JPH10332720A

JPH10332720A - 回転速度センサの異常検出装置

Info

Publication number: JPH10332720A
Application number: JP13627197A
Authority: JP
Inventors: Masaru Yamashita; 勝山下
Original assignee: Unisia Jecs Corp
Current assignee: Hitachi Unisia Automotive Ltd
Priority date: 1997-05-27
Filing date: 1997-05-27
Publication date: 1998-12-18

Abstract

(57)【要約】【課題】回転速度センサの異常を検出するにあたり誤
検出が成されるのを防止するとともに、誤検出に基づく
異常対応制御が成されるのを防止すること。【解決手段】各車輪の回転速度に応じた回転速度信号
を出力する回転速度センサａと、車両速度あるいは一部
の回転速度センサの回転速度信号が所定速度以上である
にもかかわらず、回転速度信号が発生しない回転速度セ
ンサａが存在しているという異常判断条件が成立したと
きに異常発生と判断するセンサ異常判断部ｂと、センサ
異常判断部ｂの異常発生判断時には、異常に対応した所
定の制御を行う異常対応部ｃと、を備えた回転速度セン
サの異常検出装置において、センサ異常判断部ｂにおけ
る異常判断条件が成立後、この条件が所定時間内に消失
したときには、異常対応部ｃの異常対応制御を停止する
よう構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの車
両において車輪に設けられて車輪の回転速度に応じた信
号を出力する回転速度センサの短絡などの異常を検出す
る回転センサの異常検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】最近、制動時に制動液圧を自動最適制
御するアンチスキッド装置と呼ばれるブレーキ装置が一
般化している。このような装置は、車輪の回転速度を検
出する回転速度センサからの信号に基づいて車輪の状態
を検出し、コントロールユニットに記憶されているプロ
グラムに基づいて制動液圧の制御を行うように構成され
ている。ところで、このようなブレーキ装置では、車輪
の回転状態を検出する回転速度センサが故障した場合、
車輪の状態を検出できなくなるために適切な制動制御を
行うことができなくなる。そこで、回転速度センサの故
障をプログラム的に検出する装置が提案されている。す
なわち、複数の車輪に設けられている回転速度センサの
うちの１つのセンサが検出する回転速度が０Ｋｍ／ｈで
あるにもかかわらず、他の車輪の回転速度センサが所定
速度以上を検出しているという異常判断条件が成立した
ときには、０Ｋｍ／ｈを検出しているセンサに異常が発
生したと判断するよう構成されている。上述のような従
来装置としては、例えば、特開平１−２０４８５９号公
報に記載されているものが公知であって、この装置は、
駆動輪に設けた回転速度センサの検出速度がある所定速
度以上であるにもかかわらず、全ての非駆動輪に設けら
れた回転速度センサから所定の速度信号が得られない
と、これら非駆動輪の回転速度センサが故障であると判
断するよう構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述
した従来技術にあっては、以下に述べるような誤判断が
成されるおそれがある。すなわち、低摩擦係数（以下、
低μという）路では、駆動輪がスリップし易いが、この
ような路面において発進時に駆動輪がスリップして、車
両が前進しない場合、駆動輪の回転速度センサの回転速
度信号は所定速度以上の高速を示しているのに、非駆動
輪の回転速度センサの回転速度信号は０Ｋｍ／ｈを示す
ことになり、回転速度センサが故障していないのに異常
判断条件が成立してしまい、異常と誤判断される。ある
いは、４輪が全輪駆動する四輪駆動車に上述の従来装置
を適用した場合、例えば、凍結路を登坂するようなとき
に、４輪のうちの１輪だけが高路面摩擦係数（以下、高
μという）部分に接地し、他の３輪が低路面摩擦係数
（以下、低μという）部分に接地しているというような
状態において、停車状態から発進しようとしたときに、
低μ路の３輪がホイルスピンを起こすのに対して、高μ
路の１輪が回転しないという状態が発生する場合が有
り、この状態では、３輪のセンサの出力信号が所定速度
以上を示すのに、高μ路の１輪のセンサの出力信号が車
速０Ｋｍ／ｈを示して、異常発生と判断される場合も有
る。ちなみに、従来装置では、上述のようなセンサの異
常検出を１秒ごとなどの短時間ごとに行っており、上述
のようなホイルスピン状態がこの判断を行う間継続され
ると異常発生判断が成されてしまう。そして、このよう
に異常発生と判断されると、回転速度センサの出力に基
づく制御を中止するなどの異常発生に対応した制御が実
行されてしまい、すなわち、回転速度センサに異常がな
いのに制御が中止されてしまうという問題が生じる。本
発明は、上述の従来装置の問題点に着目してなされたも
ので、回転速度センサの異常を検出するにあたり誤検出
が成されるのを防止するとともに、誤検出に基づく異常
対応制御が成されるのを防止することを目的としてい
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する
ために請求項１記載の発明は、図１のクレーム対応図に
示すように、複数の車輪のそれぞれに設けられて、各車
輪の回転速度に応じた回転速度信号を出力する回転速度
センサａと、車両速度あるいは一部の回転速度センサａ
の回転速度信号が所定速度以上であるにもかかわらず、
前記回転速度信号が発生しない回転速度センサａが存在
しているという異常判断条件が成立したときに異常発生
と判断するセンサ異常判断部ｂと、このセンサ異常判断
部ｂの異常発生判断時には、異常に対応した所定の制御
を行う異常対応部ｃと、を備えた回転速度センサの異常
検出装置において、前記センサ異常判断部ｂにおける異
常判断条件が成立後、この条件が所定時間内に消失した
ときには、前記異常対応部ｃの異常対応制御を停止する
よう構成したことを特徴とする。請求項２記載の発明
は、請求項１記載の発明の前記異常対応部ｃが異常対応
制御を停止する前記異常判断条件成立後の所定時間内と
は、２０秒以内であることを特徴とする。請求項３記載
の発明は、請求項１または２記載の発明の前記異常対応
部ｃの異常対応制御が、警報ランプｄを点灯させること
であることを特徴とする。請求項４記載の発明は、請求
項１ないし３記載の発明において、車載のブレーキ装置
が、車輪の制動液圧を減圧・保持・増圧可能な制動液圧
調整装置ｆと、前記回転速度センサａから得られる回転
速度信号と前記車両速度計算部ｂが推定した車両速度と
の関係から車輪のスリップ状態を判断して前記制動液圧
調整装置ｆの作動を制御する制動液圧制御部ｅとを備
え、前記異常対応部ｃは、異常対応制御時には、前記制
動液圧制御部ｅの制動液圧の制御を中止させることを特
徴とする。請求項５記載の発明は、請求項４記載の発明
において、前記センサ異常判断部ｂにおける異常判断条
件が成立後に所定時間内に消失したことにより前記異常
対応部ｃが異常対応制御を停止した際には、前記制動液
圧制御部ｅが制動液圧の制御を再開することを特徴とす
る。

