JPH02182578A - 車両の補助操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はステアリング操作により前輪を主操舵する時こ
の前輪及び後輪の少なくとも一方を補助操舵する装置に
関するものである。

（従来の技術） かかる車両の補助操舵装置として本願出願人は先に特願
昭６２−１２１０１５号により、前輪操舵時後輪を補助
操舵して車両の旋回運動性能を向上させるようにした装
置を提案済である。この装置はステアリングホイール切
り角及び車速から目的達成のための後輪補助舵角を演算
し、演算補助舵角に応じた電流に応動する圧力制御弁で
演算補助舵角に対応する圧力を生じさせ、この圧力を補
助操舵アクチュエータに供給することにより当該アクチ
ュエータを内蔵スプリングが上記圧力と釣合うよう撓む
までストロークさせて後輪を補助操舵する。

（発明が解決しようとする課題） しかしかように、オーブンセンタ式油圧システムにより
力（圧力）で補助操舵を行う構成では、アクチュエータ
を含む補助操舵系の摩擦力が中立からの切増し時と、中
立への切戻し時とで同じ力を与えられても補助実舵角を
異らせてしまう。

例えば、後輪の中立状態で圧力制御弁に０．５アンペア
を供給することにより対応圧力で後輪を０．５度切った
（切増し）後、後輪を中立位置に切戻す場合について述
べる。この状態で圧力制御井への供給電流を元の０に戻
して、圧力を０にしても、後輪は中立状態に戻り得す、
前記の摩擦力に対応した例えば０．１度程度の補助舵角
が残る。

従って、ステアリングホイールを中立位置に戻し、直進
を希望しても、残った補助舵角が車両の直進性を妨げる
し、ステアリングホイールを中立位置に完全に戻さない
状態においても車両が不測の挙動を生じ、運転者を戸怒
わせる。

本発明は前記の摩擦力を考慮して補助操舵力を与えるよ
うに構成することで上述の問題を解決することを目的と
する。

（課題を解決するための手段） この目的のため本発明補助操舵装置は、前輪操舵時前輪
及び後輪の少なくとも一方を、演算補助舵角に応じた力
により補助操舵する車両において、前記演算補助舵角に
応じた力が中立からの切増し時よりも中立への切戻し時
の方が小さくなるようにヒステリシスを設定したもので
ある。

（作　用） 前輪操舵による車両の進路方向変更時、補助操舵装置は
前輪及び後輪の少なくとも一方を、演算補助舵角に応じ
た力により補助操舵し、車両の運動性能を向上させるこ
とができる。

ところでこの際上記のヒステリシスは、演算補助舵角に
応じた力の決定に当り、切増し時の力よりも切戻し時の
力の方を小さくする。これがため、補助操舵系の摩擦力
により切戻し時補助操舵角が演算値に至らずこれより太
き目となる処、これを補正して補助舵角を演算値にマツ
チさせることができる。従って、ステアリングホイール
を中立位置に戻し、直進を希望しているのに補助舵角が
残り、直進性が妨げられるような問題をなくし得ると共
に、ステアリングホイールを完全に戻さない状態におい
て車両が不測の挙動を生ずるのを防止することができる
。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

第１図は本発明装置の一実施例を示す車両の操舵システ
ムで、ＩＬ、　ＩＲは左右前輪、２Ｌ、　２Ｒは左右後
輪、３はステアリングホイールを夫々示す。前輪ＩＬ、
　ＩＲはステアリングホイール３によりステアリングギ
ヤ４を介し主操舵可能とし、このステアリングギヤを前
輪補助操舵アクチュエータ５により全体的に左右方向へ
ストロークさせることで前輪を補助操舵可能とする。後
輪２Ｌ、　２Ｒも後輪補助操舵アクチュエータ６の左右
方向ストロークにより補助操舵可能とする。

アクチュエータ５．６の液圧源としてポンプ７を設け、
このポンプはリザーバ８より作動液を吸入して吐出し、
分流弁９はこの吐出液を供給回路１０の両方向へ干渉な
く振り分ける。なお１１はドレン回路であり、供給回路
ｌＯ及びドレン回路１１と、アクチュエータ５の２室に
至る連絡回路１２．１３との間に電磁比例式圧力制御弁
１４を挿入し、回路１０゜１１と、アクチュエータ６の
２室に至る連絡回路１５゜１６との間に電磁比例式圧力
制御弁１７を介挿する。

