JPH02115784A - 監視センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、少なくとも１個の第１回転軸を中心にして回
転可能な少なくとも１個の監視レーダアンテナが設けら
れている監視センサに関するものである。

このような監視レーダアンテナが一定の回転速度で垂直
方向に向く回転軸のまわりを回転する装置は以下の欠点
がある。すなわち、アンテナによって得た情報は、検出
物体の方位角データ及び範囲データについて制限されて
しまう。一方、監視レーダアンテナによって移動物体を
追跡する場合又は監視レーダアンテナによって検出され
た物体を追跡するための追跡用レーダを制御する場合に
は物体の付加的な高度データを付は加えることができる
有利性がある。付加的な高度データはいわゆる位相アレ
イ監視アンテナにより得ることができるが、このアンテ
ナは高価で構造が複雑になる欠点がある。さらに、この
アンテナは、ドツプラ効果に基（検出物体の速度に関す
る情報をもたらすことができるレーダでさえも、例えば
地上でヘリコプタが作動しているような騒乱状態におい
て静止又はゆっくり移動する物体を検出するのは困難に
なる欠点もある。

本発明の目的は、上述した欠点が除去された監視センサ
を提供するものであり、本発明による監視センサは前記
レーダアンテナに機械的に連結されている少なくとも１
個の電気光学センサを設けたことを特徴とする。

比較的安価な電気光学センサからの方位角及び高度情報
は、レーダセンサからの方位角及び範囲情報と簡単な方
法で結合されることができる。これらの情報を結合する
ことにより、互いにある距離を以て配置した２個の個別
のセンサの見通し線（視線）の相互整列性及視差に起因
する問題を除去することができる。

船上に位置する場合、ある距離だけ互いに離間した２個
の個別のセンサ間の整列性は船の歪みにより変動するお
それがある。両方のセンサが物体を見る角度差としての
視差は微小であり、整列性は単純であり固定されている
。２個のセンサ間の距離が５ｍの場合、ｌ　ｋｉ離れた
物体に対する最大視差は５ミリラデイアンの角度であり
、この視差は電気光学センサの解像力をはるかに超えて
いる。

けだし、電気光学センサの視差は０．５　ミリラジアン
にすぎないからである。

さらに、ただ１個の共通安定化システムをもちいるだけ
ですむため、価格及び空間が節約される。

異なる波長域で作動する２個のセンサからの情報を結合
することにより、騒乱状態にある静止物体の検出が改善
される。すなわち、このような状況下においてレーダ波
長域における物体のコントラストは低いが、例えば高温
のエンジン部分から可視域又は赤外域にある反射光や熱
輻射線が放射されるため物体間のコントラストは高くな
る。さらに、電気光学センサを用いて予期した特存の寸
法の物体を選択することができ、周囲部分から物体を識
別する付加的な効果も発揮できる。

例えば赤外線監視センサによって目標物を検出する補助
となるレーダトラックを設けることもできる。この場合
、赤外線監視センサによって目標物を検出した後、レー
ダトラッカが目標物を追跡し、追跡アンテナが目標物を
連続的に指示することにより目標物の追尾を続行する。

しかしながら、この型式のレーダトラッカは、監視レー
ダとは異なり目標物の周囲の画像全体を得ることができ
ない。このため監視レーダは、目標物を走査するために
必要な少なくとも数秒の回転周期で通常の垂直軸を中心
にしてアンテナを回転させる。

さらに、垂直軸を中心にして回転することにより、パノ
ラマ画像を形成する赤外線監視装置を構成できる。この
赤外線監視装置において、約１７２秒の回転時間が一般
的である。光学センサは通常高分解能を有しているため
、回転時間を低くすると移動台上に装着する場合ぼけが
生ずるおそれがある。この理由より両方の型式の監視セ
ンサを組み合せることは自明のものとはならない。けだ
し、組み合せることにより、一方又は両方の監視センサ
の性能が低下すると考えられているからである。