【０００５】

【作用】本発明では、回転速度センサａの一部に短絡
などの異常が発生した場合、走行時には、車両速度ある
いは正常な回転速度センサａの出力する回転速度信号が
所定速度以上を示しているのに対して、一部の回転速度
センサａが出力する回転速度信号が速度０を示すことに
なり、このような状態が発生すると、センサ異常判断部
ｂが異常発生と判断し、さらに、異常対応部ｃは、例え
ば、請求項３記載の発明のように警報ランプｄを点灯さ
せたり、ブレーキ装置の制動液圧制御部ｅの制御を中止
させるというような異常対応制御を実行する。一方、回
転速度センサａに異常が生じていないのに、低μ路発進
時などにおいて駆動輪スリップが生じて、一部の車輪は
回転するのに一部の車輪は停止しているという状態にな
った場合、上記と同じく、回転速度センサａの一部が出
力する回転速度信号が所定速度以上を示しているのに対
して、一部の回転速度センサａが出力する回転速度信号
が速度０を示すという状態、すなわち、異常判断条件が
成立し、上記と同様に、センサ異常判断部ｂが異常発生
と判断するとともに、異常対応部ｃが異常対応制御を実
行することになる。しかしながら、上述のようなスリッ
プ状態は、通常、一時的なものである。すなわち、駆動
輪の回転がある程度の短時間持続されれば駆動力が路面
に伝達されるようになって車両が走行を開始してそれま
で停止していた車輪も回転を開始するか、あるいは、あ
る程度スリップ状態が持続すると駆動輪の回転を停止さ
せる操作を行うのが一般的であり、これらの場合には、
それまで回転していなかった車輪の回転速度センサａか
ら出力される回転速度信号が所定速度以上を示すように
なるか、あるいは、全輪の回転速度センサａの回転速度
信号が示す速度が０になり、いずれの場合も異常判断条
件が不成立となる。そして、本発明では、このように異
常判断条件が成立してから不成立となるまでの時間が所
定時間内（例えば、請求項２記載の発明のように２０秒
以内）であれば、上記異常対応部ｃによる異常対応制御
を停止させるもので、例えば、請求項３記載の発明で
は、警報ランプｄの点灯を停止させる。このように、本
発明では、一時的に異常判断条件が成立しても、その条
件成立が駆動輪スリップなどによるごく一時的なもので
あって予め設定された所定時間以内であれば、異常対応
制御を停止する。請求項４記載の発明では、異常対応部
ｃが異常対応制御を行ったときには、ブレーキ装置の制
動液圧制御部ｅによる制動液圧の減圧・保持・増圧制御
を中止する。したがって、ブレーキ装置は、運転者の制
動操作に応じた制動液圧が発生するだけの通常のブレー
キ状態となる。請求項５記載の発明では、センサ異常判
断部ｂにおける異常判断条件が、所定時間内に成立→不
成立となって異常対応部ｃが異常対応制御を停止する
と、制動液圧制御部ｅが制動液圧の制御を再開する。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を
図面に基づいて説明する。まず、実施の形態の機械的構
成を図２の概略構成図により説明する。図中１はマスタ
シリンダであり、ブレーキペダル２を踏み込むことでマ
スタシリンダ圧が発生するよう構成されている。そし
て、前記マスタシリンダ１は、各車輪のホイルシリンダ
３にブレーキ回路４を介して接続されている。

