PT91727B - Sensor de vigilancia - Google Patents

Sensor de vigilancia Download PDF

Info

Publication number
PT91727B
PT91727B PT91727A PT9172789A PT91727B PT 91727 B PT91727 B PT 91727B PT 91727 A PT91727 A PT 91727A PT 9172789 A PT9172789 A PT 9172789A PT 91727 B PT91727 B PT 91727B
Authority
PT
Portugal
Prior art keywords
surveillance
electro
sensor
radar antenna
sensor according
Prior art date
Application number
PT91727A
Other languages
English (en)
Other versions
PT91727A (pt
Original Assignee
Hollandse Signaalapparaten Bv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=19852912&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=PT91727(B) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Hollandse Signaalapparaten Bv filed Critical Hollandse Signaalapparaten Bv
Publication of PT91727A publication Critical patent/PT91727A/pt
Publication of PT91727B publication Critical patent/PT91727B/pt

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

HOLLANDSE SIGNAALAPPARATEN B.V. holandesa, industrial, com sede em Zuidelijke Havenweg 40, 7550-GD Hengelo, Holanda, preter de obter em Portugal para SENSOR DE VIGILÂNCIA presente invento refere-se a um sensor de vigilância que é dotado com pelo menos uma antena de radar de vigilância giratória em torno de pelo menos um primeiro eixo de rotação.
Uma forma de realização em que uma tal ante na de radar gira em torno de um eixo de rotação verticalmente orientado a uma velocidade de rotação fixada, tem o inconveniente de que a informação obtida por uma tal antena está limitada ao azimute e dados de distância dos objectos detecti dos. Contudo, para seguir um objecto em movimento por meio de uma antena de radar de vigilância ou para controlar um radar seguidor que é destinado a seguir um objecto detectado por uma antena de radar de vigilância, é vantajoso ter à disposição dados de altitude adicionais do objecto. Com efeito, dados de altitude adicionais podem ser obtidos por uma antena denominada antena de vigilância de ordem-fasada, mas o inconveniente desta antena é que a mesma é dispendiosa e complexa Uma outra desvantagem consiste no facto de um radar, capaz de proporcionar informação respeitante à velocidade de obje_c tos detectados na base do efeito Doppler, tem dificuldade em detectar objectos estacionários ou que se movem lentamente num ambiente de elevada confusão, por exemplo helicópteros
61.369
Case,: H.S.A.D. 262
Ί
Í5.SETJ!J8?
Mod. 71-10000 ex. -89/07 acima da terra.
presente invento tem por objecto proporcionar um sensor de vigilância que obvia os referidos inconvenientes e que é caracterizado por o sensor de vigilância ser do tado com pelo menos um sensor electro-ôptico ligado mecanica mente à antena de radar de vigilância.
A informação sobre o azimute e a altitude pro veniente de um sensor electro-ôptico relativamente não disper dioso pode agora ser combinada de uma maneira simples com a informação do azimute e distância proveniente de um sensor do radar.
A combinação obvia quaisquer problemas provocados pelo alinhamento mútuo e parallax das linhas-de-aparição de dois sensores separados colocados a uma certa distar cia um do outro.
Quando colocados sobre um navio, o alinhamento entre dois sensores separados de uma certa distância entre eles, pode flutuar devido a distorção do navio. 0 parallax deslocamento aparente tomado como a diferença no ângulo segundo o qual ambos os sensores observam um alvo, é agora insignif icante , enquanto que o alinhamento é simples e estável. A distância mútua entre dois sensores de 5 metros dá um parallax máximo de 5 mrad em ângulo para um objecto a 1 km de distância, cuja ampliação do parallax excede o poder de resolução de um sensor de vigilância electro-ôptico que pode ascender até 5 mrad.
Além disso, tanto os custos como o espaço são diminuídos porque apenas um sistema de estabilização comum é ut ilizado.
Combinando a informação proveniente dos dois sensores, activos a uma gama de comprimento de onda diferente, a detecção de objectos estacionários em ambientes de ele vada confusão é melhorada. Na verdade, o contraste do alvo pode ser elevado devido por exemplo a reflecções ou radiação de calor a partir de peças de motor quentes na gama visível b± .joy
Case: H.S.A.D. 262
ou de infra-vermelhos, ao passo que o contraste na gama de comprimento de onda do radar é baixo. Além disso, um sensor electro-óptico pode ser utilizado para seleccionar objectos de dimensões particularmente esperadas, proporcionando assim um auxílio adicional na distinção de alvos a partir de seu cc nhecimento.
Deve notar-se que existem seguidores de radar que são assistentes na detecção de um alvo, por exemplo um sensor de vigilância de infra-vermelhos. Depois da detecção de um alvo por um sensor de vigilância de onfra-vermelhos, o seguidor de radar apanha o alvo e mantém-se seguindo o mesmo apontando continuamente uma antena de rasto ao alvo. Contudo, um seguidor de radar deste tipo nâo pode ser utilizado para dar uma imagem total do ambiente circundante, contrariamente a um radar de vigilância, que para este fim gira periodicamente uma antena em torno de um eixo usualmente vertical com um tempo de rotação habitual de pelo menos vários segundos exigidos para iluminação suficiente de um alvo.
