JPH01259773A - 直流ブレーキ制御回路 - Google Patents
直流ブレーキ制御回路Info
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- JPH01259773A JPH01259773A JP8654688A JP8654688A JPH01259773A JP H01259773 A JPH01259773 A JP H01259773A JP 8654688 A JP8654688 A JP 8654688A JP 8654688 A JP8654688 A JP 8654688A JP H01259773 A JPH01259773 A JP H01259773A
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- JP
- Japan
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- brake
- circuit
- transistor
- output
- control
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- Pending
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- 239000003990 capacitor Substances 0.000 abstract description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 6
- 238000009499 grossing Methods 0.000 abstract description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットに使用される直流ブレーキの制
御回路に関し、特にブレーキ１ｉｔｉ電制御トランジス
タを用いた直流ブレーキの制御回路に関する。
御回路に関し、特にブレーキ１ｉｔｉ電制御トランジス
タを用いた直流ブレーキの制御回路に関する。
現在の産業用ロボットは機構部がサーボモータで駆動さ
れており、電源切断時にはこれらの機構部がフリーの状
態となる。従って、一般的に各機構部には電源切断時に
動作して、機構部を固定するブレーキが使用され、ブレ
ーキの動作を制御する直流ブレーキの制御回路が必要に
なる。
れており、電源切断時にはこれらの機構部がフリーの状
態となる。従って、一般的に各機構部には電源切断時に
動作して、機構部を固定するブレーキが使用され、ブレ
ーキの動作を制御する直流ブレーキの制御回路が必要に
なる。
このような直流ブレーキの制御回路の例として特開昭５
７−６８６８０号がある。この直流ブレーキの制御回路
の概略図を第３図に示す。図において、１１はブレーキ
用のＤＣ電源、１２は直流ブレーキ、１３はブレーキ通
電制御トランジスタを駆動する駆動回路、１４はブレー
キ通電制御トランジスタである。
７−６８６８０号がある。この直流ブレーキの制御回路
の概略図を第３図に示す。図において、１１はブレーキ
用のＤＣ電源、１２は直流ブレーキ、１３はブレーキ通
電制御トランジスタを駆動する駆動回路、１４はブレー
キ通電制御トランジスタである。
しかし、第３図に示すような直流ブレーキの制御回路で
は、ロボットに供給される電源が瞬断等のように、正規
の手順で切断されない場合、ブレーキ通電指令がオンの
ままで、ブレーキ通電用トランジスタを駆動する駆動回
路の制ｉ′ｆＵ電源が低下して、ブレーキ通電トランジ
スタのベース電圧が不安定に低下することがある。
は、ロボットに供給される電源が瞬断等のように、正規
の手順で切断されない場合、ブレーキ通電指令がオンの
ままで、ブレーキ通電用トランジスタを駆動する駆動回
路の制ｉ′ｆＵ電源が低下して、ブレーキ通電トランジ
スタのベース電圧が不安定に低下することがある。
この時トランジスタのオフ動作はトランジスタの能動領
域で、徐々にオフ動作するなど不安定なものとなり、ト
ランジスタの安全動作領域の範囲を越えて破壊すること
がある。
域で、徐々にオフ動作するなど不安定なものとなり、ト
ランジスタの安全動作領域の範囲を越えて破壊すること
