JP2818441B2 - 折曲加工装置 - Google Patents
折曲加工装置Info
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- JP2818441B2 JP2818441B2 JP1185871A JP18587189A JP2818441B2 JP 2818441 B2 JP2818441 B2 JP 2818441B2 JP 1185871 A JP1185871 A JP 1185871A JP 18587189 A JP18587189 A JP 18587189A JP 2818441 B2 JP2818441 B2 JP 2818441B2
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- angle
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は折曲加工装置に関する。
（従来の技術） 一般に、折曲加工は、パンチ又はダイの内一方の金型
を他方の金型に対して接近・離反させ両金型間に挿入さ
れた板材（ワーク）を所定角度に曲げ加工するものであ
る。このとき、ワーク材質、板厚に応じ、所定の曲げ角
となるよう、押圧力を定めたり、ディプス量を定めたり
している。曲げ角度の確認は、専ら角度ゲージやテンプ
レート等角度測定治具を用いて目視にて行われている。
を他方の金型に対して接近・離反させ両金型間に挿入さ
れた板材（ワーク）を所定角度に曲げ加工するものであ
る。このとき、ワーク材質、板厚に応じ、所定の曲げ角
となるよう、押圧力を定めたり、ディプス量を定めたり
している。曲げ角度の確認は、専ら角度ゲージやテンプ
レート等角度測定治具を用いて目視にて行われている。
ところが、角度ゲージやテンプレート等の角度測定治
具を用いての角度測定は次の加工で測定結果を反映させ
ることはできても、加工中のワークについて反映させる
ことはできない。また、加圧力の設定やディプス量の設
定には相当困難な調整作業が必要であるが、ディプス量
を精密に定めても、ワークや加工条件のバラツキによ
り、完全に再現させるのが困難であるという問題があ
る。
具を用いての角度測定は次の加工で測定結果を反映させ
ることはできても、加工中のワークについて反映させる
ことはできない。また、加圧力の設定やディプス量の設
定には相当困難な調整作業が必要であるが、ディプス量
を精密に定めても、ワークや加工条件のバラツキによ
り、完全に再現させるのが困難であるという問題があ
る。
そこで、従来、加工中の曲げ角を検出し、曲げ角の自
動調整を行うべく、ワーク端面からの反射光によりワー
ク曲げ角度を光電的に検出することが提案されている
（例えば特公昭63−36851）。
動調整を行うべく、ワーク端面からの反射光によりワー
ク曲げ角度を光電的に検出することが提案されている
（例えば特公昭63−36851）。
詳細には、特公昭63−36851の発明では、ワーク端面
からの反射光によりワークの曲げ角度を曲げ角度検出器
で光電的に検出し、検出した曲げ角度を設定値と比較す
ることにより、曲げ角が目標角となるよう金型（パン
チ）を制御する。また、前記曲げ角度検出器には、ワー
ク端面からの反射光を得るために撮像すべきワークの端
面に向けて投光する光源が付属され、照明法をいわゆる
反射型とした撮像装置が構成されている。
からの反射光によりワークの曲げ角度を曲げ角度検出器
で光電的に検出し、検出した曲げ角度を設定値と比較す
ることにより、曲げ角が目標角となるよう金型（パン
チ）を制御する。また、前記曲げ角度検出器には、ワー
ク端面からの反射光を得るために撮像すべきワークの端
面に向けて投光する光源が付属され、照明法をいわゆる
反射型とした撮像装置が構成されている。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の如くワーク端面からの反射光に
よりワーク曲げ角度を検出する反射型の曲げ角度検出器
にあっては、折曲加工装置では、ワーク端面の状態によ
って反射光に相当ムラが生じるので、高精度の角度検出
が行えないという問題点あった。
よりワーク曲げ角度を検出する反射型の曲げ角度検出器
にあっては、折曲加工装置では、ワーク端面の状態によ
って反射光に相当ムラが生じるので、高精度の角度検出
