JPH02138694A - 自動加工調理自動販売装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、例えばレストラン等における料理の無人化販
売に適用される自動加工調理自動販売装置に関するもの
である。

（ロ）従来の技術 この種の自動加工調理自動販売装置については、特願昭
６３−１１２２５８号等によって提案されている。この
ものは、メニュー注文手段で顧客が貨幣またはカード等
の媒体を投入して所望の注文メニューを選択すると、こ
の注文メニューに応じて受注カードが発行されるともに
、料理送出手段から注文メニューに応じた料理が送出さ
れる。このとき、注文メニューが加工料理であればその
まま送出し、また、素材から加工するものであれば、素
材を自動的に加工して料理にして選択的に送出する。

次いで、このように料理送出手段から送出された料理を
搬送ロボットで搬送し、料理を必要としないものであれ
ば、そのまま料理受渡手段まで直接搬送し、また、料理
を必要とするものであれば、搬送ロボットで調理手段ま
で搬送し、調理後、再び搬送ロボットで料理受渡手段ま
で搬送する。

そして、料理受渡手段に搬送された料理は、顧客による
受注カードの投入で注文メニューと照合されて、一つの
受渡口から顧客に受け渡すことを可能にしているもので
ある。

また、この場合のメニュー注文手段から各々の料理送出
手段への注文メニューに応じた料理の選択送出制御、搬
送ロボットによる各々の料理送出手段から料理受渡手段
または調理手段を経ての料理受渡手段への料理の搬送制
御は、全てコンピュータによる中央制御手段で行なわれ
る。

（ハ）発明が解決しようとする課題 このような自動加工調理自動販売装置は複数の料理送出
手段から構成されているので、それらの料理送出手段か
ら送り出される料理は送り出す料理送出手段毎にその形
体が一般的に相違する。しかし、搬送ロボットがマニピ
ュレータの同一のハンドで数種の料理を把持することは
困難である。

即ち、料理によってハンドを取替えるためには。

料理の種類の数だけハンドを搬送ロボットの本体に備え
、料理によって自動的にハンドを取替える必要が生じ、
その制御がハード・ソフト両面で複雑になり、またハン
ドの交換に時間を要する。

本発明は、搬送ロボットによる多種の料理の搬送を簡単
な構成で実行せんとするものである。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明による解決手段は、メニュー注文手段、料理受渡
手段、料理送出手段、調理手段、搬送ロボット、中央制
御手段の他に補助トレイ送出手段を加えて構成される。

（ホ）　作用 補助トレイ送出手段から送出される補助トレイは搬送ロ
ボットのマニピュレータ先端のハンドによって把持され
、その上に料理が料理送出手段から送り出されると搬送
ロボットは料理を保持し、この保持した状態のまま料理
を料理受渡手段に搬送し、また、調理を必要とするもの
は補助トレイごと料理を調理手段まで搬送し、調理後再
び補助トレイごと料理受渡手段に搬送する。

また、この補助トレイのマニピュレータのハンドが把持
する部分（把持部）を円筒状に構成し、補助トレイも一
種類とすれば、より効率的である。

これは、料理が調理を必要とする場合、搬送ロボットは
料理を補助トレイごと調理手段に挿入し、調理後、再び
料理を補助トレイごと把持するが、調理手段が電子レン
ジのように内部にターンテーブルを有しているときに、
補助トレイ送出手段から送り出されたときと同様に把持
できるためである。

（へ）実施例 以下、本発明を図示の一実施例を参照しながら詳細に説
明する。

第１図は、本発明に係る料理の自動加工調理自動販売シ
ステムの外観を概略的に示すもので、図中（１）はメニ
ュー注文手段としてのメニュー注文カウンタ、（２）は
このメニュー注文カウンタ（１）の近傍に隣接させた料
理受渡手段としての料理受渡しカウンタ、（３）は搬送
のために用いられる補助トレイ（３ａ）・・・を収納し
、自動的に送出する補助トレイ送出手段としての補助ト
レイ送出し装置、（４）は各種メニュー毎に予め貯蔵さ
れた冷凍保存のピザバイ等のような加工料理またはおに
ぎり等のように素材を自動的に加工してなる料理などを
選択的に送出する複数の料理送出手段からなる料理送出
装置、（５）はこの料理送出装置（４）から選択的に送
出される料理を必要に応じて解凍または加熱調理するマ
イクロ波レンジまたはサオーの補助トレイ（３ａ）の取
出しまたは受取りや各々の料理送出装置（４）から調理
装置（５）及び料理受渡しカウンタ（２）の相互間に料
理の搬送を自動的に行なう搬送ロボットである。