欧州特許出願ＥＰ　Ｏ，’２０５．７９４号には、レー
ダ装置と赤外線監視装置との組み合せが開示されている
。しかしながら、この発明は赤外線センサにレーダアン
テナを一体化した構成に関するものではなく、既知のレ
ーダアンテナと個別に装着され独自に作動する赤外線監
視装置とに基くものにすぎない。

この組み合せは、上述した相互の整列性及び視差に関す
る全ての欠点を有している。さらに、このレーダアンテ
ナには独立した機能が割当てられておらず、赤外線監視
装置の検出を確認するためにだけ使用されるにすぎない
。

この場合、本発明とは異なり、２個のシステムの回転速
度が異なることに関する問題は、２個のユニットを機械
的に一体化することによって除去されるものではない。

本発明の有利な実施例は、電気光学センサが第１の回転
軸を中心に回転することができることを特徴とする。こ
の結果、電気光学センサについて広い方位範囲が得られ
る。

別の有利な実施例は、前記電気光学センサを監視レーダ
アンテナに固定し、第１回転軸を中心とする回転速度を
電気光学センサ及び監視レーダアンテナについて同一の
ものとしたことを特徴とする。固定することにより安定
した配列が得られ、電気光学センサ用に別の回転手段を
設ける必要がなくなる。

別の好適実施例は、前記監視レーダアンテナに、前記電
気光学センサを監視レーダアンテナに対して第１回転軸
を中心にして回転させるのに好適な駆動手段を設けたこ
とを特徴とする。この場合、電気光学センサは一層高速
で回転することができより高周波数でデータを収集でき
る。これとは反対に、より低い回転速度の場合電気光学
センサの感知性能を増大させることができる。

前記電気光学センサが第１回転軸にほぼ沿って装着され
るように、電気光学センサを前記監視レーダアンテナに
連結したことを特徴とする実施例においては、低周波の
監視アンテナが得られる。

本発明の別の実施例は、前記電気光学センサの視線の少
なくとも１個が、前記監視レーダアンテナの少なくとも
１個の視線とほぼ一致していることを特徴とする。この
構成の利点は、レーダアンテナ及び電気光学センサから
の情報を瞬時に相関できることである。

前記電気光学センサの少なくとも１個の視線が、前記監
視レーダアンテナの少なくとも１個の視線と反対向きと
なることを特徴とする実施例は、物体が２個のセンサの
うちの１個のセンサにより一層高速で観測される利点が
ある。

前記電気光学センサに、ライン状に配置した複数の検出
素子を設け、これら検出素子が、電気光学センサの視野
の第１回転軸に平行なラインを形成することを特徴とす
る実施例は、電気光学センサ用の機械的走査手段が不要
になる利点がある。

さらに、有利な実施例は、前記検・出素子が赤外線感知
性を有することを特徴とする。この実施例の利点は、電
気光学センサを夜間においても用いることができること
である。

特有の利点を有する監視センサの別の実施例は、前記電
気光学センサ及び監視レーダアンテナが、第２の回転軸
を中心にして限定された角度だけ互いに調整可能にされ
、上記調整を行なうのに好適な調整手段が設けられ、前
記第２回転軸が第１回転軸とほぼ直交することを特徴と
する。このように構成すれば、高度範囲を広くすること
ができ、電気光学センサ及びレーダアンテナは高度域の
一部についてそれぞれ走査する。レーダアンテナが電気
光学センサよりも広い高度域を有する場合、電気光学セ
ンサは回転毎に必要な高度を調整することができる。

上述した利点と同一の利点を有する別の実施例は、前記
電気光学センサに、この電気光学センサの光学的視線を
、前記第１の回転軸と直交する第３の軸を中心にして限
定された角度に亘って偏向するのに好適な少なくとも１
個の光学式偏向素子を設けたことを特徴とする。

