JPH02106200A - 直流ブレーキの制御回路 - Google Patents
直流ブレーキの制御回路Info
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- JPH02106200A JPH02106200A JP25995188A JP25995188A JPH02106200A JP H02106200 A JPH02106200 A JP H02106200A JP 25995188 A JP25995188 A JP 25995188A JP 25995188 A JP25995188 A JP 25995188A JP H02106200 A JPH02106200 A JP H02106200A
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- Japan
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- brake
- emergency stop
- transistor
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- circuit
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- Pending
Links
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- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
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Landscapes
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボ７）に使用される直流ブレーキの制
御回路に関し、特に非常停止時の軸の・落下量を減少さ
せた直流ブレーキの制御回路に関する。
御回路に関し、特に非常停止時の軸の・落下量を減少さ
せた直流ブレーキの制御回路に関する。
産業用ロボットの軸の機構部はサーボモータで駆動され
ており、電源切断時にはこれらの軸がフリーの状態とな
る。したがって各軸には、電源切断時に動作して軸を固
定するブレーキが必要であり、−ｇに直流ブレーキが使
用されている。
ており、電源切断時にはこれらの軸がフリーの状態とな
る。したがって各軸には、電源切断時に動作して軸を固
定するブレーキが必要であり、−ｇに直流ブレーキが使
用されている。
一方、操作パネルあるいは遠隔操作を行う教示操作盤等
には非常停止スインチが設けられており、これらを操作
することによって動作中の軸でも強制的に停止させるこ
とができるようになっている。
には非常停止スインチが設けられており、これらを操作
することによって動作中の軸でも強制的に停止させるこ
とができるようになっている。
従来は非常停止スイッチが操作されると同時にサーボモ
ータの励磁を切り、一方で非常停止スイッチからの信号
を一旦リレーで受け、このリレーの接点信号によってブ
レーキを作動させている。
ータの励磁を切り、一方で非常停止スイッチからの信号
を一旦リレーで受け、このリレーの接点信号によってブ
レーキを作動させている。
リレーの動作には１０ｍ秒位の遅れがある。
しかし、停止中の軸に同様な非常停止をかけると、リレ
ーの遅れ時間が必要以上に長いために重力方向に多少の
落下が生じてしまう。非常停止スインチからの信号を受
けたとき、サーボモータの励磁を切るタイミングを遅延
させると、この落下量を減少させることが容易にできる
が、非常停止時の安全性を考慮すれば、この方法は採用
できない。
ーの遅れ時間が必要以上に長いために重力方向に多少の
落下が生じてしまう。非常停止スインチからの信号を受
けたとき、サーボモータの励磁を切るタイミングを遅延
させると、この落下量を減少させることが容易にできる
が、非常停止時の安全性を考慮すれば、この方法は採用
できない。
本発明はこのような点に迄みてなされたものであり、非
常停止時の軸の落下量を減少させた直流ブレーキの制御
回路を提供することを目的とする。
常停止時の軸の落下量を減少させた直流ブレーキの制御
回路を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、産業用ロボット
の軸を固定する直流ブレーキを制御する直流ブレーキの
制御回路において、軸を非常停止させる複数の非常停止
信号を該非常停止信号毎に独立して入力する複数のフォ
トカプラを設け、該複数のフォトカプラの２次側のトラ
ンジスタを直列に接続し、前記複数の非常停止信号の少
なくとも一つ以上の非常停止信号に応答して前記直流ブ
レーキを作動させる非常ブレーキ信号を出力する非常ブ
レーキ回路を付加したことを特徴とする直流ブレーキの
制御回路が、提供される。
の軸を固定する直流ブレーキを制御する直流ブレーキの
制御回路において、軸を非常停止させる複数の非常停止
信号を該非常停止信号毎に独立して入力する複数のフォ
トカプラを設け、該複数のフォトカプラの２次側のトラ
