JP3158402B2 - アンチロック制御装置 - Google Patents
アンチロック制御装置Info
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
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- 101100103005 Arabidopsis thaliana WOX8 gene Proteins 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車のアンチロック制御装置、特に車
輪速度検出手段に異常が生じた場合に、制動力の低下を
起こさないようにしたアンチロック制御装置に関する。
輪速度検出手段に異常が生じた場合に、制動力の低下を
起こさないようにしたアンチロック制御装置に関する。
車輪速度検出手段は、例えば車輪に固定された歯車の
回転を車体に取り付けられたマグネチックピックアップ
いわゆる車輪速度センサで交流信号として検出し、これ
をインターフェイス回路でパルス列化し、この信号を計
時計数回路と演算回路で速度を表わすデジタル値に変換
するか、パルス列をFVコンバータに導き、速度に応じた
電圧に変換するなどの構成をとっている。
回転を車体に取り付けられたマグネチックピックアップ
いわゆる車輪速度センサで交流信号として検出し、これ
をインターフェイス回路でパルス列化し、この信号を計
時計数回路と演算回路で速度を表わすデジタル値に変換
するか、パルス列をFVコンバータに導き、速度に応じた
電圧に変換するなどの構成をとっている。
このような車輪速度検出手段の異常検出方法として、
車輌速度が所定の値に達するまで出力信号が認められな
いものを異常としたり、車輌速度が所定の値に達したと
き、車輪速度検出手段との差が一定以上のものを異常と
することが知られている。
車輌速度が所定の値に達するまで出力信号が認められな
いものを異常としたり、車輌速度が所定の値に達したと
き、車輪速度検出手段との差が一定以上のものを異常と
することが知られている。
しかしながら、このような検出方法では、例えば車輪
に固定した歯車の歯欠けや歯車の偏心、或は歯車と車輪
速度センサとの間隔（ギャップ）のずれ等にもとづく検
出手段の異常がある場合、車輪が回転する間に、歯車の
ある部分又は回転数の高い領域では正常なパルスを出力
するが、歯車の他の部分又は回転数の低い領域ではパル
スの一部又は全部が欠落することがある。つまり、これ
らの異常の場合、高速域では正常な出力が得られるにも
拘らず、車輪速度検出手段が異常と判断されてしまうた
め、以降のアンチロック制御が行えなくなるという不都
合があった。
に固定した歯車の歯欠けや歯車の偏心、或は歯車と車輪
速度センサとの間隔（ギャップ）のずれ等にもとづく検
出手段の異常がある場合、車輪が回転する間に、歯車の
ある部分又は回転数の高い領域では正常なパルスを出力
するが、歯車の他の部分又は回転数の低い領域ではパル
スの一部又は全部が欠落することがある。つまり、これ
らの異常の場合、高速域では正常な出力が得られるにも
拘らず、車輪速度検出手段が異常と判断されてしまうた
め、以降のアンチロック制御が行えなくなるという不都
合があった。
従って、このような車輪速度検出手段からの情報のみ
では、検出手段に前述したような異常があるのか、車輪
がロック又はロックからの回復をくり返しているのかを
判断することができない。このため、本発明者は、この
ような判断し難い状況が長時間連続する場合には、警告
を発するようにしたアンチロック装置を既に提案してい
るが（特願昭62−205830号）、異常判定に長時間を要す
るという問題がある。
では、検出手段に前述したような異常があるのか、車輪
がロック又はロックからの回復をくり返しているのかを
判断することができない。このため、本発明者は、この
ような判断し難い状況が長時間連続する場合には、警告
を発するようにしたアンチロック装置を既に提案してい
るが（特願昭62−205830号）、異常判定に長時間を要す
るという問題がある。
そこで、この発明の課題は、車輌速度の低い領域で、
車輪速度検出手段の異常か否かをできるだけ早く確実に
判定してアンチロック制御を全面的又は部分的に禁止
し、車輌速度の高い領域では、前述のように車輪速度検
出手段が正常な出力を発することがあるため、場合に応
じてアンチロック制御を許可するようにしようとするこ
とである。
車輪速度検出手段の異常か否かをできるだけ早く確実に
判定してアンチロック制御を全面的又は部分的に禁止
し、車輌速度の高い領域では、前述のように車輪速度検
出手段が正常な出力を発することがあるため、場合に応
じてアンチロック制御を許可するようにしようとするこ
とである。
上記の課題を解決するため、この発明においては、車