センサを移動台に装着する場合、方向を安定化すること
が望ましい。この方式の第１実施例は、前記監視レーダ
アンテナに、地上方位基準面に対して第１回転軸を直交
させるのに好適な第１の方位安定化手段を設けたことを
特徴とする。この構成により、監視センサ全体が安定化
される。

第２実施例は、前記監視レーダアンテナに、ビーム方位
調整手段を設けたことを特徴とする。本例において、ビ
ームの方位を制御することにより安定した掃引が行なわ
れる。

監視レーダアンテナ用の高価で重い安定化ユニットが不
要になるので、本例の利点は監視センサを軽量且安価に
できることである。

さらに別の利点は、安定化するためには極めて低い時定
数だけが必要となることである。けだし、監視センサ全
体の質量について、′ａＭ慣性効果が作用するためでな
いからである。

第３の実施例は、前記第２の方位安定化手段が、電気光
学センサの光軸上に装着され、角度調整な可能なミラー
を有することを特徴とする。電気光学センサを個別に安
定化することにより、記録画像のぼけが減少する。

電気光学センサを適用する利点は、電気光学センサの受
動特性によるセンサの不感受性に関するものである。レ
ーダ装置との組み合せにおいてこの利点を維持するため
、監視アンテナに低強度レーダ放射を発生させる送信機
を結合することが望ましい。レーダ装置の好適実施例は
、前記監視レーダアンテナに、ＦＭ−Ｃ弱送信兼受信装
置を設けたことを特徴とする。

このような結合による利点は、前記監視レーダアンテナ
に接続され、各アンテナ回転毎に少なくとも方位、範囲
及びドツプラ速度情報を得るためのレーダプロット抽出
器と、前記電気光学センサに接続され、電気光学センサ
の各回転毎に少なくとも方位情報及び高度情報を得る電
気光学プロット抽出器と、前記レーダプロット抽出器及
び電気光学抽出器に接続され、得た情報を結合すると共
に結合された情報に基いてターゲットの追跡を行なって
砲器系を追従させるように制御する共通の追跡ユニット
とを設けた実施例において一層顕著になる。両方のセン
サから発生する情報を初段工程で結合し、結合した情報
を共通の追跡ユニットに供給することにより、各センサ
毎に個別の追跡ユニットを設ける構成に比べて相当量が
時間を短くできる。

結合された情報が予め定めた基準値に従う場合、前記追
跡ユニットが、監視センサの１回転に要する時間中に結
合された情報をターゲットの追跡に適応させる高速論理
ユニットを有する実施例においては、緊急事態のために
通常の処理に比べて追跡処理を減少させることができる
。

以下図面に基き本発明の詳細な説明する。

本発明による実施例を第１図に示す。監視レーダアンテ
ナ１は、アンテナ支持部材２に対して第１回転軸３を中
心に駆動手段４により回転することができる。本例では
、監視レーダアンテナ１は溝が形成されている既知の導
波体とする。電気光学センサ５を、固定手段６により第
１の回転軸３に沿って監視レーダアンテナに固定する。

この電気光学センサ５は第１の回転軸３と直交する第２
の回転軸７を中心にして回転することができる。

固定手段の第１実施例を第２図に示す。電気光学センサ
を支持フレーム８に支持し、この支持フレームを監視レ
ーダアンテナ１の頂部９に固定する。電気光学センサ５
は第１の回転軸３と直交する方向に向く第２の回転軸７
を中心にして回転することができる。

固定手段６の第１の可能な実施例を第２図に示す。電気
光学センサ５を支持フレーム８に支持し、この支持フレ
ーム８を監視レーダアンテナ１の頂部９に固定する。電
気光学センサ５は第２の回転軸７を中心にして回転する
ことができ、適当なベアリングＩＯ並びにサーボモータ
１３に連結されているギア伝達機構１１及び１２を有す
る回転駆動手段が設けられている。本例における電気光
学センサ５の視野の光軸は第１の回転軸と交差する。開
口部１４を設け、この開口部を経て電気光学センサ５に
供給され又は電気光学センサがら発生する電気的及び／
又は光学的信号搬送波を伝送する。

