JPS61118817A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPS61118817A JPS61118817A JP24114284A JP24114284A JPS61118817A JP S61118817 A JPS61118817 A JP S61118817A JP 24114284 A JP24114284 A JP 24114284A JP 24114284 A JP24114284 A JP 24114284A JP S61118817 A JPS61118817 A JP S61118817A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- movable part
- linear servo
- sensor signal
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はリニアサーボモータ等の直接駆動によりＸＹテ
ーブル等を構成する場合の位置決め制御゛ 装置に関す
るものである。
ーブル等を構成する場合の位置決め制御゛ 装置に関す
るものである。
従来例の構成とその問題点
従来のリニアサーボモータ等の直接駆動によるＸＹテー
ブルの構成は第１図にその具体構成例を示すように、固
定子１の上を固定子の長手力′向に移動する可動部２と
可動部の可動範囲を制限するためのリミットセンサ４，
６と、可動部の異常動作によるオーバーランを防止する
ためのセンサ３゜６と、可動部移動の基準点となる原点
基準センサおよび原点復帰時に使用する原点付近減速セ
ンサと前記センサ信号を外部制御装置に伝達するための
ケーブル７とからなる第１のリニアサーボモータと前記
第１のＩＪ ニアサーボモータ可動部上に搭載され前記
可動部移動方向と直角に配置される固動部９を走行させ
るための軸受１ｏと、リミットセンサ１３，１６と、オ
ーバーランセンサ１２゜１γと、原点センサ１４と、原
点付近減速センサ１６と、可動部９に固定され前記セン
サを動作させるセンサ板と前記センサ信号を外部制御装
置に伝達し、かつ固定子８の移動による屈曲、伸縮など
を吸収するためのカールケーブル１８とからなる第２の
リニアサーボモータとで構成され前記第１および第２の
リニアサーボモータ可動部を移動させることによってＸ
Ｙテーブルを構成している。
ブルの構成は第１図にその具体構成例を示すように、固
定子１の上を固定子の長手力′向に移動する可動部２と
可動部の可動範囲を制限するためのリミットセンサ４，
６と、可動部の異常動作によるオーバーランを防止する
ためのセンサ３゜６と、可動部移動の基準点となる原点
基準センサおよび原点復帰時に使用する原点付近減速セ
ンサと前記センサ信号を外部制御装置に伝達するための
ケーブル７とからなる第１のリニアサーボモータと前記
第１のＩＪ ニアサーボモータ可動部上に搭載され前記
可動部移動方向と直角に配置される固動部９を走行させ
るための軸受１ｏと、リミットセンサ１３，１６と、オ
ーバーランセンサ１２゜１γと、原点センサ１４と、原
点付近減速センサ１６と、可動部９に固定され前記セン
サを動作させるセンサ板と前記センサ信号を外部制御装
置に伝達し、かつ固定子８の移動による屈曲、伸縮など
を吸収するためのカールケーブル１８とからなる第２の
リニアサーボモータとで構成され前記第１および第２の
リニアサーボモータ可動部を移動させることによってＸ
Ｙテーブルを構成している。
ところで前記のような構成において、可動部へのケーブ
ル配線数は、第１のリニアサーボモータ可動部への給電
用と、第２のリニアサーボモータ可動部への給電用、お
よび第２のリニアサーボモータの前記センサ信号用の３
種類となる。ＸＹテーブルを構成する上で可動部への配
線は極力少なくする必要があり、特に前記センサ用カー
ルコード１８は心線数も多く、また心線の断面積も小さ
いため信頼性の低下をまねいたり、配線実装の複雑化等
の問題点を有していた。
ル配線数は、第１のリニアサーボモータ可動部への給電
用と、第２のリニアサーボモータ可動部への給電用、お
よび第２のリニアサーボモータの前記センサ信号用の３
種類となる。ＸＹテーブルを構成する上で可動部への配
線は極力少なくする必要があり、特に前記センサ用カー
ルコード１８は心線数も多く、また心線の断面積も小さ
いため信頼性の低下をまねいたり、配線実装の複雑化等
の問題点を有していた。
発明の目的
本発明は上記欠点に鑑み、前記可動部への配線を少なく
し信頼性向上を図るものである。
し信頼性向上を図るものである。
