JP2530858Y2 - 位置決め制御回路 - Google Patents
位置決め制御回路Info
- Publication number
- JP2530858Y2 JP2530858Y2 JP1988129197U JP12919788U JP2530858Y2 JP 2530858 Y2 JP2530858 Y2 JP 2530858Y2 JP 1988129197 U JP1988129197 U JP 1988129197U JP 12919788 U JP12919788 U JP 12919788U JP 2530858 Y2 JP2530858 Y2 JP 2530858Y2
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- Japan
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- signal
- circuit
- comparator
- pulse
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Description
【考案の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本考案は位置決め制御回路に関する。
B.従来の技術 指令入力信号に比例した位置決め制御をする装置で、
位置のフィードバック信号との偏差が無くなる方向にモ
ータを駆動させる増幅器が用いられていた。そして、偏
差が小さい帯域ではパルスで制御させるものがあった。
位置のフィードバック信号との偏差が無くなる方向にモ
ータを駆動させる増幅器が用いられていた。そして、偏
差が小さい帯域ではパルスで制御させるものがあった。
位置決め制御は、いかに早く、精度良く、設定値に追
従するかで制御性がきまる。慣性の大きいモータは、不
感帯を大きくとらないとハンチングするため、例えば、
偏差が10％FS以内ではパルス制御し、除々に速度を落と
しながら慣性を押さえ、設定値に近づける。
従するかで制御性がきまる。慣性の大きいモータは、不
感帯を大きくとらないとハンチングするため、例えば、
偏差が10％FS以内ではパルス制御し、除々に速度を落と
しながら慣性を押さえ、設定値に近づける。
C.考案が解決しようとする課題 ところが、この技術では応答時間が長くかかり、ま
た、パルス制御の時間が長く、モータの加熱を招く。
た、パルス制御の時間が長く、モータの加熱を招く。
本考案は上記課題を解決し、パルス制御を行っても応
答時間やパルス制御時間を短くできる位置決め制御回路
を提供することを目的とする。
答時間やパルス制御時間を短くできる位置決め制御回路
を提供することを目的とする。
D.課題を解決するための手段 前記目的を達成するための本考案の構成は次の通りと
する。すなわち、位置指令信号Eiを出力する位置指令信
号発信器と、位置フィードバック信号Efを出力する位置
フィードバック信号発信器と、前記両信号を受けてそれ
らの偏差E0＝E1‐Efを出力する偏差増幅器と、該偏差増
幅器からの信号を受けてその絶対値｜E0｜を出力する絶
対値変換器と、パルス制御帯値信号Epを出力するパルス
制御帯設定器と、不感帯値信号Edを出力する不感帯設定
器と、前記信号｜E0｜および前記信号Epを受けて、Epと
｜E0｜との値の比較をする第１コンパレータと、前記信
号｜E0｜および前記信号Edを受けて、Edと｜E0｜との値
の比較をする第２コンパレータと、前記偏差増幅器から
の信号E0を受けてその極性を判別する極性判別器とから
なり、前記第１コンパレータによって全速制御とパルス
制御の切替を行い、前記第２コンパレータによりパルス
制御と不感帯との切替を行うと共に、極性判別器により
制御方向の切替を行う位置決め制御回路において、前記
第１コンパレータの出力側に遅延回路および比較回路が
直列接続され、これからおよび前記第１コンパレータか
らの入力を受ける第1OR回路からなる休止時間設定回路
を設けることにより、全速制御からパルス制御に切り替