【０００７】さらに、前記ホイルシリンダ３は、ドレー
ン回路５を介してリザーバ６に接続され、このリザーバ
６に貯留されたブレーキ液は、ポンプ７の駆動によりダ
ンパ室８を介してブレーキ回路４に戻されるよう構成さ
れている。

【０００８】また、前記ブレーキ回路４とドレーン回路
５との接続部位には、ホイルシリンダ３における制動液
圧を制御する流入弁９および流出弁１０が設けられてい
る。流入弁９は、常開の弁で通常はブレーキ回路４を開
放しており、通電時にはブレーキ回路４を遮断して、マ
スタシリンダ１とホイルシリンダ３との連通を断つよう
構成され、また、前記流出弁１０は、常閉の弁で通常は
ドレーン回路５を遮断しており、通電時には、ドレーン
回路５を開放してホイルシリンダ３の制動液圧をリザー
バ６に抜くよう構成されている。したがって、ホイルシ
リンダ３の制動液圧は、流入弁９および流出弁１０の駆
動により、減圧・保持・増圧することができる。なお、
前記ブレーキ回路４の流入弁９を迂回してホイルシリン
ダ３の制動液圧をマスタシリンダ１に戻すバイパス回路
１１が設けられ、このバイパス回路１１には逆流防止用
のチェック弁１２が設けられている。

【０００９】以上、図２により説明した構成のうちマス
タシリンダ１、ブレーキペダル２、ホイルシリンダ３、
ブレーキ回路４を除いた構成が、ホイルシリンダ３にお
ける制動液圧を減圧・保持・増圧可能とする構成であ
り、請求の範囲の制動液圧調整装置に相当するものであ
る。

【００１０】次に、図３のシステム概要図に基づいて前
記ポンプ７，流入弁９，流出弁１０などの駆動を制御す
るコントロールユニット１３について説明する。前記コ
ントロールユニット１３は、波形成形回路１３ａ、制御
用マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）１３
ｂ、フェイルセーフ用マイクロコンピュータ（以下、マ
イコンという）１３ｃ、モータ駆動回路１３ｄ、リレー
駆動回路１３ｅ、バルブ駆動回路１３ｆを備えている。

【００１１】前記モータ駆動回路１３ｄは、前記ポンプ
７の駆動源であるモータＭの駆動を制御するもので、制
動時に車輪ロックを防止する制御（以下、これをＡＢＳ
制御という）を実行している間、モータＭを駆動させる
ものであり、モータ駆動時には、電源とモータＭとを結
ぶ回路に設けたモータリレー１４を閉成させる。

【００１２】前記リレー駆動回路１３ｅは、リレースイ
ッチ１５の切換を制御する。このリレースイッチ１５
は、前記流入弁９および流出弁１０のコイル１６と電源
とを結ぶ回路の途中に設けられた常閉のスイッチであ
り、閉状態ではコイル１６への通電を可能としている
が、開状態ではコイル１６への通電が不可能となり、し
たがって、ホイルシリンダ３の制動液圧の調整が不可能
となる。

【００１３】前記バルブ駆動回路１３ｆは、流入弁９お
よび流出弁１０のコイル１６に接続されており、必要に
応じ両弁９，１０の駆動を制御する。前記制御用マイコ
ン１３ｂは、各駆動回路１３ｄ，１３ｅ，１３ｆの作動
を制御するものであり、入力側には、波形成形回路１３
ａを介して車輪の回転に応じてパルスを発生する回転速
度センサとしての車輪速度センサ１７_FL，１７_FR，１７
_RL，１７_RRが接続されているとともにブレーキペダル２
を踏んだときに閉じられるストップランプスイッチ１８
が接続されている。なお、各符号_FL，_FR，_RL，_RRはそれ
ぞれ車輪の位置を表しており、_FLは左前、_FRは右前、_RL
は左後、_RRは右後を示しているが、特定の車輪を指さな
い場合には、これらの符号_FL，_FR，_RL，_RRを省略する
か、あるいはこれらの符号の部分を_XXと表記するものと
する。