が行えないという問題点あった。
すなわち、一般に、板金材料であるワーク端面は、シ
ャーリング切断によって剪断面ないし破断面が形成され
ているため、汚れや錆の発生などと相俟って、光の反射
にムラが生ずるのである。したがって、反射光よりワー
ク端面の像を安定して結ばせるのが難しく、かつ入射光
が一様でも、曲げ作業と共にワークが移動するのでカメ
ラに対し反射光が角度の変化と共に変化して、検出角と
実際曲げ角との間にかなりの誤差が生ずるのである。
ャーリング切断によって剪断面ないし破断面が形成され
ているため、汚れや錆の発生などと相俟って、光の反射
にムラが生ずるのである。したがって、反射光よりワー
ク端面の像を安定して結ばせるのが難しく、かつ入射光
が一様でも、曲げ作業と共にワークが移動するのでカメ
ラに対し反射光が角度の変化と共に変化して、検出角と
実際曲げ角との間にかなりの誤差が生ずるのである。
また、反射型の曲げ角度検出器では、ワーク材質毎に
反射率が異なるため、入射光量や２値化閾値を調整し直
さなければならず、処理装置の構成及びその調整方式が
複雑となるという問題点があった。
反射率が異なるため、入射光量や２値化閾値を調整し直
さなければならず、処理装置の構成及びその調整方式が
複雑となるという問題点があった。
さらに従来の折曲げ加工装置では、いわゆるフレーム
のあくび現像などにより、ワークに反りなどの異常が生
じた場合に、これを自動的に検出することはできなかっ
た。
のあくび現像などにより、ワークに反りなどの異常が生
じた場合に、これを自動的に検出することはできなかっ
た。
そこで、本発明は、加工中の曲げ角を自動検出し、曲
げ角が目標角となるよう自動的に金型を制御する折曲げ
加工装置において、曲げ角を安定に、かつ高精度に検出
することにより製品精度を向上することができる折曲加
工装置を提供することを目的とする。
げ角が目標角となるよう自動的に金型を制御する折曲げ
加工装置において、曲げ角を安定に、かつ高精度に検出
することにより製品精度を向上することができる折曲加
工装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、曲げ角度の検出に際し、併せてワー
ク反りなどの異常状態をも検出できる折曲加工装置を提
供することを目的とする。
ク反りなどの異常状態をも検出できる折曲加工装置を提
供することを目的とする。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、第１図
に示すように、折曲加工機１の一側方に配置され折曲加
工される板材Ｗの端面曲げ形状を照明法を陰影法として
撮像する撮像手段２と、当該撮像手段２と反対側の他側
方に配置され前記撮像手段２に向けて均一な拡散光を照
射する面光源３と、前記撮像手段２で撮像された前記板
材Ｗの現在曲げ角を検出する曲げ角検出手段４と、検出
された現在曲げ角に基いて曲げ角が目標曲げ角となるよ
うに前記折曲加工機の金型を制御する金型制御手段６と
を備えてなる折曲加工装置において、板材Ｗの端部を撮
像した端面画像の領域の複数点における幅の差が一定値
以上のときに加工不良として検出する異常状態検出手段
７を備えているものである。
に示すように、折曲加工機１の一側方に配置され折曲加
工される板材Ｗの端面曲げ形状を照明法を陰影法として
撮像する撮像手段２と、当該撮像手段２と反対側の他側
方に配置され前記撮像手段２に向けて均一な拡散光を照
射する面光源３と、前記撮像手段２で撮像された前記板
材Ｗの現在曲げ角を検出する曲げ角検出手段４と、検出
された現在曲げ角に基いて曲げ角が目標曲げ角となるよ
うに前記折曲加工機の金型を制御する金型制御手段６と
を備えてなる折曲加工装置において、板材Ｗの端部を撮
像した端面画像の領域の複数点における幅の差が一定値
以上のときに加工不良として検出する異常状態検出手段
７を備えているものである。
（実施例） 第２図に示すように、本例の折曲加工機1Aは、Ｃ形の
側面フレーム８の上部に設けた上部エプロン９に対し下
部の移動テーブル10を上下動させる方式である。上部エ
プロン９の下方にはパンチ11が固定され、下部の移動テ
ーブル10の上部にダイ12が設けられている。
側面フレーム８の上部に設けた上部エプロン９に対し下
部の移動テーブル10を上下動させる方式である。上部エ
プロン９の下方にはパンチ11が固定され、下部の移動テ
