JPH0218036Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は作業ロボツト用ケーブルのテンシヨン
を自動的に検出する装置に関する。

〈従来の技術〉 建物内に設置されている空調（冷暖房）用のダ
クトはほとんど清掃されずに使用されている。従
つて、ダクト内には数年から数十年来の塵埃が堆
積している。このようなダクト内の堆積塵埃はダ
クト内の通風抵抗を増大させ、送風エネルギの増
大ひいては送風ブロア等の電力消費量の増大を招
き、省エネと逆行する現象を起こしている。そこ
で、ダクト内を積極的にそうじをすることが試み
られているが、この清掃作業は高所作業となり危
険であると共に、長いダクト内を一端より細長い
吸引ホースを繰り入れ清掃することは困難な作業
であり、又ダクトが長いもので途中に吹出口がな
い場合には清掃可能な箇所も生じ、そのような場
合にはダクトの途中を取外して清掃することにな
るが、そのためには足場を組上げなければならな
いなど、作業が大掛かりとなる。ダクトは、普通
３〜４ｍ位の高所に設置されており、そこまで清
掃ロボツトを持上げねばならない。このため清掃
ロボツトは軽量であることが条件であり、又、清
掃ロボツト挿入用の開口部は小さい程あと始末し
やすいため、小形であることが要求される。清掃
ロボツトを小形軽量にするとバツテリー搭載は不
可能であり、どうしてもケーブル給電の形をとら
ざるを得ない。給電ケーブルを引きずりながらの
走行となるため、ロボツトの牽引力が大きい程良
いが、自重を軽くする必要があるため期待できな
い。

そのため、次のような清掃ロボツト装置が考え
られている。第２図に示すように清掃ロボツト装
置は、ダクト１内を走行する清掃ロボツト２と、
ロボツト制御ケーブル（以下単にケーブルとい
う）７と、ケーブル繰出装置３と、地上局制御盤
４と、操作ボツクス５と、繰出装置制御ケーブル
（以下、単にケーブルという）６とで構成される。
このうち清掃ロボツト２は地上局制御盤４からの
指令に従いダクト１内を走行して清掃する。ま
た、ケーブル繰出装置３は地上局制御盤４からの
指令を受けて清掃ロボツト２の走行に併わせてケ
ーブル７を繰り出し・繰り込む。更に、地上局制
御盤４は、モニタ８を見ながら操作する操作ボツ
クス５からの指令入力を判断し、清掃ロボツト２
に制御指令を与え、同時にケーブル繰出装置３の
動作を制御する。また、操作ボツクス５は清掃ロ
ボツト２に対して走行指令及び清掃指令を与える
ための入力装置である。

上述した清掃ロボツト装置によるダクト１内の
清掃は、３〜４ｍの高所に設置されたダクト１の
側面に設けられた開口部１ａから清掃ロボツト２
を入れ、決められた走行パターンにより清掃ロボ
ツト２を走行させて行なわれる。即ち、ダクト１
内の清掃区間を複数のインターバルに分け、各イ
ンターバル内で清掃ロボツト２を前進・後退させ
順にインターバルを清掃する。この時、清掃ロボ
ツト２はダクト１内で前進・後退をくり返すため
に、清掃ロボツト２の移動量に応じてケーブル繰
出し装置３が作動し、ケーブル７を繰り出したり
繰り込んだりする。

〈考案が解決しようとする問題点〉 ところが、ケーブルの重さ等の原因により清掃
ロボツトが引つ張られ駆動輪がスリツプし、地上
局制御盤４に表示される走行距離と清掃ロボツト
２の実際の走行距離とが一致しなくなる。その結
果、ケーブルがたるんだ場合は清掃ロボツトがケ
ーブルを踏み、ケーブルが張り過ぎた場合は清掃
ロボツト自体が引つ張られることになる。ロボツ
トの動きとケーブルの動きが同調しなくなると清
掃パターンが狂い清掃ムラが生じる。そこでエン
コーダー付のDCモータを用いて、清掃ロボツト
２の走行速度に同期させてケーブル繰り出し装置
３を駆動させることも考えられるが、装置が高価
になると共に、清掃ロボツト２が走行時にスリツ
プしたり、ケーブル繰出し装置３内でケーブル７
がスリツプするため、実用には至つていないのが
実状である。

