JPH02155514A - 折曲加工機の折曲角度補正装置 - Google Patents
折曲加工機の折曲角度補正装置Info
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- JPH02155514A JPH02155514A JP63307783A JP30778388A JPH02155514A JP H02155514 A JPH02155514 A JP H02155514A JP 63307783 A JP63307783 A JP 63307783A JP 30778388 A JP30778388 A JP 30778388A JP H02155514 A JPH02155514 A JP H02155514A
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- 238000005452 bending Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 29
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 28
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
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- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は折曲加工機の折曲角度補正装置に関する。
（従来の技術）
近年、折曲加工機に板材の端面形状をＣＯＤカメラなど
による視覚センサで撮像し板材の折曲角度を検出する画
像処理装置を付属させ、検出角度が目標角となるよ・う
金型を駆０Ｊす゛ることが↑ｊわれるようになってきた
。
による視覚センサで撮像し板材の折曲角度を検出する画
像処理装置を付属させ、検出角度が目標角となるよ・う
金型を駆０Ｊす゛ることが↑ｊわれるようになってきた
。
この種折曲加工装置によれば、折曲角を実際検出角によ
ってフィードバック制御できるので、金型駆動をより容
易、正確、迅速に制御できようというものである。
ってフィードバック制御できるので、金型駆動をより容
易、正確、迅速に制御できようというものである。
（発明が解決しにうとする課題）
しかしながら、従来より用いられている視覚センサにあ
っては、ズーム義構が設けられていなかったため、板材
端面が視覚センサに対して一定の距離にあるよう板材を
移動させて加工しなければならず、板材を金型中心位置
で曲げるべぎといういわゆるセンターベンド方式による
曲げ加工では加工精度が悪化するという問題点があった
。さりとて、折曲加工機では、長尺のパンチとダイを上
下に略接触させた状態で加工が為されるので、視覚セン
υを板材に対して接近させることは略不可能である。
っては、ズーム義構が設けられていなかったため、板材
端面が視覚センサに対して一定の距離にあるよう板材を
移動させて加工しなければならず、板材を金型中心位置
で曲げるべぎといういわゆるセンターベンド方式による
曲げ加工では加工精度が悪化するという問題点があった
。さりとて、折曲加工機では、長尺のパンチとダイを上
下に略接触させた状態で加工が為されるので、視覚セン
υを板材に対して接近させることは略不可能である。
又、従来の視覚センサにあっては、例えズームｉ構が設
けられているとしても、それは手動によるものであった
ため、ズーム調整に多くの手間を要し、作業能率が悪化
するという問題点があった。
けられているとしても、それは手動によるものであった
ため、ズーム調整に多くの手間を要し、作業能率が悪化
するという問題点があった。
そこで、本発明は視覚センサにズーム機構を設け、これ
を自動調整できるようにすることにより、検出精度が良
好で、折曲加工を容易、正確、迅速に実行することがで
きる折曲加工ａの折曲角度補正装置を提供することを目
的とする。
を自動調整できるようにすることにより、検出精度が良
好で、折曲加工を容易、正確、迅速に実行することがで
きる折曲加工ａの折曲角度補正装置を提供することを目
的とする。