ーブル10の上部にダイ12が設けられている。
上記側面フレーム８の一方には、前記パンチ11の下端
に向けて焦点を合わせることができる視覚センサ（CCD
カメラ）13が取付けられている。
に向けて焦点を合わせることができる視覚センサ（CCD
カメラ）13が取付けられている。
前記側面フレーム８の他方には、視覚センサ13の光軸
を中心として、視覚センサ13の視野より充分広い面積を
もつ面光源14が取付けられている。
を中心として、視覚センサ13の視野より充分広い面積を
もつ面光源14が取付けられている。
面光源14は、第３図に示すように、箱体15内にハロゲ
ン電球16を設け、発光面17を乳白色のアクリル板やすり
ガラスとするような構成である。かかる構成により、発
光面17からはワークＷを介し視覚センサ13に向けて均一
な拡散光を照射することができる。
ン電球16を設け、発光面17を乳白色のアクリル板やすり
ガラスとするような構成である。かかる構成により、発
光面17からはワークＷを介し視覚センサ13に向けて均一
な拡散光を照射することができる。
したがって、前記視覚センサ13は、面光源14からの照
射光をワークＷの端面側で撮像することができ、透過
光、言い換えればワーク端縁の像から、後述する態様で
ワークＷの曲げ角度を検出することができる。
射光をワークＷの端面側で撮像することができ、透過
光、言い換えればワーク端縁の像から、後述する態様で
ワークＷの曲げ角度を検出することができる。
上記折曲加工機1Aの一側面には前記下部の移動テーブ
ル８を位置決め制御するためにNC装置18が設けられ、他
側面には、画像処理装置19及びCRT20を備えたボックス2
1が配置されている。
ル８を位置決め制御するためにNC装置18が設けられ、他
側面には、画像処理装置19及びCRT20を備えたボックス2
1が配置されている。
第４図に示すように、前記画像処理装置19は、その内
部に、バス22にCPU23、RAM24、ROM25、アナログデジタ
ル変換回路（A/D回路）26、フレームメモリ27、入出力
インタフェイス28を接続して成り、A/D回路26には前記
視覚センサ13のビデオ信号が入力されるようになってい
る。また、入出力インタフェイス28は前記NC装置18から
撮像指令信号を入力し、NC装置18に折曲制御のための補
正信号を出力するようになっている。
部に、バス22にCPU23、RAM24、ROM25、アナログデジタ
ル変換回路（A/D回路）26、フレームメモリ27、入出力
インタフェイス28を接続して成り、A/D回路26には前記
視覚センサ13のビデオ信号が入力されるようになってい
る。また、入出力インタフェイス28は前記NC装置18から
撮像指令信号を入力し、NC装置18に折曲制御のための補
正信号を出力するようになっている。
前記フレームメモリ27は、前記A/D回路26を介して入
力されたビデオ信号のデジタル値により、第５図に大ま
かに示すように、ワークＷの端面形状に応じた画像を平
面xy座標に記憶する。第５図において、例えば黒画素は
０、白画素は１の２値化信号を示しているものとする。
力されたビデオ信号のデジタル値により、第５図に大ま
かに示すように、ワークＷの端面形状に応じた画像を平
面xy座標に記憶する。第５図において、例えば黒画素は
０、白画素は１の２値化信号を示しているものとする。
第６図〜第９図を用いて、上記画像処理装置19による
角度検出方式を説明する。
角度検出方式を説明する。
ステップ601では、フレームメモリ27上に捉えたワー
クＷの端面（端縁）形状の画像につき、第７図に示すよ
うに、板材Ｗの折曲中心たる端面の最下端の点P0（P
0x、P0y）を検出する。このとき得られる像は、陰影法
によるので、ワーク端面の像は、すなわちワーク端縁の
像となっており、反射法によるものと違って、ワークの
端面状態に影響されないものである。
クＷの端面（端縁）形状の画像につき、第７図に示すよ
うに、板材Ｗの折曲中心たる端面の最下端の点P0（P
0x、P0y）を検出する。このとき得られる像は、陰影法
によるので、ワーク端面の像は、すなわちワーク端縁の
像となっており、反射法によるものと違って、ワークの
端面状態に影響されないものである。
ステップ602では、上記点P0を中心として、第８図に
示すように、端面画像をA,B2領域に分割する。