がある。
本発明はこのような点に譜みてなされたものであり、ブ
レーキ通電用トランジスタの駆動回路の制御電源電圧の
低下を検出して、駆動回路の出力を遮断する電圧低下遮
断回路を備えた直流ブレーキの制御回路を提供すること
を目的とする。
レーキ通電用トランジスタの駆動回路の制御電源電圧の
低下を検出して、駆動回路の出力を遮断する電圧低下遮
断回路を備えた直流ブレーキの制御回路を提供すること
を目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、産業用ロボット
の機構部の直流ブレーキを制御する直流ブレーキの制御
回路において、直流ブレーキの制御回路のブレーキ通電
制御トランジスタの駆動回路に、該駆動回路の制御電源
電圧の低下を検出し、該駆動回路の出力を遮断する電圧
低下遮断回路を付加したことを特徴とする直流ブレーキ
の制御回路が、 提供される。
の機構部の直流ブレーキを制御する直流ブレーキの制御
回路において、直流ブレーキの制御回路のブレーキ通電
制御トランジスタの駆動回路に、該駆動回路の制御電源
電圧の低下を検出し、該駆動回路の出力を遮断する電圧
低下遮断回路を付加したことを特徴とする直流ブレーキ
の制御回路が、 提供される。
ロボット制御装置への供給電源の異常等により、ブレー
キ通電制御トランジスタの駆動回路の制御電源電圧が低
下すると、電圧低下遮断回路はこれを検出して、駆動回
路の出力を遮断する。
キ通電制御トランジスタの駆動回路の制御電源電圧が低
下すると、電圧低下遮断回路はこれを検出して、駆動回
路の出力を遮断する。
これにより、ロボットの制御装置に供給される電源の異
常時でもブレーキ通電制御トランジスタの不安定な動作
を除き、ブレーキ通電制御トランジスタの破損を防止す
る。
常時でもブレーキ通電制御トランジスタの不安定な動作
を除き、ブレーキ通電制御トランジスタの破損を防止す
る。
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例である直流ブレーキの制御回
路のブロック図を示す。図において、１は交流電源、２
は整流用ダイオード、ＣＩは平滑用のコンデンサであり
、ブレーキ駆動用のＤＣ電源を出力する。
路のブロック図を示す。図において、１は交流電源、２
は整流用ダイオード、ＣＩは平滑用のコンデンサであり
、ブレーキ駆動用のＤＣ電源を出力する。
３はフォトカブラであり、ブレーキ通電指令信号ＢＳが
ロボット制御装置から指令される。ＤＩはダイオードで
あり、抵抗Ｒ１１、Ｒ１２とコンデンサＣ２で、ブレー
キ通電制御トランジスタの駆動回路の制御電源を作って
いる。すなわち、コンデンサＣ２の電圧が駆動回路の制
御電源電圧ＶＣとなる。
ロボット制御装置から指令される。ＤＩはダイオードで
あり、抵抗Ｒ１１、Ｒ１２とコンデンサＣ２で、ブレー
キ通電制御トランジスタの駆動回路の制御電源を作って
いる。すなわち、コンデンサＣ２の電圧が駆動回路の制
御電源電圧ＶＣとなる。
４は電圧低下遮断回路であり、コンデンサＣ１の両端の
ＤＣ電圧が低下し、ブレーキ通電制御トランジスタの駆
動回路の制御電源電圧であるコンデンサＣ２の電圧Ｖｃ
が低下すると、出力を遮断してブレーキ通電制御トラン
ジスタを急速にオフし、ブレーキ通電制御トランジスタ
が安全領域を越えないようにして、ブレーキ通電制御ト
ランジスタの破損を防止する。電圧低下遮断回路４の詳
細については後述する。
ＤＣ電圧が低下し、ブレーキ通電制御トランジスタの駆
動回路の制御電源電圧であるコンデンサＣ２の電圧Ｖｃ
が低下すると、出力を遮断してブレーキ通電制御トラン
ジスタを急速にオフし、ブレーキ通電制御トランジスタ
が安全領域を越えないようにして、ブレーキ通電制御ト
ランジスタの破損を防止する。電圧低下遮断回路４の詳
細については後述する。
５は直流ブレーキのソレノイドコイルであり、コンデン
サＣ３、抵抗Ｒ１６はノイズ防止回路を構成している。
サＣ３、抵抗Ｒ１６はノイズ防止回路を構成している。
Ｑｌｌ及びＱ１２はブレーキ通電用トランジスタであり
、ダーリントン接続されている。トランジスタＱｌｌの
ベースには、抵抗Ｒ１３とＲ１４が接続されいる。Ｒ１
５はトランジスタＱ１２のベース抵抗である。６はトラ
ンジスタＱ１２を保護するためのバリスタである。