Além disso, existe equipamento de vigilância de infra-vermelhos que proporciona uma imagem do ambiente cir cundante por também girar em torno de um eixo vertical. Os tempos de rotação até aproximadamente meio segundo sâo habituais para este equipamento. Devido à normalmente elevada re solução de um sensor óptico, tempos de rotação mais baixos de um sensor óptico, tempos de rotação mais baixos podem conduzir ao abscrurecimento no caso de posicionamento sobre uma olataforma móvel. Uma combinação de ambos os tipos de sensores de vigilância é, por esta razão entre outras, não óbvia, oorque a mesma conduziria a uma degradação em propriedades de um ou ambos os sensores de vigilância.
pedido de patente EP 0.205.794 revela uma cooperação entre um aparelho de radar e um dispositivo de vi gilância de infra-vermelhos. Contudo, o presente invento não se refere ainda a uma concepção integrada de um sensor de in fra-vermelhos com uma antena de radar, mas baseado em qual61.369
Case: H.S.A.D. 262 quer antena de radar conhecida e um dispositivo de vigilâncis de infra-vermelhos que funciona independentemente montado separadamente ao lado da antena de radar.
Esta combinação têm todos os inconvenientes relacionados com o alinhamento mútuo e o parallax como acima foi assinalado. Por outro lado, a antena de radar não é destinada a qualquer tarefa independente, mas é apenas utilizada para verificar a detecção do dispositivo de vigilância IR.
Neste caso, o problema relacionado com diferentes velocidades de rotação dos dois sistemas é obviado por não se integrarem mecanicamente as duas unidades, em contraste com c presente invento.
Uma forma de realização vantajosa é caracterizada por o sensor electro-óptico ser giratório em torno do primeiro eixo de rotação. Isto resulta numa larga gama de azimu te do sensor electro-óptico.
Outra forma de realização vantajosa é caracterizada por o sensor electro-óptico estar tão rigidamente ligado à antena de radar de vigilância que a velocidade de rotação em torno do primeiro eixo de rotação é a mesma para o sen sor electro-óptico e para a antena de radar de vigilância. A ligação rígida proporciona um alinhamento estável e evita a necessidade de proporcionar meios de rotação separados para o sensor electro-óptico.
Outra forma de realização vantajosa é caracterizada por a antena de radar de vigilância ser dotada com meios de rotação adequados para a rotação do sensor electro-ôptico em torno do primeiro eixo de rotação em relação à antena de radar de vigilância. Neste caso, o sensor electro-óptico pode girar a uma velocidade mais elevada para obter dados a uma frequência mais elevada. Por outro lado, uma velocidade inferior de rotação pode aumentar a sensibilidade do sensor electro-óptico.
Um momento de impulso baixo da antena de vigilân cia é obtido numa forma de realização caracterizada por o sen
Case; H.S.A.D. 262 is.síííiss sor electro-ôptico estar ligado à antena de radar de vigilância de modo tal que o sensor electro-óptico está montado praticamente em linha com o primeiro eixo de rotação.
Uma forma de realização alternativa do sensor de vigilância é caracterizada por pelo menos uma linha de aparição do sensor electro-ôptico coincidir praticamente com pelo menos uma linha de aparição da antena de radar de vigilância. A vantagem desta construção é que a informação proveniente da antena de radar e do sensor electro-ôptico pode ser correlacionada instantaneamente.
Uma forma de realização em que pelo menos uma li nha de apariçSo do sensor electro-ôptico é dirigida em direcção oposta a pelo menos uma linha de aparição da antena de re dar de vigilância tem a vantagem de um objecto ser observado por um dos dois sensores a uma frequência de repetição mais elevada.
Uma forma de realização caracterizada por o sensor electro-ôptico estar dotado com elementos detectores dispostos numa fila, elementos detectores esses que formam uma linha, paralela ao primeiro eixo de rotação, do campo de vista coberto pelo sensor electro-ôptico, tem a vantagem de não serem necessários meios mecânicos de exploração de imagem p_a ra o sensor electro-ôptico.
Além disso, uma forma de realização vantajosa ct sensor de vigilância ê caracterizada por os elementos detectores serem sensíveis à rediação de infra-vermelhos. A vantagem desta forma de realização consiste no facto de o sensor electro-ôptico poder também ser utilizado à noite.
Outra forma de realização do sensor de vigilância, que compreende vantagens especiais, é caracterizada por.
- o sensor electro-ôptico e a antena de radar de vigilância serem ajustáveis em relação um ao outro através de um ângu lo limitado em torno de um segundo eixo de rotação,
- o sensor de vigilância ser dotado com meios de ajustamento adequados para executar o referido ajustamento, e
61.369
Case: H.S.A.D. 262
- o segundo eixo de rotação estar orientado de modo praticamente perpendicular ao primeiro eixo de rotação.
Uma larga gama de altitudes é assim obtida, em que o sensor electro-óptico e a antena de radar iluminam, ca da um, uma secção daquela gama de altitudes. No caso de a an tena de radar ter uma gama de altitudes mais vasta que o sen sor electro-óptico, este último pode ser ajustado em altitude, se necessário por revolução.