〈問題点を解決するための手段・作用〉 本考案は上述した状況にかんがみてなされたも
ので、給電ケーブルのテンシヨン状態を検出する
ケーブルテンシヨン検出装置を提供し、もつてケ
ーブルの繰り出し繰り込み制御をケーブルのテン
シヨン状態の検出によつて行ない作業用ロボツト
の走行をスムーズなものとし、ケーブルの存在が
原因で生じる作業ムラの発生を防止することを目
的とする。この目的を達成するため本考案では、
作業用ロボツトの給電コネクタを挾んで少なくと
も二箇所にセンサ部材を設けると共に、このセン
サ部材とケーブルとにわたつてセンサ部材を作動
させるセンサ部材作動手段を設け、ケーブルが引
張られた場合もしくはケーブルがたるんだ場合に
センサ部材作動手段によりセンサ部材を作動させ
るようにしたものである。

〈実施例〉 以下本考案の一実施例を図面に基づき具体的に
説明する。第１図には本考案の一実施例に係る作
業ロボツト用ケーブルテンシヨン検出装置の側面
を示してある。

第１図に示した清掃ロボツト２後部のケーブル
７がつながれる給電コネクタ１１取付部にはこの
給電コネクタ１１を狭んで両側に取付板１２，１
２ａが設けられ、取付板１２，１２ａにはセンサ
部材であるリミツトスイツチ１３，１３ａが設け
られている。また取付板１２，１２ａにはリミツ
トスイツチ１３，１３ａを作動させるためのＬ字
形状のドグ１４，１４ａが支点ピン１５，１５ａ
を中心に揺動自在（図中矢印で示す）に枢支さ
れ、ドグ１４，１４ａの清掃ロボツト２側にはば
ね１６，１６ａが取り付けられ、ドグ１４，１４
ａはこのばね１６，１６ａによつて清掃ロボツト
２側に引張り力が加えられている。ドグ１４，１
４ａのばね１６，１６ａ取付部にはボールチエー
ン１７，１７ａの一端が取付けられ、ボールチエ
ーン１７，１７ａの他端は１つのボールチエーン
１８に取り付けられている。一方、ケーブル７に
は止め具１９が固定され、止め具１９にはばね２
０を介してボールチエーン１８の一端が取り付け
られている。つまりドグ１４，１４ａ、ばね１
６，１６ａ、ボールチエーン１７，１７ａ，１
８、ばね２０によりセンサ部材作動手段が構成さ
れて、ドグ１４，１４ａとケーブル７がつながれ
ているのである。またケーブル７にはテンシヨン
メンバが入れられていると共に、リミツトスイツ
チ１３，１３ａのレバーには、リミツトスイツチ
１３，１３ａのレバーが下死点以上オーバーしな
いようにストツパ２１，２１ａが設けられてい
る。