わるときに一度負荷側を停止させたうえで残りの偏差を
パルス制御するようにしたことである。
する。すなわち、位置指令信号Eiを出力する位置指令信
号発信器と、位置フィードバック信号Efを出力する位置
フィードバック信号発信器と、前記両信号を受けてそれ
らの偏差E0＝E1‐Efを出力する偏差増幅器と、該偏差増
幅器からの信号を受けてその絶対値｜E0｜を出力する絶
対値変換器と、パルス制御帯値信号Epを出力するパルス
制御帯設定器と、不感帯値信号Edを出力する不感帯設定
器と、前記信号｜E0｜および前記信号Epを受けて、Epと
｜E0｜との値の比較をする第１コンパレータと、前記信
号｜E0｜および前記信号Edを受けて、Edと｜E0｜との値
の比較をする第２コンパレータと、前記偏差増幅器から
の信号E0を受けてその極性を判別する極性判別器とから
なり、前記第１コンパレータによって全速制御とパルス
制御の切替を行い、前記第２コンパレータによりパルス
制御と不感帯との切替を行うと共に、極性判別器により
制御方向の切替を行う位置決め制御回路において、前記
第１コンパレータの出力側に遅延回路および比較回路が
直列接続され、これからおよび前記第１コンパレータか
らの入力を受ける第1OR回路からなる休止時間設定回路
を設けることにより、全速制御からパルス制御に切り替
わるときに一度負荷側を停止させたうえで残りの偏差を
パルス制御するようにしたことである。
更に具体的には、位置指令信号Eiを出力する位置指令
信号発信器と、位置フィードバック信号Efを出力する位
置フィードバック信号発信器と、前記両信号を受けてそ
れらの偏差Eo＝Ei-Efを出力する偏差増幅器と、該偏差
増幅器からの信号を受けてその絶対値|Eo|を出力するる
絶対値変換器と、パルス制御帯値信号Epを出力するパル
ス制御帯設定器と、不感帯値信号Edを出力する不感帯設
定器と、前記信号|Eo|および前記信号Epを受けて、Ep＜
|Eo|のとき高レベル信号Ｈ、Ep≧|Eo|のとき低レベル信
号Ｌを出力する第１コンパレータと、前記信号|Eo|およ
び前記信号Edを受けて、Ed＜|Eo|のとき高レベル信号
Ｈ、Ed≧|Eo|のとき低レベル信号Ｌを出力する第２コン
パレータと、前記偏差増幅器からの信号Eoを受けてその
極性を判別し、極性が正のとき高レベル信号Ｈ、負のと
き低レベル信号Ｌを出力する極性判別器と、前記第１コ
ンパレータの出力側に遅延回路および比較回路が直列接
続され、これからおよび前記第１コンパレータからの入
力を受ける第1OR回路からなる休止時間設定回路と、前
記第２コンパレータおよびパルス発生器から入力を受け
る第1AND回路と、該第1AND回路および前記第１コンパレ
ータからの入力を受ける第2OR回路と、該第2OR回路およ
び前記第1OR回路からの入力を受ける第2AND回路と、該
第2AND回路および前記極性判別器からの入力を受けて一
方進行信号を出力する第3AND回路と、前記第2AND回路お
よび前記極性判別器からの入力を受けて他方進行信号を
出力する第4AND回路を含むことである。
信号発信器と、位置フィードバック信号Efを出力する位
置フィードバック信号発信器と、前記両信号を受けてそ
れらの偏差Eo＝Ei-Efを出力する偏差増幅器と、該偏差
増幅器からの信号を受けてその絶対値|Eo|を出力するる
絶対値変換器と、パルス制御帯値信号Epを出力するパル
ス制御帯設定器と、不感帯値信号Edを出力する不感帯設
定器と、前記信号|Eo|および前記信号Epを受けて、Ep＜
|Eo|のとき高レベル信号Ｈ、Ep≧|Eo|のとき低レベル信
号Ｌを出力する第１コンパレータと、前記信号|Eo|およ
び前記信号Edを受けて、Ed＜|Eo|のとき高レベル信号
Ｈ、Ed≧|Eo|のとき低レベル信号Ｌを出力する第２コン
パレータと、前記偏差増幅器からの信号Eoを受けてその
極性を判別し、極性が正のとき高レベル信号Ｈ、負のと
き低レベル信号Ｌを出力する極性判別器と、前記第１コ
ンパレータの出力側に遅延回路および比較回路が直列接
続され、これからおよび前記第１コンパレータからの入
力を受ける第1OR回路からなる休止時間設定回路と、前