輌速度が比較的低い３〜6km/hの第１の所定速度とそれ
より高い10〜15km/hの第２の所定速度を予め設定し、車
輌速度が比較的低い第１の所定速度とそれより高い第２
の所定速度の間にあり、かつブレーキ操作検出手段がブ
レーキ操作を検出しておらず、かつアンチロック制御手
段がその車輪に対してアンチロック制御を開始する要求
を発している条件が成立している場合に、この第１と第
２の所定速度間でのアンチロック制御を全面的に、又は
部分的に禁止するようにし、また第２の所定速度より高
い車輌速度では、アンチロック制御を場合に応じて許可
するようにしたのである。
輌速度が比較的低い３〜6km/hの第１の所定速度とそれ
より高い10〜15km/hの第２の所定速度を予め設定し、車
輌速度が比較的低い第１の所定速度とそれより高い第２
の所定速度の間にあり、かつブレーキ操作検出手段がブ
レーキ操作を検出しておらず、かつアンチロック制御手
段がその車輪に対してアンチロック制御を開始する要求
を発している条件が成立している場合に、この第１と第
２の所定速度間でのアンチロック制御を全面的に、又は
部分的に禁止するようにし、また第２の所定速度より高
い車輌速度では、アンチロック制御を場合に応じて許可
するようにしたのである。
前記のように、車輌速度が比較的低い第１の所定速度
とそれより高い第２の所定速度との間にあるとき、即ち
比較的低い速度領域にあるとき、ブレーキ操作検出手段
がブレーキ非操作を検出しているにも拘らずアンチロッ
ク開始要求があったことは、車輪速度検出手段に何らか
の異常があったものと推定される。このような車輪に対
しては、比較的低い領域でのアンチロック制御を全面的
又は部分的に禁止するのが安全である。
とそれより高い第２の所定速度との間にあるとき、即ち
比較的低い速度領域にあるとき、ブレーキ操作検出手段
がブレーキ非操作を検出しているにも拘らずアンチロッ
ク開始要求があったことは、車輪速度検出手段に何らか
の異常があったものと推定される。このような車輪に対
しては、比較的低い領域でのアンチロック制御を全面的
又は部分的に禁止するのが安全である。
第１図に示すように、アンチロック制御装置は、大
略、車輪速度センサS1〜S4、電子制御ユニットECU、液
圧制御回路から成り、電子制御ユニットは、インターフ
ェイス回路、ブレーキ操作検出回路、パルス処理回路、
中央演算装置、ソレノイド駆動回路、モータリレー駆動
回路を含む。
略、車輪速度センサS1〜S4、電子制御ユニットECU、液
圧制御回路から成り、電子制御ユニットは、インターフ
ェイス回路、ブレーキ操作検出回路、パルス処理回路、
中央演算装置、ソレノイド駆動回路、モータリレー駆動
回路を含む。
前記車輪速度センサS1〜S4の出力信号である交流電圧
信号は、インターフェイス回路でパルスに変換され、パ
ルス処理回路において、パルスのカウント及び計算が行
われ、その数値を中央演算装置のプログラムが演算、分
析、判定して、その結果に基づいて、ソレノイド駆動回
路及びモータリレー駆動回路に指令を発し、圧力制御弁
のソレノイドSL1、SL2及びモータリレーMLを駆動する。
信号は、インターフェイス回路でパルスに変換され、パ
ルス処理回路において、パルスのカウント及び計算が行
われ、その数値を中央演算装置のプログラムが演算、分
析、判定して、その結果に基づいて、ソレノイド駆動回
路及びモータリレー駆動回路に指令を発し、圧力制御弁
のソレノイドSL1、SL2及びモータリレーMLを駆動する。
次に、液圧制御回路とその動作について説明する。
図示のように、マスタシリンダMCと車輪のホイールシ
リンダＷとの間には、ソレノイドSL1によって駆動され
る第１の制御弁１が配置され、ホイールシリンダＷから
マスタシリンダMCに還流する管路には、ソレノイドSL2
によって駆動される第２の制御弁２が配置されている。
そして、図の状態で、ソレノイドSL1及びSL2は消磁され
ているものとする。このとき、信号ラインFL1、FL2の信
号は全てオフである。
リンダＷとの間には、ソレノイドSL1によって駆動され
る第１の制御弁１が配置され、ホイールシリンダＷから
マスタシリンダMCに還流する管路には、ソレノイドSL2
によって駆動される第２の制御弁２が配置されている。
そして、図の状態で、ソレノイドSL1及びSL2は消磁され
ているものとする。このとき、信号ラインFL1、FL2の信
号は全てオフである。
図から明らかなように、第１の制御弁１は開き、第２
の制御弁２は閉じているから、マスタシリンダMCとホイ
ールシリンダＷは貫通しており、その間の液圧回路は閉
回路となるため、マスタシリンダMCの制動液圧はホイー
ルシリンダＷに直接作用して車輪は加圧状態になる。
の制御弁２は閉じているから、マスタシリンダMCとホイ