Uma forma de realização alternativa tendo a mes ma vantagem que a descrita acima é caracterizada por o sensor electro-óptico ser dotado com pelo menos um elemento de deflecção óptico adequado para deflectir uma linha ôptica de aparição do sensor electro-ôptico através de um ângulo limitado em torno de um terceiro eixo orientado perpendicularmen te ao primeiro eixo de rotação.
Quando o sensor estâ montado sobre uma platafor ma móvel, a estabilização de orientação serâ aconselhável. Uma primeira forma de realização é portanto caracterizada por a antena de radar de vigilância ser dotada com primeiros meios de estabilização de orientação adequados para orientarem perpendicularmente o primeiro eixo de rotação em relação a um plano de referência orientado para a terra. Nesta construção todo o sensor de vigilância é estabilizado.
Uma segunda forma de realização é caracterizada por a antena de radar de vigilância ser dotada com meios de ajustamento de orientação de feixe. Nesta forma de realização, o controle da orientação de feixe resulta num impulso estabilizado. Devido ao facto de a necessidade de uma unidade de estabilização dispendiosa e pesada para a antena de ra dar de vigilância ser agora obviada, a vantagem desta forma de realização consiste no facto de o sensor de vigilânciá per manecer leve quanto ao peso e não dispendioso.
Uma outra vantagem é que a estabilização exige apenas uma muito baixa constante de tempo, porque os efeitos de inércia de massa da massa de todo o sensor de vigilância .369
Case: H.S.A.D. 262 não desempenha qualquer papel.
Uma terceira forma de realização é caracterizada por os segundos meios de orientação-estabilização compreende rem um espelho ajustâvel em ângulo e montado sobre o eixo ôptico do sensor electro-ôptico. A estabilização separada do sensor electro-ôptico reduz o obscurecimento da imagem regis tada .
Uma vantagem de uma aplicação de um sensor electio -ôptico refere-se à não detectabilidade do sensor devido ao seu carácter passivo. Para reter esta vantagem numa combinação com um radar, é aconselhável ligar a antena de vigilância com um transmissor gerando radiação de radar de baixa in tensidade . Uma forma de realização favorável de um sistema de radar é caracterizada por a antena de radar de vigilância ser dotada com um dispositivo FM-CW de transmissão e recepção .
As vantagens da combinação são aumentadas numa forma de realização em que o sensor de vigilância é dotado com um extractor de diagrama de radar ligado à antena de radar de vigilância para obter em cada revolução da antena a informação de pelo menos o azimute, distância e velocidade Doppler; com um extractor de diagrama electro-ôptico ligado ao sensor electro-ôptico para obter a informação de pelo menos o azimute e a altura a cada revolução do sensor electro-ôptico; e com uma unidade de seguimento comum ligada ao extractor de diagrama de radar e ao extractor de diagrama electro-ôpt ico para combinar a informação obtida, para gerar sobre a base da informação obtida um seguimento do alvo par£ controlar um sistema de arma a ser ligado.
Combinando a informação originada a partir de ambos os sensores na fase mais recente possível, e fornecendo subsequentemente a mesma a uma unidade de seguimento, uma quantidade considerável de tempo é ganha em comparação com uma configuração que compreende uma unidade de seguimento separada para cada sensor.
61.369
Case: H.S.A.D. 262 <7
A5'.SÉÍ.i^ 1
Mod. 71-10000 ex. · 89/07
Numa forma de realização em que a unidade de seguimento compreende uma unidade de lógica veloz para promoer informação combinada a um seguidor de alvo dentro do tempo necessário para uma revolução do sensor de vigilância, se es ta informaçSo satisfazer os critérios predeterminados, o pro cesso de seguimento normal pode ser reduzido para situações urgentes .
invento será agora explicado com referência aos desenhos anexos, nos quais:
Fig. 1 representa a antena de radar de vigilância dotada com um sensor electro-óptico;
Fig. 2 é um diagrama esquemático de uma forma de realização com a rotação fixada da lugação do sensor electro-óptico;
Fig. 3 é um diagrama esquemático de uma forma de realização giratória do sensor electro-óptico; e
Fig. 4 é um diagrama esquemático da ligação da antena de radar de vigilância sobre uma plataforma.
Fig. 5 mostra uma unidade de processamento de s_i nal para a combinação dos sinais provenientes da antena de radar de vigilância e do sensor electro-óptico.
Uma forma de realização do invento está represen tada na Fig. 1. Uma antena de radar de vigilância 1 é giratória em relação a um suporte de antena 2 em torno de primej ro eixo de rotação 3 por meio de um meio de accionamento 4. Nesta forma de realização, a antena de radar de vigilância 1 é um guia de onda fendido bem conhecido. Um sensor electro-óptico 5 está fixado em linha com o primeiro eixo de rotação e sobre a antena de radar de vigilância 1 mediante meios de fixação 6. 0 sensor electro-óptico 5 é giratório em torne de um segundo eixo de rotação 7 orientado perpendicularmente em relação ao primeiro eixo de rotação 3.
ol.joy
Case: H.S.A.D. 262
Uma primeira forma de realização possível de meios de fixação 6 está representada na Fig. 2. 0 sensor electro-óptico é suspenso numa armação de suporte 8 que está fixada a um lado de tópo 9 da antena de radar de vigilância 1. 0 ser sor electro-óptico 5 é giratório em torno de um segundo eixo de rotação 7, que está orientado perpendi.cularmente ao prime: ro eixo de rotação 3.