［発明の構成］
（１題を解決するための手段）
上記課題を解決する本発明の折曲加工機の折曲角度補正
装置は、その概要を第１図に示すように、パンチ及びダ
イ間に介在させた板材Ｗを両金型１間の相対的移動によ
り折曲加工する折曲加工機２の折曲角度補正装置にして
、前記板材Ｗの端面形状をズーム機構３及びレンズ位置
調整層ｔＭ４を備えた光学レンズ５を介して撮像する撮
像手段６と、前記光学レンズ５を基準として前記板材Ｗ
の端面までの距離を検出する距離検出手段７と、該手段
７で検出した距離に基いて前記ズーム機構３及び前記レ
ンズ位置調整機構４を調整し前記撮像手段６の撮像倍率
を一定とするレンズ調整手段８と、該手段８により倍率
を一定とした状態で前記ｉｌｌ像手段６により撮像され
た前記板材Ｗの端面形状の画像に基いて前記板材Ｗの現
在曲げ角を検出する曲げ角検出手段つと、検出された前
記板材Ｗの現在曲げ角及び目標曲げ角に基いて前記金型
１を補正動作させる曲げ角／＋Ｉｉ ＋Ｅ 「ＩＱ １
０ ヲ１ｉｉｉ 、？−１：ことを特徴とする。
装置は、その概要を第１図に示すように、パンチ及びダ
イ間に介在させた板材Ｗを両金型１間の相対的移動によ
り折曲加工する折曲加工機２の折曲角度補正装置にして
、前記板材Ｗの端面形状をズーム機構３及びレンズ位置
調整層ｔＭ４を備えた光学レンズ５を介して撮像する撮
像手段６と、前記光学レンズ５を基準として前記板材Ｗ
の端面までの距離を検出する距離検出手段７と、該手段
７で検出した距離に基いて前記ズーム機構３及び前記レ
ンズ位置調整機構４を調整し前記撮像手段６の撮像倍率
を一定とするレンズ調整手段８と、該手段８により倍率
を一定とした状態で前記ｉｌｌ像手段６により撮像され
た前記板材Ｗの端面形状の画像に基いて前記板材Ｗの現
在曲げ角を検出する曲げ角検出手段つと、検出された前
記板材Ｗの現在曲げ角及び目標曲げ角に基いて前記金型
１を補正動作させる曲げ角／＋Ｉｉ ＋Ｅ 「ＩＱ １
０ ヲ１ｉｉｉ 、？−１：ことを特徴とする。
（作用）
本発明では、撮像手段６の光学レンズ５にズームｍ構３
とレンズ位置調整機構４を備え、前記光学レンズ５に対
し板材Ｗまでの距離を検出する手段７を備え、この距離
に基いて撮像手段の倍率を一定とするようズーム機構３
及びレンズ位置調整機Ｍ４４を作動させるレンズ調整手
段８をＦ、Ｑす、板材Ｗの位置に拘らず、倍率一定ぐ鮮
明な両数が１募られるようにしたので、検出精度が良好
で加工精度が良好となる。
とレンズ位置調整機構４を備え、前記光学レンズ５に対
し板材Ｗまでの距離を検出する手段７を備え、この距離
に基いて撮像手段の倍率を一定とするようズーム機構３
及びレンズ位置調整機Ｍ４４を作動させるレンズ調整手
段８をＦ、Ｑす、板材Ｗの位置に拘らず、倍率一定ぐ鮮
明な両数が１募られるようにしたので、検出精度が良好
で加工精度が良好となる。
（実施例）
次に、第２図以下により、本発明の詳細な説明する。
第２図に示すように、本例の折曲加１１２Ａは、両側一
対のＣ形フレーム１１の下方にダイ１２を尚えたラム１
３を有し、上方にパンチ１４を協えた固定のエプロン１
５を備えて成り、ラム１３の昇降駆動によりパンチ１４
及びダイ１２の間に介在させた板材Ｗ（第２図には図示
せず）を折曲加工するものである。
対のＣ形フレーム１１の下方にダイ１２を尚えたラム１
３を有し、上方にパンチ１４を協えた固定のエプロン１
５を備えて成り、ラム１３の昇降駆動によりパンチ１４
及びダイ１２の間に介在させた板材Ｗ（第２図には図示
せず）を折曲加工するものである。
一方のＣ形フレーム１１には、該Ｃ形フレームの開口部
分を介して折曲加工させる板材Ｗの端面形状を撮像する
ＣＣＤカメラによる視覚センサ６Δが固定配置され、照
明装置６Ｂの照明によりこの視覚センサ６△で捕えたビ
デオ信号は折曲加工機１Ａの一側面に配置された画像処
理装置１６に入力されるようになっている。
分を介して折曲加工させる板材Ｗの端面形状を撮像する
ＣＣＤカメラによる視覚センサ６Δが固定配置され、照
明装置６Ｂの照明によりこの視覚センサ６△で捕えたビ
デオ信号は折曲加工機１Ａの一側面に配置された画像処
理装置１６に入力されるようになっている。
画像処理装置１６を載置する棚１７の上面には、撮像状
