JPH02133200A - 油圧プレスのスライド制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、樹脂板の圧縮成形等に用いられる油圧プレス
のスライド制御方法に関する。

（従来の技術） 樹脂板の圧縮成形等に用いられる油圧プレスとして、例
えば、特開昭６３−２８６１４号公報に記載のものが公
知である。

この従来の油圧プレスは、第９図に示す如く、ベツド４
１と、該ベット４１上に立設されたアプライド４２と、
該アプライド４２の頂部を連結するクラウン４３と、前
記アプライド４２に案内されて上下動するスライド４４
と、前記クラウン４３に設けられ且っ／前記スライド４
４を押圧する加圧シリンダ４５と、前記ベツド４１に設
けられ且つ前記スライド４４の下面を支持する四つの制
御シリンダ４６とを有している。

そして前記スライド４４の下面に上金型４７が取付けら
れ、前記ベツド４１の上面に下金型４８が取付けられ、
これら上下金型４７．４８間で樹脂材料４９を圧縮成形
する。

第１Ｏ図に前記油圧プレスで樹脂材料を圧縮成形すると
きのスライドのストロークと、加圧力がグラフで示され
ている。即ち、スライド４４はその上死点から加圧シリ
ンダ４５に押圧されて低速下降−高速下降して、上下金
型４７．４８間に介在された樹脂材料４９にタッチする
。それと同時に制御シリンダ４６がスライド４４下面の
四隅を支持する。この制御シリンダ４６は、スライド４
４が平行に下降するよう制御される。前記スライド４４
は更に加圧シリンダ４５により押圧され、予圧下降−加
圧下降−加圧保持工程を経て上下金型４７．４８間の樹
脂材料４９を圧縮成形する。

前記圧縮成形において制御シリンダ４６によりスライド
４４が平衡制御（レベリング制御）されているので、樹
脂材料４９は均一に圧縮成形され、高精度の製品を得る
ことができる。

前記圧縮成形が完了すると、制御シリンダ４６によって
スライド４４が所定量上昇し、上金型４７と圧縮成形品
との間に所定に間隙が形成され、この間隙にインモール
ドコーティング（以下、ｒＩＭＣ」と言う）が施され、
再度スライド４４は加圧シリンダ４５に押圧され１ＭＣ
加圧が行なわれる。その後、スライド４４は制御シリン
ダ４６によって上昇し、上下金型４７．４８が離型し、
その後、加圧シリンダ４５の後退によりスライド４４は
高速上昇→低速上昇を経て元の上死点で停止する。

前記ＩＭＣの上昇時、スライド４４が傾いた状態で不均
一に上昇すれば、上下金型４７．４８間の間隙が不均一
になり、ＩＭＣの厚さが不均一になって高精度の成品を
成形することができない。また、離型上昇時にも、スラ
イド４４が不均一に上昇すると、成品に無理な力が作用
して、成品にヒビ割れ等が生ずる。

従って、加圧成形時の場合と同様に、ＩＭＣ上昇時、及
び離型上昇時においてもスライドのレベリング精度を高
精度に維持することが重要である。

そこで、前記従来の油圧プレスでは、第１１図に示すよ
うな下降時及び上昇時のレベリング制御をしていた。

即ち、第１１図において、５０は制御シリンダ４６のス
トロークを検出する位置検出器、５１は油圧ポンプ、５
２は電磁サーボ弁、５３は第１高速０Ｎ１０ＦＦ弁、５
４は第２高速０Ｎ１０ＦＦ弁、５５は圧力センサ、５６
は制御装置である。

前記スライド４４の下降時、即ち、圧縮成形時において
は、加圧シリンダ４５によるスライド４４の押し下げ力
と制御シリンダ４６の支持反力との差で求められる樹脂
実加圧力を、設定された樹脂加圧力と比較し、実加圧力
が設定値と一致するように信号５７を前記電磁サーボ弁
５２に送り、制御シリンダ４６の圧力を制御することで
加圧力制御を行なう。

そして位置検出器５０によるステ４１４４位置の測定値
信号５８を比較し、一定の基準価に対しスライド４４が
平行となるように前記高速０Ｎ１０ＦＦ弁５３．５４に
信号５９．６０を送って作動させ、スライド４４の平行
制御を行なう。

