセットする。なお、Ｂゾーン、■、ゾーンについ
ては当面セットしないが、セントする必要が生じる場合
については後述する。

そして、ステップ２５．２６では、Ａ禁止フラグがセッ
トされるケースが車輌走行中に度々発生する場合をカウ
ンタＣによって検出し、車輪速度検出手段が全く信用で
きない出して、ステップ２７でその車輪について異常処
理、例えばウオーニングランプの点燈、アンチロック制
御の中止などの処理を行なう。

第４図は、基本的な制御実行許可禁止手段１５（第２図
）の処理フローを示す。

前記第３図のルーチン出口ＥＸＴから第４図のステップ
３０に入り、Ａ禁止フラグがセットされておればステッ
プ３３でＡゾーンでのアンチロック制御実行禁止が設定
される。続（ステップ４０．５０では、前述のようにＢ
禁止フラグ、■、禁止フラグ共にセントされていないか
ら、ＮＯの条件が成立し、ステップ６１において、許可
されたゾーンのみでアンチロック制御が実行される。こ
こで許可されたゾーンとは、Ａ禁止フラグがセットされ
ていないときは、第１の所定速度７１以上の領域、即ち
Ａゾーン、Ｂゾーンを含む領域であり、セントされてい
るときはＢゾーンのみである。

ステップ６２は通常のリセット処理である。

次に第５図は、制御実行許可禁止手段１５の他の実施例
を示す。図示のように、Ａ禁止フラグがセットされてい
るときには、ステップ゛３１で）゛レーキ操作検出手段
ＳＴＰがオンかオフかを判別し、オフであれば前記と同
様のステップ３３でＡゾーンでの実行禁止を設定する。

従って、この例では、Ａ禁止フラグがセットされていて
も、ブレーキ操作があったときは、Ａゾーンでのアンチ
ロック制御が許可されることになる。他のステップ４０
．５０．６１．６２は、第４図と同様である。

第６図はさらに他の実施例を示す。この例で新たに加え
られたステップ３２は、前記ルーチン１３（第２図）で
、アンチロックの制御開始要求がなされたことを示すフ
ラグＦがセットされているかどうかを判別するものであ
る。

なお、ここで新たな制御開始要求とは、開始要求があっ
て、それが実行されなかった場合の直後のアンチロック
制御要求も新たな開始要求とする。

従って、Ａ禁止フラグがセットされているときに、ブレ
ーキ操作があったときでも、フラグＦがセットされてい
るときは、アンチロック制御が禁止され、フラグＦがセ
ットされていないときは、アンチロック制御が許可され
ることになる。即ち、新たな制御の開始は禁止されるが
既に開始されている制御の続行は許可される。

逆に、第７図の例では、Ａ禁止フラグがセットされてい
る場合、ブレーキ操作があっても、アンチロック制御の
開始だけが許可されることになる。

次に、第８図、第９図は、第３図のステップ２４でＡ禁
止フラグと同時にＢ禁止フラグもセットする場合、即ち
Ａゾーンでの禁止状態がＢゾーンにも影響を及ぼす処理
フローを示す、なお、Ａゾーンでの禁止内容は、第４図
乃至第７図のいずれを採ってもよい。

第８図に示すように、ステップ４０でＢ禁止フラグがセ
ントされているかどうかを判定し、セントされておれば
、ステップ４１でブレーキ操作検出手段ＳＴＰが一セン
かオフかを判定し、オフであればステップ４４でＢゾー
ンでのアンチロック制御の実行を禁止する。即ち、Ｂ禁
止フラグがセットされている場合は、必ずＡ禁止フラグ
も設定されているから、そのような場合には、ブレーキ
操作の有無によってＢゾーンでもアンチロック制御を禁
止するのである。

第９図の場合は、ステップ４１でブレーキ諜作状態を判
定した後、さらにステップ４２で他の車輪についてＡ禁
止フラグがセントされているかどうかを判別し、Ａ禁止
フラグが設定されている他の車輪があれば、ステップ４
４でＢゾーンの実行禁止を設定し、Ａ禁止フラグが他の
車輪に設定されていなければ、ステップ４３で当該車輪
がアンチロック制御中かどうかを判別し、制御中であれ
ばＢゾーンでの実行禁止を設定せず、制御中でなければ
やはりステップ４４に進む。

即ち、この例では、Ｂ禁止フラグがセットされている場
合（必ずＡ禁止フラグも設定されている）、Ｂ７’−ン
でブレーキ操作がなされていなければ、その車輪につい
てＢゾーンでのアンチロック制御を禁止するが、他の車
輪にＢ禁止フラグがセットされておらず、しかも当該車
輪がアンチロック制御中であれば、Ｂゾーンでの実行禁
止設定を解除するのである。