ンジスタを直列に接続し、前記複数の非常停止信号の少
なくとも一つ以上の非常停止信号に応答して前記直流ブ
レーキを作動させる非常ブレーキ信号を出力する非常ブ
レーキ回路を付加したことを特徴とする直流ブレーキの
制御回路が、提供される。
非常ブレーキ回路には複数の非常停止信号をそれぞれ独
立して入力する複数のフォトカプラが設けられており、
これらのフォトカプラの２次側のトランジスタは直列に
接続されて直流ブレーキを作動させる回路に挿入されて
いる。
立して入力する複数のフォトカプラが設けられており、
これらのフォトカプラの２次側のトランジスタは直列に
接続されて直流ブレーキを作動させる回路に挿入されて
いる。
少なくとも一つ以上の非常停止信号を入力すると、非常
ブレーキ回路は直流ブレーキの作動回路に非常ブレーキ
信号を出力して他のブレーキ制御信号に優先して直流ブ
レーキを作動させる。
ブレーキ回路は直流ブレーキの作動回路に非常ブレーキ
信号を出力して他のブレーキ制御信号に優先して直流ブ
レーキを作動させる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例の直流ブレーキの制御回路の
回路図である。図において、■は交流電源、２は整流用
のダイオードである。Ｌは直流ブレーキのソレノイドで
ある。抵抗Ｒ９とコンデンサＣ２及びバリスタＶＤはソ
レノイド１、が通電状態から遮断される時に発生する逆
起電圧を吸収する殿能を有する。Ｑ３は通電制御用トラ
ンジスタであり、ここではバイポーラトランジスタより
もオン抵抗の低いＦＥＴ（電界効果トランジスタ）を（
吏用している。
回路図である。図において、■は交流電源、２は整流用
のダイオードである。Ｌは直流ブレーキのソレノイドで
ある。抵抗Ｒ９とコンデンサＣ２及びバリスタＶＤはソ
レノイド１、が通電状態から遮断される時に発生する逆
起電圧を吸収する殿能を有する。Ｑ３は通電制御用トラ
ンジスタであり、ここではバイポーラトランジスタより
もオン抵抗の低いＦＥＴ（電界効果トランジスタ）を（
吏用している。
Ｂ１及びＢ２はブレーキ通電指令入力端子である。ブレ
ーキ通電指令ＢＳが指令されると、フォトカプラＰＣ３
の２次側のトランジスタが導通して、通常の動作時には
後述する電圧安定化回路３よりトランジスタＱ２、フォ
トカプラＰＣ３、及び抵抗ＲＩＯを通して通電制御用ト
ランジスタＱ３のゲートに電圧が供給され、通電制御用
トランジスタＱ３がオンし、ソレノイドしに電流が流れ
、図示されていない直流ブレーキが解除される。１７１
０及びＲ１１はトランジスタＱ３のゲート電圧設定用の
抵抗である。
ーキ通電指令ＢＳが指令されると、フォトカプラＰＣ３
の２次側のトランジスタが導通して、通常の動作時には
後述する電圧安定化回路３よりトランジスタＱ２、フォ
トカプラＰＣ３、及び抵抗ＲＩＯを通して通電制御用ト
ランジスタＱ３のゲートに電圧が供給され、通電制御用
トランジスタＱ３がオンし、ソレノイドしに電流が流れ
、図示されていない直流ブレーキが解除される。１７１
０及びＲ１１はトランジスタＱ３のゲート電圧設定用の
抵抗である。
３は電圧安定化回路である。整流器２によって整流され
た電圧は、抵抗Ｒ３及びダイオードＤ１を通ってツェナ
ーダイオードＺＤＩのツェナー電圧に制限され、コンデ
ンサＣＩで平滑されて安定化された直流電圧Ｖｃが出力
される。
た電圧は、抵抗Ｒ３及びダイオードＤ１を通ってツェナ
ーダイオードＺＤＩのツェナー電圧に制限され、コンデ
ンサＣＩで平滑されて安定化された直流電圧Ｖｃが出力
される。
４は通電制御用トランジスタＱ３の制御電源を遮断する
遮断回路である。遮断回路４は、電源電圧が異常に低下
した場合、及び後述する非常停止スイッチが操作された
場合に動作して、直流ブレーキを作動させる。
遮断回路である。遮断回路４は、電源電圧が異常に低下
した場合、及び後述する非常停止スイッチが操作された
場合に動作して、直流ブレーキを作動させる。
交流電源１の電圧が異常低下し、整流器２より出力され
る電圧がツェナーダイオードＺＤＩのツェナー電圧より
も低下すると、それまで安定化されていた電圧Ｖｃが急
激に低下する。さらに、電圧Ｖｃが概略遮断回路４のツ
ェナーダイオードＺＤ２のツェナー電圧に基づいた所定
の電圧よりも低下すると、抵抗Ｒ５及びツェナーダイオ
ードＺＤ２を通してトランジスタＱ１のベースに流れて
いた電流が急激に残少し、トランジスタＱ１がオンから
オフに移行する。
る電圧がツェナーダイオードＺＤＩのツェナー電圧より
も低下すると、それまで安定化されていた電圧Ｖｃが急
激に低下する。さらに、電圧Ｖｃが概略遮断回路４のツ
ェナーダイオードＺＤ２のツェナー電圧に基づいた所定
の電圧よりも低下すると、抵抗Ｒ５及びツェナーダイオ
ードＺＤ２を通してトランジスタＱ１のベースに流れて
いた電流が急激に残少し、トランジスタＱ１がオンから
オフに移行する。
トランジスタＱｌがオフ状態への移行を開始すると、抵
抗Ｒ４、抵抗Ｒ７、後述する非常ブレーキ回路６のフォ
トカプラＰｃｔ及びＰＯ２を通して流れていた電流が減
少するのでトランジスタＱ２のベース電圧が低下し、ト
ランジスタＱ２がオンからオフに移行する。トランジス
タＱ２がオフ状態へ移行し始めると抵抗Ｒ８を通してト