第３図は電気光学センサ５を監視レーダアンテナに回転
可能に連結した実施例を示す。電気光学センサ５を支持
するフレーム８を支持部材工５に固定し、この支持部材
をベアリング１６により支持する。このヘアリングＩ６
により、支持部材工５は監視レーダアンテナｌに対して
回転軸１７を中心にして回転することができる。本例で
は、この回転軸１７は第１の回転軸３と一致しているが
、第１の回転軸に対して平行移動させることもできる。

ギア１日及びサーボモータ１９により支持部材１５を回
転させる。電気的及び／又は光学的信号搬送波を伝送す
るため、開口部１４及び既知の回転可能な電気的及び／
又は光学的結合手段２０を設ける。

第４図はレーダアンテナｌをアンテナ支持部材２に取付
ける構成を示す線図である。レーダアンテナ１のうち、
ビーム成形プレート２３を有する溝付導波体２２に導波
体２１だけを取り付けた構成を示す。これらのビーム成
形プレートは仰角を調整することができ、高さ方向のア
ンテナ方位角を制御することができる。これによりビー
ム軸を安定して掃引することができる。電子的ビームを
形成するレーダを具える実施例において、ビームの向き
を電子的に制御することにより同様な効果を得ることが
できる。本例においては、電気光学センサ５を支持する
フレーム８を、監視レーダアンテナｌの頂部９に固定す
る。ベアリング２４により、レーダアンテナｌはアンテ
ナ支持部材２に対して回転軸３を中心にして回転するこ
とができる。このために、ギア伝達機構２５及びサーボ
モータ２６を配置する。回転可能な電気的及び／又は光
学的カップリング２０は、電気的及び／又は光学的な信
号搬送波と電気光学センサ５との間における回転可能な
カップリングとして機能する。さらに、回転型導波体カ
ップリング２７を、Ｗ波体２１用に設ける。

レーダアンテナ１の機械的な構造に応じて、電気光学セ
ンサ５を他の位置に例えばレーダビーム軸２８に沿って
アンテナの後側に固定することもできる。或は、電気光
学センサ５をレーダアンテナｌのカバーの内側に固定す
ることもできる。

電気光学センサ５は、夜間や不利な大気条件下でも機能
できる赤外線感知センサとすることが好ましい０通常の
テレビカメラや像増強管のような太陽光センサを用いる
ことにより価格の点で有利な装置が得られる。

尚、上述したセンサを組み合せることにより一１検出確
度を増大できる利点がある。けだし、ターゲットについ
て最良のコントラストを有するセンサを選択できるから
である。

電気光学センサ５は必要な光学系、放射感知素子及び適
用できる場合には冷却装置や受信信号のサンプリングや
フィルタリング用の電子制御回路を具える自動カメラユ
ニットとすることが好ましい。移動によるぼけを最小の
ものとするため、−電気光学センサにミラーや、プリズ
ムを取り付けて角度及び光軸上の位置を調整することが
できる。

赤外線センサを具える実施例において、赤外線感知素子
から成るライン状アレイを用いることにより好適実施例
が得られ、この場合ライン状アレイは視野内で垂直方向
に延在させる。画像を形成するのに必要なライン状アレ
イの長手方向と直交する方向の走査は、電気光学センサ
５を第１の回転軸を中心にして回転することにより達成
される。