Uma primeira forma de realização viável dos meios de fixação 6 está representada na Fig. 2. 0 sensor electro-ôptico 5 está suspenso numa armação de suporte 8 que está fixada ao lado de topo 9 da antena de radar de vigilância 1.
sensor electro-óptico 5 é giratório em torno do segundo eixo de rotação 7 e é para isso dotado com um apoio adequado 10, meios de accionamento em rotação compreendendo uma engrenagem de transmissão 11 e 12 que estão ligados com o servo motor 13. A linha óptica de aparição do sendor electro-óptico 5 nesta forma de realização cruza o primeiro eixo de rotação
3. Uma abertura de alimentação 13 é proporcionada para alimen tação através dela transportadores de sinal eléctrico e/ou óptico para e provenientes do sensor electro-óptico 5.
Fig. 3 mostra uma forma de realização de uma ligação giratória do sensor electro-óptico 5 à antena de radar de vigilância 1. A armação 8, em que o sensor electro-óptico 5 está suspenso está fixada a uma peça de suporte 15 que é suportada por um suporte 16. Este suporte 16 permite a rotação da peça de suporte 15 em torno de um eixo de rotação 17 em relação ao lado de topo 9 da antena de radar de vigilância
1. Nesta forma de realização, este eixo de rotação 17 coincide com o primeiro eixo de rotação 3, mas o eixo de rotação 17 pode também andar em paralelo mas não em coincidência com o primeiro eixo de rotação 3. A engrenagem de transmissão 18 e o servo motor 19 são aplicados para esta rotação. Para per mitir a alimentação dos transportadores de sinal eléctrico e/ou óptico, é proporcionada a abertura de alimentação 14, assim como uma bem conhecida ligação 20 giratória eléctrica .369
Case; H.S.A.D. 262 e/ou ôptica .
Mod. 71-10000ex. -89/07
A Fig. 4 é um diagrama esquemático da ligação da antena de radar 1 à antena de suporte 2. Da antena de radar, apenas o guia de onda 21 a um guia de onda fendido 22 com placas formadoras de feixe 23 estão representados. Estas placas formadoras de feixe são ajustáveis em ângulo de altitL de, permitindo o controle da orientação da antena de altitude Isto permite um impulso estabilizado do eixo do feixe. Numa forma de realização que compreende um radar com formador de feixe eléctronico, o mesmo efeito pode ser obtido por meio de controle electrônico da orientação do feixe. Nesta forma de realização, a armação 8 em que o sensor electro-óptico 5 está suspenso, está rigidamente fixada ao lado de topo 9 da antena de radar de vigilância 1. Por meio de um apoio 24, a antena de radar 1 é capaz de girar em relação à antena de supoi te 2 em torno do eixo de rotação 3. Para este fim, a engrenagem de transmissão 25 e um servo motor 26 são aplicados. A lj gação 20 giratória eléctrica e/ou óptica funciona como uma lj gação giratória entre transportadores de sinal electrico e/ov para o sensor electro-óptico 5. Ao mesmo tempo, uma ligação de guia de onda rotativa 27 é aplicada para o guia de onda 21
Dependendo da construçSo mecânica da antena de radar 1, o sensor electro-óptico 5 pode também ser fixado noutras posiçOes, por exemplo em linha com o eixo de feixe cfe radar 28 sobre as costas da antena. Uma forma de realização alternativa é obtida fixando o sensor electro-óptico 5 dentro da cobertura da antena de radar 1.
sensor electro-óptico 5 é de preferência um sensor que é sensível a infra-vermelhos o qual é também capaz de funcionar à noite e sob condições atmosféricas adversas. Uma forma de realização de maior custo efectivo é obtida com um sensor à luz do dia, tal como uma câmara de TV comum ou um intensificador de imagem.
Uma combinação dos tipos acima mencionados de sensores tem a vantagem de aumentar a probabilidade de detec ui .
Case: H.S.A.D. 262 ção porque a mesma permite a selecção do sensor que oferece o contraste óptimo do alvo.
sensor electro-óptico 5 é de preferência uma unidade de câmara completa, autónoma, dotada com as necessárias peças ópticas, elementos sensíveis à radiação e, se for aplicável, equipamento de arrefecimento e eléctrónicos de co:i trole para amostragem e filtração dos sinais recebidos. Para reduzir o obscurecimento devido ao movimento a um mínimo, o sensor electro-óptico pode ser dotado com espelhos ou prismas ajustáveis em ângulo e posicionados sobre o eixo ôptico.
No caso da forma de realização compreendendo o sensor de infra-vermelhos, uma forma de realização favorável é obtida quando é feito uso de uma fila de linhas de elementos sensíveis a infra-vermelhos, onde a fila de linhas tem uma orientação vertical no campo de visão. 0 movimento de varrimento perpendicular para a direcção longitudinal da fila de linhas, exigida para a complicação da imagem, é obtido por meios de rotação do sensor electro-óptico 5 em torno do primeiro eixo de rotação 3.
Além disso, o sensor electro-óptico 5 pode ser suplementado com um laser que determina distâncias para se obter a informação da distância independentemente do radar.