ールシリンダＷは貫通しており、その間の液圧回路は閉
回路となるため、マスタシリンダMCの制動液圧はホイー
ルシリンダＷに直接作用して車輪は加圧状態になる。
次に、上述の状態から、圧力保持状態にする場合に
は、信号ラインFL1からオン信号を出力すればよい。そ
れに応じてソレノイドSL1が励磁され、第１の制御弁１
が閉じ、かつ第２の制御弁２も閉じたままであるから、
制動液圧は、ホイールシリンダＷに閉じ込められ、圧力
が保持される。
は、信号ラインFL1からオン信号を出力すればよい。そ
れに応じてソレノイドSL1が励磁され、第１の制御弁１
が閉じ、かつ第２の制御弁２も閉じたままであるから、
制動液圧は、ホイールシリンダＷに閉じ込められ、圧力
が保持される。
さらに、制動液圧を減圧するには、信号ラインFL1、F
L2からオン信号を発し、かつモータリレー駆動回路によ
ってモータリレーMLを閉じモータＭを駆動する。そうす
ると、ソレノイドSL1、SL2が励磁され、第１の制御弁１
が閉じ、第２の制御弁２が開くので、ホイールシリンダ
ＷとリザーバRSがそれぞれ連通し、ポンプＰによって、
リザーバRSから汲み出された制動液は、マスタシリンダ
MCに還流され、制動液圧は低下する。
L2からオン信号を発し、かつモータリレー駆動回路によ
ってモータリレーMLを閉じモータＭを駆動する。そうす
ると、ソレノイドSL1、SL2が励磁され、第１の制御弁１
が閉じ、第２の制御弁２が開くので、ホイールシリンダ
ＷとリザーバRSがそれぞれ連通し、ポンプＰによって、
リザーバRSから汲み出された制動液は、マスタシリンダ
MCに還流され、制動液圧は低下する。
また、第１図のような第１及び第２の制御弁やポンプ
及びそれを駆動するモータ等がそれぞれの車輪について
設けられている。
及びそれを駆動するモータ等がそれぞれの車輪について
設けられている。
上記のような減圧、圧力保持、加圧の判断は、中央演
算装置に組込まれたプログラムによって判断される。こ
のプログラムの概略を第２図に示す。まず、初期設定ル
ーチン10で初期設定を行なう。ここでＡゾーンとは、車
輌速度の比較的低い第１の所定速度V1（一般にその速度
以下ではアンチロック制御が行なわれない例えば３〜6k
m/h）とそれより高い第２の所定速度（例えば10〜15km/
h）との間の速度領域、Ｂゾーンとは前記第２の所定速
度よりも高い速度領域、V3ゾーンとはある条件を満たし
たときの車輌速度以下の速度領域であって可変である。
また、実行禁止ゾーン設定とは、前記Ａ、Ｂ、V3ゾーン
での制御禁止フラグがセットされたときに、それに応じ
て実際に液圧回路に出力する信号を禁止する速度領域を
設定することをいう。勿論これは単に出力信号を禁止す
るフラグであってもよい。なお、カウンタＣ及びＴにつ
いては後述する。
算装置に組込まれたプログラムによって判断される。こ
のプログラムの概略を第２図に示す。まず、初期設定ル
ーチン10で初期設定を行なう。ここでＡゾーンとは、車
輌速度の比較的低い第１の所定速度V1（一般にその速度
以下ではアンチロック制御が行なわれない例えば３〜6k
m/h）とそれより高い第２の所定速度（例えば10〜15km/
h）との間の速度領域、Ｂゾーンとは前記第２の所定速
度よりも高い速度領域、V3ゾーンとはある条件を満たし
たときの車輌速度以下の速度領域であって可変である。
また、実行禁止ゾーン設定とは、前記Ａ、Ｂ、V3ゾーン
での制御禁止フラグがセットされたときに、それに応じ
て実際に液圧回路に出力する信号を禁止する速度領域を
設定することをいう。勿論これは単に出力信号を禁止す
るフラグであってもよい。なお、カウンタＣ及びＴにつ
いては後述する。
初期設定の後割込許可によって車輪速度計算ルーチン
11に入る。ここでは、前記パルス処理回路（第１図）の
出力信号を読み取り車輪速度の計算を行なう。さらにル
ーチン12で車輌速度VEを計算する。この車輌速度VEは、
例えば最高車輪速度に適当なフィルタ処理を施したもの
である。
11に入る。ここでは、前記パルス処理回路（第１図）の
出力信号を読み取り車輪速度の計算を行なう。さらにル
ーチン12で車輌速度VEを計算する。この車輌速度VEは、
例えば最高車輪速度に適当なフィルタ処理を施したもの
である。
次に、ルーチン13でアンチロック制御の判断を行な
う。この判断は、本質的に車輪がロック傾向にあるか、
ロックからの回復傾向にあるかを判断するものであっ
て、例えば車輪減速度と基準値との比較、スリップ速度
（車輌速度−車輪速度）と基準値との比較、その他の指
標によって判断される。さらに、この判断に基づいて、
減圧又は減圧と保持を組合せた状態にすべきか、加圧又
は加圧と保持との組合せた状態にするか、非制御にする
かの判断結果を制御要求としてセットする。
う。この判断は、本質的に車輪がロック傾向にあるか、
