JPS60221289A - 走行式ロボツト非常停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は所定の軌道上を走行しながら作業する走行式組
立ロボットの非常停止信号に関するものである。

〔発明の背景〕

従来の立地型ロボットでは非常停止信号はロボットと制
御装置間を結ぶ電線により伝送されていたが、ロボット
に走行機能を持たせた走行式ロボットにおいては走行す
るのに電線が邪魔であり、ワイヤレスで非常停止信号を
送信する必要を生じた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をｔｘ＜１．
、安価でワイヤレスな走行式ロボット非常停止装置を提
供するにある。

〔発明の概要〕

本発明は走行式ロボットの軌道外部の固定位置と軌道上
の走行式ロボットにそれぞれワイヤレスインターホンを
設け、ワイヤレスインターホンの呼び出し信号を非常停
止信号として利用し、走行式ロボットの非常停止のワイ
ヤ・レス化をはかったものである。

〔発明の実施例］ 以下１本発明による一実施例を図面にもとづいて具体的
に説明する。

第１図は走行式ロボットを適用ｉ−だ加工（＃Ｉ立）ラ
インの全体構成を示すものでｂ）６　、第２図は第１図
におけるロボット部分を拡大した図である。第１図にお
いて、５自由度をもつ間接形ロボツ）１１は走行装置１
２α上に設けてあり。

閉ループの軌道】３上を走行する。走行装置１２１１１
上には、走行中でもロボット１１が組立作業ができるよ
う組立治具】４を具備しである。ロボットが閉ループの
軌道上を走行ずろため、を源の供給は通常行われている
ように有線では供給できない。そこで電源は第１図及び
第２図に示すように軌道１３ど同様電源供給電線１５を
閉ループ状に配設し、走行装置１２ｂに股げである集電
装置１６により取込まれる。

また制御装置１７は、走行装置１２ａと連結された走行
装置１２ｂ−ヒに股げてあり、集電装置１６により取込
まれた電源によってロボット１１および走行装置１２ａ
、　１２ｂを制御するものである。第１図に示しである
周辺装置２１　、２２　、２３　、２４　、２５はロボ
ット１１でできない作業、たとえば寸法。

測定、給油、ねじ締め等の作業を行うものである。

また集中制御装置２７は第２図に示す信号長受装＠２６
を介して、ロボット１１０制御装置１７にロボットの組
立（加工）作業の種類や作業開始。

走行開始指令信号を送信し、ロボツ）１１を制御すると
共に１周辺装置２１　、２２　、２３　、２４　、２５
をも集中制御する装置である。

上記信号長受装ｆｄ２６は所定のロボット停止位置にの
み設置しであるため、走行中のロボットｌｌへこの信号
長受装＃２６を用いて停止指令等の指令を発することが
できない。この走行中のロボット１１に集中制御装置２
７からロボット異常時等の時に非常停止をかけることが
できるように集中制御装置２７の前面に送信用ワイヤレ
スインターホン２８を設置し、走行式ロボットの制御装
置１７上には受信用ワイヤレスインターホン２９を、３
　。

設置している。集中制御装置２７の前面に股Ｉｆ　して
ある送信用ワイヤｌ／スインターホン２８には走行式ロ
ボ゛ノドの制御装置１７に設置しである受信用ワイヤレ
スインターホン２９を呼び出す呼び出し押しボタン３０
をつけている。この呼び出し押しボタン３０は受信用ワ
イヤレスイン、ターホン２９をいつでも呼び出すことが
でき、この呼び出し信号を非常停止信号として使用すれ
ば、走行中。

作業中または停止中の走行式ロボットのいかなる状態で
でも非常停止させることができる。

第３図は本発明の走行式ロボット非常停止装置の構成を
示すブロック図である。本構成は走行式ロボット軌道外
部に設置しである送信用ワイヤレスインターホン２８と
走行式ロボットに設置しである受信−Ｆ−ワイヤレスイ
ンターホン２９と走行式ロボット制御装置１７内部の非
常停止回路３４と駆動回路３８から成る。送信用ワイヤ
レスインターホン２８の呼び出し押しボタン３０を押す
と。

