JPS6315836B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6315836B2 JPS6315836B2 JP56031553A JP3155381A JPS6315836B2 JP S6315836 B2 JPS6315836 B2 JP S6315836B2 JP 56031553 A JP56031553 A JP 56031553A JP 3155381 A JP3155381 A JP 3155381A JP S6315836 B2 JPS6315836 B2 JP S6315836B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- motor
- circuit
- voltage
- load
- Prior art date
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- Expired
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/2805—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、クラツチ等の連結装置を経て電動
機により負荷を駆動又は制御する負荷制御装置に
関する。
機により負荷を駆動又は制御する負荷制御装置に
関する。
従来、この種装置として第１図に示すものがあ
つた。
つた。
図において、１は速度補償回路で、指令速度情
報を与えると入力端子１０と演算増幅器１１と入
力抵抗１２，１３，１４と、フイードバツク抵抗
１５と、双方向に一定の制限電圧を有する保護用
の定電圧ダイオード１６と双方向に一定の制限電
圧を有する低電圧リミツタ１７と、定電圧ダイオ
ード１６と低電圧リミツタ１７とを切替える切替
回路Ａ１８とによりなる。なお、定電圧ダイオー
ド１６の制限電圧EDは低電圧リミツタ１７の制
限電圧ELより大きく設定されている。２は静止
レオナードで、前記速度補償回路１からの制御電
圧ELによつて制御され所定の電圧を発生するサ
イリスタ回路２１と、この電圧によつて駆動され
る直流電動機２２（以下モータという）より構成
される。３はクラツチ、４は前記モータによりク
ラツチ３を経て制動又は駆動すべき負荷、５はタ
コジネレータで、モータ２２と結合してその回転
数に比例したモータ２２の速度情報を出力するも
の、６は速度比較回路で前記指令速度とモータの
速度を比較しモータ２２の速度が指令速度に比べ
一定値以上高い状態が一定時間維持されると前記
切替回路１８に切替信号を送り出し低電圧リミツ
タ１７の側から定電圧ダイオード１６の側への切
替えを行うもの、である。なお、タコジネレータ
５の出力は入力抵抗１４にも接続され、速度の変
化は速度補償回路１の入力へも負帰還されてい
る。
報を与えると入力端子１０と演算増幅器１１と入
力抵抗１２，１３，１４と、フイードバツク抵抗
１５と、双方向に一定の制限電圧を有する保護用
の定電圧ダイオード１６と双方向に一定の制限電
圧を有する低電圧リミツタ１７と、定電圧ダイオ
ード１６と低電圧リミツタ１７とを切替える切替
回路Ａ１８とによりなる。なお、定電圧ダイオー
ド１６の制限電圧EDは低電圧リミツタ１７の制
限電圧ELより大きく設定されている。２は静止
レオナードで、前記速度補償回路１からの制御電
圧ELによつて制御され所定の電圧を発生するサ
イリスタ回路２１と、この電圧によつて駆動され
る直流電動機２２（以下モータという）より構成
される。３はクラツチ、４は前記モータによりク
ラツチ３を経て制動又は駆動すべき負荷、５はタ
コジネレータで、モータ２２と結合してその回転
数に比例したモータ２２の速度情報を出力するも
の、６は速度比較回路で前記指令速度とモータの
速度を比較しモータ２２の速度が指令速度に比べ
一定値以上高い状態が一定時間維持されると前記
切替回路１８に切替信号を送り出し低電圧リミツ
タ１７の側から定電圧ダイオード１６の側への切
替えを行うもの、である。なお、タコジネレータ
５の出力は入力抵抗１４にも接続され、速度の変
化は速度補償回路１の入力へも負帰還されてい
る。
次に動作を説明する（第２図の動作説明図参
照）。クラツチ３が開放されている状態からクラ
ツチ３を閉じて高速で回転している負荷４を制動