さらに、電気光学センサ５には、レーダとは無関係に範
囲情報を得るためのレーザレンジファインダを装着する
ことができる。

第５図は信号結合に関連する信号処理ユニットを示す。

この信号処理部において、電気光学センサ５から発生す
る信号をプロット抽出器２９に供給する。このプロット
抽出器において、既知の画像処理技術によりターゲット
の抽出を行なう。回転するセンサ５の全回転毎に得たタ
ーゲットの方位、高度及び強度値を共通の追跡ユニッ１
−３０に順次供給する。監視レーダアンテナｌから発生
する信号を既知のレーダプロット抽出手段３１に供給し
、このレーダブロック手段から少なくとも目標物の範囲
、方位、信号強度及びドツプラ速度情報を発生する。こ
の情報は、アンテナｌの回転毎に共通の追跡ユニット３
０にも供給する。３Ｄ監視レーダアンテナ１の場合、高
度情報も加えられる。

追跡ユニット３０は、通常の追跡操作では時間がかかり
すぎるような緊象、事態を選択するための高速決定ユニ
ット３２を具える。このような事態として、例えばヘリ
コプタ−がターゲットを検出するための短い時間だけ森
の上空に現われ、砲器を選択するためにかくれ、砲器で
攻撃するために再び現われるような事態がある。このよ
うな場合、通常の追跡処理では、ヘリコプタ−が視界に
現われる短時間のうちに相手側が交戦できる程時間がか
かりすぎてしまう。従って、高速決定ユニット３２は、
はぼ零のドツプラ速度でターゲット及び視界中の高度を
選択し、この情報を高速追跡ユニット３３に供給する。

この高速追跡ユニットは、レーダが１回転するのに必要
な時間で砲耳系３４を制御するための追跡処理を行なう
。この場合の追跡は、固定座標系にあるターゲットに関
するターゲット位置情報であって数回の測定で砲耳系を
制御するのに好適な位置情報を発生させるものと理解さ
れるべきである。通常の監視レーダの場合、アンテナを
数回回転させた後追跡を行なう一般的であり、このよう
な方法では時間がかかりすぎてしまう。

一方、電気光学センサを結合することにより有用な高度
情報が得られる七共に別波長域での同時検出を行なうこ
とができるので、ただ１回回転させるだけで理論的に信
頬性の高い追跡を行なうことができる。

緊急でない場合、両方のセンサからの情報を通常の追跡
ユニット３５に供給する。この追跡ユニット３５におい
て、共通の方位値に基いて両方のセンサからの情報を結
合する。結合した情報はターゲットを特徴付けるベクト
ルとして数学的に表示され、このベクトルは各測定毎に
１方の又は両方のセンサからの新しい情報に適合される
。追跡ユニソｈ７５は、予想したターゲットの軌道に基
く予め定めたパラメータを有する既知の追跡アルゴリズ
ムを用いる。例えば、ターゲットの軌道が直線の場合、
湾曲軌道以外の別のパラメータを選択すべきである。タ
ーゲットはシヌソイド状の軌道をとる場合や一時的に視
界から消える場合がある。

時的に視界から消える場合として、ヘリコブクーが森の
かげにかくれ急に飛び上がる場合がある。

既知の追跡アルゴリズムとして、例えばターゲットの位
置、ターゲットの速度及びターゲットの加速度をそれぞ
れ重み付ける因子α、β、Ｔを有するα、β、γアルゴ
リズムがある。追跡ユニット３５が予め定めた期間で追
跡データを発生して砲耳系３４を制御することが重要で
ある。抽出器２９及び３１から発生する情報の処理は、
次の測定に必要な時間内に完了することが望ましい。従
って、厳格な時間的制限を受ける処理は、実時間処理と
して特徴付けられる。一方１．異なる波長域で並びに複
雑な環境条件下で作動するセンサからの有用な情報が変
化するため、追跡処理は１個だけに限定しないことが望
ましい。このため、追跡処理は非実時間支援ユニット３
６により補助する。支援ユニット３６はターゲット及び
ターゲットの軌道に関する予測を引き出す。取り出した
予測を用いて追跡アルゴリズムの因子を決定することが
できる。この支援ユニットにおいて、新しい予測の発生
（３７）、予測の維持（３８）、予測の拒否、及び予測
の試験（４０）を制御する。新たな予測は前述した種々
のターゲット軌道で構成することができる。予測の維持
は、選択した予測が追跡処理に適合するか否かを評価す
ることを意味する。

