JPH02130404A - 画像処理方法 - Google Patents
画像処理方法Info
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- JPH02130404A JPH02130404A JP28469488A JP28469488A JPH02130404A JP H02130404 A JPH02130404 A JP H02130404A JP 28469488 A JP28469488 A JP 28469488A JP 28469488 A JP28469488 A JP 28469488A JP H02130404 A JPH02130404 A JP H02130404A
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- 238000012545 processing Methods 0.000 title abstract description 8
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 18
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 16
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 abstract description 17
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は、複数台の画像入力装置に撮像された複数の画
像を１つの統合画像に再構成する画像処理方法に関する
ものである。
像を１つの統合画像に再構成する画像処理方法に関する
ものである。
［従来の技術］
従来よりビデオカメラ等の画像入力装置により撮像され
た画像に信号処理を施すことにより、物体の形状や位置
を測定するセンシング技術が考えられている。この場合
、測定精度は画像入力装置の分解能に依存するから、監
視領域が大きいほど測定精度が低下することになる。
た画像に信号処理を施すことにより、物体の形状や位置
を測定するセンシング技術が考えられている。この場合
、測定精度は画像入力装置の分解能に依存するから、監
視領域が大きいほど測定精度が低下することになる。
したがって、測定対象となる物体が大きい場合には、監
視領域を広くし、かつ測定精度を高めるという相反する
要求を満たさなければならなくなる。
視領域を広くし、かつ測定精度を高めるという相反する
要求を満たさなければならなくなる。
このような要求を満たすために、複数台の画像入力装置
を用いることが提案されている。すなわち、複数台の画
像入力装置を用いることにより監視領域を広くとり、１
台の画像入力装置の監視領域は比較的狭くすることによ
り測定精度を高くとるようにして、監視領域と測定精度
との相反する条件を満足させるのである（特開昭６２−
２７６９８５号公報）。
を用いることが提案されている。すなわち、複数台の画
像入力装置を用いることにより監視領域を広くとり、１
台の画像入力装置の監視領域は比較的狭くすることによ
り測定精度を高くとるようにして、監視領域と測定精度
との相反する条件を満足させるのである（特開昭６２−
２７６９８５号公報）。
［発明が解決しようとする課題］
上記従来方法において物体の形状や寸法を測定しようと
すれば、個々の画像入力装置で得ら゛れた画像を１つの
統合画像に再構成しなければならない、そのなめ、画像
入力装置と物体との相対位置および画像入力装置同士の
相対位置が正確に位置決めされていなければならない。
すれば、個々の画像入力装置で得ら゛れた画像を１つの
統合画像に再構成しなければならない、そのなめ、画像
入力装置と物体との相対位置および画像入力装置同士の
相対位置が正確に位置決めされていなければならない。
すなわち、各画像入力装置で得られる画像に重複部分が
なく、かつ画像の境界が接するように各画像入力装置を
配置しなければ、正確な形状が判別できず、さらには、
測定対象となる物体に対する各画像入力装置の距離は等
距離でなければ、寸法関係がずれてしまうのである。し
たがって、各画像入力装置の位置を機械的に微調整する
必要があるが、このような調整は非常に面倒な作業であ