【００１４】また、フェイルセーフ用マイコン１３ｃ
は、出力側に発光ダイオード１９ならびにＡＢＳ警報ラ
ンプ２０が接続され、かつ、前記制御用マイコン１３ｂ
ならびにバルブ駆動回路１３ｆから信号を入力する。な
お、図中２１はイグニッションスイッチである。

【００１５】次に、コントロールユニット１３のマイコ
ン１３ｂ，１３ｃによるＡＢＳ制御動作を図４，５のフ
ローチャートに基づいて説明する。図４はメインルーチ
ンを示し、イグニッションスイッチ２１のＯＮによりス
タートし（Ｓ１）、ステップＳ２において、初回の判断
か否かを判断し、初回であればステップＳ３に進んで、
第１タイマＦＶＴ１のカウント，第２タイマＦＶＴ２の
カウント，短絡判断フラグＦＶをそれぞれ０にリセット
してステップＳ４に進み、初回でなければステップＳ３
を経ることなくステップＳ４に進む。

【００１６】ステップＳ４では、各車輪速センサ１７_XX
から各車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_FR，Ｖ_RL，Ｖ_RRを読み込む。

【００１７】ステップＳ５では、ステップＳ４で読み込
んだ値から前輪速度Ｖ_IFと後輪速度Ｖ_IRとを求める。ち
なみに、前輪速度Ｖ_IFは、前輪の車輪速度Ｖ_FL，Ｖ_FRの
高い方の値で、後輪速度Ｖ_IRは後輪の車輪速度Ｖ_RL，Ｖ
_RRの高い方の値である。

【００１８】続くステップＳ６では、ステップＳ５で得
られた前輪速度Ｖ_IFと後輪速度Ｖ_IRから擬似車両速度Ｖ
Ｉを求めるもので、擬似車両速度ＶＩは前輪速度Ｖ_IFと
後輪速度Ｖ_IRとの高い方の値から成る。

【００１９】続くステップＳ７で、擬似車両速度ＶＩが
１０Ｋｍ／ｈよりも大きく、かつ、各車輪速度Ｖ_XXのい
ずれか１つが０Ｋｍ／ｈであるか否か、すなわち、異常
判断条件が成立したか否かを判断し、ＹＥＳすなわち異
常判断条件の成立でステップＳ８，Ｓ９に進んで、第１
タイマＦＶＴ１，第２タイマＦＶＴ２のカウントを加算
し、ＮＯすなわち異常判断条件の不成立でステップＳ１
４に進む。よって、上記ステップＳ７の判断処理を行う
部分が請求の範囲のセンサ異常判断部に相当する。

【００２０】ステップＳ１０では、第２タイマＦＶＴ２
のカウントが所定値Ａ（例えば、１秒程度の極短時間）
を越えたか否かを判定し、ＹＥＳすなわちＦＶＴ２＞Ａ
であれば、ステップＳ１１に進んで短絡判断フラグＦＶ
_XXを１にセットする。すなわち、車輪速度Ｖ_XX＝０であ
る車輪速度センサ１７_XXに異常が発生しているとする短
絡判断フラグＦＶ_XXを１にセットする。

【００２１】そして、続くステップＳ１２により通常ブ
レーキ状態とする。すなわち、も他ー駆動回路１３ｄに
よりモータリレー１４を開成させてモータＭが駆動でき
ない状態とするとともに、リレー駆動回路１３ｅにより
リレースイッチ１５を開成させて流入弁９および流出弁
１０のコイル１６に通電できないようにして、ホイルシ
リンダ３の液圧を制御できない状態とするものであり、
つまり、ホイルシリンダ３の制動液圧はマスタシリンダ
１で発生した液圧と同圧となる通常ブレーキ状態となる
ものである。

【００２２】さらに、続くステップＳ１３では、ＡＢＳ
警報ランプ２０を点灯させる。このようにステップＳ７
において異常判断条件が成立した場合には、短絡判断フ
ラグＦＶ_XXが１にセットされて通常ブレーキ状態となる
とともに、ＡＢＳ警報ランプ２０が点灯されるものであ
る。