示すように、端面画像をA,B2領域に分割する。
ステップ603では、第９図に示すように、各領域A,Bに
対する慣性主軸LA,LBを求め、ステップ604では、各主軸
LA,LBのｘ軸と為す角θA,θＢを求め、ステップ505で曲
げ角ψを得る。
対する慣性主軸LA,LBを求め、ステップ604では、各主軸
LA,LBのｘ軸と為す角θA,θＢを求め、ステップ505で曲
げ角ψを得る。
ステップ603〜605の慣性主軸LA,LBの算出による角度
演算方式は、公知の手法によればよい。
演算方式は、公知の手法によればよい。
すなわち、今、ワーク端面を示す黒画素を1,他を０と
して、各領域A,Bの慣性モーメントをmAij,mBijとする
と、 但し、ｆ（x,Y）＝１または０ である。また、第９図に示すように慣性主軸LA,LBとｘ
軸との為す角をθA,及びθＢとすると であるので、曲げ角ψは ψ＝｜θＡ−θB| …（５） で求められる。
して、各領域A,Bの慣性モーメントをmAij,mBijとする
と、 但し、ｆ（x,Y）＝１または０ である。また、第９図に示すように慣性主軸LA,LBとｘ
軸との為す角をθA,及びθＢとすると であるので、曲げ角ψは ψ＝｜θＡ−θB| …（５） で求められる。
ここに、本例の画像処理装置19では、第７図〜第９図
に示すように、ワークＷの全ての端面形状について処理
するので、像は角度変化の経歴によらず瞬間的に捉らえ
た像により角度ψを高精度に得ることができる。
に示すように、ワークＷの全ての端面形状について処理
するので、像は角度変化の経歴によらず瞬間的に捉らえ
た像により角度ψを高精度に得ることができる。
そこで、本例の折曲加工装置では、第10図に示すフロ
ーチャートに基いて折曲加工を実施する。
ーチャートに基いて折曲加工を実施する。
すなわち、第２図においてダイ12の上昇により、折曲
げ加工が実施されると、ステップ1001でカメラ13より画
像信号を取り込み、ステップ1002で、まず加工不良をチ
ェックする。チェック点は、ワークＷが目標角ψ０とな
るまでの間の一または複数点でよく、予め設定されたダ
イ12の位置または検出角ψに応じて実施する。
げ加工が実施されると、ステップ1001でカメラ13より画
像信号を取り込み、ステップ1002で、まず加工不良をチ
ェックする。チェック点は、ワークＷが目標角ψ０とな
るまでの間の一または複数点でよく、予め設定されたダ
イ12の位置または検出角ψに応じて実施する。
ここで、２値化時の端面形状について検討する。
折曲加工機1Aの構造上、曲げ加工圧力の不均一さによ
って、ワークＷの曲げ角度が一様でなく、第11図
（ａ），（ｂ）のように反る場合がある。この反りの歪
みが大きいと、フレームメモリ27上の２値化信号上に
も、第11図（ａ）のワークＷを上方から見た場合の検出
状態を示す第12図に示すように、ワーク端部の領域29の
周辺に歪みの領域30として影響を与える。この領域30
は、領域30とは別途に２値化閾値を適宜変化させること
により得ることができるものである。この場合、明らか
に曲げ加工不良であるので、本例では、この歪みを検出
してアラーム出力するものである。
って、ワークＷの曲げ角度が一様でなく、第11図
（ａ），（ｂ）のように反る場合がある。この反りの歪
みが大きいと、フレームメモリ27上の２値化信号上に
も、第11図（ａ）のワークＷを上方から見た場合の検出
状態を示す第12図に示すように、ワーク端部の領域29の
周辺に歪みの領域30として影響を与える。この領域30
は、領域30とは別途に２値化閾値を適宜変化させること
により得ることができるものである。この場合、明らか
に曲げ加工不良であるので、本例では、この歪みを検出
してアラーム出力するものである。
歪みの検出は、例えば、第12図において、ワーク端部
の幅をlR1,lR2,lR3,lL1,lL2,lL3として３点以上計測
し、次の場合、、でアラームを出力する。
の幅をlR1,lR2,lR3,lL1,lL2,lL3として３点以上計測
し、次の場合、、でアラームを出力する。
lR1とlR2とlR3の差が一定値以上 lL1とlL2とlL3の差が一定値以上 ステップ1002で加工不良が検出された場合には、以後
の加工作業は不要となるので、ステップ1003へ移行し、
ここで、NC装置18へ加工不良のアラームを出力し、これ
で加工を中止する。