ロックからの回復傾向にあるかを判断するものであっ
て、例えば車輪減速度と基準値との比較、スリップ速度
（車輌速度−車輪速度）と基準値との比較、その他の指
標によって判断される。さらに、この判断に基づいて、
減圧又は減圧と保持を組合せた状態にすべきか、加圧又
は加圧と保持との組合せた状態にするか、非制御にする
かの判断結果を制御要求としてセットする。
また、新たなアンチロック制御の開始要求があったと
きは、フラグＦをセットしておく。
きは、フラグＦをセットしておく。
さらに、ルーチン14、15では、ルーチン13でアンチロ
ック制御要求が出された場合には、一定の条件のもとで
制御を禁止するか許可するかを判定し、その結果に基づ
いて制御の実行を行なう。
ック制御要求が出された場合には、一定の条件のもとで
制御を禁止するか許可するかを判定し、その結果に基づ
いて制御の実行を行なう。
前記ルーチン14は、第３図に示すように、ステップ20
から27より成り、前記ルーチン13（第２図）でアンチロ
ック制御開始要求があったときフラグＦがセットされる
ので、ステップ20でそれを判別し、条件がYESならばス
テップ21、22、23において車輌速度VEが第１の所定速度
V1と第２の所定速度V2の間にあり、かつブレーキ操作が
行なわれていない即ちブレーキ操作検出手段STPがオフ
信号を発しているかどうかを判定し、これらのステップ
21、22、23がすべてYESならばステップ24で前記Ａゾー
ンでの制御禁止フラグをセットする。なお、Ｂゾーン、
V3ゾーンについては当面セットしないが、セットする必
要が生じる場合については後述する。
から27より成り、前記ルーチン13（第２図）でアンチロ
ック制御開始要求があったときフラグＦがセットされる
ので、ステップ20でそれを判別し、条件がYESならばス
テップ21、22、23において車輌速度VEが第１の所定速度
V1と第２の所定速度V2の間にあり、かつブレーキ操作が
行なわれていない即ちブレーキ操作検出手段STPがオフ
信号を発しているかどうかを判定し、これらのステップ
21、22、23がすべてYESならばステップ24で前記Ａゾー
ンでの制御禁止フラグをセットする。なお、Ｂゾーン、
V3ゾーンについては当面セットしないが、セットする必
要が生じる場合については後述する。
なお、ステップ20によるアンチロック制御開始要求の
有無の判定は、ステップ23の後に挿入しても同じであ
る。即ち車輌速度VEが所定速度の範囲内であってブレー
キ操作がオフであるかどうかを判定した後にアンチロッ
ク制御開始要求の有無を判定してもよい。
有無の判定は、ステップ23の後に挿入しても同じであ
る。即ち車輌速度VEが所定速度の範囲内であってブレー
キ操作がオフであるかどうかを判定した後にアンチロッ
ク制御開始要求の有無を判定してもよい。
そして、ステップ25、26では、Ａ禁止フラグがセット
されるケースが車輌走行中に度々発生する場合をカウン
タＣによって検出し、車輪速度検出手段が全く信用でき
ないとして、ステップ27でその車輪について異常処理、
例えばウォーニングランプの点燈、アンチロック制御の
中止などの処理を行なう。
されるケースが車輌走行中に度々発生する場合をカウン
タＣによって検出し、車輪速度検出手段が全く信用でき
ないとして、ステップ27でその車輪について異常処理、
例えばウォーニングランプの点燈、アンチロック制御の
中止などの処理を行なう。
第４図は、基本的な制御実行許可禁止手段15（第２
図）の処理フローを示す。
図）の処理フローを示す。
前記第３図のルーチン出口EXTから第４図のステップ3
0に入り、Ａ禁止フラグがセットされておればステップ3
3でＡゾーンでのアンチロック制御実行禁止が設定され
る。続くステップ40、50では、前述のようにＢ禁止フラ
グ、V3禁止フラグ共にセットされていないから、NOの条
件が成立し、ステップ61において、許可されたゾーンの
みでアンチロック制御が実行される。ここで許可された
ゾーンとは、Ａ禁止フラグがセットされていないとき
は、第１の所定速度V1以上の領域、即ちＡゾーン、Ｂゾ
ーンを含む領域であり、セットされているときはＢゾー
ンのみである。
0に入り、Ａ禁止フラグがセットされておればステップ3
3でＡゾーンでのアンチロック制御実行禁止が設定され
る。続くステップ40、50では、前述のようにＢ禁止フラ
グ、V3禁止フラグ共にセットされていないから、NOの条
件が成立し、ステップ61において、許可されたゾーンの
みでアンチロック制御が実行される。ここで許可された
ゾーンとは、Ａ禁止フラグがセットされていないとき
は、第１の所定速度V1以上の領域、即ちＡゾーン、Ｂゾ
ーンを含む領域であり、セットされているときはＢゾー
ンのみである。
ステップ62は通常のリセット処理である。
次に第５図は、制御実行許可禁止手段15の他の実施例