り、また、画像入力装置の分解能以上の精度で調節する
のは不可能なことが多いものである。
なく、かつ画像の境界が接するように各画像入力装置を
配置しなければ、正確な形状が判別できず、さらには、
測定対象となる物体に対する各画像入力装置の距離は等
距離でなければ、寸法関係がずれてしまうのである。し
たがって、各画像入力装置の位置を機械的に微調整する
必要があるが、このような調整は非常に面倒な作業であ
り、また、画像入力装置の分解能以上の精度で調節する
のは不可能なことが多いものである。
本発明は上記問題点の解決を目的とするものであり、複
数台の画像入力装置を用いるとともに、各画像入力装置
により得た画像の位置を互いに調節するように信号処理
を施すことにより、複数の画像を１つの統合画像として
再構成する画像処理方法を提供しようとするものである
。
数台の画像入力装置を用いるとともに、各画像入力装置
により得た画像の位置を互いに調節するように信号処理
を施すことにより、複数の画像を１つの統合画像として
再構成する画像処理方法を提供しようとするものである
。
［課題を解決するための手段］
本発明では、上記目的を達成するために、各画像入力装
置を、監視領域の一部が少なくとも他の１台の画像入力
装置の監視領域の一部と重複するように配置し、重複す
る監視領域内の代表点の各画像内での座標を求め、異な
る画像に含まれている同一の代表点が、全画像を含む大
きさを有した座標空間内で同一の座標を持つように、各
画像を上記座標空間上に配置するのである。
置を、監視領域の一部が少なくとも他の１台の画像入力
装置の監視領域の一部と重複するように配置し、重複す
る監視領域内の代表点の各画像内での座標を求め、異な
る画像に含まれている同一の代表点が、全画像を含む大
きさを有した座標空間内で同一の座標を持つように、各
画像を上記座標空間上に配置するのである。
各画像を座標空間上に配置するにあたっては、同一の代
表点を含む各画像内での代表点の座標位置に基づいて上
記座標空間上での各画像の相対位置を求め、画像記憶装
置内の画像に対して各画像間の相対位置に基づく座標変
換を施すようにすればよい。
表点を含む各画像内での代表点の座標位置に基づいて上
記座標空間上での各画像の相対位置を求め、画像記憶装
置内の画像に対して各画像間の相対位置に基づく座標変
換を施すようにすればよい。
また、同一の代表点を含む各画像内での代表点の座標位
置に基づいて上記座標空間上での各画像の相対位置を求
め、画像記憶装置からの各画像の読出時に各画像間の相
対位置に基づく座標変換を施すようにしてもよい。
置に基づいて上記座標空間上での各画像の相対位置を求
め、画像記憶装置からの各画像の読出時に各画像間の相
対位置に基づく座標変換を施すようにしてもよい。
さらには、同一の代表点を含む各画像内での代表点の座
標位置に基づいて上記座標空間上での各画像の相対位置
を求め、画像記憶装置への各画像の書込時に各画像間の
相対位置に基づく座標変換を施すこともできる。
標位置に基づいて上記座標空間上での各画像の相対位置
を求め、画像記憶装置への各画像の書込時に各画像間の
相対位置に基づく座標変換を施すこともできる。
［作用］
上記構成によれば、各画像入力装置の監視領域の重複部
分の代表点の各画像内での座標に基づいて各画像の相対
位置を求め、各画像間の相対位置に基づく座標変換を施
すという信号処理により、各画像の位置を修正して１つ
の統合画像を再構成するようにしているので、画像入力
装置の相対位置を機械的に調節する必要がなく、正確に
位置を修正することができ、測定対象となる物体の形状
や寸法を正確に測定することができるようになるのであ
る。
分の代表点の各画像内での座標に基づいて各画像の相対
位置を求め、各画像間の相対位置に基づく座標変換を施
すという信号処理により、各画像の位置を修正して１つ
の統合画像を再構成するようにしているので、画像入力
装置の相対位置を機械的に調節する必要がなく、正確に
位置を修正することができ、測定対象となる物体の形状
や寸法を正確に測定することができるようになるのであ
る。
［実施例１］
以下の実施例では、画像入力装置としてビデオカメラを
２台用いるが、これに限定されるものではなく、３台以
上を用いてもよい。
２台用いるが、これに限定されるものではなく、３台以