A Fig. 5 mostra a unidade de processarnento do sinal relevante para a combinação de sinais. Nesta peça de processamento de sinal, os sinais originados a partir do sen sor electro-óptico 5 são fornecidos a um extractor de diagra ma 29. Neste extractor de diagrama 29 a extracção dos alvos tem lugar por meio de técnicas de processamento de imagem co nhecidos. 0 azimute, a altitude, e os valores de intensidade de possíveis alvos obtidos por uma revolução completa do sen sor giratório 5, são subsequentemente fornecidos a uma unida de de seguimento comum 30. Os sinais originados provenientes da antena de radar de vigilância 1 são fornecidos aos conhecidos meios 31 de extracção de diagrama de radar, os quais proporcionam pelo menos informação sobre a distância, o azioi.3òy
Case: H.S.A.D. 262
mute , a força do sinal e a velocidade Doppler de possíveis alvos. Esta informação é também fornecida por revolução da ar tena 1 para a unidade de seguimento comum 30. No caso de uma antena 1 de radar de vigilância 3D, a informação de altitude é também adicionada.
A unidade de seguimento 30 compreende uma uni dade de decisão veloz 32 para o fim de seleccionar situações ameaçadoras em que o processamento de seguimento usual levaria muito mais tempo. Este é o caso, por exemplo, quando um helicóptro, aparecendo acima do bordo de um bosque durante curto espaço de tempo para detectar um alvo, desaparece subse quentemente para preparar uma arma e reaparecer para disparai1 a arma. 0 processo de seguimento usual teria neste caso demorado muito tempo para permitir o encontro com o alvo dentro do curto espaço de tempo que o helicóptro é visível. A unidade de decisão veloz 32 selecciona portanto alvos com uma velocidade Doppler de praticamente zero e uma altitude em torno do horizonte visível para fornecer esta informação à unidade de seguimento veloz 33 que, de preferência dentro do tempo necessário para uma revolução, gera um seguimento com o fim de controlar o sistema da arma 34. Um seguimento neste caso é compreendido para ser a informação da posição do alvo em re lação a um alvo dentro de um sistema de coordenadas fixo e durante várias medições, adequadas para o controle de um si_s tema de arma. Deve notar-se que no caso de um radar de vigilância , é habitual gerar apenas um seguimento depois de várias revoluções da antena, o que levaria neste caso demasiado tempo. Contudo, a informação disponível da altitude e a de tecção simultânea noutro intervalo de comprimento de onda co mo resultado da combinação com o sensor com o sensor electro--óptico pode reduzir um seguimento razoavelmente seguro deoois de apenas uma revolução.
Em situações de não ameaça, a informação proveniênte de ambos os sensores é fornecida a uma unidade de guimento normal 35. Aqui a combinação tem lugar a partir da οχ. joy
Case: H.S.A.D. 262
informação proveniente de ambos os sensores na base dos valores de azimute comuns. A informação combinada é então matematicamente expressa num vector de estado que caracteriza o alvo, vector esse que é adaptado a cada medição para nova inf02 mação a partir de um ou de ambos os sensores. A unidade de seguimento 35 utiliza os algoritmos de seguimento bem conheci dos com parâmetros preestabelecidos dependendo da trajectórie esperada do alvo. Por exemplo, para uma trajectória recta do alvo podem ser escolhidos outros parâmetros que os escolhidos para uma trajectória curva do alvo. 0 alvo pode ter uma trajectória sinusoidal ou tornar-se temporariamente invisível. Esta último caso ocorre quando um helicóptro aparece repentinamente várias vezes por detrás do bordo de um bosque. Algoritmos de seguimento bem conhecidos são por exemplo os algoritmos cf,p, e y , com parâmetros o?, 9^ para pesar respecti vamente a posição do alvo, a velocidade do alvo e a celeraçãc do alvo.
S importante que a unidade de seguimento 35, a intervalos predeterminados, gere dados de seguimento para cor trolar o sistema de arma 34. 0 processamento da informação originada a partir dos extractores 29 e 31 deve de preferência ser completada devidamente dentro do tempo necessário para uma medição seguinte. Um processo considerado para restrir. gir os limites de tempo é portanto também caracterizado como um processo de tempo-real.
Todavia, devido à variedade de informação disponível originada a partir dos sensores operando em diferentes gamas de comprimento de onda e ao ambiente complexo no caso de aplicações com base em terra, é aconselhável não limitar o processamento do seguimento apenas a um algoritmo.
Por esta razão, o processo de seguimento é suportado por uma unidade 36 de suporte de tempo-não-real. A unidade de suporte 36 levanta hipóteses respeitantes ao alvo e à trajectória do alvo. Com estas hipóteses os parâmetros do algoritmo de seguimento podem ser determinados . Dentro οχ . JOi) r -Λ ' <··)
Case: H.S.A.D. 262 !/\ ) / ·' .15. SET. i$b v, da unidade de suporte 36, pode ser feita a distinção entre funções para a geração de novas hipóteses (37), para manter hipóteses (38), rejeitar hipóteses (39) e para testar hipóte ses (40) . Novas hipóteses podem consistir em várias trajectó rias de alvo mencionadas antes. A manutenção das hipóteses implica que é determinado se os seguimentos satisfazem as hi póteses seleccionadas .
A unidade de suporte 36 utiliza técnicas de in teligência articial em contraste com os processos de seguimento algorítmico restrito da unidade de seguimento 30 .
depósito do primeiro pedido para o invento acima descrito foi efectuado na Holanda em 16 de Setembro de 1988 sob o No. 8802289 .