する場合については次のように動作する。クラツ
チ３を閉じる前は、モータ２２は指令速度に対応
した速度NMで回転している。この場合の制御電
圧ELは第２図ａのEc1にある。次に時刻t1にクラ
ツチ３を閉じるとモータ２２は負荷４につられて
その回転速度が上がり、これに伴つてタコジネレ
ータ５の出力電圧も増大する。この増大した電圧
は入力抵抗１４を径て速度補償回路１の入力に指
令信号とは逆極性で帰還、つまり負帰還されるの
で、制御電圧Ecは増大するが、定電圧ダイオー
ド１６によつて制限され電圧Ec2に保持されてそ
れ以上には上昇しない。この結果モータ２２の速
度はこの制御電圧Ec2に対応した速度NL1まで上
昇したまゝ、一時的に保持される。この状態にお
けるモータ２２の速度は指令速度に比べ速くなつ
ているので速度比較回路６からの制御信号によつ
て時刻t2に切替回路１８が作動し、定電圧ダイオ
ード１６から低電圧リミツタ１７に切替えられ
る。この切替が行われると制御電圧Ecは急激に
Ec3（＞Ec2）に変化するのでモータ２２の速度は
この瞬間に低く抑制されるため、負荷４の慣性が
大きいときはクラツチ３に大きな力が加わる。従
つてこのような構成の負荷制御装置では、クラツ
チ３の構造を非常に大きな強固なものにしなけれ
ばならない。なお、以上のようにして負荷４はモ
ータ３により制動されるので制御電圧Ecも変化
しモータ３の速度は指令速度NMに落ちつく。
照）。クラツチ３が開放されている状態からクラ
ツチ３を閉じて高速で回転している負荷４を制動
する場合については次のように動作する。クラツ
チ３を閉じる前は、モータ２２は指令速度に対応
した速度NMで回転している。この場合の制御電
圧ELは第２図ａのEc1にある。次に時刻t1にクラ
ツチ３を閉じるとモータ２２は負荷４につられて
その回転速度が上がり、これに伴つてタコジネレ
ータ５の出力電圧も増大する。この増大した電圧
は入力抵抗１４を径て速度補償回路１の入力に指
令信号とは逆極性で帰還、つまり負帰還されるの
で、制御電圧Ecは増大するが、定電圧ダイオー
ド１６によつて制限され電圧Ec2に保持されてそ
れ以上には上昇しない。この結果モータ２２の速
度はこの制御電圧Ec2に対応した速度NL1まで上
昇したまゝ、一時的に保持される。この状態にお
けるモータ２２の速度は指令速度に比べ速くなつ
ているので速度比較回路６からの制御信号によつ
て時刻t2に切替回路１８が作動し、定電圧ダイオ
ード１６から低電圧リミツタ１７に切替えられ
る。この切替が行われると制御電圧Ecは急激に
Ec3（＞Ec2）に変化するのでモータ２２の速度は
この瞬間に低く抑制されるため、負荷４の慣性が
大きいときはクラツチ３に大きな力が加わる。従
つてこのような構成の負荷制御装置では、クラツ
チ３の構造を非常に大きな強固なものにしなけれ
ばならない。なお、以上のようにして負荷４はモ
ータ３により制動されるので制御電圧Ecも変化
しモータ３の速度は指令速度NMに落ちつく。
なお、第２図は説明の都合上引きのばして書い
てある。
てある。
この発明は以上の点に鑑みてなされたもので、
補償増幅器１の帰還ループに所定時定数の積分回
路を用い制御電圧をゆるやかに所定値にひきこむ
ようにし、クラツチ３にかかる力を小さく抑制す
るようにした負荷制御装置を提供するものであ
る。以下この発明を実施例にもとずいて説明す
る。第３図はこの発明の実施例、第４図は動作説
明図である。図において、１５ａ，１５ｂ，１５
ｃは帰還抵抗、１５ｄは帰還コンデンサである。
１９は切替回路で切替回路１８と連動して速度比
較回路６からの制御信号によつて切替えられるも
のである。その他のものは第１図の同一符号のも
のと同一又は相当品である。
補償増幅器１の帰還ループに所定時定数の積分回
路を用い制御電圧をゆるやかに所定値にひきこむ
ようにし、クラツチ３にかかる力を小さく抑制す
るようにした負荷制御装置を提供するものであ
る。以下この発明を実施例にもとずいて説明す
る。第３図はこの発明の実施例、第４図は動作説
明図である。図において、１５ａ，１５ｂ，１５
ｃは帰還抵抗、１５ｄは帰還コンデンサである。
１９は切替回路で切替回路１８と連動して速度比
較回路６からの制御信号によつて切替えられるも
のである。その他のものは第１図の同一符号のも
のと同一又は相当品である。
次に動作を説明する。クラツチ３が開放状態に
ある場合は第１図の場合と同様、モータ２２は