上を用いてもよい。
第１図に示すように、２台の画像入力装置１゜２が光軸
を略平行にして互いに離間して配置されており、また、
測定対象となる物体３から各画像入力部Ｗ１，２までの
距離は略等距離に設定されている。各画像入力装置１．
２は、それぞれ第１図にａ、ｂで示す監視領域を有して
いて、定位置に固定されている。また、両画像入力装置
１．２で得られる画像はそれぞれＡ、Ｂのようになる。
を略平行にして互いに離間して配置されており、また、
測定対象となる物体３から各画像入力部Ｗ１，２までの
距離は略等距離に設定されている。各画像入力装置１．
２は、それぞれ第１図にａ、ｂで示す監視領域を有して
いて、定位置に固定されている。また、両画像入力装置
１．２で得られる画像はそれぞれＡ、Ｂのようになる。
ここに、監視領域ａ、ｂは一部が互いに重複しており、
重複領域はＣで示されている。また、重複領域Ｃの画像
はＣ＋ 、 Ｃ２で示される。
重複領域はＣで示されている。また、重複領域Ｃの画像
はＣ＋ 、 Ｃ２で示される。
いま、両画像入力装置１，２に跨がって物体３の画像３
□、３□が得られているものとして、上記重複領域Ｃに
おいて物体３には孔４が穿設されているものとする。こ
の場合、画像Ａ、Ｂにおいて孔４の画像は、領域ＣＩ、
Ｃ２に含まれる。そこで、孔４の代表点（たとえば、
重心点）の画像Ｐ １． Ｐ ２に対応する座標を各画
像Ａ、Ｂの座標系でそれぞ？Ｌ求めｒ（Ｘｌ、Ｙｌ）、
（Ｘｉ、Ｙｌ）とする、ここで、孔４の代表点の画像Ｐ
Ｉ＋Ｐ２は、同一の点の画像であるから、両画像Ａ、Ｂ
を含む１つの座標空間を設定し、この座標空間内で座標
（Ｘ ＋ 、 Ｙ ＋ ） 、 （Ｘ ２ 。
□、３□が得られているものとして、上記重複領域Ｃに
おいて物体３には孔４が穿設されているものとする。こ
の場合、画像Ａ、Ｂにおいて孔４の画像は、領域ＣＩ、
Ｃ２に含まれる。そこで、孔４の代表点（たとえば、
重心点）の画像Ｐ １． Ｐ ２に対応する座標を各画
像Ａ、Ｂの座標系でそれぞ？Ｌ求めｒ（Ｘｌ、Ｙｌ）、
（Ｘｉ、Ｙｌ）とする、ここで、孔４の代表点の画像Ｐ
Ｉ＋Ｐ２は、同一の点の画像であるから、両画像Ａ、Ｂ
を含む１つの座標空間を設定し、この座標空間内で座標
（Ｘ ＋ 、 Ｙ ＋ ） 、 （Ｘ ２ 。
Ｙｌ）が１つの点を示すように、画像Ａ、Ｂの座標系に
座標変換を施せば、両画像Ａ、Ｂを１つの座標系で扱え
るようになり、２台の画像入力装置１゜２で得られた画
像を１つの統合画像に再構成できるのである。座標変換
を行うには、両画像Ａ、Ｂの相対位置を求め、この相対
位置を補正値として一方の画像Ａ、Ｂを平行移動すれば
よい、すなわち、上記画像Ｐ ＋ 、 Ｐ ２の間のＸ
方向の距離と、Ｙ方向の距離とを求めれば、これを補正
値として用いることができるのである。たとえば、第２
図に示すように、２台の画像入力装置１．２で得られた
画像Ａ、Ｂを、上述した方法で重ね合わせれば、１つの
統合画像りが得られるのである。
座標変換を施せば、両画像Ａ、Ｂを１つの座標系で扱え
るようになり、２台の画像入力装置１゜２で得られた画
像を１つの統合画像に再構成できるのである。座標変換
を行うには、両画像Ａ、Ｂの相対位置を求め、この相対
位置を補正値として一方の画像Ａ、Ｂを平行移動すれば
よい、すなわち、上記画像Ｐ ＋ 、 Ｐ ２の間のＸ
方向の距離と、Ｙ方向の距離とを求めれば、これを補正
値として用いることができるのである。たとえば、第２
図に示すように、２台の画像入力装置１．２で得られた
画像Ａ、Ｂを、上述した方法で重ね合わせれば、１つの
統合画像りが得られるのである。
ところで、画像入力装置１．２から入力された画像Ａ、
Ｂは、画像記憶装置であるフレームメモリ５に記憶され
るのであって、上記座標変換を施す方法としては３種類
考えることができる。すなわち、フレームメモリ５の内
部で座標変換を施す方法、フレームメモリ５からの読出
特番こ座標変換を施す方法、フレームメモリ５への書込
時に座標変換を施す方法である。以下、各方法について
説明する。
Ｂは、画像記憶装置であるフレームメモリ５に記憶され
るのであって、上記座標変換を施す方法としては３種類
考えることができる。すなわち、フレームメモリ５の内
部で座標変換を施す方法、フレームメモリ５からの読出
特番こ座標変換を施す方法、フレームメモリ５への書込