一方、スライド４４の上昇に際しては、第２高速０Ｎ１
０ＦＦ弁５４を介して油圧ポンプ５１から作動油を各制
御シリンダ４６に供給し、制御シリンダ４６を微少量づ
つ伸長させる。そして、位置検出器５０により制御シリ
ンダ４６のストロークを検出し、各制御シリンダ４６が
均一に伸長するよう制御装置５６によって各第２高速０
Ｎ１０ＦＦ弁５４を制御する。そして、ある制御シリン
ダ４６が伸長しすぎた場合は、第１高速０Ｎ１０ＦＦ弁
５３を操作して、その制御シリンダ４６を微小減少させ
、各制御シリンダ４６のストロークを均一にする。

（発明が解決しようとする課題） 前記従来の油圧プレスにおける下降時のスライド制御方
法では、サーボ弁で圧力制御を行ない、高速０Ｎ１０Ｆ
Ｆ弁で位置制御を行なっていたので、スライドに偏荷重
が作用すると高精度のレベリング制御ができないと言う
問題があった。

即ち、サーボ弁による各制御シリンダの圧力制御は、各
制御シリンダの圧力を同一として制御しているため、高
速０Ｎ１０ＦＦ弁による位置制御において、偏荷重に対
抗するモーメントを発生させることができず、モーメン
トのバランスが保てなくなり、精度が確保できない。

即ち、高速０Ｎ１０ＦＦ弁はその流量が微小のため、偏
荷重がインパルス的に作用する場合や、力のバランスが
とれた状態からの微小変動量に対しては、その効果を発
揮するが、従来のように圧力制御しながら位置制御を行
うような場合には、うまくいかない。

また、前記従来の油圧プレスのスライド上昇時の平衡制
御は、第１及び第２高速０Ｎ１０ＦＦ弁を操作して、制
御シリンダに作動油を供給したり、又は排出したりして
、制御シリンダのストロークを制御して、スライドのレ
ベリングを制御するものであるから、上昇時においても
スライドは加圧シリンダにより、所定の押圧力で押圧さ
れていなければならない、即ち、加圧シリンダによる押
圧力が零であると、第１高速０Ｎ１０ＦＦ弁からの排油
が迅速に行われず、レベリング精度を高精度に維持する
ことができないからである。

しかしながら、加圧シリンダによりスライドを所定の押
圧力で押圧した状態で、スライドを上昇させる場合、こ
の押圧力が各制御シリンダに均等に作用しておれば問題
ないが、均一に作用させると言うことは極め°て困難な
ことであり、不均一に作用すれば、第２高速０Ｎ１０Ｆ
Ｆ弁を操作した場合、その負荷の小さい制御シリンダは
大きく伸長し、負荷の大きい制御シリンダは少ししか伸
長せず、その結果、第１高速０Ｎ１０ＦＦ弁を操作しな
ければならず、ハンチング−現象が生じ、高精度なレベ
リング制御が行なわれないという問題があった。

また、高速０Ｎ１０ＦＦ弁は、その流量が微小なため、
スライドを高速で移動させることができないと言う問題
があった。

そこで、本発明は、高速０Ｎ１０ＦＦ弁を用いずに、迅
速に且つ高精度に上昇及び下降のスライドの平衡を制御
することができる油圧プレスのスライド制御方法を提供
することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 前記目的を達成するため、本発明は、次の手段を講じた
。即ち、第１の発明の特徴とする処は、スライドを前進
方向に押圧する加圧シリンダと、該スライドを後退方向
に押圧するｎ個の制御シリンダとを備えた油圧プレスの
スライド制御方法であって、 前記各制御シリンダのストロークＣＩ！　＋、１　ｔ・
・・ｌ！・・・ｌｎ）を検出し、各ストロークの平均値
各ストロークｌ五の偏差（ａ！＝Ｊａ−７！ｚ）を求め
、 一方、前記加圧シリンダの圧力Ｐ、と目標実加圧力Ｐ、
から、制御シリンダの目標圧力和（Ｐ’・Ｐ、−Ｐ、）
を求め、 前記目標圧力和Ｐ゛を、前記偏差ａｉに対応して各制御
シリンダに分配することにより、各制御シリンダの圧力
Ｐ！を調整して、前記スライドの平衡を制御する点にあ
る。