、ダーリントン接続されている。トランジスタＱｌｌの
ベースには、抵抗Ｒ１３とＲ１４が接続されいる。Ｒ１
５はトランジスタＱ１２のベース抵抗である。６はトラ
ンジスタＱ１２を保護するためのバリスタである。
なお、トランジスタＱ１２はＦＥＴ（電界効果トランジ
スタ）を使用することもできる。ＦＥＴは導通時のオン
抵抗が低く、バイポーラトランジスタに比べ、より信頼
性を向上させることができる場合がある。
スタ）を使用することもできる。ＦＥＴは導通時のオン
抵抗が低く、バイポーラトランジスタに比べ、より信頼
性を向上させることができる場合がある。
第２図に電圧低下遮断回路の回路図を示す。図において
、ブレーキ通電制御トランジスタの駆動回路の制′４Ｂ
電源電圧Ｖｃが概略ツェナーダイオードＺＤＩのツェナ
ー電圧以上になると、抵抗Ｒ２、ツェナーダイオードＺ
Ｄ１を通して、トランジスタＱ１のベースに電流が流れ
、トランジスタＱ１がオンする。
、ブレーキ通電制御トランジスタの駆動回路の制′４Ｂ
電源電圧Ｖｃが概略ツェナーダイオードＺＤＩのツェナ
ー電圧以上になると、抵抗Ｒ２、ツェナーダイオードＺ
Ｄ１を通して、トランジスタＱ１のベースに電流が流れ
、トランジスタＱ１がオンする。
トランジスタＱ１がオンすると抵抗Ｒ１より抵抗Ｒ４を
通して電流が流れて、トランジスタＱ２がオンする。ト
ランジスタＱ２がオンしだすと抵抗Ｒ５よりトランジス
タＱ１へ正帰還がかかり、トランジスタＱｌ、Ｑ２が急
速にオンする。
通して電流が流れて、トランジスタＱ２がオンする。ト
ランジスタＱ２がオンしだすと抵抗Ｒ５よりトランジス
タＱ１へ正帰還がかかり、トランジスタＱｌ、Ｑ２が急
速にオンする。
逆にブレーキ通電制御トランジスタの駆動回路の制御電
源電圧Ｖｃが低下するとトランジスタＱ１のベースに流
れる電流が減りトランジスタＱ１がオフする。トランジ
スタＱ１がオフすると、トランジスタＱ２がオフする。
源電圧Ｖｃが低下するとトランジスタＱ１のベースに流
れる電流が減りトランジスタＱ１がオフする。トランジ
スタＱ１がオフすると、トランジスタＱ２がオフする。
このときトランジスタＱ２がオフしだすと抵抗Ｒ５より
トランジスタＱ１への正帰還がかかりトランジスタＱ１
、Ｑ２は急、速にオフし出力側を遮断する。
トランジスタＱ１への正帰還がかかりトランジスタＱ１
、Ｑ２は急、速にオフし出力側を遮断する。
すなわち、第１図のブレーキ通電制御トランジスタ駆動
回路の制御電源電圧Ｖｃが低下すると、駆動回路の出力
を遮断し、ブレーキ通電制御トランジスタを急速にオフ
してこのトランジスタの破損を防止する。
回路の制御電源電圧Ｖｃが低下すると、駆動回路の出力
を遮断し、ブレーキ通電制御トランジスタを急速にオフ
してこのトランジスタの破損を防止する。
以上説明したように本発明では、ブレーキ通電制御トラ
ンジスタの駆動回路の制御電源電圧が低下したときに、
駆動回路の出力を遮断するように構成したので、ロボッ
ト制御装置への入力電源の異常時に、プレー千通電制御
トランジスタの不安定な動作を除き、ブレーキ通電制御
トランジスタの破損を防止できる。
ンジスタの駆動回路の制御電源電圧が低下したときに、
駆動回路の出力を遮断するように構成したので、ロボッ
ト制御装置への入力電源の異常時に、プレー千通電制御
トランジスタの不安定な動作を除き、ブレーキ通電制御
トランジスタの破損を防止できる。
また、ブレーキ通電制御トランジスタにＦＥＴを使用す
ることにより、通電時のオン抵抗が低いので、より信頼
性の高いブレーキ通電用回路を構成できる。
ることにより、通電時のオン抵抗が低いので、より信頼
性の高いブレーキ通電用回路を構成できる。
第１図は本発明の一実施例である直流ブレーキの制御回
路のブロック図、 第２図は電圧低下遮断回路の回路図、 第３図は従来の直流ブレーキの制御回路の概略図である
。 １・−−−−−一−−−〜・・−交流電源２−・−一−
−−−−−−−整流用ダイオード３−−−−−−−−・
−−−−−−フォトカプラ４−−−−−−・−・−−−
−一電圧低下遮断回路５−−−−−−−−−−−−−−
直流ブレーキのソレノイドコイル６−−−−−−−−−
・−−−−−バリスタＤｌ・・−・−・−・−一一−−
−ダイオードＺ Ｄ １−−−−−−−−−−−−−ツ