時に座標変換を施す方法である。以下、各方法について
説明する。
上述したように、２つの画像Ａ、Ｈについては、重複し
ている領域Ｃ＋ 、 Ｃ２の代表点ＰＩ＋Ｐ２の座標の
Ｘ方向およびＹ方向の距離が求められているから、画像
入力装置１１．２の位置および画像入力装置１，２と物
体３との距離が変化しなければ、代表点Ｐ ｌ、 Ｐ
２の相対距離を既定の補正値として用いることができる
。以下の説明では、Ｘ方向の補正値をｃｘ、ｙ方向の補
正値をＣＹとする。
ている領域Ｃ＋ 、 Ｃ２の代表点ＰＩ＋Ｐ２の座標の
Ｘ方向およびＹ方向の距離が求められているから、画像
入力装置１１．２の位置および画像入力装置１，２と物
体３との距離が変化しなければ、代表点Ｐ ｌ、 Ｐ
２の相対距離を既定の補正値として用いることができる
。以下の説明では、Ｘ方向の補正値をｃｘ、ｙ方向の補
正値をＣＹとする。
まず、第１の方法では、第３図に示すように、画像入力
部Ｗ１，２より得られた２つの画像Ａ、Ｂをフレームメ
モリ５に記憶させておき、一方の画像Ｂを補正値にした
がってＸ方向にｃｘ、ｙ方向にＣＹだけシフトさせる。
部Ｗ１，２より得られた２つの画像Ａ、Ｂをフレームメ
モリ５に記憶させておき、一方の画像Ｂを補正値にした
がってＸ方向にｃｘ、ｙ方向にＣＹだけシフトさせる。
こうすれば、フレームメモリ５内には、２つの画像Ａ、
Ｂを合成した１つの統合画像が得られる。
Ｂを合成した１つの統合画像が得られる。
第２の方法では、第４図に示すように、フレームメモリ
５内での座標変換を施さず、フレームメモリ５からの読
出時に補正値（ＣＸ、ＣＹ）に対応するように読出アド
レスを制御して画像Ｂの読出を行う、したがって、後段
の処理においては、２つの画像Ａ、Ｂは１つの統合画像
として扱うことができる。この場合、第１の方法のよう
にフレームメモリ５内でデータの転送を行う必要がない
から、処理が高速化されるという利点がある。
５内での座標変換を施さず、フレームメモリ５からの読
出時に補正値（ＣＸ、ＣＹ）に対応するように読出アド
レスを制御して画像Ｂの読出を行う、したがって、後段
の処理においては、２つの画像Ａ、Ｂは１つの統合画像
として扱うことができる。この場合、第１の方法のよう
にフレームメモリ５内でデータの転送を行う必要がない
から、処理が高速化されるという利点がある。
第３の方法では、第５図に示すように、書込時に座標変
換部６を通して座標変換を施すようにする。座標変換部
６には、補正値入力部７から既知の補正値が入力される
。ｓ種変換部６としては、たとえば、書込アドレスを補
正値（ＣＸ、ＣＹ＞に対応するように制御する機能を備
えていればよい。
換部６を通して座標変換を施すようにする。座標変換部
６には、補正値入力部７から既知の補正値が入力される
。ｓ種変換部６としては、たとえば、書込アドレスを補
正値（ＣＸ、ＣＹ＞に対応するように制御する機能を備
えていればよい。
この場合、補正値入力部７からは画像Ａ、Ｂの軸の傾き
（回転）を補正する補正値を入力するようにしてもよく
、そのようにすれば、画像入力装置１゜２同士の傾きに
対する補正を電気的に行うことができるのである。さら
に、補正値入力部７からの入力により、必要に応じて拡
大や縮小を行うこともできる。拡大や縮小ができるよう
にすれば、両画像入力装置１，２の物体３に対する距離
が異なっている場合でも対応できるのである。
（回転）を補正する補正値を入力するようにしてもよく
、そのようにすれば、画像入力装置１゜２同士の傾きに
対する補正を電気的に行うことができるのである。さら
に、補正値入力部７からの入力により、必要に応じて拡
大や縮小を行うこともできる。拡大や縮小ができるよう
にすれば、両画像入力装置１，２の物体３に対する距離
が異なっている場合でも対応できるのである。
第６図は、第３の方法を実現する構成の一例を示すブロ
ック図であって、画像入力装置１．２で得られる画像デ
ータＰは同期信号Ｓに同期してアナログ−デジタル変換
部１１に入力され、デジタル信号に変換される。デジタ
ル信号に変換された画像データは、アドレスカウンタ１
２の出力とともに座標変換部６に入力される。座標変換
部６では、補正値入力部７で与えられた補正値に基づき
アドレスカウンタ１２の出力を変更して書込アドレスと
してフレームメモリ５に与え、同時に画像データをフレ