圧力制御弁１４はソレノイド１４Ｌ、　１４ＲのＯＮ、
　ＯＦＦにより決まる３位置を有し、両ソレノイドをＯ
ＦＦする図示位置でアクチエエータ５の２室を回路１０
゜１１のいずれからも遮断してアクチュエータ５のスト
ローク位置（前輪補助舵角）を現状に保ち、ソレノイド
１４ＬをＯＮする第２位置で回路１２．１３を夫々回路
１０．１１に通じてアクチュエータ５を伸長ストローク
させることにより前輪を左に補助操舵すると共に、その
ための圧力がソレノイド１４Ｌへの供給電流（制御電流
）に比例して制御され、ソレノイド１４ＲをＯＮする第
３位置で回路１２．１３を夫々回路１１．１０に通じて
アクチュエータ５を収縮ストロークさせることにより前
輪を右に補助操舵すると共に、そのための圧力がソレノ
イド１４Ｒへの供給電流（制御電流）に比例して制御さ
れるものとする。

圧力制御弁１７もソレノイド１７Ｌ、　１７ＲのＯＮ、
　ＯＦＦにより決まる３位置を有し、アクチュエータ６
のストローク制御により後輪を現状の補助舵角に保った
り、左に補助操舵したり、右に補助操舵するものとする
。

なお、かかる前後輪の補助操舵に当りアクチュエータ５
．６は、対応ソレノイドへの制御電流に比例した圧力を
供給される時これによりストロークされ、内蔵ばねのば
ね反力を高め、このばね反力が供給圧力と釣合ったスト
ローク位置に止まる。

よって、アクチュエータによる補助舵角は供給圧力、つ
まりソレノイド制御電流により決定される。

ソレノイド１４Ｌ、　１４Ｒ，１７Ｌ、　１７Ｒへの制
御電流はコントローラ１８により制御し、このコントロ
ーラにはアクチュエータ５．６のストローク位置（前後
輪補助舵角δ７．δ、）を検出するストロークセンサ１
９．２０からの信号と、ステアリングホイール切り角θ
を検出する舵角センサ２１からの信号と、車速■を検出
する車速センサ２２からの信号と、運転者が車両運動性
能の好み（機敏モード、安定モード）に応じて切換える
モード選択スイッチ２３からの信号とを夫々人力する。

コントローラ１８はこれらの入力情報を基に前輪補助舵
角演算値δ、及び後輪補助舵角演算値δ。

を夫々次式により求める。

δｔ　＝　Ｃｋｔ＋Ｔｔ−３）θ　−・−・・−・−−
−−−−（１）δ、＝　（ｋ、−Ｔ−３）θ　−−−−
ｍ−・−・−・−−−−−（２）但し、ｋｆ、に、、Ｔ
ｔ、Ｔｒは車両諸元、選択モード、及び車速■に応じた
定数、Ｓはラプラス演算子 そして、これら演算値に対応したソレノイド１４Ｌ又は
１４Ｒ及び１７Ｌ又は１７Ｒへの制御電流をマツプ検索
して対応ソレノイドへ出力することにより、弁１４．１
７は対応した圧力をアクチュエータ５，６に供給してこ
れらアクチュエータのストロークを介し前輪及び後輪を
上記の演算結果が得られよう補助操舵する。これにより
ステアリング操作時における車両の運動性能、つまり、
ヨー及び横加速度の過度特性を向上させることができる
。

又コントローラ１８は、ストロークセンサ１９．２０で
検出した実際の前後輪補助舵角δ７．δ、をモニタし、
これらが上記の演算値δ２．δ、から大き（外れた時を
もって、補助操舵系の異常を検出することができる。

ところで前記ソレノイド制御電流のマツプ検索に当って
は、例えば第２図の如く中立位置（補助舵角０）からの
切増し用のマツプαｌ　（右補助操舵）、δ３　（左補
助操舵）と、中立位置への切戻し用のマツプα２　（右
補助操舵）、δ４　（左補助操舵）との間に夫々ヒステ
リシスが設定されたマツプを用いる。このマツプは、切
増し時と切戻し時とで夫々補助舵角δ１．δ、を得るた
めの実際のソレノイド制御電流ｉをメモリさせておいた
もので、上記ヒステリシスは補助操舵系の摩擦力にとも
なうものである。