を示す。図示のように、Ａ禁止フラグがセットされてい
るときには、ステップ31でブレーキ操作検出手段STPが
オンかオフかを判別し、オフであれば前記と同様のステ
ップ33でＡゾーンでの実行禁止を設定する。従って、こ
の例では、Ａ禁止フラグがセットされていても、ブレー
キ操作があったときは、Ａゾーンでのアンチロック制御
が許可されることになる。他のステップ40、50、61、62
は、第４図と同様である。
を示す。図示のように、Ａ禁止フラグがセットされてい
るときには、ステップ31でブレーキ操作検出手段STPが
オンかオフかを判別し、オフであれば前記と同様のステ
ップ33でＡゾーンでの実行禁止を設定する。従って、こ
の例では、Ａ禁止フラグがセットされていても、ブレー
キ操作があったときは、Ａゾーンでのアンチロック制御
が許可されることになる。他のステップ40、50、61、62
は、第４図と同様である。
第６図はさらに他の実施例を示す。この例で新たに加
えられたステップ32は、前記ルーチン13（第２図）で、
新たなアンチロック制御開始要求がなされたことを示す
フラグＦがセットされているかどうかを判別するもので
ある。
えられたステップ32は、前記ルーチン13（第２図）で、
新たなアンチロック制御開始要求がなされたことを示す
フラグＦがセットされているかどうかを判別するもので
ある。
なお、ここで新たなアンチロック制御開始要求とは、
開始要求があって、それが実行されなかった場合の直後
のアンチロック制御要求も新たな開始要求とする。
開始要求があって、それが実行されなかった場合の直後
のアンチロック制御要求も新たな開始要求とする。
従って、Ａ禁止フラグがセットされているときに、ブ
レーキ操作があったときでも、新たなフラグＦがセット
されているときは、Ａゾーンでのアンチロック制御が禁
止され、フラグＦが新たにセットされたものでないとき
は、Ａゾーンでのアンチロック制御が許可されることに
なる。即ち、Ａゾーンにおいて新たに開始されるアンチ
ロック制御は禁止されるが既に開始されているアンチロ
ック制御の続行は許可される。
レーキ操作があったときでも、新たなフラグＦがセット
されているときは、Ａゾーンでのアンチロック制御が禁
止され、フラグＦが新たにセットされたものでないとき
は、Ａゾーンでのアンチロック制御が許可されることに
なる。即ち、Ａゾーンにおいて新たに開始されるアンチ
ロック制御は禁止されるが既に開始されているアンチロ
ック制御の続行は許可される。
次に、第７図は、第３図のステップ24でＡ禁止フラグ
と同時にＢ禁止フラグもセットする場合、即ちＡゾーン
での禁止状態がＢゾーンにも影響を及ぼす処理フローを
示す。なお、Ａゾーンでの禁止内容は、第４図乃至第６
図のいずれを採ってもよい。
と同時にＢ禁止フラグもセットする場合、即ちＡゾーン
での禁止状態がＢゾーンにも影響を及ぼす処理フローを
示す。なお、Ａゾーンでの禁止内容は、第４図乃至第６
図のいずれを採ってもよい。
第７図の場合は、ステップ41でブレーキ操作状態を判
定した後、さらにステップ42で他の車輪についてＡ禁止
フラグがセットされているかどうかを判別し、Ａ禁止フ
ラグが設定されている他の車輪があれば、ステップ44で
Ｂゾーンの実行禁止を設定し、Ａ禁止フラグが他の車輪
に設定されていなければ、ステップ43で当該他の車輪が
アンチロック制御中かどうかを判別し、制御中であれば
Ｂゾーンでの実行禁止を設定せず、制御中でなければや
はりステップ44に進む。
定した後、さらにステップ42で他の車輪についてＡ禁止
フラグがセットされているかどうかを判別し、Ａ禁止フ
ラグが設定されている他の車輪があれば、ステップ44で
Ｂゾーンの実行禁止を設定し、Ａ禁止フラグが他の車輪
に設定されていなければ、ステップ43で当該他の車輪が
アンチロック制御中かどうかを判別し、制御中であれば
Ｂゾーンでの実行禁止を設定せず、制御中でなければや
はりステップ44に進む。
即ち、この例では、制御対象車輪にＢ禁止フラグがセ
ットされている場合（必ずＡ禁止フラグも設定されてい
る）、Ｂゾーンでブレーキ操作がなされていなければ、
制御対象車輪についてＢゾーンでのアンチロック制御を
禁止するが、他の車輪にＡ禁止フラグがセットされてお
らず、しかも当該他の車輪がアンチロック制御中であれ
ば、制御対象車輪にＢゾーンでの実行禁止設定を行なわ
ない。
ットされている場合（必ずＡ禁止フラグも設定されてい
る）、Ｂゾーンでブレーキ操作がなされていなければ、
制御対象車輪についてＢゾーンでのアンチロック制御を
禁止するが、他の車輪にＡ禁止フラグがセットされてお
らず、しかも当該他の車輪がアンチロック制御中であれ
ば、制御対象車輪にＢゾーンでの実行禁止設定を行なわ
ない。
次に、第８図は、第３図のステップ24でＡ禁止フラ