記第２コンパレータおよびパルス発生器から入力を受け
る第1AND回路と、該第1AND回路および前記第１コンパレ
ータからの入力を受ける第2OR回路と、該第2OR回路およ
び前記第1OR回路からの入力を受ける第2AND回路と、該
第2AND回路および前記極性判別器からの入力を受けて一
方進行信号を出力する第3AND回路と、前記第2AND回路お
よび前記極性判別器からの入力を受けて他方進行信号を
出力する第4AND回路を含むことである。
E.作用 制御系の平衡状態より位置指令信号Eiを急激に増大さ
せた時、第1,第２コンパレータおよび極性判別器の出力
信号は高レベル値Ｈとなる。遅延回路にはその時定数に
より電流は流れず、第1OR回路は第１コンパレータより
の信号のみ入力され、第2AND回路に出力する。
せた時、第1,第２コンパレータおよび極性判別器の出力
信号は高レベル値Ｈとなる。遅延回路にはその時定数に
より電流は流れず、第1OR回路は第１コンパレータより
の信号のみ入力され、第2AND回路に出力する。
また，パルス発生器はパルス信号を未だ出力せず、従
って、第1AND回路は第２コンパレータよりの信号のみ入
力し、第2OR回路に出力しない。一方、この第2OR回路に
は第１コンパレータからの信号を受けるので、第2AND回
路へ出力する。この第2AND回路は前記第1OR回路からの
信号も受けるので、第3AND回路へ出力する。他方、極性
判別器からの信号をも受けるので第3AND回路はモータへ
一方進行信号を出力する。
って、第1AND回路は第２コンパレータよりの信号のみ入
力し、第2OR回路に出力しない。一方、この第2OR回路に
は第１コンパレータからの信号を受けるので、第2AND回
路へ出力する。この第2AND回路は前記第1OR回路からの
信号も受けるので、第3AND回路へ出力する。他方、極性
判別器からの信号をも受けるので第3AND回路はモータへ
一方進行信号を出力する。
次に、位置フィードバック信号発生器の信号Efは増大
するので、偏差値Eoは減少してEpより小さくなったと
き、第１コンパレータの出力信号は低レベル値Ｌとな
る。すると直ちに、遅延回路にはその時定数に対応した
時間（休止時間）だけ電流が遮断される。従って、第1O
R回路は出力せず、第2,第3AND回路も出力しないので、
前記休止時間内にモータは停止する。
するので、偏差値Eoは減少してEpより小さくなったと
き、第１コンパレータの出力信号は低レベル値Ｌとな
る。すると直ちに、遅延回路にはその時定数に対応した
時間（休止時間）だけ電流が遮断される。従って、第1O
R回路は出力せず、第2,第3AND回路も出力しないので、
前記休止時間内にモータは停止する。
このモータ停止を検出器が感知して信号を出力し、パ
ルス発生器へ送ると、パルスが発生し、第2AND回路にパ
ルス信号が入力する。この第2AND回路は第1OR回路から
の信号も受けているので、第3AND回路へパルス信号を出
力し、モータは起動・停止を繰返し、位置フィードバッ
ク信号Efは位置指令信号Eiに近づく。
ルス発生器へ送ると、パルスが発生し、第2AND回路にパ
ルス信号が入力する。この第2AND回路は第1OR回路から
の信号も受けているので、第3AND回路へパルス信号を出
力し、モータは起動・停止を繰返し、位置フィードバッ
ク信号Efは位置指令信号Eiに近づく。
そして、偏差Eoが不感帯設定値Edより小さくなると、
第２コンパレータの出力も低レベル値Ｌとなり、パルス
発生器の出力が停止し、モータは停止する。
第２コンパレータの出力も低レベル値Ｌとなり、パルス
発生器の出力が停止し、モータは停止する。
F.実施例 以下、本考案の実施態様を図面に示す一実施例にもと
づき説明する。第１図のごとく、位置指令信号Eiを出力
する位置指令信号発信器１と、位置フィードバック信号
Efを出力する位置フィードバック信号発信器２と、前記
両信号を受けてそれらの偏差Eo＝Ei-Efを出力する偏差
増幅器３と、該偏差増幅器からの信号を受けてその絶対
値|Eo|を出力する絶対値変換器４が設けられる。
づき説明する。第１図のごとく、位置指令信号Eiを出力