の加工作業は不要となるので、ステップ1003へ移行し、
ここで、NC装置18へ加工不良のアラームを出力し、これ
で加工を中止する。
一方、ステップ1002で加工不良が判別されなかった場
合には、ステップ1004で曲げ角度の検出処理を実行し、
ステップ1005でNC装置18へ補正指令を出力する。
合には、ステップ1004で曲げ角度の検出処理を実行し、
ステップ1005でNC装置18へ補正指令を出力する。
すなわち、この検出は、曲げ終了後のワークについて
行って、追加の曲げ角△ψをNC装置18へ指令するもので
ある。したがって、この追加の曲げを実行することによ
り、ワークＷの曲げ角ψは、目標角ψ０となる。
行って、追加の曲げ角△ψをNC装置18へ指令するもので
ある。したがって、この追加の曲げを実行することによ
り、ワークＷの曲げ角ψは、目標角ψ０となる。
また、最大加圧時の曲げ角ψを検出し、そのときの予
定の曲げ角ψ０との比較を行ってNC装置18に補正の動作
を行わせるようにしてもよい。
定の曲げ角ψ０との比較を行ってNC装置18に補正の動作
を行わせるようにしてもよい。
あるいは、最大加圧時及び曲げ終了時以外の点につい
て予め予定角度ψ０を設定しておいて、検出角ψとの間
の誤差△ψに基いて、NC装置18に補正指令を与えてもよ
い。
て予め予定角度ψ０を設定しておいて、検出角ψとの間
の誤差△ψに基いて、NC装置18に補正指令を与えてもよ
い。
以上により、本例の折曲加工装置では、ワークＷの折
折曲角度を高精度に検出することができ、現在曲げ角が
予定の角度に対してずれているときは、NC装置12に補正
をかけることができ、容易、迅速、確実に高精度の折曲
加工を実施できる。
折曲角度を高精度に検出することができ、現在曲げ角が
予定の角度に対してずれているときは、NC装置12に補正
をかけることができ、容易、迅速、確実に高精度の折曲
加工を実施できる。
また加工不良もチェックできるので、製品検査の工数
を減らすことができ、高精度の製品のみを加工すること
ができる。
を減らすことができ、高精度の製品のみを加工すること
ができる。
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、適
宜の設計的変更を行なうことにより、適宜の態様で実施
し得るものである。
宜の設計的変更を行なうことにより、適宜の態様で実施
し得るものである。
［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要
するに本発明は、折曲加工機（１）の一側方に配置され
折曲加工される板材（Ｗ）の端面曲げ形状を照明法を陰
影法として撮像する撮像手段（２）と、当該撮像手段
（２）と反対側の他側法に配置され前記撮像手段（２）
に向けて均一な拡散光を照射する面光源（３）と、前記
撮像手段（２）で撮像された前記板材（Ｗ）の現在曲げ
角を検出する曲げ角検出手段（４）と、検出された現在
曲げ角に基いて曲げ角が目標曲げ角となるように前記折
曲加工機の金型を制御する金型制御手段（６）とを備え
てなる折曲加工装置において、板材（Ｗ）の端部を撮像
した端面画像の領域（29,30）の複数点における幅の差
が一定値以上のときに加工不良として検出する異常状態
検出手段（７）を備えているものである。
するに本発明は、折曲加工機（１）の一側方に配置され
折曲加工される板材（Ｗ）の端面曲げ形状を照明法を陰
影法として撮像する撮像手段（２）と、当該撮像手段
（２）と反対側の他側法に配置され前記撮像手段（２）
に向けて均一な拡散光を照射する面光源（３）と、前記
撮像手段（２）で撮像された前記板材（Ｗ）の現在曲げ
角を検出する曲げ角検出手段（４）と、検出された現在
曲げ角に基いて曲げ角が目標曲げ角となるように前記折
曲加工機の金型を制御する金型制御手段（６）とを備え
てなる折曲加工装置において、板材（Ｗ）の端部を撮像
した端面画像の領域（29,30）の複数点における幅の差
が一定値以上のときに加工不良として検出する異常状態
検出手段（７）を備えているものである。
上記構成により、本発明においては、全自動的に高精
度の折曲げ加工を行うことができることは勿論のこと、
板材Ｗの折曲げ加工時に、板材Ｗの長手方向の中央部付
近に、第11図に示すように反り等を生じた場合には、板
材Ｗの端面を撮像した端面画像の領域29,30の複数点に