送信回路３１により呼び出し信号が受信用ワイヤレスイ
ンターホンに送信される。受信用ワイヤ、４　。

レスインターホン２９内の受信回路３２は送信用ワイヤ
レスインターホン２８からの呼び出し信号を受信し、呼
び出し出力回路を通して呼び出し表示ＬＥＤ３６を点灯
し、呼び出しブザー３７を鳴らすと共に走行式ロボット
の制御装置１７の非常停止回路３４へ呼び出し信号を送
信する。非常停止スイッチ３５は走行式ロボットの非常
停止を行うために走行式ロボットの制御装置１７に設置
されたスイッチで呼び出し信号と同様非常停止回路３４
に接続され、非常停止回路３４は呼び出し信号または非
常停止スイッチ信号のどちらか一方でも入力されると駆
動回路３８へ非常停止信号を送信する。

第４図は制御装置１７内部の非常停止回路３４を示すも
のである。端子４０　、４１　、４２は受信用ワイヤレ
スインターホン２９の呼び出し出力回路３３と接続され
、端子４０は呼び出し回路３３の電源子側と２端子４１
は呼び出し出力回路３３の呼び出し信号出力と、端子４
２は呼び出し出力回路３３の電源−側と接続される。呼
び出し出力回路３３から端子４１へ呼び出し信号が出力
さね、るとトランジスタ４６が導通しフンＩトカプラ４
７０入力側発光ダイオードが点灯し出力側フ第１・トラ
ンジスタが導通する。

一方端子４３　、．１４１Ｃ＋＆続１７た非常停止スイ
ッチ３５がオンするとフ＊−１−カプラ４８の人、力側
発光ダイオードが点灯し、出力側フォトトランジスタが
導通す乙。

−に記２種類のフォトカプラの出力をインバータ回路４
９　、５０により負論理から正論理へ変換し論理和回路
５１により論理和をとった非常停止信号を非常停止回路
３４の出力信号として非常停止信号出力端子を介して駆
動回路３８に伝送し駆動回路の電源をオフすることによ
りワイヤレスインターポンの呼び出し信号または非常停
止信号の両者どちらの信号によっても走行式ロボットに
非常停止なかけることができる。

〔発明の効果〕

口、上説明したように本発明によれば、走行式ロボット
への非常停止を簡単な装置によって。

ワイヤレスに走行中でも行うことができ実用的効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は走行式ロボット、周辺装置、集中制御装置等を
示す斜視図、第２図は第１図に示す走行式ロボット等を
拡大して示した斜視図、第３関は本発明の走行式ロボッ
ト非常停止装置の構成を示すブロック図、第４図は走行
式ロボット内部の非常停止回路を示す図である。 １１・・・走行式ロボット、１２α、１２ｂ・・・走行
装置。 １３・・・軌道、　１４α、１４ｂ・・・組立治具。 １５・・・電源供給電線、１６・・・集電装置。 １７・・・制御装置、２７・・集中制御装置。 ２８・・・送信用ワイヤレスインターホン。 ２９・・・受信用ワイヤレスインターホン。 第３口 、＋４Ｉｎ ４

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １゜　所定の軌道上を走行する走行式ロボットにおいて
   、走行式ロボットを呼び出すための呼ヒ出しボタンを持
   つ送信用ワイヤレスインターホンを軌道外部の所定の固
   定位置に設け、上記呼び出し信号を受信するための受信
   用ワイヤレスインターホンを走行式ロボットに設け。 固定位置に設けた送信用ワイヤレスインターホンの呼び
   出しボタンを押すことにより発生する呼び出１−信号を
   、走行式ロボットに設けた受信用ワイヤレスインターホ
   ンで受信シ。 その受信信号を走行式ロボットの非常停止信号として使
   用し走行式ロボットを非常停止させることを特徴とする
   走行式ロボット非常停止装置。