ームメモリ５に書き込む０以上のようにして、フレーム
メモリ５には、２つの画像Ａ。
ック図であって、画像入力装置１．２で得られる画像デ
ータＰは同期信号Ｓに同期してアナログ−デジタル変換
部１１に入力され、デジタル信号に変換される。デジタ
ル信号に変換された画像データは、アドレスカウンタ１
２の出力とともに座標変換部６に入力される。座標変換
部６では、補正値入力部７で与えられた補正値に基づき
アドレスカウンタ１２の出力を変更して書込アドレスと
してフレームメモリ５に与え、同時に画像データをフレ
ームメモリ５に書き込む０以上のようにして、フレーム
メモリ５には、２つの画像Ａ。
Ｂを合成した１つの統合画像が記憶されるのである。
［発明の効果］
本発明は上述のように、各画像入力装置を、監視領域の
一部が少なくとも他の１台の画像入力装置の監視領域の
一部と重複するように配置し、重複する監視領域内の代
表点の各画像内での座標を求め、異なる画像に含まれて
いる同一の代表点が、全画像を含む大きさを有した座標
空間内で同一の座標を持つように、各画像を上記座標空
間上に配置するものであり、各画像入力装置の監視領域
の重複部分の代表点の座標に基づいて各画像の相対位置
を求め、各画像間の相対位置に基づく座標変換を施すと
いう信号処理により、各画像の位置を修正して１つの統
合画像を再構成するようにしているので、画像入力装置
の相対位置を機械的に調節する必要がないのであり、複
数の画像を正確に合わせできるのである。その結果、測
定対象となる物体の形状や寸法を正確に測定することが
できるようになるという利点がある。すなわち、各画像
入力装置の分解能の範囲で、広範囲かつ高精度の測定が
行えるのである。
一部が少なくとも他の１台の画像入力装置の監視領域の
一部と重複するように配置し、重複する監視領域内の代
表点の各画像内での座標を求め、異なる画像に含まれて
いる同一の代表点が、全画像を含む大きさを有した座標
空間内で同一の座標を持つように、各画像を上記座標空
間上に配置するものであり、各画像入力装置の監視領域
の重複部分の代表点の座標に基づいて各画像の相対位置
を求め、各画像間の相対位置に基づく座標変換を施すと
いう信号処理により、各画像の位置を修正して１つの統
合画像を再構成するようにしているので、画像入力装置
の相対位置を機械的に調節する必要がないのであり、複
数の画像を正確に合わせできるのである。その結果、測
定対象となる物体の形状や寸法を正確に測定することが
できるようになるという利点がある。すなわち、各画像
入力装置の分解能の範囲で、広範囲かつ高精度の測定が
行えるのである。
第１図および第２図は本発明の概念を示す説明図、第３
図は同上の第１の方法を示す説明図、第４図は同上の第
２の方法を示す説明図、第５図は同上の第３の方法を示
す説明図、第６図は同上の第３の方法を実現する回路構
成例を示すブロック図である。 １．２・・・画像入力装置、３・・・物体、４・・・孔
、５・・・フレームメモリ、Ａ、Ｂ・・・画像、Ｃ，、
Ｃ，・・・重複領域の画像、Ｐ ＋ 、 Ｐ ２・・・
代表点の画像。 第３図 代理人 弁理士 石 １）長 七 第４図
図は同上の第１の方法を示す説明図、第４図は同上の第
２の方法を示す説明図、第５図は同上の第３の方法を示
す説明図、第６図は同上の第３の方法を実現する回路構
成例を示すブロック図である。 １．２・・・画像入力装置、３・・・物体、４・・・孔
、５・・・フレームメモリ、Ａ、Ｂ・・・画像、Ｃ，、
Ｃ，・・・重複領域の画像、Ｐ ＋ 、 Ｐ ２・・・
代表点の画像。 第３図 代理人 弁理士 石 １）長 七 第４図
Claims (4)
- （１）複数台の画像入力装置により撮像した複数の画像
を画像記憶装置に記憶させるとともに、上記複数の画像
を１つの統合画像に再構成する画像処理方法において、
各画像入力装置を、監視領域の一部が少なくとも他の１
台の画像入力装置の監視領域の一部と重複するように配
置し、重複する監視領域内の代表点の各画像内での座標
を求め、異なる画像に含まれている同一の代表点が、全
画像を含む大きさを有した座標空間内で同一の座標を持
つように、各画像を上記座標空間上に配置することを特
徴とする画像処理方法。 - （２）同一の代表点を含む各画像内での代表点の座標位