Claims (1)

  1. -reivindicaçOes15. - Sensor de vigilância que é dotado com pe lo menos uma antena de radar de vigilância giratória em torno de pelo menos um primeiro eixo de rotação, caracterizado por ser dotado com pelo menos um sensor electro-óptico ligado macanicamente à antena de radar.
    25. - Sensor de vigilância de acordo com a rej vindicação 1, caracterizado por o referido sensor electro-óptico ser giratório em torno do primeiro eixo de rotação.
    35. - Sensor de vigilância de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado por o sensor electro-óptico estar rigidamente ligado à antena de radar de vigilância numa extensão tal que a antena de radar de vigilância e o sensor electro-óptico giram à mesma velocidade em torno do primeiro eixo de rotação.
    45 . - Sensor de vigilância de acordo com as reivindicações 1 ou 2, caracterizado por a antena de radar
    -, j. « j y
    Case: H.S.A.D. 262 / Λ -1
    V .. s de vigilância ser dotada com meios de accionamento em rotaçãc adequados para fazer girar o sensor electro-ôptico em torno do primeiro eixo de rotação em relação à antena de radar de vigilância .
    . - Sensor de vigilância de acordo com as reivindicações 2 ou 3, caracterizado por o sensor electro-óptico estar ligado à antena de radar de vigilância de modo tal que o sensor electro-ôptico fica montado praticamente em linha com o primeiro eixo de rotação.
    65. - Sensor de vigilância de acordo com as reivindicações 2 ou 3, caracterizado por o sensor electro-ôptico estar ligado è antena de radar de vigilância de modo tal que o sensor electro-óptico fica montado praticamente em linha com a 1 inha-de-apariçâo da antena de radar de vigilância.
    7^. - Sensor de vigilância de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado por pelo menos uma linha de aparição do sensor electro-óptico coincidir pratica mente com pelo menos uma linha de aparição da antena de radar de vigilância.
    85 . - Sensor de vigilância de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado por pelo menos uma linha de aparição do sensor electro-óptico ser dirigida em direcção oposta a pelo menos uma linha de aparição da antena de radar de vigilância.
    95 . - Sensor de vigilância de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado por o sensor electio -ôptico ser dotado com elementos de detector dispostos numa fila, cujos elementos de detector formam uma linha, paralela ao primeiro eixo de rotação, do campo de vista coberto pelo sensor electro-óptico.
    105 . _ Sensor de vigilância de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por os elementos de detector serem sensíveis à radiação infra-vermelha.
    115 . - Sensor de vigilância de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado por:
    Ol ,JO?
    Case: H.S.A.D. 262
    - o sensor electro-óptico e a antena de radar de vigilância serem ajustáveis em relação um ao outro através de um ângulo limitado em torno de um segundo eixo de rotação,
    - o sensor de vigilância ser dotado com meios de ajustamento adequados para executar o referido ajustamento, e
    - o segundo eixo de rotação estar orientado de modo praticamente perpendicular ao primeiro eixo de rotação.
    125 . - Sensor de vigilância de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado por o sensor electro-óptico ser dotado com pelo menos um elemento de defte cção óptica adequado para deflectir uma linha óptica de aparição do sensor electro-óptico através de um ângulo limitado em torno de um terceiro eixo orientado perpendicularmente ao primeiro eixo de rotação.
    135 . - Sensor de vigilância de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado por a antena de radar de vigilância ser dotada com primeiros meios de estabilização de orientação apropriados para orientarem perpendicularmente o primeiro eixo de rotação em relação a um plano de referência orientado para a terra.
    145 . - Sensor de vigilância de acordo com ume das reivindicações anteriores, caracterizado por a antena de radar de vigilância ser dotada com meioscfe ajustamento de orientação do feixe.
    155 . - Sensor de vigilância de acordo com a reivindicação 14, caracterizado por os meios de ajustamento de orientação do feixe compreenderem placas ajustáveis em ân guio, placas essas que estão posicionadas pelo menos em parte do feixe de saída.
    165 . - Sensor de vigilância de acordo com a reivindicação 14, caracterizado por os meios de ajustamento de orientação feixe compreenderem um formador de feixe electrónico sobre um princípio de ordem fasada.
    175 . - Sensor de vigilância de acordo com ujtc das reivindicações anteriores, caracterizado por o sensor οχ . joy
    Case: H.S.A.D. 262 . · \ ; ) ·% %
    <
    electro-óptico ser dotado com segundos meios de estabilização de orientação.
    185 . - Sensor de vigilância de acordo com a reivindicação 17, caracterizado por os segundos meios de estabilização da orientação compreenderem um espelho ajustâvel em ângulo e montado sobre o eixo óptico do sensor electro-ópt ico.
    19^ . - Sensor de vigilância de acordo com a reivindicação 17, caracterizado por os segundos meios de estabilização da orientação compreenderem um sistema cardan em que o sensor electro-óptico está suspenso.
    205 . - Sensor de vigilância de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado por a antena de radar de vigilância ser dotada com um visor laser de percurso .
    215 . - Sensor de vigilância de acordo com qual quer das reivindicações anteriores, incluído num sistema, ca racterizado por a antena de radar de vigilância ser dotada com um dispositivo FM-CW de transmissão e recepção.
    225 . _ Sensor de vigilância de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado por o sensor de vigilância ser dotado com um extractor de diagrama de radar ligado à antena de radar de vigilância para obter em cada revolução da antena pelo menos a informação sobre o azimute, distância e velocidade Doppler; com um extractor de diagrama electro-óptico ligado ao sensor electro-óptico para obter pe lo menos informação sobre o azimute e a altura em cada revolução do sensor electro-óptico; e com uma unidade de rasto ligada ao extractor de diagrama de radar e ao extractor de diagrama electro-óptico para combinar a informação obtida, para gerar sobre a base da informação combinada um rasto de alvo para controlar um sistema de arma a ser ligado.
    23- . - Sensor de vigilância de acordo com a reivindicação 22, caracterizado por a informação originada a partir da antena de radar de vigilância e do sensor electroυι.ja?
    Case: H.S.A.D. 262
    -ôptico ser combinada na base da correspondente informação de azimute.
    245 . - Sensor de vigilância de acordo com as re_i vindicaçOes 22 ou 23, caracterizado por a unidade de rasto compreender uma unidade lógica veloz para promover a informação combinada para um rasto de alvo dentro do tempo necessário para uma revolução do sensor de vigilância , se esta informação satisfazer os critérios previamente estabelecidos.
    25?. - Sensor de vigilância de acordo com a reivindicação 24, caracterizado por a unidade de decisão veloz promover informação combinada da qual a velocidade Doppler é praticamente zero e a altura está praticamente num horizonte visível para um rasto de alvo.
    265 . Sensor de vigilância de acordo com uma das reivindicações 22 a 25, caracterizado por a unidade de rasto ser adequada para gerar rastos do alvo a intervalos de tempo predeterminados por meio de algoritmos de rasto para medidos e o sensor de vigilância ser dotado com uma unidade de suporte de rasto ligada à unidade de rasto para fornecer os parâmetros para os algoritmos de rasto da unidade de rasto em mo mentos não previamente determinados.
    Lisboa,
    Por HOLLANDSE SIGNAALAPPARATEN Β.V .
PT91727A 1988-09-16 1989-09-15 Sensor de vigilancia PT91727B (pt)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL8802289A NL8802289A (nl) 1988-09-16 1988-09-16 Rondzoeksensor.