第２の発明の特徴とする処は、スライドを前進方向に押
圧する加圧シリンダと、該スライドを後進方向に押圧す
るｎ個の制御シリンダとを備えた油圧プレスのスライド
制御方法であって、前記各制御シリンダのストローク（
１１，ｌｔ、・・・１！・・・１ｆｉ）を検出し、各ス
トロークの平均値前記スライドの目標移動位置りまでの
距離（ΔＸ＝Ｌ　　ｉ　ａ　）を求め、 一方、前記加圧シリンダの圧力Ｐ、と目標実加圧力Ｐ３
から、−制御シリンダの目標圧力和（Ｐ’・Ｐ、−Ｐ、
）を求め、この目標圧力和Ｐ゛を前記距離ΔＸに対応し
て比例制御すると共に、前記平均値ｊ１．と各ストロー
クｌｉとの偏差（ａｉ”’１ｍ　　ｌ＋）を求め、前記
比例制ｊＴＪされた目標圧力和Ｐ°を前記偏差ａｉに対
応して各制御シリンダに分配することにより、各制御シ
リンダの圧力Ｐ、を調整して、前記スライドを目標移動
位置りまで移動させると共にスライドの平衡を制御する
点にある。

（作　用） 第１の発明は、スライドの前進（下降）時に主として適
用されるものである。本発明においては、加圧シリンダ
の圧力Ｐ、と各制御シリンダの圧力の和（Ｐ＝Σｐｉ）
との差が、加工物を圧縮するための実加圧力Ｐ、になる
。この実加圧力は加工物の種類等によって予じめ定めら
れるものであり、これを目標実加圧力Ｐ、とすると、制
御シリンダの目標圧力和Ｐ′は、Ｐ”　＝Ｐ、−Ｐ、で
求められる。

従って、圧縮成形時、各制御シリンダの圧力（Ｐ　＋、
Ｐ　ｚ、・・・Ｐ！・・・Ｐ、１）の和が　Ｐ″＝ΣＰ
。

になるよう制御される。

今、各制御シリンダのストローク　Ｃ１＋−１ｚ・・・
ら・・・ｌｎ）が全て等しく、平衡度が保たれている場
合、ストロークの平均値ハからの偏差ａｉは零になる。

この場合、制御シリンダの目標圧力和Ｐ”は、ｎ等分さ
れて各制御シリンダに分配され、スライドの平衡が維持
される。

一方、各制御シリンダのストロークが不均一の場合、ス
トロークの平均値！、からの偏差ａｉが求められ、この
偏差ａ、に対応して、目標圧力和Ｐ°が各制御シリンダ
に分配される。

即ち、平均値１．よりも長いストロークの制御シリンダ
に対しては、その分配圧力が低くされ、平均値Ｅ、より
も短いストロークの制御シリンダに対しては、その分配
圧力が高くされる。これらの分配率は偏差ａ！に対応し
て定められる。

従って、平均値１１よりも長いストロークの制御シリン
ダは縮小し、同短いストロークの制御シリンダは伸長し
−で、各制御シリンダのストロークは等しくなり、スラ
イドの平衡が保たれる。

このスライドの平衡制御において、制御シリンダの位置
を基準にして、各制御シリンダの圧力が制御されるので
、偏荷重に対抗するモーメントを発生させることができ
、モーメントのバランスを保って平衡度が制御される。

第２の発明は、スライドの後退（上昇）時に主として適
用されるものであり、前記第１の発明のスライド平衡制
御に加えて、スライドを所定位置まで制御シリンダで移
動させるものである。

即ち、スライド上昇時、目標実加圧力Ｐｓは零に設定さ
れ、加圧シリンダの圧力Ｐ、よりも制御シリンダの圧力
和Ｐ゛を大きくすることにより、スライドを上昇させる
。

即ち、制御シリンダのストロークの平均値ｌ。

から目標移動位置りまでの偏差ΔＸを求め、この偏差に
比例した圧力和Ｐ°に制御する。即ち、偏差ΔＸが大き
いときはｐ、＜ｐ’　とし、偏差ΔＸが零になるとＰ、
＝Ｐ’　となるよう、偏差ΔＸに比例した圧力制御をし
て、スライドを目標移動位置まで移動させる。