する位置指令信号発信器１と、位置フィードバック信号
Efを出力する位置フィードバック信号発信器２と、前記
両信号を受けてそれらの偏差Eo＝Ei-Efを出力する偏差
増幅器３と、該偏差増幅器からの信号を受けてその絶対
値|Eo|を出力する絶対値変換器４が設けられる。
また、パルス制御帯値信号Epを出力するパルス制御帯
設定器５と、不感帯値信号Edを出力する不感帯設定器６
が設けられる。
設定器５と、不感帯値信号Edを出力する不感帯設定器６
が設けられる。
そして、前記信号|Eo|および前記信号Epを受けて、Ep
＜|Eo|のとき高レベル信号Ｈ、Ep≧|Eo|のとき低レベル
信号Ｌを出力する第１コンパレータ７と、前記信号|Eo|
および前記信号Edを受けてEd＜|Eo|のとき高レベル信号
Ｈ、Ed≧|Eo|のとき低レベル信号Ｌを出力する第２コン
パレータ８が設けられる。
＜|Eo|のとき高レベル信号Ｈ、Ep≧|Eo|のとき低レベル
信号Ｌを出力する第１コンパレータ７と、前記信号|Eo|
および前記信号Edを受けてEd＜|Eo|のとき高レベル信号
Ｈ、Ed≧|Eo|のとき低レベル信号Ｌを出力する第２コン
パレータ８が設けられる。
一方、前記偏差増幅器３からの信号Eoを受けてその極
性を判別し、極性が正のとき高レベル信号Ｈ、負のとき
低レベル信号Ｌを出力する極性判別器９が設けられる。
性を判別し、極性が正のとき高レベル信号Ｈ、負のとき
低レベル信号Ｌを出力する極性判別器９が設けられる。
次に第２図において、前記第１コンパレータ７の出力
側に遅延回路11および比較回路12が直列接続され、これ
からおよび前記第１コンパレータ７からの入力を受ける
第1OR回路13からなる休止時間設定回路10が設けられ
る。ここで、前記遅延回路11はダイオード11a、可変抵
抗器11bおよびコンデンサ11cよりなり、比較回路12は第
１抵抗12a,第２抵抗12bおよび比較器12cよりなり、各々
周知のものである。
側に遅延回路11および比較回路12が直列接続され、これ
からおよび前記第１コンパレータ７からの入力を受ける
第1OR回路13からなる休止時間設定回路10が設けられ
る。ここで、前記遅延回路11はダイオード11a、可変抵
抗器11bおよびコンデンサ11cよりなり、比較回路12は第
１抵抗12a,第２抵抗12bおよび比較器12cよりなり、各々
周知のものである。
また、前記第２コンパレータ８およびパルス発生器21
から入力を受ける第1AND回路22と、該第1AND回路および
前記第１コンパレータ７からの入力を受ける第2OR回路2
3と、該第2OR回路および前記第1OR回路13からの入力を
受ける第2AND回路24が設けられる。
から入力を受ける第1AND回路22と、該第1AND回路および
前記第１コンパレータ７からの入力を受ける第2OR回路2
3と、該第2OR回路および前記第1OR回路13からの入力を
受ける第2AND回路24が設けられる。
更に、該第2AND回路および前記極性判別器９からの入
力を受けて弁上昇信号を出力する第3AND回路25と、前記
第2AND回路および前記極性判別器９からインバータ27を
介して入力を受けて弁下降信号を出力する第4AND回路26
が設けられる。
力を受けて弁上昇信号を出力する第3AND回路25と、前記
第2AND回路および前記極性判別器９からインバータ27を
介して入力を受けて弁下降信号を出力する第4AND回路26
が設けられる。
以上において作動状態を説明する。今、制御系の平衡
状態より位置指令信号Eiを急激に増大させた時、第1,第
２コンパレータ7,8および極性判別器９の出力信号は高
レベル値Ｈとなる。遅延回路11にはその時定数により電
流は流れず、第1OR回路13は第１コンパレータ７よりの
信号のみ入力され、第2AND回路24に出力する。
状態より位置指令信号Eiを急激に増大させた時、第1,第
２コンパレータ7,8および極性判別器９の出力信号は高
レベル値Ｈとなる。遅延回路11にはその時定数により電
流は流れず、第1OR回路13は第１コンパレータ７よりの
信号のみ入力され、第2AND回路24に出力する。