【００２３】一方、ステップＳ７において、異常判断条
件が成立しない場合、すなわち、ＮＯと判断された場
合、ステップＳ１４に進んで、第１タイマＦＶＴ１のカ
ウントが、前記所定値Ａと所定値Ｂ（このＢの値は、例
えば、２０秒程度の十分に長い時間である）との間であ
るか否かを判定し、ＹＥＳすなわちＡ＜ＦＶＴ１＜Ｂで
ある場合には、ステップＳ１７に進んで、第１カウンタ
ＦＶＴ１ならびに第２カウンタＦＶＴ２を０にリセット
するとともに、短絡判断フラグＦＶ_XXを０にリセットす
る。ちなみに、本実施の形態では所定値Ｂとして２０秒
という値を用いているが、これは駆動輪スリップによる
上記ステップＳ７の条件成立を確実に排除するためのも
のであるから、１５秒あるいは１０秒やそれ以下の時
間、あるいは２５秒、３０秒といった時間に設定しても
よい。

【００２４】そして、続くステップＳ１８において、ブ
レーキ制御を実行する。なお、このブレーキ制御につい
て図５のフローチャートにより説明するが、このブレー
キ制御を行うのに先立ち、このステップＳ１８において
モータリレー１４およびリレースイッチ１５を閉成させ
てモータＭの駆動を可能とするとともに、流入弁９およ
び流出弁１０のコイル１６への通電が可能となる。さら
に、ステップＳ１９ではＡＢＳ警報ランプを消灯させ
る。

【００２５】一方、ステップＳ１４でＮＯと判断された
場合、すなわち、第１タイマＦＶＴ１のカウントがＡ以
下、あるいはＢ以上である場合には、ステップＳ１５に
進んで第１カウンタＦＶＴ１ならびに第２カウンタＦＶ
Ｔ２を０にリセットする。

【００２６】続くステップＳ１６では、短絡判断フラグ
ＦＶ_XXが１であるか否かを判断し、ＹＥＳであればステ
ップＳ１２に進み、ＮＯであればステップＳ１０に進
む。

【００２７】次に、図５によりステップＳ１８で行うブ
レーキ制御について説明する。このブレーキ制御は、制
動時の車輪ロックを防止するための制御（ＡＢＳ制御）
について記載されているが、この他に、例えば、ヨーレ
イトが車両姿勢を乱す方向に大きくなったときにこれを
安定させる方向にヨーレイトを生じさせるように制動力
を発生させる制御や、あるいは駆動輪がスリップした際
に駆動トルクを低減させるよう制動力を発生させる制御
などを行うようにしてもよい。ステップＳ２１におい
て、ステップＳ４で読み込んだ各車輪速度Ｖ_XXから車輪
加速度△Ｖ_XXを算出し、続くステップＳ２２において下
記の式により減圧閾値λを演算する。 λ＝ＶＩ×０．８−Ｋなお、ＶＩは擬似車両速度、Ｋは４〜８の範囲内の定数
である。

【００２８】ステップＳ２３では、各車輪速度Ｖ_XXが減
圧閾値λ未満であるか否か判断し、ＹＥＳ（Ｖ_XX＜λ）
でステップＳ２６に進み、ＮＯ（Ｖ_XX≧λ）でステップ
Ｓ２４に進む。

【００２９】ステップＳ２４では、車輪加速度△Ｖ_XXが
所定値Ｃ（Ｃは正の値である）よりも大きいか否か判定
し、ＹＥＳ（△Ｖ＞Ｃ）でステップＳ２５に進んで増圧
し、ＮＯ（△Ｖ≦Ｃ）であればステップＳ２８に進んで
液圧を保持する。

【００３０】ステップＳ２６では、車輪加速度△Ｖ_XXが
所定値Ｄ（Ｄは０を含む正の値である）未満であるか否
か判断し、ＹＥＳ（△Ｖ＜Ｄ）でステップＳ２７に進ん
で減圧を行い、ＮＯ（△Ｖ≧Ｄ）でステップＳ２８に進
む。

【００３１】次に、実施の形態の作動を図６のタイムチ
ャートに基づいて説明する。 a)車輪速度センサ故障時車輪速度センサ１７_XXのいずれかが短絡してその出力が
常時０Ｋｍ／ｈを示すようになった場合、走行を開始し
て車速が１０Ｋｍ／ｈを越えると、図６（ａ）に示すよ
うに、擬似車両速度ＶＩ＞１０Ｋｍ／ｈ，車輪速度Ｖ_XX
＝０Ｋｍ／ｈというステップＳ７の異常判断条件が成立
して第１・第２タイマＦＶＴ１，ＦＶＴ２共にカウント
され、第２タイマＦＶＴ２のカウントが所定値Ａ（１秒
程度）を越えると、短絡判断フラグＦＶが１にセットさ
れて、通常ブレーキ状態となるとともに、ＡＢＳ警報ラ
ンプ２０が点灯してＡＢＳ制御を実行することができな
い異常発生状態であることが報知される。そして、この
場合、車速１０Ｋｍ／ｈ以上の速度で走行を続ければ、
異常判断条件が成立した状態が延々と続く結果、図示の
ように両タイマＦＶＴ１，ＦＶＴ２のカウントはそれぞ
れ所定値ＢおよびＡを越えて延々と増加されるととも
に、上記通常ブレーキ状態（ＦＶ＝１の状態）が維持さ
れる。