次に、第１０図は、第３図のステップ２４でＡ禁止フラ
グ、Ｂ禁止フラグ、■３禁止フラグを全てセットした場
合の処理フローである。なお、Ａ禁止フラグ及びＢ禁止
フラグがセントされている間の処理は、第４図乃至第９
図のいずれでもよい。

図示のように、■、禁止フラグがセントされることがあ
る場合には、ステップ５１でＡ禁止フラグがセントされ
てし）るかどうかを見て、セットされている場合には、
ステップ５２．５３．５４．５５で新たなアンチロック
制御開始要求から次の新たな開始要求が発生ずるまでに
、タイマカウンタＴが一定時間Ｔ、を超えたかどうかを
判定する。

この時間Ｔ、は、その時の車輌速度■、に応して、車輪
が少くとも１回転するのに十分な時間とするのがよい。

タイマカウンタＴがＴ、を超えると、ステップ５６でＡ
、Ｂゾーンでのアンチロック制御実行禁止設定（ステッ
プ３３．４４）をクリアし、その時の車輌速度■、を■
、にセットし、ステップ５７でＡ、Ｂ禁止フラグのリセ
ットとステップ２４でのＡ禁止フラグ及びＢ禁止フラグ
のセットコマンドをスキップするようにし、ステップ５
８で■。

以下での速度ゾーンにおいてアンチロック制御の実行禁
止を設定する。

前記ステップ５３でタイマカウンタＴの内容が０でなけ
れば、時間Ｔ１以内に新たなアンチロック制御要求が生
じたことになるから、ステップ５９でカウンタＴをクリ
アし、ステップ６１に進む。

なお、上記のような■、ゾーンでの制御３′Ｉｌに切換
える処理は、車輌が加速状態にある時に限り実施するの
が好ましい。

また、前述の全ての制御は、各車輪ごとに行なわれるが
、後輪のアンチロック制御は、車輪速度の低い方の制御
内容を他の後輪にも適用する所謂セレクトロ一方式で行
ない、両後輪共に何らかの制御禁止状態が発生すれば、
全ての車輪のアンチロック制御を禁止するようにしても
よい。

さらに、前述の制御禁止状態を車輌の停止によって解除
することもできる。

そのほか、ブレーキ操作検出手段は、第１図にストップ
ランプ５ＴＰＬのスイッチＳＷによる例を示したが、制
動液圧回路に設けられた液圧スイッチ等でもよく、或は
これらの組合せでもよい。

〔効果〕

この発明によれば、以上のように、通常はアンチロック
制御を比較的低い速度領域まで行なうので、充分な制動
力を確保することができ、前記比較的低い速度領域でブ
レーキ操作が行なわれていないにも拘らず、アンチロッ
ク制御開始要求がなされた場合には、車輪速度検出手段
に異常があると推定して、以降その車輪について低い領
域でのアンチロック制御を全面的又は部分的に禁止する
ようにしたので、安全性が高まると共に、比較的高い領
域でのアンチロック制御はほぼ全面的に許可しているの
で制動力が不足するというような事態も生じない、。