NMで回転し、静止レオナード２に印加されてい
る制御電圧はEc1であるとする。次に時刻t1にク
ラツチを閉じて高速に回転している負荷４を接続
するとモータ２の回転速度は負荷４の回転速度に
つられ上昇するが、制御電圧が定電圧ダイオード
１６で制御される値Ec2に保持されるのでモータ
２２の回転数はNLに保持される。この状態で所
定時間径過し、時刻t2に速度比較回路６からの制
御信号により切替器１８，１９が切替えられる
が、この時帰還コンデンサ１５ｄに帰還抵抗１５
ａ，１５ｂの並列回路を通して充電が行われるの
で、静止レオナード２に印加される制御電圧Ec1
は急速に低電圧リミツタ１７に対応した電圧Ec3
とはならずゆるやかにEc3に近ずき、対応してモ
ータ２２の速度はゆるやかに変化しながら所定速
度に収斂する。この結果切替器１８の切替時点t2
に大きな力がクラツチ３にかゝることはない。
ある場合は第１図の場合と同様、モータ２２は
NMで回転し、静止レオナード２に印加されてい
る制御電圧はEc1であるとする。次に時刻t1にク
ラツチを閉じて高速に回転している負荷４を接続
するとモータ２の回転速度は負荷４の回転速度に
つられ上昇するが、制御電圧が定電圧ダイオード
１６で制御される値Ec2に保持されるのでモータ
２２の回転数はNLに保持される。この状態で所
定時間径過し、時刻t2に速度比較回路６からの制
御信号により切替器１８，１９が切替えられる
が、この時帰還コンデンサ１５ｄに帰還抵抗１５
ａ，１５ｂの並列回路を通して充電が行われるの
で、静止レオナード２に印加される制御電圧Ec1
は急速に低電圧リミツタ１７に対応した電圧Ec3
とはならずゆるやかにEc3に近ずき、対応してモ
ータ２２の速度はゆるやかに変化しながら所定速
度に収斂する。この結果切替器１８の切替時点t2
に大きな力がクラツチ３にかゝることはない。
以上は、制動の場合について説明したが、加速
の場合も同様の考え方による動作によつて連結装
置に加わる力を小さくおさえることができる。
の場合も同様の考え方による動作によつて連結装
置に加わる力を小さくおさえることができる。
なおこの場合速度比較回路６は指令速度よりモ
ータの速度が一定時間継続して低速度を維持した
ときこれを検出し切替回路Ａ１８、切替回路Ｂ１
９を連動して切替機能をもたせる。またこの場合
の制御電圧モータ速度の変化は第４図に波線で示
している。
ータの速度が一定時間継続して低速度を維持した
ときこれを検出し切替回路Ａ１８、切替回路Ｂ１
９を連動して切替機能をもたせる。またこの場合
の制御電圧モータ速度の変化は第４図に波線で示
している。
以上の実施例はクラツチの場合について説明し
たが、モータ２２と負荷４の間の連結装置はクラ
ツチでなくても同様の効果つまり、連結装置に加
わる力を小さくおさえることができる。
たが、モータ２２と負荷４の間の連結装置はクラ
ツチでなくても同様の効果つまり、連結装置に加
わる力を小さくおさえることができる。
以上のようにこの発明による負荷制御装置はモ
ータと負荷の連結時に生するモータの速度を制御
する電圧を速度補償回路に積分回路を設けてゆる
やかに変化するようにしたので、モータと負荷の
連結装置を小容量ですませることができる効果を
有する。
ータと負荷の連結時に生するモータの速度を制御
する電圧を速度補償回路に積分回路を設けてゆる
やかに変化するようにしたので、モータと負荷の
連結装置を小容量ですませることができる効果を
有する。
第１図は、従来装置の構成図、第２図は第１図
の装置の動作を説明するための波形図、第３図は
の発明の一実施例を示す図、第４図は第３図の一
実施例を説明するための波形図である。 １……速度補償回路、１０……入力端子、１１
……演算増幅器、１２，１３，１４……入力抵
抗、１５ａ，１５ｂ，１５ｃ……帰還抵抗、１５
ｄ……帰還コンデンサ、１６……定電圧ダイオー
ド、１７……低電圧リミツタ、１８，１９……切
替回路、２……静止レオナード、２１……サイリ
スタ回路、２２……モータ、３……クラツチ、４
……負荷、５……タコジネレータ、６……速度比
較回路。なお、図中同一符号は同一又は相当品を
示す。
の装置の動作を説明するための波形図、第３図は
の発明の一実施例を示す図、第４図は第３図の一
実施例を説明するための波形図である。 １……速度補償回路、１０……入力端子、１１
……演算増幅器、１２，１３，１４……入力抵