ランジスタＱｌのベースに供給されていた電流が減少し
、トランジスタＱ１のオフへの移行を促進し、この結果
トランジスタＱ２のオフへの移行も促進される。
抗Ｒ４、抵抗Ｒ７、後述する非常ブレーキ回路６のフォ
トカプラＰｃｔ及びＰＯ２を通して流れていた電流が減
少するのでトランジスタＱ２のベース電圧が低下し、ト
ランジスタＱ２がオンからオフに移行する。トランジス
タＱ２がオフ状態へ移行し始めると抵抗Ｒ８を通してト
ランジスタＱｌのベースに供給されていた電流が減少し
、トランジスタＱ１のオフへの移行を促進し、この結果
トランジスタＱ２のオフへの移行も促進される。
このような正帰還作用によってトランジスタＱ２は急速
にオフする。したがって、通電制御用トランジスタＱ３
の制御電源が遮断されて制御用トランジスタＱ３が栄、
速にオフするので、電圧が異常に低下してもトランジス
タＱ３の動作が不安定とならず、トランジスタＱ３の破
壊を防止することができる。
にオフする。したがって、通電制御用トランジスタＱ３
の制御電源が遮断されて制御用トランジスタＱ３が栄、
速にオフするので、電圧が異常に低下してもトランジス
タＱ３の動作が不安定とならず、トランジスタＱ３の破
壊を防止することができる。
次に非常停止時の動作に関して説明する。ＳＷｌ及びＳ
Ｗ２は操作パネルあるいは教示操作盤等に設けられてい
る非常停止スイッチであり、それぞれ直流電圧Ｖａが供
給され、他端はレシーバ５ａ及び５ｂに接続されている
。非常停止スイッチＳＷＩあるいはＳＷ２を操作すると
非常停止信号が出力される。
Ｗ２は操作パネルあるいは教示操作盤等に設けられてい
る非常停止スイッチであり、それぞれ直流電圧Ｖａが供
給され、他端はレシーバ５ａ及び５ｂに接続されている
。非常停止スイッチＳＷＩあるいはＳＷ２を操作すると
非常停止信号が出力される。
６は非常ブレーキ回路であり、非常停止スイッチＳＷＩ
及びＳＷ２に対応してフォトカプラＰＣＩ及びＰＯ２が
設けられている。フォトカプラＰＣ１及びＰＯ２の２次
側のトランジスタはそれぞれ直列に接続され、先に述べ
た遮断回路４のトランジスタＱ１のコレクタ回路に直列
に挿入されている。
及びＳＷ２に対応してフォトカプラＰＣＩ及びＰＯ２が
設けられている。フォトカプラＰＣ１及びＰＯ２の２次
側のトランジスタはそれぞれ直列に接続され、先に述べ
た遮断回路４のトランジスタＱ１のコレクタ回路に直列
に挿入されている。
通常は非常停止スイッチＳＷＩ及びＳＷ２の接点は閉じ
ていて、フォトカプラＰＣＩ及びＰＯ２には抵抗Ｒ１、
Ｒ２を介して電流が供給されるので、フォトカプラＰＣ
Ｉ及びＰＯ２の２次側のトランジスタはオン状態である
。したがって、遮断回路４のトランジスタＱ２はオンし
、ブレーキ通電指令ＢＳによってソレノイドＬの電流が
制御されている。
ていて、フォトカプラＰＣＩ及びＰＯ２には抵抗Ｒ１、
Ｒ２を介して電流が供給されるので、フォトカプラＰＣ
Ｉ及びＰＯ２の２次側のトランジスタはオン状態である
。したがって、遮断回路４のトランジスタＱ２はオンし
、ブレーキ通電指令ＢＳによってソレノイドＬの電流が
制御されている。
ここで、非常停止スイッチＳＷｌが操作されると、フォ
トカプラＰＣＩのトランジスタがオフするので、遮断回
路４のトランジスタＱｌのコレクタ電流が遮断される。
トカプラＰＣＩのトランジスタがオフするので、遮断回
路４のトランジスタＱｌのコレクタ電流が遮断される。
この結果、トランジスタＱ２のベース電圧が低下し、ト
ランジスタＱ２がオフするので、強制的に通電制御用ト
ランジスタＱ３がオフし、ソレノイドＬの電流が遮断さ
れ、図示されていない直流ブレーキが作動する。
ランジスタＱ２がオフするので、強制的に通電制御用ト
ランジスタＱ３がオフし、ソレノイドＬの電流が遮断さ
れ、図示されていない直流ブレーキが作動する。
非常停止スイッチＳ ’ｖＶ ２が操作された場合も同
様にして直流ブレーキを作動させることができる。
様にして直流ブレーキを作動させることができる。
非常停止スイッチＳＷＩあるいはＳＷ２の操作によって
非常停止信号が出力されてから通電制御用トランジスタ
Ｑ３がオフする動作までの時間は１０μ秒程度であり、
重力方向の軸の落下量が従来よりも減少する。
非常停止信号が出力されてから通電制御用トランジスタ
Ｑ３がオフする動作までの時間は１０μ秒程度であり、
重力方向の軸の落下量が従来よりも減少する。
なお、上記の説明では非常停止スイッチの個数は２個と
したが、この個数は必要に応じて増加することができ、
また非常ブレーキ回路のフォトカプラの個数もこれに応
じて増加することができる。
したが、この個数は必要に応じて増加することができ、
また非常ブレーキ回路のフォトカプラの個数もこれに応
じて増加することができる。
以上説明したように本発明では、非常停止信号が出力さ
れてから通電制御用トランジスタをオフするまでの時間
が従来よりも短縮されるので、非常停止時における重力
方向の軸の落下量が減少し、ロボット装置の制御性が向
上する。
れてから通電制御用トランジスタをオフするまでの時間
が従来よりも短縮されるので、非常停止時における重力
方向の軸の落下量が減少し、ロボット装置の制御性が向
上する。