支援ユニット３６は、追跡ユニット３０の厳格なアルゴ
リズム追跡処理とは異なり人為的な知的技術を用いるも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は電気光学センサが設けられている監視レーダア
ンテナの構成を示す斜視図、 第２図は電気光学センサを装着する実施例を示す線図的
断面図、 第３図は電気光学センサを回転可能に取りつける一例の
構成を示す線図的断面図、 第４図は監視レーダアンテナを台に装着する一例の構成
を示す線図的断面図、 第５図は監視レーダアンテナ及び電気光学センサからの
信号を結合するための信号処理ユニットを示すブロンク
線図である。 １・・・監視レーダアンテナ ３・・・第１回転軸 ４・・・駆動手段 ５・・・電気光学センサ ７・・・第２回転軸 ８・・・支持フレーム １３・・・サーボモータ ２９、３１・・・ブロン］・抽出器 ３０・・・追跡ユニッ ３６・・・支援ユニソ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、少なくとも１個の第１回転軸を中心にして回転可能
   な少なくとも１個の監視レーダアンテナが設けられてい
   る監視センサにおいて、前記レーダアンテナに機械的に
   連結されている少なくとも１個の電気光学センサを設け
   たことを特徴とする監視センサ。 ２、前記電気光学センサが、前記第１回転軸を中心にし
   て回転できるように構成したことを特徴とする請求項１
   に記載の監視センサ。 ３、前記電気光学センサを前記監視レーダアンテナに固
   定し、監視レーダアンテナ及び電気光学センサが第１回
   転軸を中心にして同一の速度で回転できるように構成し
   たことを特徴とする請求項１又は２に記載の監視センサ
   。 ４、前記監視レーダアンテナに、前記電気光学センサを
   監視レーダアンテナに対して第１回転軸を中心にして回
   転させるのに好適な駆動手段を設けたことを特徴とする
   請求項１又は２に記載の監視センサ。 ５、前記電気光学センサが第１回転軸にほぼ沿って装着
   されるように、電気光学センサを前記監視レーダアンテ
   ナに連結したことを特徴とする請求項２又は３に記載の
   監視センサ。 ６、前記電気光学センサが監視レーダアンテナの視線に
   ほぼ沿って装着されるように、電気光学センサを監視レ
   ーダアンテナに連結したことを特徴とする請求項２又は
   ３に記載の監視センサ。 ７、前記電気光学センサの視線の少なくとも１個が、前
   記監視レーダアンテナの少なくとも１個の視線とほぼ一
   致していることを特徴とする請求項１から６までのいず
   れか１項に記載の監視センサ。 ８、前記電気光学センサの少なくとも１個の視線が、前
   記監視レーダアンテナの少なくとも１個の視線と反対向
   きとなることを特徴とする請求項１から７までのいずれ
   か１項に記載の監視センサ。 ９、前記電気光学センサに、ライン状に配置した複数の
   検出素子を設け、これら検出素子が、電気光学センサの
   視野の第１回転軸に平行なラインを形成することを特徴
   とする請求項１から８までのいずれか１項に記載の監視
   センサ。 １０、前記検出素子が赤外線感知性を有することを特徴
   とする請求項９に記載の監視センサ。 １１、前記電気光学センサ及び監視レーダアンテナが、
   第２の回転軸を中心にして限定された角度だけ互いに調
   整可能にされ、 上記調整を行なうのに好適な調整手段が設 けられ、 前記第２回転軸が第１回転軸とほぼ直交す ることを特徴とする請求項１から１０までのいずれか１
   項に記載の監視センサ。 １２、前記電気光学センサに、この電気光学センサの光