Publications (2)

Publication Number Publication Date
PT91727A PT91727A (pt) 1990-03-30
PT91727B true PT91727B (pt) 1995-07-18

Family

ID=19852912

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PT91727A PT91727B (pt) 1988-09-16 1989-09-15 Sensor de vigilancia

Country Status (10)

Country Link
US (1) US5134409A (pt)
EP (1) EP0362914B1 (pt)
JP (1) JP2622176B2 (pt)
KR (1) KR0142672B1 (pt)
AU (1) AU618402B2 (pt)
CA (1) CA1338610C (pt)
DE (1) DE68919979T2 (pt)
NL (1) NL8802289A (pt)
PT (1) PT91727B (pt)
TR (1) TR25179A (pt)

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0528077A1 (fr) * 1991-08-20 1993-02-24 Selbourne Limited Système radar aéroporté muni d'une caméra pour poursuivre objets volants à basse altitude
IL111435A (en) * 1994-10-28 1997-09-30 Israel State Surveillance system including a radar device and electro-optical sensor stations
FI960162A0 (fi) * 1996-01-12 1996-01-12 Jouko Rautanen Anlaeggning och foerfarande foer personbevakning pao vidstaeckta omraoden, i synnerhet utomhus
FR2751761B1 (fr) * 1996-07-24 1998-10-23 Sfim Ind Systeme d'observation ou de visee
DE19706958C2 (de) * 1997-02-21 2001-11-08 Lfk Gmbh Schwenkbarer Sucher
DE19806450A1 (de) * 1998-02-17 1999-08-26 Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt Verfahren zum Überwachen eines Aktionsbereichs, wie eines Flughafens oder eines Seehafens
GB2350002B (en) * 1999-05-12 2003-11-19 Marconi Electronic Syst Ltd Improvements in or relating to radar antennae
RU2163353C1 (ru) * 1999-05-28 2001-02-20 Амиров Саид Джапарович Система подсвета объекта
AUPR187100A0 (en) 2000-12-04 2001-01-04 Cea Technologies Inc. Slope monitoring system
US6646616B2 (en) * 2002-04-10 2003-11-11 Lockheed Martin Corporation Angle sensing system for a rolling radar array
US8085188B2 (en) 2004-07-02 2011-12-27 Trackman A/S Method and apparatus for determining a deviation between an actual direction of a launched projectile and a predetermined direction
US10393870B2 (en) 2005-03-03 2019-08-27 Trackman A/S Determination of spin parameters of a sports ball
US7760129B1 (en) * 2008-03-14 2010-07-20 Enterprise Electronics Corporation Simultaneous dual polarization radar system with optical communications link
IL192601A (en) * 2008-07-03 2014-07-31 Elta Systems Ltd Discovery / Transmission Device, System and Method
KR102408358B1 (ko) 2009-01-29 2022-06-14 트랙맨 에이/에스 레이더 및 촬상 요소를 포함하는 조립체
US20110102234A1 (en) * 2009-11-03 2011-05-05 Vawd Applied Science And Technology Corporation Standoff range sense through obstruction radar system
US20130009802A1 (en) * 2010-03-22 2013-01-10 Bae Systems Plc Sighting mechanisms
IT1399129B1 (it) * 2010-04-01 2013-04-05 Paoletti Sistema di sorveglianza adattivo modulare per mezzi strutture persone
EP2605036B1 (en) 2011-12-16 2019-10-23 Trackman A/S A method and a sensor for determining a direction-of-arrival of impingent radiation
US8970429B2 (en) * 2012-06-14 2015-03-03 Raytheon Company Systems and methods for tracking targets by a through-the-wall radar using multiple hypothesis tracking
DE202012102598U1 (de) * 2012-07-13 2012-07-26 Telefunken Radio Communication Systems Gmbh & Co. Kg Anordnung mit wenigstens einer drehbaren Funktionseinheit
DE102013111547B4 (de) * 2013-10-21 2021-01-21 Sick Ag Sensor mit um Drehachse beweglicher Abtasteinheit
WO2015075072A1 (en) 2013-11-21 2015-05-28 Sony Corporation Surveillance apparatus having an optical camera and a radar sensor
IL232381B (en) 2014-04-30 2020-02-27 Israel Aerospace Ind Ltd Cover
US20160065807A1 (en) * 2014-09-03 2016-03-03 L-3 Communications Cincinnati Electronics Corporation Panoramic imaging systems using external rotating devices
JP6877815B2 (ja) * 2014-10-17 2021-05-26 日本無線株式会社 画像生成装置
DE102015106092A1 (de) * 2015-04-21 2016-10-27 Airbus Ds Optronics Gmbh Vorrichtung zur Erkennung von sich nähernden Objekten
US10379214B2 (en) 2016-07-11 2019-08-13 Trackman A/S Device, system and method for tracking multiple projectiles
US10444339B2 (en) 2016-10-31 2019-10-15 Trackman A/S Skid and roll tracking system
US10989791B2 (en) 2016-12-05 2021-04-27 Trackman A/S Device, system, and method for tracking an object using radar data and imager data
CN107390182B (zh) * 2017-09-12 2024-05-24 广州辰创科技发展有限公司 一种移动式fod雷达
US10768294B2 (en) 2018-03-19 2020-09-08 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for multimodal, motion-aware radar imaging
CN109738886B (zh) * 2019-01-11 2023-03-31 中国船舶重工集团公司第七二四研究所 一种旋转相控阵超天线周期数据率目标跟踪方法
WO2021030477A1 (en) * 2019-08-13 2021-02-18 Buffalo Automation Group, Inc. Support structure mounting sensing devices for sensing port operations
US11500086B2 (en) * 2020-09-28 2022-11-15 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for tracking a deformation
KR102632252B1 (ko) * 2021-06-02 2024-02-02 한국항공우주산업 주식회사 방사각 조절 기능을 갖는 항공기용 레이다 장치 및 항공기용 레이다 장치의 방사각 조절 방법
CN113406653B (zh) * 2021-06-15 2024-01-26 安徽理工大学 一种矿用本安型激光测距装置