態を観察するためのＣＲＴ１８が載置されている。
態を観察するためのＣＲＴ１８が載置されている。
さらに、折曲加工ｔ１２Ａの伯側面には、前記ダイ１３
を数値制御で動作さじるＮＣ装置１９が設けられている
。
を数値制御で動作さじるＮＣ装置１９が設けられている
。
したがって、ダイ１３上に「１かれた椴祠＼〜ｌは、Ｎ
Ｃ装置１９で昇降駆動されるダイの２７降動ｆ’ｌ：に
：よってパンチ１４との間で折曲げ可能であり、視覚セ
ンサ６Ａは適時のＮＣ装置１９よりの指令により、板材
Ｗの端面形状を撮像可能である。
Ｃ装置１９で昇降駆動されるダイの２７降動ｆ’ｌ：に
：よってパンチ１４との間で折曲げ可能であり、視覚セ
ンサ６Ａは適時のＮＣ装置１９よりの指令により、板材
Ｗの端面形状を撮像可能である。
第３図に示すように、視覚センサ６△は、その内部にズ
ーム機構２０及びレンズ位置調整機構２１を備えた光学
レンズ２２と、これらズーム機構２０及びレンズ位置調
整機構を制御するレンズ制御回路２３と、このレンズ２
２にＪ、ってＩＡｉ’ｆＡされた板材Ｗの端面の像を入
力するエリアセンサ２４を崗えている。ズーム機構２０
は複数のレンズ群の間隔を調整することによりレンズ全
体の焦点距離ｆを変化させる機構である。又、レンズ倍
位置調整機構２１は焦点距離ｆを調整したレンズ群を全
体的に前進ないし後退させる機構である。
ーム機構２０及びレンズ位置調整機構２１を備えた光学
レンズ２２と、これらズーム機構２０及びレンズ位置調
整機構を制御するレンズ制御回路２３と、このレンズ２
２にＪ、ってＩＡｉ’ｆＡされた板材Ｗの端面の像を入
力するエリアセンサ２４を崗えている。ズーム機構２０
は複数のレンズ群の間隔を調整することによりレンズ全
体の焦点距離ｆを変化させる機構である。又、レンズ倍
位置調整機構２１は焦点距離ｆを調整したレンズ群を全
体的に前進ないし後退させる機構である。
前記光学レンズ２２の光軸と略平行な軸上には、板材Ｗ
の端面までの距離文を測定する距離センサ２５が設けら
れている。
の端面までの距離文を測定する距離センサ２５が設けら
れている。
第４図は、前記レンズ制御回路２３の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
図示のようにレンズ制御回路２３は、ＣＰＵ２６、ＲＯ
Ｍ２７．ＲＡＭ２８を右し、前記距離センサ２５．ズー
ム機構２０．レンズ位置調整間（ｊ４２１とは、入出力
インタフエイス２９，３０．３１を介してそれぞれ接続
されている。
Ｍ２７．ＲＡＭ２８を右し、前記距離センサ２５．ズー
ム機構２０．レンズ位置調整間（ｊ４２１とは、入出力
インタフエイス２９，３０．３１を介してそれぞれ接続
されている。
これにより、ＣＰＵ２６は、距離センナ２５からの板材
までの距離文の信号を入力し、この距離愛に基いて画像
倍率ｋを一定とするための焦点距離ｆ及び光学レンズ２
２の移動距離へ交を求め、ズーム機Ｍ４２０及びレンズ
位置調整機構２１に、焦点距離調整のための移動指令Ｓ
ｆ及びレンズの移動指令ＳＯを出力する。
までの距離文の信号を入力し、この距離愛に基いて画像
倍率ｋを一定とするための焦点距離ｆ及び光学レンズ２
２の移動距離へ交を求め、ズーム機Ｍ４２０及びレンズ
位置調整機構２１に、焦点距離調整のための移動指令Ｓ
ｆ及びレンズの移動指令ＳＯを出力する。
ＣＰＵ２６は、第５図に示すように、板材Ｗの端面に相
当する物体１３ど］−リアヒンリ２４に相当する像Ａと
の関係から、＠八と物体Ｂまでの距離を１．＠Ａからエ
リアセンサ−２４までの距離を愛。とじて、 Ｂ／Ａ＝ｋ ＝ （ｌ−−ｆ） ／ｆ ・
・・（１）Ｌ＝愛＋ｔｌｏ
・・・（２）ｆ＝＜吏十交ｏ）／（ｋ＋１）
・・・（４）により、ズーム機構２０に焦点距離ｆ
を変更する指令Ｓ「と、レンズ位置調整機構２１にレン
ズ全体を移動させる指令８丈を出力するものでおる。
当する物体１３ど］−リアヒンリ２４に相当する像Ａと
の関係から、＠八と物体Ｂまでの距離を１．＠Ａからエ
リアセンサ−２４までの距離を愛。とじて、 Ｂ／Ａ＝ｋ ＝ （ｌ−−ｆ） ／ｆ ・
・・（１）Ｌ＝愛＋ｔｌｏ
・・・（２）ｆ＝＜吏十交ｏ）／（ｋ＋１）
・・・（４）により、ズーム機構２０に焦点距離ｆ
を変更する指令Ｓ「と、レンズ位置調整機構２１にレン