この移動に際し、前記第１の発明のスライド平衡制御が
同時に行なわれ、スライドは平衡を保って目標移動位置
まで移動する。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第１図に示すものは、樹脂圧縮成形用の油圧プレスであ
り、該プレスは、ベツド１と、該ベツド１上に立設され
たアプライド２と、該アプライド２の頂部を連結するク
ラウン３と、前記アブライト２に案内されて上下動する
スライド４と、該スライド４を下方に押圧すべ（前記ク
ラウン３に設けられた主シリンダ５と副シリンダ６から
成る加圧シリンダ７と、前記ベツド１の四隅に立設され
た４本の制御シリンダ８とを具備している。前記主シリ
ンダ５は単動シリンダであり、副シリンダ６は複動シリ
ンダであり、そして、制御シリンダ８は単動シリンダで
構成されている。前記スライド４の下面に上金型９が取
付けられ、前記ベツドｌ上に下金型１θが取付けられて
いる。

前記加圧シリンダ７には、油圧ポンプ１１から油圧配管
１２を介して作動油が供給される。この油圧配管１２の
途中に流量制御弁１３が設けられ、また加圧シリンダ７
内の圧力を検出する圧力計１４が設けられている。

前記制御シリンダ８には油圧ポンプ１５から電磁サーボ
弁１６を介して作動油が供給される。この電磁サーボ弁
１６は各制御シリンダ８ごとに設けられている。またこ
の油圧配管中に各制御シリンダ８の内圧を検出する圧力
計１７が介在されている。更に、各制御シリンダ８には
、そのストロークを検出するための位置検出手段１８が
設けられている。

この位置検出手段１日は、例えば、マグネスケール等で
構成されている。

前記加圧シリンダ７の流量制御弁１３、圧力計１４、及
び制御シリンダ８の電磁サーボ弁１６、圧力計１７、位
置検出手段１８は、制御装置１９に夫々電気的に接続さ
れている。

前記油圧プレスによる樹脂材料を圧縮成形するには、上
下金型９，１０間に樹脂材料２０を充填し、加圧シリン
ダ７によりスライド４を下降させ、上下金型９．１０で
樹脂材料を圧縮する。この圧縮成形に際し、制御シリン
ダ８はスライド４の四隅を支持してスライド４の平衡度
を制御する。

前記加圧時のスライド平衡制御は、第２図乃至第５図の
如く行なわれる。

さて、上下金型９，１０間の樹脂材２０に負荷される実
加圧力は、加圧シリンダ７の圧力Ｐ、と、制御シリンダ
８の圧力和との差として求められるものであるが、この
実加圧力は、樹脂材２０の種類、加工条件等により予じ
め定められるものであり、この予じめ定められた実加圧
力を以下、目標実加圧力Ｐ、と称する。この目標実加圧
力Ｐ、は、第１０図に示すように、時間と共に変化する
ものであるが、予じめ制御装置１９にインプットされて
いる。

そして、加圧シリンダ７の圧力計１４から得られた加圧
シリンダ７の圧力Ｐ７、制御シリンダ８の各圧力計１７
から得られた各制御シリンダ８の圧力Ｐ＋　＋　Ｐｚ　
＋　Ｐ３　＋　　Ｐ４％及び、位置検出手段１８から得
られた各制御シリンダ８のストロークＪｌ＋１、．１．
．１４が、パラメータとして制御装置１９に入力される
。

まず、目標実加圧力Ｐ、を得るために必要な制御シリン
ダ８の目標圧力和Ｐ°が、制御装置１９内の目標圧力和
決定部２１において、次式により算出される。

Ｐ”　＝Ｐ、−Ｐ、　　　　　　　　　　　　（１）こ
の目標圧力和Ｐ°と実際の制御シリンダ８の圧力和Ｐ＝
ΣＰ五との差δＰ＝Ｐ−Ｐ’が零になるように、各制御
シリンダ８の圧力１）１を目標圧Ｐｉ゛　に制御して、
目標実加圧力Ｐ、を得ると共に、各制御シリンダ８のス
トロークを等しくするのである。