そして、前記メニュー注文カウンタ（１）の前面パネル
（１ａ）には、メニュー表示器（１１）、メニュー選択
ボタン（１２）・・・及び貨幣またはカード等の投入口
（１３）または（１４）がそれぞれ配列されていて、前
記投入口（１３）または（１４）への顧客（Ａ）による
貨幣またはカード等の媒体（図示せず）の投入で、メニ
ュー選択ボタン（１２）・・・の選択操作により所望の
注文メニューが前記メニュー表示器（１１）に表示され
るようになっているとともに、この注文メニューに応じ
た受注カード（図示せず）が前記前面パネル（１ａ）に
設けたカード取出口（１５）から発行されて顧客（Ａ）
に受け渡すようになっているものである。

また、前記料理受渡しカウンタ（２）の前面パネル（２
ａ）上半部には、注文メニューに応じた料理の出来上が
りまたは出来上がり状況を案内表示する案内表示器（２
１）とアナウンスを行なう案内スピーカ（２２）がそれ
ぞれ配列されているとともに、その下半部には、出来上
がった料理を顧客（Ａ＞に受け渡す受渡口（２３）が開
口し、この受渡口（２３）には、自動的に開閉するシャ
ッタ（２４）が設けられている。このシャッタ（２４）
は、前記注文メニューに応じた料理の出来上がりの案内
表示及びアナウンス後の前記前面パネル（２ａ）に設け
た受注カード投入口（２５）への顧客（Ａ）による受注
カード（図示せず）の投入により、注文メニューと照合
されて開扉し得るようになっているものである。

すなわち、上記した本発明に係る料理の自動加工調理自
動販売システムは、メニュー注文カウンタ（１）で顧客
（Ａ）が貨幣またはカード等の媒体を投入口（１３）に
投入してメニュー選択ボタン（１２）・・・を押すこと
により所望の注文メニューを選択すると、この注文メニ
ューに応じてカード取出口（１５）から受注カード（図
示せず）が発行されると同時に、中央制御装置は搬送ロ
ボット（６）に対して補助トレイ送出し装置（３）に接
近するように指令を出す。

ここで搬送ロボット（６）の構成は第２図に示す通りで
ある。すなわち、搬送ロボット（６）は移動台車（６ａ
）、マニピュレータ（６ｂ）、ハンド（６ｃ）から構成
されている。移動台車（６ａ）は補助トレイ送出し装置
（３）、料理送出装置（４）、受渡しカウンタ（１）、
調理装置（う）の間を移動、接近する機能を有している
。ハンド（６ｃ）は、料理の搬送のために用いられる補
助トレイ（３ａ）を把持する機能を有している。マニピ
ュレータ（６ｂ）は、ハンド（６ｃ）を補助トレイ（３
ａ）が把持できる位置まで移動させる機能を有している
。移動台車（６ａ）は更に２つの駆動軸（６ｄ）、回転
自在のキャスタ（６ｅ）、２つの動輪の回転数を読み取
るためのロータリーエンコーダ（６ｆ）、停止位置を検
出するための停止位置検出センサ（６ｇ）を設け、移動
台車の走行、マニピュレータとハンドの動作の制御を行
なうロボット制御装置、ロボットに電力を供給する蓄電
池を内蔵しているが、電源コードを引きまわし電力を供
給しても差しつかえない、マニピュレータ（６ｂ）は図
では根元からローテーション（Ｒ１）、ピボット（ＰＬ
）、ピボット（Ｐ２）、ピボット（Ｐ３）、ローテーシ
ョン（Ｒ２）と自由度が配置された５自由度垂直多関節
型のマニピュレータであるが、料理受渡しカウンタ（２
）、補助トレイ送出装置（３）、料理送出装置（４）、
調理装置（５）の形式、配置によって６自由度や水平多
関節型のマニピュレータであっても差しつかえない、ハ
ンド（６Ｃ）は例えば第３図に示すような２指平行開閉
型の構造であって、指駆動モータ（６ｈ）、軸（６ｉ）
、ビニオン（６ｊ）、ラック（６ｋ）、指（６Ｊ２）、
緩衝材（６ｍ）から成る。ハンド（６ｃ）は、指駆動モ
ータ（６ｈ）の回転が軸（６１）に伝わり、さらにビニ
オン（６ｊ）が回転し。