ズ全体を移動させる指令８丈を出力するものでおる。
以上の演算及び出力の処理は、第６図のステップ６０１
〜６０５の手順で行われる。
〜６０５の手順で行われる。
般に焦点距離ｆを調整するための指令量はレンズ構成に
より異なるので、光学レンズ２２の構成に応じた吊をデ
ータとして予めＲＯＭ２７に記憶させておくとよい。
より異なるので、光学レンズ２２の構成に応じた吊をデ
ータとして予めＲＯＭ２７に記憶させておくとよい。
第５図の手順により調整された視覚センサ６Ａでは、板
材Ｗの端面像を一定の倍率にでエリアセンサ“２４上に
鮮明に結ぶことができる。
材Ｗの端面像を一定の倍率にでエリアセンサ“２４上に
鮮明に結ぶことができる。
そこで、今、第７図にホすように、画像処理装置１６の
フレームメモリ３２のｘｙ座標上に板材〜Ｖの端面の画
像が現われると、像の最ド端の点Ｐ。
フレームメモリ３２のｘｙ座標上に板材〜Ｖの端面の画
像が現われると、像の最ド端の点Ｐ。
（ＰｏＸ、ＰｏＶ）を基準点として、通常の手段により
曲げ角Φを決定する。
曲げ角Φを決定する。
寸なわら、まず第８図にＪ３いて、基準点ＰＯを境とし
て画像をＡ、Ｂ２領域に分け、それぞれの慣性モーメン
トを求め、第３図に示すように慣性主軸ＬＡ、ＬＢのｘ
軸に対する交差角θＡ、θＢを求め、１θＡ−θＢ１で
板材Ｗの現在曲げ角ψを求める。
て画像をＡ、Ｂ２領域に分け、それぞれの慣性モーメン
トを求め、第３図に示すように慣性主軸ＬＡ、ＬＢのｘ
軸に対する交差角θＡ、θＢを求め、１θＡ−θＢ１で
板材Ｗの現在曲げ角ψを求める。
したがって、第２図に示す折曲加工１１２Ａにおいて、
ＮＧ装置１９から画像処理装置１６へ曲げ角検出指令を
出力し、検出された曲げ角ψにより、ダイ１２を補正動
作させる場合には、曲げ角ψを目標とする製品の曲げ角
Φ０に一致させることができ、曲げ加工を容易、正確、
迅速に行うことができるというものである。
ＮＧ装置１９から画像処理装置１６へ曲げ角検出指令を
出力し、検出された曲げ角ψにより、ダイ１２を補正動
作させる場合には、曲げ角ψを目標とする製品の曲げ角
Φ０に一致させることができ、曲げ加工を容易、正確、
迅速に行うことができるというものである。
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、適宜
の設計的変更を行うことにより、適宜の態様で実施し得
るものである。
の設計的変更を行うことにより、適宜の態様で実施し得
るものである。
［発明の効果］
以上の通り、本発明は、特許請求の範囲に記載の通り、
光学レンズに対し板材までの距離を検出する距離検出手
段と、ズームｉ構及びレンズ位置調整機構を備えたレン
ズ調整１段を備え、検出された板材までの距離に応じて
倍率一定とし、鮮明に得られた板材端面の画像より前記
板材の曲げ角を検出し、この角によって金型を補正動作
させる折曲角度補正装置であることから、検出精度が良
好で、折曲加工を容易、正確、迅速に実行することがで
きる。
光学レンズに対し板材までの距離を検出する距離検出手
段と、ズームｉ構及びレンズ位置調整機構を備えたレン
ズ調整１段を備え、検出された板材までの距離に応じて
倍率一定とし、鮮明に得られた板材端面の画像より前記
板材の曲げ角を検出し、この角によって金型を補正動作
させる折曲角度補正装置であることから、検出精度が良
好で、折曲加工を容易、正確、迅速に実行することがで
きる。
第１図は本発明の概要を示す図、第２図以下は実施例を
示し、第２図は折曲加工様の全体構成を示づ斜視図、第
３図は板材とレンズの配置関係を示す説明図、第４図は
レンズ制御回路の構成を示ずブロック図、第５図はレン
ズ制御回路のレンズ制御方式を示す説明図、第６図はレ
ンズ制御回路のレンズ制御方式を示すフローチャート、
第７図、第８図、第９図は画像処理例を示すフレームメ
モリの説明図である。 １・・・金型 ２・・・折曲加工機 １６・・・画像処理装置 ２０・・・ズーム門構 ２１・・・レンズ位置調整機構 ２２・・・光学レンズ ２３・・・レンズ制御回路 ２５・・・距離センサ 代理人 弁理士 三 好 保 男 第４図
示し、第２図は折曲加工様の全体構成を示づ斜視図、第
３図は板材とレンズの配置関係を示す説明図、第４図は