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2550700A (en) * 1943-08-19 1951-05-01 Sperry Corp Radio-optical tracking apparatus
US3010102A (en) * 1947-07-05 1961-11-21 Bell Telephone Labor Inc Combination radar and thermalenergy detection system
US2691161A (en) * 1947-10-03 1954-10-05 Cossor Ltd A C Navigation system, including radio direction-finding equipment
US2895127A (en) * 1954-07-20 1959-07-14 Rca Corp Directive diplex antenna
US3025515A (en) * 1954-08-02 1962-03-13 North American Aviation Inc Two-band scanning system
US3108270A (en) * 1954-12-23 1963-10-22 North American Aviation Inc Interlocked radar and infrared detector system
DE977911C (de) * 1957-11-06 1972-11-23 Josef F Dipl-Ing Menke Verfahren zur Bestimmung des Standortes von Waermezielen
US3076961A (en) * 1959-10-27 1963-02-05 Bulova Res And Dev Lab Inc Multiple-sensor coordinated apparatus
US3114149A (en) * 1961-12-04 1963-12-10 Philco Corp Combined radar and infra-red conical scanning antenna
FR1599659A (pt) * 1963-04-09 1970-07-20
US3274602A (en) * 1963-09-16 1966-09-20 North American Aviation Inc Antenna having variable beamwidth achieved by variation of source width
GB1021867A (en) * 1963-10-28 1966-03-09 English Electric Aviat Ltd Improvements relating to visual identification of aircraft
FR1587605A (pt) * 1968-06-06 1970-03-27
US3640628A (en) * 1969-12-18 1972-02-08 Hughes Aircraft Co Electro-optical target acquisition blanking system
GB1361681A (en) * 1971-04-07 1974-07-30 Marconi Co Ltd Radar systems
US4122521A (en) * 1975-10-20 1978-10-24 Northrop Corporation Correlation system for multiple-sensor reconnaissance vehicle
US4050068A (en) * 1976-03-15 1977-09-20 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Augmented tracking system
JPS5949554B2 (ja) * 1976-07-27 1984-12-03 株式会社東芝 送受信装置
US4158840A (en) * 1977-11-11 1979-06-19 General Signal Corporation 3-D Radar comprising 2-D radar with height finding attachment
US4224618A (en) * 1978-12-11 1980-09-23 Sperry Corporation Radar system with a multiplicity of antenna beams for elevation coverage
FR2458820A1 (fr) * 1979-06-13 1981-01-02 Thomson Csf Dispositif d'acquisition distance dans un systeme radar
US4317117A (en) * 1979-07-20 1982-02-23 Chasek Norman E Cross correlated doppler radar/infra red velocity and presence sensor
DE3004633A1 (de) * 1980-02-08 1981-08-13 Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt Feuerleitsystem gegen auch tiefstfliegende zielobjekte
US4477814A (en) * 1982-08-02 1984-10-16 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Dual mode radio frequency-infrared frequency system
EP0205794B1 (de) * 1985-05-23 1990-08-29 Contraves Ag Rundsuchsystem zur Raum-/Luftraumüberwachung
JPS61292078A (ja) * 1985-05-31 1986-12-22 Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency 捜索レ−ダと追随装置の構造
JPH063453B2 (ja) * 1985-12-06 1994-01-12 郵政省通信総合研究所長 風向・風速・気温の高度分布の測定方法及びその装置
US4698638A (en) * 1985-12-26 1987-10-06 General Dynamics, Pomona Division Dual mode target seeking system
JPS62167184U (pt) * 1986-04-15 1987-10-23
ES2040736T3 (es) * 1986-12-22 1993-11-01 Oerlikon-Contraves Ag Sistema de persecucion de blancos.
DE3644002A1 (de) * 1986-12-22 1988-06-30 Contraves Ag Zielverfolgungssystem
JP2523633B2 (ja) * 1987-05-13 1996-08-14 株式会社日立製作所 レ−ザレ−ダの走査方法
NL8801757A (nl) * 1988-07-12 1990-02-01 Hollandse Signaalapparaten Bv Doeldetektor.

Also Published As

Publication number Publication date
CA1338610C (en) 1996-09-24
NL8802289A (nl) 1990-04-17
JPH02115784A (ja) 1990-04-27
KR0142672B1 (ko) 1998-08-17
AU618402B2 (en) 1991-12-19
PT91727A (pt) 1990-03-30
DE68919979D1 (de) 1995-01-26
AU4152489A (en) 1990-03-22
EP0362914A3 (en) 1990-07-18
JP2622176B2 (ja) 1997-06-18
KR900005189A (ko) 1990-04-13
DE68919979T2 (de) 1995-06-08
US5134409A (en) 1992-07-28
EP0362914A2 (en) 1990-04-11
TR25179A (tr) 1992-11-10
EP0362914B1 (en) 1994-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
PT91727B (pt) Sensor de vigilancia
Ferrin Survey of helmet tracking technologies
US3961851A (en) Passive stereovision range finder
US4836672A (en) Covert optical system for probing and inhibiting remote targets
GB1578136A (en) Helmet-mounted sights
US4111383A (en) Laser beam transmitter system for laser beam rider guidance systems
NL8401618A (nl) Infrarood bewakingsinrichting.
US6484619B1 (en) Observation or sighting system
GB2071957A (en) Panoramic locating apparatus
KR100351018B1 (ko) 목표물 탐지용 배열체
US3300777A (en) Visual identification of aircraft
EP1515162A1 (en) Device for detecting optical and optoelectronic objects
JP2740920B2 (ja) 走査による天体観測並びに宇宙航空機の角速度の測定のための方法、それを実行するための観測装置およびその観測装置を備えた宇宙航空機
US4536763A (en) On-board orientation device for aircraft
AU745415B2 (en) System for visualizing an environment
EP1113240B1 (en) In-action boresight
US2958135A (en) Collision-course director
US3087154A (en) Height finding mechanism
RU2748872C1 (ru) Оптико-пеленгационная система кругового обзора
JPS586482A (ja) 光学照準装置
CA1341295C (en) Optical tracker and dynamic pointing
US4964724A (en) Radiation receiving mast
US2983915A (en) Scoring system
RU2653158C1 (ru) Локационный оптико-электронный модуль
JPS5844998B2 (ja) セキガイセンニヨルアンゼンコウコウホウシキ

Legal Events

Date Code Title Description
MM3A Annulment or lapse

Free format text: LAPSE DUE TO NON-PAYMENT OF FEES

Effective date: 20000930