また，パルス発生器21はパルス信号を未だ出力せず、
従って、第1AND回路22は第２コンパレータ８よりの信号
のみ入力し、第2OR回路23に出力しない。一方、この第2
OR回路23には第１コンパレータ７からの信号を受けるの
で、第2AND回路24へ出力する。この第2AND回路24は前記
第1OR回路13からの信号も受けるので、第3AND回路25へ
出力する。他方、極性判別器９からの信号をも受けるの
で第3AND回路25は図外のモータへ正転（弁上昇）信号を
出力する。
従って、第1AND回路22は第２コンパレータ８よりの信号
のみ入力し、第2OR回路23に出力しない。一方、この第2
OR回路23には第１コンパレータ７からの信号を受けるの
で、第2AND回路24へ出力する。この第2AND回路24は前記
第1OR回路13からの信号も受けるので、第3AND回路25へ
出力する。他方、極性判別器９からの信号をも受けるの
で第3AND回路25は図外のモータへ正転（弁上昇）信号を
出力する。
次に、位置フィードバック信号発生器２の信号Efは増
大するので、偏差値Eoは減少してEpより小さくなったと
き、第１コンパレータ７の出力信号は低レベル値Ｌとな
る。すると直ちに、遅延回路11にはその時定数に対応し
た時間だけ電流が遮断される。従って、第1OR回路13は
出力せず、第2,第3AND回路24,25も出力しないので、前
記休止時間内にモータは停止する。
大するので、偏差値Eoは減少してEpより小さくなったと
き、第１コンパレータ７の出力信号は低レベル値Ｌとな
る。すると直ちに、遅延回路11にはその時定数に対応し
た時間だけ電流が遮断される。従って、第1OR回路13は
出力せず、第2,第3AND回路24,25も出力しないので、前
記休止時間内にモータは停止する。
このモータ停止を図外の検出器が感知して信号を出力
し、パルス発生器21へ送ると、例えば、100mSec周期で5
0％DUTYのパルスが発生し、第2AND回路24にパルス信号
が入力する。この第2AND回路24は第1OR回路13からの信
号も受けているので、第3AND回路25へパルス信号を出力
し、モータは起動・停止を繰返し、位置フィードバック
信号Efは位置指令信号Eiに近づく。
し、パルス発生器21へ送ると、例えば、100mSec周期で5
0％DUTYのパルスが発生し、第2AND回路24にパルス信号
が入力する。この第2AND回路24は第1OR回路13からの信
号も受けているので、第3AND回路25へパルス信号を出力
し、モータは起動・停止を繰返し、位置フィードバック
信号Efは位置指令信号Eiに近づく。
そして、偏差Eoが不感帯設定値Edより小さくなると、
第２コンパレータ８の出力も低レベル値Ｌとなり、パル
ス発生器21の出力が停止し、モータは停止する。
第２コンパレータ８の出力も低レベル値Ｌとなり、パル
ス発生器21の出力が停止し、モータは停止する。
本考案は前記した実施例や実施態様に限定されず、実
用新案登録請求の範囲の精神および範囲を逸脱せずに種
々の変形を含む。
用新案登録請求の範囲の精神および範囲を逸脱せずに種
々の変形を含む。
G.効果 本考案の構成により、パルス発生器は余分なパルスを
出力しないので、制御応答時間が短く、また、モータの
発熱量が少ない。
出力しないので、制御応答時間が短く、また、モータの
発熱量が少ない。
第１図，第２図は本考案の一実施例を示す電気回路図で
ある。 １……位置指令信号発信器、２……位置フィードバック
信号発信器、３……偏差増幅器、４……絶対値変換器、
５……パルス制御帯設定器、６……不感帯設定器、７…
…第１コンパレータ、８……第２コンパレータ、９……
極性判別器、10……休止時間設定回路、11……遅延回
路、12……比較回路、13……第1OR回路、21……パルス
発生器、22……第1AND回路、23……第2OR回路、24……
第2AND回路、25……第3AND回路、26……第4AND回路。
ある。 １……位置指令信号発信器、２……位置フィードバック
信号発信器、３……偏差増幅器、４……絶対値変換器、
５……パルス制御帯設定器、６……不感帯設定器、７…