レンズ制御回路の構成を示ずブロック図、第５図はレン
ズ制御回路のレンズ制御方式を示す説明図、第６図はレ
ンズ制御回路のレンズ制御方式を示すフローチャート、
第７図、第８図、第９図は画像処理例を示すフレームメ
モリの説明図である。 １・・・金型 ２・・・折曲加工機 １６・・・画像処理装置 ２０・・・ズーム門構 ２１・・・レンズ位置調整機構 ２２・・・光学レンズ ２３・・・レンズ制御回路 ２５・・・距離センサ 代理人 弁理士 三 好 保 男 第４図
Claims (1)
- パンチ及びダイ間に介在させた板材を両金型間の相対的
移動により折曲加工する折曲加工機の折曲角度補正装置
にして、前記板材の端面形状をズーム機構及びレンズ位
置調整機構を備えた光学レンズを介して撮像する撮像手
段と、前記光学レンズを基準として前記板材の端面まで
の距離を検出する距離検出手段と、該手段で検出した距
離に基いて前記ズーム機構及び前記レンズ位置調整機構
を調整し前記撮像手段の撮像倍率を一定とするレンズ調
整手段と、該手段により倍率を一定とした状態で前記撮
像手段により撮像された前記板材の端面形状の画像に基
いて前記板材の現在曲げ角を検出する曲げ角検出手段と
、検出された前記板材の現在曲げ角及び目標曲げ角に基
いて前記金型を補正動作させる曲げ角補正手段を備えた
ことを特徴とする折曲加工機の折曲角度補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63307783A JPH02155514A (ja) | 1988-12-07 | 1988-12-07 | 折曲加工機の折曲角度補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63307783A JPH02155514A (ja) | 1988-12-07 | 1988-12-07 | 折曲加工機の折曲角度補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02155514A true JPH02155514A (ja) | 1990-06-14 |
Family
ID=17973206
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63307783A Pending JPH02155514A (ja) | 1988-12-07 | 1988-12-07 | 折曲加工機の折曲角度補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02155514A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014012285A (ja) * | 2012-07-04 | 2014-01-23 | Amada Co Ltd | ワーク曲げ角度測定装置、プレスブレーキおよび金型 |
| WO2014165885A1 (de) | 2013-04-09 | 2014-10-16 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg. | Biegewinkel-messvorrichtung für eine biegepresse |
-
1988
- 1988-12-07 JP JP63307783A patent/JPH02155514A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014012285A (ja) * | 2012-07-04 | 2014-01-23 | Amada Co Ltd | ワーク曲げ角度測定装置、プレスブレーキおよび金型 |
| WO2014165885A1 (de) | 2013-04-09 | 2014-10-16 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg. | Biegewinkel-messvorrichtung für eine biegepresse |
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