おける幅の差が一定値以上となって加工不良として検出
するので、仮りに板材Ｗの端部の折曲げ角度が正確であ
っても、多数の不良品の発生を防止できるものである。
度の折曲げ加工を行うことができることは勿論のこと、
板材Ｗの折曲げ加工時に、板材Ｗの長手方向の中央部付
近に、第11図に示すように反り等を生じた場合には、板
材Ｗの端面を撮像した端面画像の領域29,30の複数点に
おける幅の差が一定値以上となって加工不良として検出
するので、仮りに板材Ｗの端部の折曲げ角度が正確であ
っても、多数の不良品の発生を防止できるものである。
第１図は本発明の概要を示す図、第２図以下は本発明の
実施例を示し、第２図は折曲加工機の斜視図、第３図は
面光源の斜視説明図、第４図は画像処理装置の内部構造
を示す回路図、第５図はフレームメモリに現われた画像
の説明図、第６図は角度検出方式を示すフローチャー
ト、第７図、第８図、第９図は画像処理方式を示す説明
図、第10図は加工方式を示すフローチャート、第11図
（ａ），（ｂ）は加工不良の状態を示す説明図、第12図
は加工不良の検出方式を示す説明図である。 １……折曲加工機 ２……撮像手段 ３……面光源 ４……曲げ角検出手段 ５……金型 ６……金型制御手段 ７……異常状態検出手段 Ｗ……板材（ワーク）
実施例を示し、第２図は折曲加工機の斜視図、第３図は
面光源の斜視説明図、第４図は画像処理装置の内部構造
を示す回路図、第５図はフレームメモリに現われた画像
の説明図、第６図は角度検出方式を示すフローチャー
ト、第７図、第８図、第９図は画像処理方式を示す説明
図、第10図は加工方式を示すフローチャート、第11図
（ａ），（ｂ）は加工不良の状態を示す説明図、第12図
は加工不良の検出方式を示す説明図である。 １……折曲加工機 ２……撮像手段 ３……面光源 ４……曲げ角検出手段 ５……金型 ６……金型制御手段 ７……異常状態検出手段 Ｗ……板材（ワーク）
Claims (1)
- 【請求項１】折曲加工機（１）の一側方に配置され折曲
加工される板材（Ｗ）の端面曲げ形状を照明法を陰影法
として撮像する撮像手段（２）と、当該撮像手段（２）
と反対側の他側方に配置され前記撮像手段（２）に向け
て均一な拡散光を照射する面光源（３）と、前記撮像手
段（２）で撮像された前記板材（Ｗ）の現在曲げ角を検
出する曲げ角検出手段（４）と、検出された現在曲げ角
に基いて曲げ角が目標曲げ角となるように前記折曲加工
機の金型を制御する金型制御手段（６）とを備えてなる
折曲加工装置において、板材（Ｗ）の端部を撮像した端
面画像の領域（29,30）の複数点における幅の差が一定
値以上のときに加工不良として検出する異常状態検出手
段（７）を備えていることを特徴とする折曲加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1185871A JP2818441B2 (ja) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | 折曲加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1185871A JP2818441B2 (ja) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | 折曲加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0352717A JPH0352717A (ja) | 1991-03-06 |
| JP2818441B2 true JP2818441B2 (ja) | 1998-10-30 |
Family
ID=16178338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1185871A Expired - Lifetime JP2818441B2 (ja) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | 折曲加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2818441B2 (ja) |
Cited By (1)
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