発明の構成
本発明は、リニアサーボモータを用いたＸＹ駆動装置の
可動部の固定子側に取り付けられた、オーバーラン防止
スイッチ信号と、許容可動範囲リミットスイッチ信号と
、原点付近減速スイッチ信号と、原点基準信号をそれぞ
れ検出する七ン丈−からの信号を、前記センサーのそれ
ぞれの出力信号種類に応じて異なる高周波キャリア信号
により変調し枢動される１個の発光ダイオードからなる
送信部と、非可動部で、かつ前記送信部の発光ダイオー
ドに対向する位置に設置されたホトトランジスタ光し・
１記そｎ−ｒｔ″０ゞ″−信号を ｊ弁別す
る復調回路を備えた受光部より構成されており、可動部
からの配線数を大幅に低減することが可能である。
可動部の固定子側に取り付けられた、オーバーラン防止
スイッチ信号と、許容可動範囲リミットスイッチ信号と
、原点付近減速スイッチ信号と、原点基準信号をそれぞ
れ検出する七ン丈−からの信号を、前記センサーのそれ
ぞれの出力信号種類に応じて異なる高周波キャリア信号
により変調し枢動される１個の発光ダイオードからなる
送信部と、非可動部で、かつ前記送信部の発光ダイオー
ドに対向する位置に設置されたホトトランジスタ光し・
１記そｎ−ｒｔ″０ゞ″−信号を ｊ弁別す
る復調回路を備えた受光部より構成されており、可動部
からの配線数を大幅に低減することが可能である。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。第２図において、固定子１９の上を固定子の長手
方向に移動する可動部２０と可動部の可動範囲を制限す
るためのリミットセンサ２２．２３と、可動部の異常動
作によるオーバーランを防止するためのセンサ２１，２
４と、可動部移動の基準点となる原点基準センサおよび
原点復帰時に使用する原点付近センサと、前記センサ信
号を外部制御装置に伝達するためのケーブル２６とから
なる第１のリニアサーボモータと、前記第１のリニアサ
ーボモータ可動部上に搭載され前記可動部移動方向と直
角に配置される固定子２６と、その上を長手方向に移動
する可動部２７と可動部２７と固定子２６との間に所定
のギャップを保持し可動部２７を走行させるための軸受
２８と、リミットセンサ３１．３４と、オーバーランセ
ンサ３０，３５と、原点センサ３２と、原点付近減速セ
ンサ３３と、可動部に固定され前記センサを動作させる
センナ板２９と、前記センサーのそれぞれの出力信号種
類に応じて異なる高周波キャリア信号により変調し駆動
される１個の発光ダイオード３８と、前記変調回路を備
える送信部３７と。
する。第２図において、固定子１９の上を固定子の長手
方向に移動する可動部２０と可動部の可動範囲を制限す
るためのリミットセンサ２２．２３と、可動部の異常動
作によるオーバーランを防止するためのセンサ２１，２
４と、可動部移動の基準点となる原点基準センサおよび
原点復帰時に使用する原点付近センサと、前記センサ信
号を外部制御装置に伝達するためのケーブル２６とから
なる第１のリニアサーボモータと、前記第１のリニアサ
ーボモータ可動部上に搭載され前記可動部移動方向と直
角に配置される固定子２６と、その上を長手方向に移動
する可動部２７と可動部２７と固定子２６との間に所定
のギャップを保持し可動部２７を走行させるための軸受
２８と、リミットセンサ３１．３４と、オーバーランセ
ンサ３０，３５と、原点センサ３２と、原点付近減速セ
ンサ３３と、可動部に固定され前記センサを動作させる
センナ板２９と、前記センサーのそれぞれの出力信号種
類に応じて異なる高周波キャリア信号により変調し駆動
される１個の発光ダイオード３８と、前記変調回路を備
える送信部３７と。
前記送信部３７０制御電源供給用２心カールコーヒ５ノ
ドロ６非可動部でかつ前記送信部の発光ダイオード３８
に対向する位置に設置されたホトトランジスタ３９で受
光し、前記センサー信号を弁別する復調回路を備えた受
光部４０と、前記受光部で弁別されたセンサー信号を外
部制御装置に伝達するためのケーブル４１とから構成さ
れる。動作としては外部制御装置から可動部２０、また
は２７に給電ケーブルにより電力が供給されると可、動
部は所定のストロークを与えられた指令に応じて移動す
る。そして、第１のリニアサーボモータの原点センサ信
号、原点付近減速センサ信号、リミットセンサ信号、オ
ーバーランセンサ信号は、ケーブル２６を通じて外部制
御装置へ伝達され、また第２のリニアサーボモータの原
点セ／す信号、リミットセンサ信号、オーバーランセン
ナ信号は、３７の送信部でそれぞれのセンサ信号稲類に
応じたキャリア信号で変調され３８の発光ダイオードで