また、車輪速度検出手段の異常検出に時間を要せず即応
できるので、判定に時間を要している間に危険な状態を
迎える心配がないなどの効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はアンチロック制御装置の概略を示すブロック図
、第２図乃至第１０図はアンチロック制御装置に組込ま
れたプログラムのロジフクを示すフローチャートである
。Ｓ、〜Ｓ、・・・・・・車輪速度センサ、ＦＬ、　、Ｆ
Ｌ、・・・・・・信号ライン、ＭＬ・・・・・・モータ
リレーＳ　Ｌ＋　、Ｓ　Ｌｔ・・・・・・ソレノイド、１・・
・・・・第１の制御弁、　２・・・・・・第２の制御弁
、Ｒ３・・・・・・リザーバ、　　　Ｍ・・・・・・モ
ータ、Ｐ・・・・・・ポンプ、　　　　　ＭＣ・・・・
・・マスクシリンダ、Ｗ・・・・・・ホイールシリンダ
、ＥＮＴ、ＥＸＴ・・・・・・サブルーチンの入口と出口
。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ブレーキ操作検出手段と、車輪速度検出手段と、
前記ブレーキ操作検出手段及び車輪速度検出手段からの
ブレーキ操作信号及び車輪速度信号に基づきアンチロッ
ク制御要求を検出し、制動液圧制御信号を出力する制御
手段と、この制動液圧制御信号に応動する制動液圧回路
から成るアンチロック制御装置において、前記制御手段
は、車輌速度が比較的低い第１の所定速度とそれより高
い第２の所定速度との間にあって、前記ブレーキ操作信
号がオフのときにその車輪にアンチロック制御開始要求
が生じたか否かを検出する制御禁止判定手段を備え、こ
の判定手段が制御開始要求を検出していないときには、
その車輪に対して前記第１の所定速度以上でのアンチロ
ック制御を許可し、制御開始要求を検出しているときに
は、その車輪に対して前記第１と第２の所定速度の間で
は、アンチロック制御を禁止するようにした制御実行許
可禁止手段を設けたことを特徴とするアンチロック制御
装置。
（２）ブレーキ操作検出手段と、車輪速度検出手段と、
前記ブレーキ操作検出手段及び車輪速度検出手段からの
ブレーキ操作信号及び車輪速度信号に基づきアンチロッ
ク制御要求を検出し、制動液圧制御信号を出力する制御
手段と、この制動液圧制御信号に応動する制動液圧回路
から成るアンチロック制御装置において、前記制御手段
は、車輌速度が比較的低い第１の所定速度とそれより高
い第２の所定速度との間にあって、前記ブレーキ操作信
号がオフのときにその車輪にアンチロック制御開始要求
が生じたか否かを検出する制御禁止判定手段を備え、こ
の判定手段が制御開始要求を検出していないときには、
その車輪に対して前記第１の所定速度以上でのアンチロ
ック制御を許可し、制御開始要求を検出しているときに
は、その車輪に対して前記第２の所定速度以上でのアン
チロック制御を許可し、かつ第１と第２の所定速度の間
では、ブレーキ操作信号がオンのときのみアンチロック
制御を許可するようにした制御実行許可禁止手段を設け
たことを特徴とするアンチロック制御装置。
（３）前記制御実行許可禁止手段は、前記禁止判定手段
が制御開始要求を検出していないときには、前記第１の
所定速度以上でのアンチロック制御を許可し、制御開始
要求を検出しているときには、前記第２の所定速度以上
でのアンチロック制御を許可し、かつ第１と第２の所定
速度の間では、ブレーキ操作信号がオンのときのみアン
チロック制御の続行だけを許可するようにしたことを特
徴とする請求項（１）記載のアンチロック制御装置。
（４）前記制御実行許可禁止手段は、前記禁止判定手段
が制御開始要求を検出していないときには、その車輪に
対して前記第１の所定速度以上でのアンチロック制御を
許可し、制御開始要求を検出しているときには、前記第
２の所定速度以上でのアンチロック制御を許可し、かつ
第１と第２の所定速度の間では、ブレーキ操作信号がオ
ンのときのみアンチロック制御の開始だけを許可するよ
うにしたことを特徴とする請求項（１）記載のアンチロ
ック制御装置。
（５）前記制御実行許可禁止手段は、前記禁止判定手段
が制御開始要求を検出していないときには、その車輪に
対して前記第１の所定速度以上でのアンチロック制御を
許可するが、制御開始要求を検出しているときには、ブ
レーキ操作信号がオンのときのみ前記第２の所定速度以
上でのアンチロック制御を許可し、ブレーキ操作信号が
オフのときには、前記第２の所定速度以上でのアンチロ
ック制御を禁止するようにしたことを特徴とする請求項
（１）、（２）、（３）、（４）のいずれかに記載され
たアンチロック制御装置。
（６）前記制御実行許可禁止手段は、前記禁止判定手段
が制御開始要求を検出していないときには、その車輪に
対して前記第１の所定速度以上でのアンチロック制御を
許可し、制御開始要求を検出しているときには、ブレー
キ操作信号がオンのときのみ前記第２の所定速度以上の
アンチロック制御を許可し、ブレーキ操作信号がオフの
ときには、前記第２の所定速度以上でのアンチロック制
御を禁止するが、他の車輪がアンチロック制御中でその
車輪についての禁止判定手段が制御開始要求を検出して
いないときには、前記第２の所定速度以上でのアンチロ
ック制御禁止を解除するようにしたことを特徴とする請
求項（５）記載のアンチロック制御装置。
（７）前記禁止判定手段が制御開始要求を検出している
ときに、その車輪について所定の時間以上新たなアンチ
ロック制御開始要求がなかったときには、前記制御実行
許可禁止手段は以前の制御許可禁止を全て解除し、その
時の車輌速度以上でのアンチロック制御を再許可するよ
うにしたことを特徴とする請求項（１）乃至（６）のい
ずれかに記載されたアンチロック制御装置。