ビニオン（６ｊ）の回転によってラック（６ｋ）が並進
し、ラック（６ｋ）と一体化されている指（６ｊ２）を
平行開閉するものである。また、緩衝材（６ｍ）は、ハ
ンド（６ｃ）が補助トレイ（３ａ）を把持するときに力
を緩衝させるためのものである。搬送ロボット（６）は
中央制御装置からの動作指令をロボット制御装置で受け
るが、その間の通信は無線によってもまた中央制御装置
と搬送ロボット（６）の間に通信線を引いても差しつか
えない。第２図では通信線はなく無線による場合である
。

以上のような構成の搬送ロボット（６）が上記した補助
トレイ送出装置（３）への接近指令を中央制御装置から
受けると、搬送ロボット（６）のロボット制御装置は２
つの駆動輪（６ｄ）を駆動すると、。

ともに、ロータリエンコーダ（６ｆ）によって駆動輪（
６ｄ）の回転数をカウントし、搬送ロボット（６）の位
置・姿勢をフィードバックしながら、補助トレイ送出装
置（３）に接近する。この搬送ロボット（６）は補助ト
レイ送出装置（３）に対し、上記走行制御によっである
程度の精度で所定の位置に停止することができるが、所
定の停止位置に取り付けられた誘導マーク（８）を停止
位置検知センサ（６ｇ）で検知することによって正確に
停止することかできる。誘導マーク（８）と停止位置検
知センサ（６ｇ）の組合せは、誘導マーク（８）が磁石
、停止位置検知センサー（６ｇ）が磁気センサの場合、
あるいは誘導マーク（８功イアルミ板やステンレス板の
反射板、停止位置検知センサ（６ｇ）が発光素子と受光
素子の組合せの場合等である。また、上述の搬送ロボッ
ト（６）の補助トレイ送出装置（３）への移動は、２つ
の駆動輪（６ｄ）の回転数をカウントして地図として与
えられたレイアウトに従って装置間の移動を自律的に行
う方法であるが、移動経路に誘導線を引き、それを検知
しながら行っても差しつかえない。

このような搬送ロボット（６）の補助トレイ送出袋Ｗ（
３）への接近走行方法は他の料理送出装置（４）、料理
装置（５）、料理受渡しカウンタ（２）への接近の場合
も同様に用いられる。

次に中央制御装置はロボット制御装置からの通信によっ
て搬送ロボット（６）が補助トレイ送出装置（３）に補
助トレイ（３ａ）を送出するように指令を出し、補助ト
レイ送出し装置（３）には搬送ロボット（６）が把持で
きる位置に補助トレイ（３ａ）を送出すよう指令する。

中央制御装置は続いて搬送ロボット（６）に補助トレイ
（３ａ）を把持するように指令を出し、すると搬送ロボ
ット（６）はハンド（６Ｃ）を補助トレイ（３ａ）が把
持できる状態に開き、マニピュレータ（６ｂ）を動作さ
せ、ハンド（６ｃ）により把持する。

搬送ロボット（６）のロボット制御装置から中央制御装
置に補助トレイ（３ａ）を搬送ロボット（６）が把持し
た。１青報が送られると、中央制御装置は注文メニュー
に応じた料理が送出される料理送出装置（４）に接近す
るように搬送ロボット（６）のロボット制御装置に指令
を出す、これを受けて搬送ロボット（６）は当該の料理
送出装置（４）に接近し、料理が送出される位置にマニ
ピュレータ（６ｂ）を動作させ、補助トレイ（３ａ）を
移動させる。この情報がロボット制御装置から中央制御
装置に伝えられると、中央制御装置は注文メニューに応
じた販売信号を注文メニューに応じた料理が送出される
料理送出装置（４）に出力する。これを受けて当該の料
理送出し装置（４）は料理送出し部から料理を搬送ロボ
ット（６）が把持した補助トレイ（３ａ）上に送出すと
ともに中央制御装置に料理を送り出した情報を送る。

次いで、このように料理を補助トレイ（３ａ〉毎把持し
た搬送ロボット（６）は、その料理が解凍または加熱等
の調理を必要としないものであれば、そのまま料理受渡
しカウンタ（２）の受渡口（２３）まで直接搬送し、ま
た、料理が解凍または加熱等の調理を必要とするもので
あれば、調理装置（５）まで搬送して、マイクロ波レン
ジまたはオーブンあるいはスチーマ内に料理及び補助ト
レイ（３ａ）を入れ、一定時間加熱調理後、調理装置（
５）から料理及び補助トレイ（３ａ）を取り出して、再
び搬送ロボット（６）により料理渡しカウンタ（２）の
受渡口（２３）まで搬送し、補助トレイごとに料理を受
渡口（２３）に設置する。