【００３２】b)ホイルスピン発生時発進時に駆動輪が一時的にスリップして車両が走行を開
始せず、一部の車輪は回転するが一部の車輪は回転しな
い状態が生じた場合、図６（ｂ）に示すように擬似車両
速度ＶＩ＞１０Ｋｍ／ｈ，車輪速度Ｖ_XX＝０Ｋｍ／ｈと
いうステップＳ７の異常判断条件が成立することにな
り、第１・第２タイマＦＶＴ１，ＦＶＴ２共にカウント
され、さらに、第２タイマＦＶＴ２のカウントが所定値
Ａを越えると、短絡判断フラグＦＶが１にセットされ
て、通常ブレーキ状態となるとともにＡＢＳ警報ランプ
２０が点灯される。ところが、このような駆動輪のスリ
ップは一時的なものである。例えば、凍結路のような低
μ路において車両を発進させようとしたところで駆動輪
スリップが生じたため、運転者がアクセルを緩める操作
を行った場合［図６（ｂ）］や、あるいは、高μ路にお
いて一時的に駆動輪スリップが生じたが、すぐに駆動力
が路面に伝達されて車両が発進した場合［図６（ｃ）］
には、前者の場合には、図６（ｂ）に示すように、擬似
車両速度ＶＩが１０Ｋｍ／ｈ以下となることで、異常判
断条件が不成立となり、また、後者の場合には全ての車
輪速度Ｖ_XXが１０Ｋｍ／ｈを越えることで異常判断条件
が不成立となる。そして、いずれの場合も図４のフロー
チャートのステップＳ７→Ｓ１４→Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ
１９の流れとなり、短絡判断フラグＦＶが０にリセット
され、ブレーキ制御（ＡＢＳ制御）が可能となるととも
にＡＢＳ警報ランプ２０が消灯される。

【００３３】c)車輪速度センサの短絡が一時的な場合車輪速度センサ１７_XXの短絡が、車両の振動などにより
一時的に生じた場合、その短絡が、車両の発進から所定
時間Ｂ以内に正常に復帰すれば、図６（ｃ）のスピン時
と同様となり、短絡判断フラグＦＶが０にリセットさ
れ、ブレーキ制御（ＡＢＳ制御）が可能となるとともに
ＡＢＳ警報ランプ２０が消灯される。

【００３４】以上説明したように、本実施の形態では、
車輪速度センサ１７_XXの異常判断条件が成立した場合に
は、１秒程度の短時間である所定時間Ａの経過後には、
ＡＢＳ警報ランプ２０を点灯させて運転者に異常発生を
報知するとともに、ブレーキ制御を中止してセンシング
異常状態で制御を実行しないようにしながらも、上記異
常判断条件の成立が駆動輪スリップや一時的断線などに
よる一時的なもので、その後、２０秒程度の所定時間Ｂ
内に異常判断条件が成立しなくなった時には、上記ＡＢ
Ｓ警報ランプ２０の点灯ならびにブレーキ制御の中止を
停止させて、誤判断により異常対応制御が成されたまま
になるのを防止できる。

【００３５】なお、ブレーキ制御を中止するためには、
ブレーキシステムの電源を遮断（リレー１４，１５を遮
断）してもよい。

【００３６】次に、他の実施の形態について説明する。
図７は他の実施の形態の制御流れを示すフローチャート
である。ステップＳ１０１では、車輪速度センサ１７の
異常判断の処理が行われているか否かを判別するもので
あり、短絡判断フラグＦＶ_XXが１であるか否かを判断し
ている。ちなみに、ＦＶ_XX＝１の場合はステップＳ１１
９において異常判断処理を実行している場合である。そ
して、ステップＳ１０１において、ＦＶ_XX＝１であれば
異常判断処理を継続させるため、あらためてセンサの異
常検出処理を行わない。一方、ＦＶ_XX≠１であれば、セ
ンサ異常検出処理を実行するためにステップＳ１０２に
進む。