   学的視線を、前記第１の回転軸と直交する第３の軸を中
   心にして限定された角度に亘って偏向するのに好適な少
   なくとも１個の光学式偏向素子を設けたことを特徴とす
   る請求項１から１１までのいずれか１項に記載の監視セ
   ンサ。 １３、前記監視レーダアンテナに、地上方位基準面に対
   して第１回転軸を直交させるのに好適な第１の方位安定
   化手段を設けたことを特徴とする請求項１から１２まで
   のいずれか１項に記載の監視センサ。 １４、前記監視レーダアンテナに、ビーム方位調整手段
   を設けたことを特徴とする請求項１から１３までのいず
   れか１項に記載の監視センサ。 １５、前記ビーム方位調整手段が、少なくとも出射ビー
   ム部に位置決めされ、角度調整可能なプレートを有する
   ことを特徴とする請求項１４に記載の監視センサ。 １６、前記ビーム方位調整手段が、位相化アレイ原理に
   基く電子的ビーム成形装置を有することを特徴とする請
   求項１４に記載の監視センサ。 １７、前記電気光学センサに第２の方位安定化手段を設
   けたことを特徴とする請求項１から１６までのいずれか
   １項に記載の監視センサ。 １８、前記第２の方位安定化手段が、電気光学センサの
   光軸上に装着され、角度調整な可能なミラーを有するこ
   とを特徴とする請求項１７に記載の監視センサ。 １９、前記第２の方位安定化手段が、前記電気光学セン
   サを懸架するカルダン機構を有することを特徴とする請
   求項１７に記載の監視センサ。 ２０、前記監視レーダアンテナに、レーザレンジファイ
   ンダを設けたことを特徴とする請求項１から１９までの
   いずれか１項に記載の監視センサ。 ２１、請求項１から２０までのいずれか１項に記載の監
   視センサが設けられているレーダ装置において、前記監
   視レーダアンテナに、ＦＭ−ＣＷ送信兼受信装置を設け
   たことを特徴とするレーダ装置。 ２２、前記監視レーダアンテナに接続され、各アンテナ
   回転毎に少なくとも方位、範囲及びドップラ速度情報を
   得るためのレーダプロット抽出器と、前記電気光学セン
   サに接続され、電気光学センサの各回転毎に少なくとも
   方位情報及び高度情報を得る電気光学プロット抽出器と
   、前記レーダプロット抽出器及び電気光学抽出器に接続
   され、得た情報を結合すると共に結合された情報に基い
   てターゲットの追跡を行なって砲器系を追従させるよう
   に制御する共通の追跡ユニットとを設けたことを特徴と
   する請求項１から２１までのいずれか１項に記載の監視
   センサ。 ２３、前記監視レーダアンテナ及び電気光学センサから
   発生する情報が、対応する方位情報に基いて結合される
   ことを特徴とする請求項２２に記載の監視センサ。 ２４、結合された情報が予め定めた基準値に従う場合、
   前記追跡ユニットが、監視センサの１回転に要する時間
   中に結合された情報をターゲットの追跡に適応させる高
   速論理ユニットを有することを特徴とする請求項２２又
   は２３に記載の監視センサ。 ２５、前記高速決定ユニットが、ドップラ速度がほぼ零
   となり高度がほぼ地平線にある結合された情報をターゲ
   ットの追跡に適応させることを特徴とする請求項２４に
   記載の監視サンセ。 ２６、前記追跡ユニットが、因子付けされた追跡アルゴ
   リズムにより予め定めた時間期間でターゲットの追跡を
   行なうのに好適なものとされると共に、上記追跡ユニッ
   トに接続され、追跡ユニットの追跡アルゴリズム用の因
   子を予め定められていない時間期間で供給する追跡支援
   ユニットを設けたことを特徴とする請求項２２から２５
   までのいずれか１項に記載の監視センサ。