置に基づいて上記座標空間上での各画像の相対位置を求
め、画像記憶装置内の画像に対して各画像間の相対位置
に基づく座標変換を施すことを特徴とする請求項１記載
の画像処理方法。 - （３）同一の代表点を含む各画像内での代表点の座標位
置に基づいて上記座標空間上での各画像の相対位置を求
め、画像記憶装置からの各画像の読出時に各画像間の相
対位置に基づく座標変換を施すことを特徴とする請求項
１記載の画像処理方法。 - （４）同一の代表点を含む各画像内での代表点の座標位
置に基づいて上記座標空間上での各画像の相対位置を求
め、画像記憶装置への各画像の書込時に各画像間の相対
位置に基づく座標変換を施すことを特徴とする請求項１
記載の画像処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63284694A JP2575848B2 (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63284694A JP2575848B2 (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 画像処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02130404A true JPH02130404A (ja) | 1990-05-18 |
| JP2575848B2 JP2575848B2 (ja) | 1997-01-29 |
Family
ID=17681767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63284694A Expired - Lifetime JP2575848B2 (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 画像処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2575848B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04290906A (ja) * | 1991-03-19 | 1992-10-15 | Fuji Photo Optical Co Ltd | 形状測定装置 |
| JPH04290905A (ja) * | 1991-03-19 | 1992-10-15 | Fuji Photo Optical Co Ltd | 形状測定装置 |
| JPH04290908A (ja) * | 1991-03-19 | 1992-10-15 | Fuji Photo Optical Co Ltd | 被測定物の分割測定方法 |
| JP2002181729A (ja) * | 2000-12-12 | 2002-06-26 | Saki Corp:Kk | 外観検査装置および外観検査方法 |
| JP2003234968A (ja) * | 1992-04-09 | 2003-08-22 | Olympus Optical Co Ltd | 画像処理装置及び撮像装置 |
| US7142725B2 (en) | 1992-04-09 | 2006-11-28 | Olympus Optical Co., Ltd. | Image processing apparatus |
Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPS6133880A (ja) * | 1984-07-25 | 1986-02-17 | 日立造船株式会社 | ロボツトのつかみ制御方法 |
| JPS6266113A (ja) * | 1985-09-19 | 1987-03-25 | Tokyo Optical Co Ltd | 座標測定方法及びその装置 |
-
1988
- 1988-11-10 JP JP63284694A patent/JP2575848B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2575848B2 (ja) | 1997-01-29 |
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