…第１コンパレータ、８……第２コンパレータ、９……
極性判別器、10……休止時間設定回路、11……遅延回
路、12……比較回路、13……第1OR回路、21……パルス
発生器、22……第1AND回路、23……第2OR回路、24……
第2AND回路、25……第3AND回路、26……第4AND回路。
Claims (1)
- 【請求項１】位置指令信号Eiを出力する位置指令信号発
信器と、位置フィードバック信号Efを出力する位置フィ
ードバック信号発信器と、前記両信号を受けてそれらの
偏差E0＝E1‐Efを出力する偏差増幅器と、該偏差増幅器
からの信号を受けてその絶対値｜E0｜を出力する絶対値
変換器と、パルス制御帯値信号Epを出力するパルス制御
帯設定器と、不感帯値信号Edを出力する不感帯設定器
と、前記信号｜E0｜および前記信号Epを受けて、Epと｜
E0｜との値の比較をする第１コンパレータと、前記信号
｜E0｜および前記信号Edを受けて、Edと｜E0｜との値の
比較をする第２コンパレータと、前記偏差増幅器からの
信号E0を受けてその極性を判別する極性判別器とからな
り、前記第１コンパレータによって全速制御とパルス制
御の切替を行い、前記第２コンパレータによりパルス制
御と不感帯との切替を行うと共に、極性判別器により制
御方向の切替を行う位置決め制御回路において、前記第
１コンパレータの出力側に遅延回路および比較回路が直
列接続され、これからおよび前記第１コンパレータから
の入力を受ける第1OR回路からなる休止時間設定回路を
設けることにより、全速制御からパルス制御に切り替わ
るときに一度負荷側を停止させたうえで残りの偏差をパ
ルス制御するようにしたことを特徴とする位置決め制御
回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988129197U JP2530858Y2 (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | 位置決め制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988129197U JP2530858Y2 (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | 位置決め制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0250714U JPH0250714U (ja) | 1990-04-10 |
| JP2530858Y2 true JP2530858Y2 (ja) | 1997-04-02 |
Family
ID=31383251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988129197U Expired - Lifetime JP2530858Y2 (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | 位置決め制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2530858Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59125413A (ja) * | 1982-12-30 | 1984-07-19 | M Syst Giken:Kk | 交流誘導電動機を用いたサ−ボ機構 |
| JPS63156206A (ja) * | 1986-12-20 | 1988-06-29 | Fujitsu Ltd | サ−ボ制御装置 |
-
1988
- 1988-09-30 JP JP1988129197U patent/JP2530858Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0250714U (ja) | 1990-04-10 |
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