【００３７】ステップＳ１０２は、車輪速度センサ１７
の断線などのチェック処理条件である、擬似車両速度Ｖ
Ｉが１０Ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判断する。１０Ｋ
ｍ／ｈ異常であれば、ステップＳ１０３に進み、１０Ｋ
ｍ／ｈ未満であれば異常の判定処理を行わずにセンサ異
常継続時間を示すタイマＦＶＴも同時にクリアにするた
めにステップＳ１１４に進む。

【００３８】ステップＳ１０３では、各車輪速度センサ
１７の車輪速度Ｖ_XXが０Ｋｍ／ｈ、すなわち、センサの
断線などの異状があるか否かの判定を行う。０Ｋｍ／ｈ
の場合は、ステップＳ１０４に進み、０Ｋｍ／ｈでない
場合は、Ｓ１１４に進み、センサ異常の判定処理をやめ
る。

【００３９】ステップＳ１０４では、センサの異常継続
時間が所定時間継続したか否かを判定する。異常継続時
間をカウントするタイマＦＶＴ_XXが１秒以上の場合に
は、センサ異常であるか、または本発明の要旨であるホ
イルスピンによるセンサの異常であるかを判定するた
め、ステップＳ１０５に進む。一方、タイマＦＶＴ_XXが
１秒未満の場合には、ステップＳ１１３に進んでタイマ
ＦＶＴ_XXをインクリメントする。

【００４０】ステップＳ１０５では、センサの異常が断
線によるものかホイルスピンによるものかを判定するた
めに、異常継続時間をカウントするタイマＦＶＴ_XXのカ
ウントをサイドチェックする。すなわち、ＦＶＴ_XXが２
０秒以上の場合は、センサの０Ｋｍ／ｈの値が明らかに
ホイルスピンのものではないので、Ｓ１０６に進んで短
絡判断フラグＦＶ_XXを１にセットする。

【００４１】一方、ＦＶＴ_XXが２０秒未満の場合は、セ
ンサの異常が断線によるものかホイルスピンによるもの
かが不明である。したがって、ステップＳ１１１に進ん
で、タイマＦＶＴ_XXをインクリメントするとともに、ス
テップＳ１１２に進んでステップＳ１１３においてＡＢ
Ｓ警報ランプ２０を仮点灯させるためのフラグである異
常復帰フラグＦＶＲ_XXを１にセットする。

【００４２】ステップＳ１０７では、センサ異常の判断
が成されているかを判断するため、短絡判断フラグＦＶ
_XXが１でないか否かを判断し、ＦＶ_XX＝１の場合は、ス
テップＳ１１９に進んで異常判断処理を行う。一方、Ｆ
Ｖ_XX≠１の場合は、ステップＳ１０８に進み、センサの
異常がホイルスピンによるものか否かの判断を終えてい
るか否かを判断する。

【００４３】そして、ステップＳ１０８において、異常
復帰フラグＦＶＲ_XX＝１のときは、センサの異常がホイ
ルスピンによるものか判断しきれていない。したがっ
て、ステップＳ１０９、Ｓ１１０に進んで、ＡＢＳ警報
ランプ２０の点灯と、ＡＢＳ制御の中止を仮に行う。Ｆ
ＶＲ_XX≠１の場合は、センサ異常はないから何も処理を
行わない。

【００４４】ステップＳ１１４では、異常復帰フラグＦ
ＶＲ_XXが１であるか否かを判断し、ＦＶＲ_XX＝１の場合
は、センサの異常（０Ｋｍ／ｈ）が１秒以上継続してい
たが（Ｓ１０４でＹＥＳ）、当該異常継続時間が２０秒
未満であったために、ホイルスピンによるセンサ異常と
判定できる（Ｓ１０５でＹＥＳ）場合である。したがっ
て、Ｓ１１５〜Ｓ１１７において、異常復帰フラグＦＶ
Ｒ_XXをクリアした後、ＡＢＳ警報ランプ２０の消灯およ
びＡＢＳ制御を可能とし、さらに、ステップＳ１１８に
おいてタイマＦＶＴ_XXをクリアする。一方、ステップＳ
１１４においてＦＶＲ_XX≠１の場合には、センサの断線
などの異常を何ら示していないから、異常復帰フラグＦ
ＶＲ_XXをクリアする。このように、図７に示す実施の形
態にあっても、前述した実施の形態と同様の作用効果を
得ることができる。