グ、Ｂ禁止フラグ、V3禁止フラグを全てセットした場合
の処理フローである。なお、Ａ禁止フラグ及びＢ禁止フ
ラグがセットされている間の処理は、第４図乃至第７図
のいずれでもよい。
グ、Ｂ禁止フラグ、V3禁止フラグを全てセットした場合
の処理フローである。なお、Ａ禁止フラグ及びＢ禁止フ
ラグがセットされている間の処理は、第４図乃至第７図
のいずれでもよい。
図示のように、V3禁止フラグがセットされることがあ
る場合には、ステップ51でＡ禁止フラグがセットされて
いるかどうかを見て、セットされている場合には、ステ
ップ52、53、54、55で新たなアンチロック制御開始要求
から次の新たな開始要求が発生するまでに、タイマカウ
ンタＴが一定時間T1を超えたかどうかを判定する。この
時間T1は、その時の車輌速度VEに応じて、車輪が少くと
も１回転するのに十分な時間とするのがよい。
る場合には、ステップ51でＡ禁止フラグがセットされて
いるかどうかを見て、セットされている場合には、ステ
ップ52、53、54、55で新たなアンチロック制御開始要求
から次の新たな開始要求が発生するまでに、タイマカウ
ンタＴが一定時間T1を超えたかどうかを判定する。この
時間T1は、その時の車輌速度VEに応じて、車輪が少くと
も１回転するのに十分な時間とするのがよい。
タイマカウンタＴがT1を超えると、ステップ56でＡ、
Ｂゾーンでのアンチロック制御実行禁止設定（ステップ
33、44）をクリアし、その時の車輌速度VEをV3にセット
し、ステップ57でＡ、Ｂ禁止フラグのリセットとステッ
プ24でのＡ禁止フラグ及びＢ禁止フラグのセットコマン
ドをスキップするようにし、ステップ58でV3以下での速
度ゾーンにおいてアンチロック制御の実行禁止を設定す
る。
Ｂゾーンでのアンチロック制御実行禁止設定（ステップ
33、44）をクリアし、その時の車輌速度VEをV3にセット
し、ステップ57でＡ、Ｂ禁止フラグのリセットとステッ
プ24でのＡ禁止フラグ及びＢ禁止フラグのセットコマン
ドをスキップするようにし、ステップ58でV3以下での速
度ゾーンにおいてアンチロック制御の実行禁止を設定す
る。
前記ステップ53でタイマカウンタＴの内容が０でなけ
れば、時間T1以内に新たなアンチロック制御要求が生じ
たことになるから、ステップ59でカウンタＴをクリア
し、ステップ61に進む。
れば、時間T1以内に新たなアンチロック制御要求が生じ
たことになるから、ステップ59でカウンタＴをクリア
し、ステップ61に進む。
なお、上記のようなV3ゾーンでの制御に切換える処理
は、車輌が加速状態にある時に限り実施するのが好まし
い。
は、車輌が加速状態にある時に限り実施するのが好まし
い。
また、前述の全ての制御は、各車輪ごとに行なわれる
が、後輪のアンチロック制御は、車輪速度の低い方の制
御内容を他の後輪にも適用する所謂セレクトロー方式で
行ない、両後輪共に何らかの制御禁止状態が発生すれ
ば、全ての車輪のアンチロック制御を禁止するようにし
てもよい。
が、後輪のアンチロック制御は、車輪速度の低い方の制
御内容を他の後輪にも適用する所謂セレクトロー方式で
行ない、両後輪共に何らかの制御禁止状態が発生すれ
ば、全ての車輪のアンチロック制御を禁止するようにし
てもよい。
さらに、前述の制御禁止状態を車輌の停止によって解
除することもできる。
除することもできる。
そのほか、ブレーキ操作検出手段は、第１図にストッ
プランプSTPLのスイッチSWによる例を示したが、制動液
圧回路に設けられた液圧スイッチ等でもよく、或はこれ
らの組合せでもよい。
プランプSTPLのスイッチSWによる例を示したが、制動液
圧回路に設けられた液圧スイッチ等でもよく、或はこれ
らの組合せでもよい。
また、この発明を公知の高速域での車輪速度検出手段
の異常を判断する手段と併用することが有利であること
は言うまでもない。
の異常を判断する手段と併用することが有利であること
は言うまでもない。
この発明によれば、以上のように、従来の技術では検
出が困難で誤検出がさけられなかった車輌速度の低い領
域での車輪速度検出手段の異常を早く見つけて、アンチ
ロック制御装置の誤作動による不具合を防ぐことができ
るほか、車輪速度センサの出力が正常に復帰することが
ある高速域、または車輪速度検出手段の異常が続いたと
しても公知の技術で発見が容易、確実な高速域について
は、一律にアンチロック制御を禁止しないようにして車
輪速度検出手段の出力が正常に復帰していれば、アンチ
ロック制御を行なえるような選択も可能としたため、車
輌走行の安全に寄与できる。
出が困難で誤検出がさけられなかった車輌速度の低い領
域での車輪速度検出手段の異常を早く見つけて、アンチ
ロック制御装置の誤作動による不具合を防ぐことができ
るほか、車輪速度センサの出力が正常に復帰することが
ある高速域、または車輪速度検出手段の異常が続いたと