即ち、目標実加圧力Ｐ、を得、かつ、スライドを平衡に
維持するために、各制御シリンダ８の圧力を如何に分配
するかが本発明の制御である。

そこで、前記圧力分配のために、まず制御シリンダ８の
ストロークの平均値Ｉ！、が、制御装置１９内の高さ比
較部２２において、次式により算出される。

そして、第４・５図に示すように、この平均値１１から
各ストロークｌ、の偏差ａ□が次式で算出される。

ａｉ＝ｊ！、　　ｌｉｌ　ｉ＝１〜４　　　（３）そし
て、これら偏差ａｉの和ａ０が ａ、＝　　ΣＩａゑ ｉ＄簸 で求められる。

次に、この偏差和ａ０が所定の許容値εよりも大きいか
否かが判断され、ａ０≦ε　の場合、各制御シリンダ８
のストロークは等しいとみなされる。この場合、スライ
ド４は平衡状態であるから、各制御シリンダ８は、目標
実加圧力Ｐ、を得るためのみの圧力制御が行なわれる。

即ち、前記δＰが零になるよう、各制御シリンダ８の圧
力Ｐｉは、各圧力間の比率を保って、Ｐ、′　に制御さ
れる。

ａｏ＞εの）合は、スライド４の平衡が失なわれている
場合であり、この場合、圧力分配率θムが制御装置１９
内の圧力分配率決定部２３において次のように算出され
る。

まず、前記偏差ａｉに基づき、分配係数α１が、α五＝
　ｋ　−ａ　、　　　　　　　　　　！５１に；ゲイン
（設定値） により算出され、 θ１　＝−＋α１（６） が算出される。

そして、この圧力分配率θ１と目標圧力和Ｐ。

とが積算されて、各制御シリンダ８の目標圧力Ｐ１”が
次式で算出される。

Ｐ、’＝Ｐ’−θ、（７） そして、この目標圧力Ｐｉ゛　になるようサーボアンプ
２４を介してサーボ弁１６が制御される。

前記制御において、Σα８＝０．Σθ、＝１になるので
、ΣＰ五’　　＝Ｐ’　となり、目標実加圧力Ｐ、を得
ること力【でき、かつ、偏差ａｉに対応して各制御シリ
ンダ８に圧力が分配されるので、各制御シリンダ８のス
トロークが均一になる。

即ち、ストローク平均値１．よりも大きなストロークを
有する制御シリンダ８に対しては、分配圧力がその偏差
に応じて小さ（なり、逆に、平均値１．よりも小さなス
トロークの制御シリンダ８に対しては分配圧力がその偏
差に応じて大きくなり、各ストロークの差は迅速に無（
なり、スライド４の平衡が達成される。

また前記偏差ａｌを、平均値１３から求めているので、
例えば、最大ストローク、又は最小ストロークを基準に
して偏差を求めるものに比べ、精度を向上させることが
できる。

前記制御はスライド４の下降（加圧）時におけるもので
あるが、ＩＭＣや離型の場合のスライド上昇時において
は、第６〜８図に示す制御が行なねれる。

まずスライド上昇工程においては目標実加圧力は零であ
るのでｐ、＝ｏを入力する。

次に、第７図のフローチャートに示す如く、上昇の１回
目だけ上昇カウントをスタートさせる。

その時間Ｔｉと上昇速度ｖ１から目標上昇位置しを Ｌ＝Ｖ　五　・　Ｔ　！　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　（８］で算出する。

次に、制御シリンダ８の各ストローク１．から前記（２
）式に従って平均値１１を求め、それと前記目標上昇位
置りとの偏差ΔＸを次式で求める。

Δｘ　＝Ｌ　　ｌ　ａ　　　　　　　　　　　（９）前
記偏差ΔＸを用いてＰＩ（比例積分）制御を行い制御シ
リンダ８の操作圧力ΔＰを次式で算出する。

ΔＰ　＝　ｋ　＋　’Δｘ　＋　ｋ　Ｚ　ｆΔｘｄｔ　
　−（１この操作圧力ΔＰを、前記！１１式の目標圧力
和Ｐ゛にたし込む。このとき、前記（１）式のＰ、は零
である。

前記制御によって制御シリンダ８０ストロークは伸長し
、スライド４は上昇速度に応じて上昇する。

そして、前記制御において、操作圧力ΔＰを目標圧力和
Ｐ゛にだし込んだ後、前記第２〜５図による圧力分配制
御を行うことにより、各制御シリンダ８は均一に伸長し
、スライド４の平衡が得られる。