【００４５】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明の回転
速度センサの異常検出装置にあっては、センサ異常判断
部における異常判断条件が成立しても、その後、所定時
間内にその条件が消失したときには、異常対応部の異常
対応制御を停止するよう構成したために、駆動輪スリッ
プなどの一部の車輪は回転し、一部の車輪は回転しない
というようにセンサ異常判断部における異常判断条件が
成立する状態が一時的に生じたときには、この異常判断
条件が成立している間は異常対応部が異常対応制御を一
時的に実行するが、その後、異常判断条件が成立しなく
なると、異常対応部による異常対応制御も停止するもの
で、したがって、異常判断条件が成立すると直ちに異常
対応制御を実行して異常発生に対応するようにしながら
も、誤検出の場合には異常対応制御がそのまま続行され
ることを防止することができるという効果が得られる。
すなわち、単に異常判断条件が成立してから異常対応制
御の実行を開始するまでの時間を長くとった場合、本当
に異常が発生した場合の対応がそれだけ遅れてしまう
が、本発明では、このように本当に異常が発生した場合
の対応遅れを防止しながら、誤判断により異常対応制御
が成されたままになるのを防止できる。請求項２記載の
発明では、異常対応部が異常対応制御を停止する異常判
断条件が成立後の所定時間を２０秒以内に設定したた
め、駆動輪スリップなどを原因とした回転速度センサの
異常判断の誤判断を確実に防止できるとともに、本当に
回転速度センサに異常が発生した場合にはこれを確実に
検出することができるという効果が得られる。請求項４
または５記載の発明では、ＡＢＳ制御やヨーレイト制御
などを実行可能なブレーキ装置のフェイルセーフ性を向
上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の回転速度センサの異常検出装置を示す
クレーム対応図である。

【図２】実施の形態の概略構成図である。

【図３】実施の形態のシステム概要図である。

【図４】実施の形態のメインルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図５】実施の形態のサブルーチンであるブレーキ制御
を示すフローチャートである。

【図６】実施の形態の作用を示すタイムチャートであ
る。

【図７】他の実施の形態の制御流れを示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

ａ回転速度センサｂセンサ異常判断部ｃ異常対応部ｄ警報ランプｅ制動液圧制御部ｆ制動液圧調整装置Ｍモータ１マスタシリンダ２ブレーキペダル３ホイルシリンダ４ブレーキ回路５ドレーン回路６リザーバ７ポンプ８ダンパ室９流入弁１０流出弁１１バイパス回路１２チェック弁１３コントロールユニット１３ａ波形成形回路１３ｂ制御用マイコン１３ｃフェイルセーフ用マイコン１３ｄモータ駆動回路１３ｅリレー駆動回路１３ｆバルブ駆動回路１４モータリレー１５リレースイッチ１６コイル１７車輪速度センサ１８ストップランプスイッチ１９発光ダイオード２０ＡＢＳ警報ランプ２１イグニッションスイッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の車輪のそれぞれに設けられて、各
車輪の回転速度に応じた回転速度信号を出力する回転速
度センサと、車両速度あるいは一部の回転速度センサの回転速度信号
が所定速度以上を示しているにもかかわらず、前記回転
速度信号が発生しない回転速度センサが存在していると
いう異常判断条件が成立したときに異常発生と判断する
センサ異常判断部と、このセンサ異常判断部の異常発生判断時には、異常に対
応した所定の制御を行う異常対応部と、を備えた回転速
度センサの異常検出装置において、前記センサ異常判断部における異常判断条件が成立後、
この条件が所定時間内に消失したときには、前記異常対
応部の異常対応制御を停止するよう構成したことを特徴
とする回転速度センサの異常検出装置。
【請求項２】前記異常対応部が異常対応制御を停止す
る前記異常判断条件成立後の所定時間内とは、２０秒以
内であることを特徴とする請求項１記載の回転速度セン
サの異常検出装置。
【請求項３】前記異常対応部の異常対応制御が、警報
ランプを点灯させることであることを特徴とする請求項
１または２記載の回転速度センサの異常検出装置。
【請求項４】車載のブレーキ装置が、車輪の制動液圧
を減圧・保持・増圧可能な制動液圧調整装置と、前記回
転速度センサから得られる回転速度信号と前記車両速度
計算部が推定した車両速度との関係から車輪のスリップ
状態を判断して前記制動液圧調整装置の作動を制御する
制動液圧制御部とを備え、前記異常対応部は、異常対応制御時には、前記制動液圧
制御部の制動液圧の制御を中止させることを特徴とする
請求項１ないし３記載の回転速度センサの異常検出装
置。
【請求項５】前記センサ異常判断部における異常判断
条件が成立後に所定時間内に消失したことにより前記異
常対応部が異常対応制御を停止した際には、前記制動液
圧制御部が制動液圧の制御を再開することを特徴とする
請求項４記載の回転速度センサの異常検出装置。