次いで料理が受渡しカウンタ（２）に設置されたことを
中央制御装置が確認すると、中央制御装置の指令によっ
て料理受渡しカウンタ（２）の案内表示器（２１）に表
示するとともに、案内スピーカ（２２）でアナウンスを
行なう。

そして、このように料理受渡しカウンタ（２）の受渡口
（２３）に搬送された料理は、メニュー注文時に、顧客
（Ａ）に渡された受注カード（図示せず）の受注カード
投入口（２５）への投入により、注文メニューと読み取
り照合され、一致していればシャッタ（２４）を自動的
に開扉して、受渡口（２３）から顧客（Ａ）に受け渡す
ようなっているものである。

第４図は補助トレイ（３ａ）の断面図である。

（３０１）は料理設置部で料理がこの上に設置される。

　（３０２）は把持部で、搬送ロボット（６）のハンド
（６ｃ）によって把持される部分であり、その横端面は
円形である、このような補助トレイ（３ａ）を用いると
、特に調理装置（５）が電子レンジ等のように内部にタ
ーンテーブルを有し、調理中にターンテーブルが回転し
、ターンテーブル上に置かれた料理を調理するものであ
っても、調理の前後で搬送ロボット（６）が補助トレイ
（３ａ）ごとｆｌ４　ｆｌをターンテーブルへ設置、把
持することが確実にできる。逆に把持部（３０２）の横
断面が円形でない場合は、調理装置（５）による調理の
前後でターンテーブルの方向が異なり、把持部（３０２
）の姿勢が異なりハンド（６ｃ）の開口幅をそれに合わ
せて変える必要が生じる。

第５図は補助トレイ（３ａ）の他の実施例である。　（
３０３）は設置板で゛、調理装置（５）、料理受渡しカ
ウンタ（２）に搬送ロボット（６）が補助トレイ（３ａ
）を設置するときに安定性を持たせるためのものである
。

（ト）　　発明の効果 本発明による自動加工調理自動販売装置によれば、数種
の料理の搬送を搬送ロボットの一種類のハンドで行うこ
とができ、搬送ロボットの機構構成を簡単にすることが
できるとともに、搬送ロボットの料理を把持するときの
制御も簡略化することができ、ハンド交換等の作業を要
しないので、稼動率の良好な装置を提供できるものであ
るや

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動加工調理自動販売装置の一実
施例を概略的に示す外観図、第２図は本発明による自動
加工調理自動販売装置を構成する搬送ロボットの一実施
例を概略的に示す側面図、第３図は第２図の搬送ロボッ
トに使用されるハンドの一実施例を概略的に示す斜視図
、第４図は補助トレイの一実施例を示す縦断面図、第５
図は補助トレイｂ他の実施例を示す縦断面図である。 （３）・・・補助トレイ送り出し手段、（３ａ）・・・
補助トレイ、（６）・・−搬送ロボット、（６Ｃ）・・
・ハンド。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）顧客の貨幣またはプリペイドカード等の媒体の投
   入による選択操作により所望の注文メニューが表示され
   かつこの注文メニューに応じて受注カードを発行するメ
   ニュー注文手段と、このメニュー注文手段の注文メニュ
   ーに応じて予めメニュー毎に貯蔵された加工料理または
   素材を自動的に加工してなる料理を選択的に送出する複
   数の料理送出手段と、 これら料理送出手段から選択的に送出された料理を必要
   に応じて調理する調理手段と、 この調理手段または前記料理送出手段による料理の出来
   上がりを表示しかつ前記受注カードの投入で料理を１つ
   の受渡口から顧客に受け渡す料理受渡手段と、 各々の料理送出手段、調理手段及び料理受渡手段の相互
   間の料理の搬送を行う搬送ロボットと、その搬送のとき
   に、料理を載せて搬送ロボットが把持する補助トレイを
   送りだす補助トレイ送り出し手段と、 前記各々の料理送出手段、調理手段、料理受渡手段及び
   補助トレイ送出手段の相互間に料理の注文、調理、受渡
   しを自動的に行うために装置の全体を制御する中央制御
   手段とを具備したことを特徴とする自動加工調理自動販
   売装置。