しても公知の技術で発見が容易、確実な高速域について
は、一律にアンチロック制御を禁止しないようにして車
輪速度検出手段の出力が正常に復帰していれば、アンチ
ロック制御を行なえるような選択も可能としたため、車
輌走行の安全に寄与できる。
また、車輪速度検出手段の異常検出に時間を要せず即
応できるので、判定に時間を要している間に危険な状態
を迎える心配がないなどの効果がある。
応できるので、判定に時間を要している間に危険な状態
を迎える心配がないなどの効果がある。
【図１】 アンチロック制御装置の概略を示すブロック図
【図２】 アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジッ
クを示すフローチャート
クを示すフローチャート
【図３】 アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジッ
クを示すフローチャート
クを示すフローチャート
【図４】 アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジッ
クを示すフローチャート
クを示すフローチャート
【図５】 アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジッ
クを示すフローチャート
クを示すフローチャート
【図６】 アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジッ
クを示すフローチャート
クを示すフローチャート
【図７】 アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジッ
クを示すフローチャート
クを示すフローチャート
【図８】 アンチロック制御装置に組込まれたプログラムのロジッ
クを示すフローチャート
クを示すフローチャート
S1〜S4……車輪速度センサ FL1、FL2……信号ライン ML……モータリレー SL1、SL2……ソレノイド １……第１の制御弁 ２……第２の制御弁 RS……リザーバ Ｍ……モータ Ｐ……ポンプ MC……マスタシリンダ Ｗ……ホイールシリンダ ENT、EXT……サブルーチンの入口と出口
Claims (6)
- 【請求項１】ブレーキ操作検出手段と、 車輪速度検出手段と、 前記ブレーキ操作検出手段及び車輪速度検出手段からの
ブレーキ操作信号及び車輪速度信号に基づきアンチロッ
ク制御要求を検出し、制動液圧制御信号を出力する制御
手段と、 この制動液圧制御信号に応動する制動液圧回路からなる
アンチロック制御装置において、 車輌速度が比較的低い３〜6km/hの第１の所定速度とそ
れよりも高い10〜15km/hの第２の所定速度との間にあ
り、かつ前記ブレーキ操作信号がオフで、かつその車輪
にアンチロック制御開始要求が生じた条件が成立したか
否かを検出する制御禁止判定手段と、 この制御禁止判定手段による前記条件の成立の有無に対
応して前記第１及び第２の所定速度で区画される車輌速
度領域でのアンチロック制御の開始、続行、禁止を決定
する制御実行許可禁止手段を設けたことを特徴とするア
ンチロック制御装置。 - 【請求項２】ブレーキ操作検出手段と、 車輪速度検出手段と、 前記ブレーキ操作検出手段及び車輪速度検出手段からの
ブレーキ操作信号及び車輪速度信号に基づきアンチロッ
ク制御要求を検出し、制動液圧制御信号を出力する制御
手段と、 この制動液圧制御信号に応動する制動液圧回路からなる
アンチロック制御装置において、 車輌速度が比較的低い３〜6km/hの第１の所定速度とそ
れよりも高い10〜15km/hの第２の所定速度との間にあ
り、かつ前記ブレーキ操作信号がオフで、かつその車輪
にアンチロック制御開始要求が生じた条件が成立したか
否かを検出する制御禁止判定手段と、 この判定手段が前記条件が成立したことを検出している
場合には、その車輪に対して前記第１と第２の所定速度
の間でのアンチロック制御を禁止するようにした制御実
行許可禁止手段を設けたことを特徴とするアンチロック
制御装置。 - 【請求項３】ブレーキ操作検出手段と、 車輪速度検出手段と、 前記ブレーキ操作検出手段及び車輪速度検出手段からの
ブレーキ操作信号及び車輪速度信号に基づきアンチロッ
ク制御要求を検出し、制動液圧制御信号を出力する制御
手段と、 この制動液圧制御信号に応動する制動液圧回路からなる
アンチロック制御装置において、 車輌速度が比較的低い３〜6km/hの第１の所定速度とそ
れよりも高い10〜15km/hの第２の所定速度との間にあ
り、かつ前記ブレーキ操作信号がオフで、かつその車輪
にアンチロック制御開始要求が生じた条件が成立したか
否かを検出する制御禁止判定手段と、 この判定手段が前記条件が成立していることを検出して
いる場合には、ブレーキ操作信号がオフの場合に、その