次に上記構成のテンシヨン検出装置の作用につ
いて説明する。清掃ロボツト２の前進状態時に清
掃ロボツト２が前進すると、ケーブル７が引つ張
られてばね２０が伸びてボールチエーン１８，１
７，１７ａが引つ張られる。ボールチエーン１
７，１７ａが引つ張られるとドグ１４，１４ａが
ばね１６，１６ａのばね力に抗して揺動し、ドグ
１４，１４ａがリミツトスイツチ１３，１３ａを
作動させる。リミツトスイツチ１３，１３ａが作
動するとケーブル７が清掃ロボツト２の前進速度
よりも速い速度で繰り出されて繰り出しが進み、
ケーブル７がたるむとボールチエーン１８，１
７，１７ａが緩みドグ１４，１４ａがばね１６，
１６ａのばね力により清掃ロボツト２側に揺動し
てリミツトスイツチ１３，１３ａの作動を解除
し、リミツトスイツチ１３，１３ａの作動が解除
されるとケーブル７の繰り出しが停止する。以下
前進時は上記作用が繰り返され必要時に必要量だ
けケーブル７が繰り出される。また、清掃ロボツ
ト２の後退状態時に清掃ロボツト２が後退すると
ケーブル７がたるみ、ばね１６，１６ａのばね力
によりドグ１４，１４ａが清掃ロボツト２側に揺
動してリミツトスイツチ１３，１３ａが不作動状
態となり、ケーブル７が清掃ロボツト２の後退速
度よりも速い速度で繰り込まれる。ケーブル７の
繰り込みが進みケーブル７が引つ張られると、ば
ね２０が伸びてボールチエーン１８，１７，１７
ａが引つ張られ、ドグ１４，１４ａがばね１６，
１６ａのばね力に抗して揺動し、リミツトスイツ
チ１３，１３ａを作動させ、リミツトスイツチ１
３，１３ａの作動によりケーブル７の繰り込みが
停止する。以下後退時は上記作用が繰り返され必
要時に必要量だけケーブル７が繰り込まれる。

尚、上述したリミツトスイツチ１３，１３ａは
どちらか一方の作動のみでも前進時はケーブル７
の繰り出しが開始され、後退時には繰り込みが停
止するので、ケーブル７が斜めに引つ張られても
テンシヨンの検出は確実に行なわれる。またケー
ブル７にはテンシヨンメンバが入れられると共に
ケーブル７とボールチエーン１８の結合はばね２
０を介しており、またリミツトスイツチ１３，１
３ａにはストツパー２１，２１ａが設けられてい
るで、万一急に強い引つ張り力が作用してもボー
ルチエーン１８，１７，１７ａ、リミツトスイツ
チ１３，１３ａが破損するおそれはない。

上記一実施例は清掃ロボツトに適用したもので
あるが、勿論検査ロボツト等他の作業用ロボツト
に適用することも可能である。またセンサ部材と
してリミツトスイツチを用いたがこれに限らず近
接スイツチ等種々のものが適用可能であり、数も
２個に限らず走行するロボツトの態様に合わせて
適宜個数用いることが可能である。更にセンサ部
材作動手段としてもボールチエーン、ドグ等に限
らずケーブルとセンサ部材にわたつて設けられケ
ーブルの状態に応じてセンサ部材を作動させるこ
とができるものであれば上記一実施例に限定され
ない。

〈考案の効果〉 以上一実施例に基づき具体的に説明したように
本考案によれば作業ロボツトのケーブルのテンシ
ヨン状態を検出することができるので、ケーブル
の繰り出し繰り込み制御をケーブルのテンシヨン
状態に合わせて行なうことができる。その結果作
業ロボツトの走行がスムーズなものとなり、ケー
ブルに引つ張られてスリツプしたり、ケーブルに
引つかかつて作業パターンが狂うことが無くな
る。したがつてケーブルの存在が原因で生じる作
業ムラの発生を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例に係る作業ロボツト
用ケーブルテンシヨン検出装置の側面図、第２図
は清掃ロボツト装置の説明図である。 図面中、２は清掃ロボツト、７はケーブル、１
１は給電コネクタ、１３，１３ａはリミツトスイ
ツチ、１４，１４ａはドグ、１６，１６ａ，２０
はばね、１７，１７ａ，１８はボールチエーンで
ある。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 作業ロボツトと該作業ロボツトの遠隔操作制御
   装置とをつなぐケーブルのテンシヨンを検出する
   装置であつて、前記作業ロボツトの前記ケーブル
   がつながれる給電コネクタを狭んで少なくとも二
   箇所にセンサ部材を設けると共に、前記ケーブル
   が引張られた場合もしくは前記ケーブルがたるん
   だ場合に該センサ部材を作動させるセンサ部材作
   動手段を前記各々のセンサ部材と前記ケーブルに
   わたつて設けたことを特徴とする作業ロボツト用
   ケーブルテンシヨン検出装置。