抗、１５ａ，１５ｂ，１５ｃ……帰還抵抗、１５
ｄ……帰還コンデンサ、１６……定電圧ダイオー
ド、１７……低電圧リミツタ、１８，１９……切
替回路、２……静止レオナード、２１……サイリ
スタ回路、２２……モータ、３……クラツチ、４
……負荷、５……タコジネレータ、６……速度比
較回路。なお、図中同一符号は同一又は相当品を
示す。
Claims (1)
- １ 指令速度信号が入力される演算増幅器と、こ
の演算増幅器の出力制御信号に応じて速度が制御
されるモータを有する静止レオナード装置と、上
記モータと負荷とを接断する連結装置と、上記演
算増幅器の入力側と出力側との間に切替え可能に
設けられ、第１の双極性の制限電圧を有する第１
の制限回路及び第２の双極性の制限電圧を有する
第２の制限回路と、上記モータの速度信号と上記
指令速度信号とを比較して上記第１の制限回路か
ら上記第２の制限回路に切替えを行なう速度比較
回路と、上記演算増幅器の入力側と出力側との間
に設けられ、上記第１の制限回路から上記第２の
制限回路への切替時における上記演算増幅器の出
力制御信号による電圧の変化をゆるやかに行なう
積分回路とを備えたことを特徴とする負荷制御回
路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56031553A JPS57145590A (en) | 1981-03-05 | 1981-03-05 | Load control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56031553A JPS57145590A (en) | 1981-03-05 | 1981-03-05 | Load control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57145590A JPS57145590A (en) | 1982-09-08 |
| JPS6315836B2 true JPS6315836B2 (ja) | 1988-04-06 |
Family
ID=12334371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56031553A Granted JPS57145590A (en) | 1981-03-05 | 1981-03-05 | Load control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57145590A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59136086A (ja) * | 1983-01-21 | 1984-08-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | サ−ボモ−タ制御装置 |
| JPS62161596U (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-14 | ||
| JPH0799177B2 (ja) * | 1987-04-30 | 1995-10-25 | 日本写真印刷株式会社 | 薄膜形成 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4826805A (ja) * | 1971-08-12 | 1973-04-09 | ||
| JPS4944575A (ja) * | 1972-09-06 | 1974-04-26 |
-
1981
- 1981-03-05 JP JP56031553A patent/JPS57145590A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4826805A (ja) * | 1971-08-12 | 1973-04-09 | ||
| JPS4944575A (ja) * | 1972-09-06 | 1974-04-26 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57145590A (en) | 1982-09-08 |
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