ェナーダイオード特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 好２図
路のブロック図、 第２図は電圧低下遮断回路の回路図、 第３図は従来の直流ブレーキの制御回路の概略図である
。 １・−−−−−一−−−〜・・−交流電源２−・−一−
−−−−−−−整流用ダイオード３−−−−−−−−・
−−−−−−フォトカプラ４−−−−−−・−・−−−
−一電圧低下遮断回路５−−−−−−−−−−−−−−
直流ブレーキのソレノイドコイル６−−−−−−−−−
・−−−−−バリスタＤｌ・・−・−・−・−一一−−
−ダイオードＺ Ｄ １−−−−−−−−−−−−−ツ
ェナーダイオード特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 好２図
Claims (2)
- （１）産業用ロボットの機構部の直流ブレーキを制御す
る直流ブレーキの制御回路において、直流ブレーキの制
御回路のブレーキ通電制御トランジスタの駆動回路に、
該駆動回路の制御電源電圧の低下を検出し、該駆動回路
の出力を遮断する電圧低下遮断回路を付加したことを特
徴とする直流ブレーキの制御回路。 - （２）前記ブレーキ通電制御トランジスタにＦＥＴを使
用したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の直
流ブレーキの制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8654688A JPH01259773A (ja) | 1988-04-08 | 1988-04-08 | 直流ブレーキ制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8654688A JPH01259773A (ja) | 1988-04-08 | 1988-04-08 | 直流ブレーキ制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01259773A true JPH01259773A (ja) | 1989-10-17 |
Family
ID=13890002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8654688A Pending JPH01259773A (ja) | 1988-04-08 | 1988-04-08 | 直流ブレーキ制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01259773A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5019146A (ja) * | 1973-06-25 | 1975-02-28 | ||
| JPS538716A (en) * | 1976-07-13 | 1978-01-26 | Hitachi Ltd | Protective device of motor sewing machine |
| JPS53111424A (en) * | 1977-03-09 | 1978-09-29 | Hitachi Ltd | Control circuit for electromagnetic clutch motor |
-
1988
- 1988-04-08 JP JP8654688A patent/JPH01259773A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5019146A (ja) * | 1973-06-25 | 1975-02-28 | ||
| JPS538716A (en) * | 1976-07-13 | 1978-01-26 | Hitachi Ltd | Protective device of motor sewing machine |
| JPS53111424A (en) * | 1977-03-09 | 1978-09-29 | Hitachi Ltd | Control circuit for electromagnetic clutch motor |
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