以上の操作を各サンプリングタイム毎に上昇限まで行う
。

尚、本発明は、前記実施例に限定されるものではない。

（発明の効果） 第１の発明によれば、各制御シリンダのストロークの偏
差に対応して、各制御シリンダの圧力を制御するので、
従来の高速０Ｎ１０ＦＦ弁を用いて位置制御し、サーボ
弁を用いて圧力制御してスライドの平衡度を制御するも
のに比べ、偏荷重に対して対抗できるモーメントを発生
させることができ、高精度の平衡制御ができるものであ
る。

しかも、前記偏差をストロークの平均値から求めている
ので、高精度の制御ができる。

第２の発明によれば、前記平衡制御に加えてスライドの
位置制御も圧力制御で行なえるので、従来の高速０Ｎ１
０ＦＰ弁による位置・平衡制御に比べ、偏荷重に対して
も高精度にかつ高速制御できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法に使用する油圧プレスの全体図、第
２図は第１の発明の実施例を示すブロック図、第３図は
同フローチャート、第４図は制御シリンダのストローク
の平均値を求めるための説明図、第５図は圧力分配係数
を求めるフローチャート、第６図は第２の発明の実施例
を示すブロック図、第７図は同フローチャート、第８図
は上昇位置算出のための説明用グラフ、第９図は従来の
油圧プレスの構成図、第１０図は圧縮成形の工程を示す
グラフ、第１１図は従来の制御のブロック図である。 ４・・・スライド、７・・・加圧シリンダ、８・・・制
御シリンダ。 特　許　出　願　人　　株式会社神戸製鋼所第２ 図 第８ 図 鴻 閏（幻 第６　図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）スライドを前進方向に押圧する加圧シリンダと、
   該スライドを後退方向に押圧するｎ個の制御シリンダと
   を備えた油圧プレスのスライド制御方法であって、 前記各制御シリンダのストローク（ｌ＿１、ｌ＿２・・
   ・ｌ＿ｉ・・・ｌ＿ｎ）を検出し、各ストロークの平均
   値（▲数式、化学式、表等があります▼）を求め、 この平均値ｌ＿ａと各ストロークｌ＿ｉの偏差（ａ＿ｉ
   ＝ｌ＿ａ−ｌ＿ｉ）を求め、 一方、前記加圧シリンダの圧力Ｐ＿ｍと目標実加圧力Ｐ
   ＿ｓから、制御シリンダの目標圧力和（Ｐ′＝Ｐ＿ｍ−
   Ｐ＿ｓ）を求め、 前記目標圧力和Ｐ′を、前記偏差ａ＿ｉに対応して各制
   御シリンダに分配することにより、各制御シリンダの厚
   くＰ＿ｉを調整して、前記スライドの平衡を制御するこ
   とを特徴とする油圧プレスのスライド制御方法。
2. （２）スライドを前進方向に押圧する加圧シリンダと、
   該スライドを後退方向に押圧するｎ個の制御シリンダと
   を備えた油圧プレスのスライド制御方法であって、 前記各制御シリンダのストローク（ｌ＿１、ｌ＿２、・
   ・・ｌ＿ｉ・・・ｌ＿ｎ）を検出し、各ストロークの平
   均値（▲数式、化学式、表等があります▼）を求め、 この平均値ｌ＿ａと前記スライドの目標移動位置Ｌまで
   の距離（Δｘ＝Ｌ−ｌ＿ａ）を求め、 一方、前記加圧シリンダの圧力Ｐ＿ｍと目標実加圧力Ｐ
   ＿ｓから、制御シリンダの目標圧力和（Ｐ′＝Ｐ＿ｍ−
   Ｐ＿ｓ）を求め、この目標圧力和Ｐ′を前記距離Δｘに
   対応して比例制御すると共に、前記平均値ｌ＿ａと各ス
   トロークｌ＿ｉとの偏差（ａ＿ｉ＝ｌ＿ａ−ｌ＿ｉ）を
   求め、前記比例制御された目標圧力和Ｐ′を前記偏差ａ
   ＿ｉに対応して各制御シリンダに分配することにより、
   各制御シリンダの圧力Ｐ＿ｉを調整して、前記スライド
   を目標移動位置Ｌまで移動させると共にスライドの平衡
   を制御することを特徴とする油圧プレスのスライド制御
   方法。