第１図は本発明の一実施例の直流ブレーキの制御回路の
回路図である。 ■ 交流電源 ＳＷＩ。 Ｐｃｔ、 Ｗ２ Ｃ２ 遮断回路 非常ブレーキ回路 非常停止スイッチ フォトカプラ ソレノイド 通電制御用トランジスタ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖
回路図である。 ■ 交流電源 ＳＷＩ。 Ｐｃｔ、 Ｗ２ Ｃ２ 遮断回路 非常ブレーキ回路 非常停止スイッチ フォトカプラ ソレノイド 通電制御用トランジスタ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖
Claims (2)
- （１）産業用ロボットの軸の固定に使用される直流ブレ
ーキを制御する直流ブレーキの制御回路において、 軸を非常停止させる複数の非常停止信号を該非常停止信
号毎に独立して入力する複数のフォトカプラを設け、該
複数のフォトカプラの２次側のトランジスタを直列に接
続し、前記複数の非常停止信号の少なくとも一つ以上の
非常停止信号に応答して前記直流ブレーキを作動させる
非常ブレーキ信号を出力する非常ブレーキ回路を付加し
たことを特徴とする直流ブレーキの制御回路。 - （２）前記非常ブレーキ信号は前記直流ブレーキの駆動
用のソレノイドに直列に接続された通電制御用トランジ
スタの制御電源を遮断する信号であることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の直流ブレーキの制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25995188A JPH02106200A (ja) | 1988-10-15 | 1988-10-15 | 直流ブレーキの制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25995188A JPH02106200A (ja) | 1988-10-15 | 1988-10-15 | 直流ブレーキの制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02106200A true JPH02106200A (ja) | 1990-04-18 |
Family
ID=17341187
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25995188A Pending JPH02106200A (ja) | 1988-10-15 | 1988-10-15 | 直流ブレーキの制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02106200A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010109791A1 (ja) * | 2009-03-24 | 2010-09-30 | 平田機工株式会社 | 制御装置及び制御方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5768680A (en) * | 1980-10-14 | 1982-04-27 | Fanuc Ltd | Control circuit for direct current brake |
| JPS60198099A (ja) * | 1984-03-20 | 1985-10-07 | Hitachi Medical Corp | 回転陽極形ｘ線管の駆動装置 |
| JPS60221289A (ja) * | 1985-03-25 | 1985-11-05 | 株式会社日立製作所 | 走行式ロボツト非常停止装置 |
-
1988
- 1988-10-15 JP JP25995188A patent/JPH02106200A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5768680A (en) * | 1980-10-14 | 1982-04-27 | Fanuc Ltd | Control circuit for direct current brake |
| JPS60198099A (ja) * | 1984-03-20 | 1985-10-07 | Hitachi Medical Corp | 回転陽極形ｘ線管の駆動装置 |
| JPS60221289A (ja) * | 1985-03-25 | 1985-11-05 | 株式会社日立製作所 | 走行式ロボツト非常停止装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010109791A1 (ja) * | 2009-03-24 | 2010-09-30 | 平田機工株式会社 | 制御装置及び制御方法 |
| JP2010226897A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Hirata Corp | 制御装置及び制御方法 |
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