例えば、補助舵角をδ８からδ４へ右方向へ切増しし、
その後補助舵角を６．からδ、へ切戻す補助操舵を考察
する。切増しはそれ用のマツプα。

上におけるＢ点に対応したソレノイド制御電流ｉ。

から同じマツプα１上におけるＡ点に対応したソレノイ
ド制御電流ｉＡヘソレノイド制御電流を増大させること
により達成する。しかして切戻し時ソレノイド制御電流
をｉ、からｉ、へ低下させても、補助舵角は補助操舵系
の摩擦力に起因して切戻し用マツプα２上のＢ′点に対
応した補助舵角δ、′迄しか低下せず、狙い通りδ６に
戻すことができない。

ちなみに、補助舵角をδ、迄戻すためには、マツプα２
上の０点に対応した電流値ｉｃ迄ソレノイド制御電流を
低下させる必要がある。

これがため本例においてコントローラ１８はソレノイド
制御電流の前記検索に当り、先ず前記（１）。

（２）式の演算結果δ１．δ１と現在舵角δ１．δ。

との比較から補助操舵がどちら方向の切増しか切戻しか
をチエツクする。右補助操舵状態での切増しであればマ
ツプα、を、右補助操舵状態での切戻しであればマツプ
α２を、又左補助操舵状態での切増しであればマツプα
３を、左補助操舵状態での切戻しであればマツプα、を
夫々検索して演算補助舵角δ１．δ、に対応したソレノ
イド制御電流を対応するソレノイド１４Ｌ又は１４Ｒ及
び１７Ｌ又は１７Ｒに供給する。

かようにソレノイド制御電流を決定することで、補助操
舵系の摩擦力によっても、切増し時及び切戻し時の双方
で補助舵角を正確に演算値に制御することができる。よ
って、ステアリングホイールを中立位置に戻し、直進を
希望しているのに補助舵角が残って直進性が妨げられる
のを防止し得ると共に、ステアリングホイールを完全に
戻さない状態において車両が不測の挙動を生ずるのを防
止することができる。

なお上述の例では、補助操舵を油圧で行う構成としたが
、電動モータを用いて電力で補助操舵を行うシステムに
おいても前記本発明の着想を適用し得ることは言うまで
もない。

（発明の効果） かくして本発明補助操舵装置は上述の如く、演算補助舵
角に対する補助操舵力（アクチュエータ作動圧）特性に
切増し時と切戻し時との間で補助操舵系の摩擦力を見越
したヒステリシスを設定したから、この摩擦力によって
も切増し時及び切戻し時の双方で補助舵角を正確に演算
値に制御することができ、直進性が阻害されたり１、車
両の不測の挙動が生ずるのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明補助操舵装置の一実施例を示す車両の操
舵システム図、 第２図は同側における演算補助舵角と、ソレノイド制御
電流との関係線図である。 ＩＬ、　ＩＲ・・・前輪　　　　　２Ｌ、　２Ｒ・・・
後輪３・・・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５・・・前輪補助操舵アクチュエータ ６・・・後輪補助操舵アクチュエータ ７・・・ポンプ　　　　　　９・・・分流弁１４、１７
・・・ｔ　ｉｆｆ比例式圧力制御弁１４Ｌ、　１４Ｒ，
１７Ｌ、　１７Ｒ・・・ソレノイド１８・・・コントロ
ーラ １９、２０・・・ストロークセンサ ２１・・・舵角センサ　　　　２２・・・車速センサ２
３・・・モード選択スイッチ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、前輪操舵時前輪及び後輪の少なくとも一方を、演算
   補助舵角に応じた力により補助操舵する車両において、 前記演算補助舵角に応じた力が中立からの切増し時より
   も中立への切戻し時の方が小さくなるようヒステリシス
   を設定したことを特徴とする車両の補助操舵装置。 ２、請求項１において、ヒステリシスを補助操舵系の摩
   擦力に対応するものにした車両の補助操舵装置。