３９のホトトランジスタにワイヤレスで送信される。４
０の受光部はホトトランジスタ３９の変調された信号を
、あらかじめ決められたキャリア信号で復調し、前記セ
ンサー信号を弁別して。
に対向する位置に設置されたホトトランジスタ３９で受
光し、前記センサー信号を弁別する復調回路を備えた受
光部４０と、前記受光部で弁別されたセンサー信号を外
部制御装置に伝達するためのケーブル４１とから構成さ
れる。動作としては外部制御装置から可動部２０、また
は２７に給電ケーブルにより電力が供給されると可、動
部は所定のストロークを与えられた指令に応じて移動す
る。そして、第１のリニアサーボモータの原点センサ信
号、原点付近減速センサ信号、リミットセンサ信号、オ
ーバーランセンサ信号は、ケーブル２６を通じて外部制
御装置へ伝達され、また第２のリニアサーボモータの原
点セ／す信号、リミットセンサ信号、オーバーランセン
ナ信号は、３７の送信部でそれぞれのセンサ信号稲類に
応じたキャリア信号で変調され３８の発光ダイオードで
３９のホトトランジスタにワイヤレスで送信される。４
０の受光部はホトトランジスタ３９の変調された信号を
、あらかじめ決められたキャリア信号で復調し、前記セ
ンサー信号を弁別して。
４１０ケーブルで外部制御装置へ伝達する。
以上のように、第２のリニアサーボモータ固定子に備え
られたセンサ信号を光変調によってワイヤレスで非可動
部に伝送することにより従来例の多心ケーブル１８を用
いることなく制御電源の２心のみでよく、可動部へのカ
ールコード類が大幅に低減かつ簡素化でき、信頼性を高
めることが可能となる。
られたセンサ信号を光変調によってワイヤレスで非可動
部に伝送することにより従来例の多心ケーブル１８を用
いることなく制御電源の２心のみでよく、可動部へのカ
ールコード類が大幅に低減かつ簡素化でき、信頼性を高
めることが可能となる。
なお以上の説明はリニアサーボモータについて説明した
が、リニアパルスモータ等でも同様の効果を得ることが
出来ることは言うまでもない。
が、リニアパルスモータ等でも同様の効果を得ることが
出来ることは言うまでもない。
発明の効果
以上のように本発明では、リニアサーボモータ全周いた
ＸＹ駆動装置の可動部の固定子側に取り付けられたオー
バーラン防止スイッチ信号と、許容可動範囲リミットス
イッチ信号と、原点付近減速スイッチ信号と原点基準信
号をそれぞれ検出するセンサーからの信号を、前記セン
サーのそれぞれの出力信号種類に応じて異なる高周波キ
ャリア信号により変調して駆動される１個の発光ダイオ
ードからなる送信部と、非可動部で、かつ前記送信部の
発光ダイオードに対向する位置に設置されたホトトラン
ジスタで受光し、前記それぞれのセンサー信号を弁別す
る復調回路を備えた受光部より構成されており、可動部
のセンサ信号を、ワイヤレスで非可動部に伝達すること
が可能となり。
ＸＹ駆動装置の可動部の固定子側に取り付けられたオー
バーラン防止スイッチ信号と、許容可動範囲リミットス
イッチ信号と、原点付近減速スイッチ信号と原点基準信
号をそれぞれ検出するセンサーからの信号を、前記セン
サーのそれぞれの出力信号種類に応じて異なる高周波キ
ャリア信号により変調して駆動される１個の発光ダイオ
ードからなる送信部と、非可動部で、かつ前記送信部の
発光ダイオードに対向する位置に設置されたホトトラン
ジスタで受光し、前記それぞれのセンサー信号を弁別す
る復調回路を備えた受光部より構成されており、可動部
のセンサ信号を、ワイヤレスで非可動部に伝達すること
が可能となり。
カールコードの低減と、配線面の大幅な簡素化が図れそ
の実用性は高い。
の実用性は高い。
第１図は従来のＸ！駆動装置の構成図、第２図は本発明
の実施例におけるＸ！駆動装置の構成図である。 １９・・・・・・第１のリニアサーボモータ固定子、２
０・・・・・・可動部、２６・・・・・・第２のリニア
サーボモータの固定子、２７・・・・・・可動部、３０
〜３，６・・・・・・センサ、３６・・・・・・制御電
源ケーブル、３７・・・・・・送信部、４０・・・・・
・受信部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
１ｉ１ｉ１
の実施例におけるＸ！駆動装置の構成図である。 １９・・・・・・第１のリニアサーボモータ固定子、２
０・・・・・・可動部、２６・・・・・・第２のリニア
サーボモータの固定子、２７・・・・・・可動部、３０
〜３，６・・・・・・センサ、３６・・・・・・制御電
源ケーブル、３７・・・・・・送信部、４０・・・・・
・受信部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