車輪に対して前記第１と第２の所定速度の間でのアンチ
ロック制御を禁止するようにした制御実行許可禁止手段
を設けたことを特徴とするアンチロック制御装置。 - 【請求項４】ブレーキ操作検出手段と、 車輪速度検出手段と、 前記ブレーキ操作検出手段及び車輪速度検出手段からの
ブレーキ操作信号及び車輪速度信号に基づきアンチロッ
ク制御要求を検出し、制動液圧制御信号を出力する制御
手段と、 この制動液圧制御信号に応動する制動液圧回路からなる
アンチロック制御装置において、 車輌速度が比較的低い３〜6km/hの第１の所定速度とそ
れよりも高い10〜15km/hの第２の所定速度との間にあ
り、かつ前記ブレーキ操作信号がオフで、かつその車輪
にアンチロック制御開始要求が生じた条件が成立したか
否かを検出する制御禁止判定手段と、 この判定手段が前記条件が成立したことを検出している
場合には、それ以降の運転操作において、ブレーキ操作
信号がオフのときは、その車輪に対して前記第１と第２
の所定速度の間でのアンチロック制御を禁止し、ブレー
キ操作信号がオンのときは、その車輪に対して前記第１
と第２の所定速度の間でアンチロック制御の続行のみを
許可するようにした制御実行許可禁止手段を設けたこと
を特徴とするアンチロック制御装置。 - 【請求項５】前記禁止判定手段が前記条件が成立したこ
とを検出している場合に、前記制御実行許可禁止手段
は、ブレーキ操作信号がオフの場合に、他の車輪の禁止
判定手段が前記条件が成立したことを検出しておらずか
つ他の車輪がアンチロック制御中である場合は、前記第
２の所定速度以上でのアンチロック制御を禁止しないよ
うにしたことを特徴とする請求項２、３、４のいずれか
に記載されたアンチロック制御装置。 - 【請求項６】前記禁止判定手段が前記条件が成立したこ
とを検出している場合に、その車輪について所定の時間
以上新たなアンチロック制御開始要求がなかった場合に
は、前記制御実行許可禁止手段は以前の制御許可禁止を
全て解除し、その時の車輌速度以下でのアンチロック制
御を禁止するようにしたことを特徴とする請求項２〜５
のいずれかに記載されたアンチロック制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989006561A JP3158402B6 (ja) | 1989-01-14 | アンチロック制御装置 | |
| DE69027456T DE69027456T2 (de) | 1989-01-14 | 1990-01-12 | Antiblockier-Steuerungsgerät |
| EP90100641A EP0379094B1 (en) | 1989-01-14 | 1990-01-12 | Antilock control device |
| KR1019900000363A KR940002597B1 (ko) | 1989-01-14 | 1990-01-12 | 안티록 제어장치 |
| US07/465,760 US5043897A (en) | 1989-01-14 | 1990-01-16 | Antilock control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989006561A JP3158402B6 (ja) | 1989-01-14 | アンチロック制御装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02189261A JPH02189261A (ja) | 1990-07-25 |
| JP3158402B2 true JP3158402B2 (ja) | 2001-04-23 |
| JP3158402B6 JP3158402B6 (ja) | 2008-04-30 |
Family
ID=
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69027456T2 (de) | 1997-02-13 |
| US5043897A (en) | 1991-08-27 |
| DE69027456D1 (de) | 1996-07-25 |
| JPH02189261A (ja) | 1990-07-25 |
| EP0379094B1 (en) | 1996-06-19 |
| KR940002597B1 (ko) | 1994-03-26 |
| EP0379094A3 (en) | 1992-09-09 |
| KR900011638A (ko) | 1990-08-01 |
| EP0379094A2 (en) | 1990-07-25 |
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