１ｉ１ｉ１
Claims (1)
- 長手方向の固定子上を長手方向に沿って可動部が移動す
る第１のリニアサーボモータと、前記可動部上に搭載さ
れ前記可動部移動方向と直角に長手方向の固定子を備え
かつ固定子上を長手方向に移動する可動部を有する第２
のリニアサーボモータとからなるＸＹ駆動装置と、前記
第２のリニアサーボモータ可動部の正負方向オーバーラ
ン防止スイッチ信号と、許容可動範囲リミットスイッチ
信号と、原点付近減速スイッチ信号と、原点基準信号を
それぞれ検出するセンサーを前記第２のリニアサーボモ
ータの固定子に備え、前記センサーのそれぞれの出力信
号種類に応じて異なる高周波キャリア信号により変調し
駆動される１個の発光ダイオードからなる送信部と、非
可動部で、かつ前記送信部の発光ダイオードに対向する
位置に設置されたホトトランジスタで受光し前記それぞ
れのセンサー信号を弁別する復調回路を備えた受光部よ
り構成される位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24114284A JPS61118817A (ja) | 1984-11-15 | 1984-11-15 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24114284A JPS61118817A (ja) | 1984-11-15 | 1984-11-15 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61118817A true JPS61118817A (ja) | 1986-06-06 |
Family
ID=17069894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24114284A Pending JPS61118817A (ja) | 1984-11-15 | 1984-11-15 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61118817A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6381511A (ja) * | 1986-09-03 | 1988-04-12 | ロトーク・コントロールズ・リミテド | バルブアクチュエーター |
| JPH06119053A (ja) * | 1992-10-05 | 1994-04-28 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | オーバーラン検出装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5130998B1 (ja) * | 1970-12-29 | 1976-09-03 | ||
| JPS55125995A (en) * | 1979-03-16 | 1980-09-29 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Optical signal device of robot |
-
1984
- 1984-11-15 JP JP24114284A patent/JPS61118817A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5130998B1 (ja) * | 1970-12-29 | 1976-09-03 | ||
| JPS55125995A (en) * | 1979-03-16 | 1980-09-29 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Optical signal device of robot |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6381511A (ja) * | 1986-09-03 | 1988-04-12 | ロトーク・コントロールズ・リミテド | バルブアクチュエーター |
| JPH06119053A (ja) * | 1992-10-05 | 1994-04-28 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | オーバーラン検出装置 |
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