JPH0156724B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0156724B2 JPH0156724B2 JP16535682A JP16535682A JPH0156724B2 JP H0156724 B2 JPH0156724 B2 JP H0156724B2 JP 16535682 A JP16535682 A JP 16535682A JP 16535682 A JP16535682 A JP 16535682A JP H0156724 B2 JPH0156724 B2 JP H0156724B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- handling depth
- depth control
- control mode
- detection sensor
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 29
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 208000019300 CLIPPERS Diseases 0.000 description 2
- 208000021930 chronic lymphocytic inflammation with pontine perivascular enhancement responsive to steroids Diseases 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、刈取部の穀稈移動経路における穀稈
の存否を検出するオン・オフ式のセンサーがオン
作動しているとき、前記穀稈の穂先の位置を感知
する稈長検出センサーの検出結果に基づいて、脱
穀装置での扱深さを設定範囲内に自動制御する手
段を有していて、この扱深さ自動制御手段による
制御モードを、前記存否検出センサーのオン作動
後の一定時間に亘つて、通常の扱深さ制御モード
から、この通常の扱深さ制御モードよりも応答の
早い扱深さ制御モードへ切換えて扱深さの自動制
御を行なうコンバインの扱深さ制御方法に関す
る。
の存否を検出するオン・オフ式のセンサーがオン
作動しているとき、前記穀稈の穂先の位置を感知
する稈長検出センサーの検出結果に基づいて、脱
穀装置での扱深さを設定範囲内に自動制御する手
段を有していて、この扱深さ自動制御手段による
制御モードを、前記存否検出センサーのオン作動
後の一定時間に亘つて、通常の扱深さ制御モード
から、この通常の扱深さ制御モードよりも応答の
早い扱深さ制御モードへ切換えて扱深さの自動制
御を行なうコンバインの扱深さ制御方法に関す
る。
かかるコンバインの扱深さ制御方法は、前記稈
長検出センサーが検出作動してからその検出結果
に基づいて実際に扱深さ制御が行なわれるまでの
応答速度をハンチング現象の少ない速度を設定し
乍らも、現在の扱深さ位置と穀長検出センサーに
て検出された目標扱深さ位置との間に大きな隔た
りがあることが多い刈取作業開始時において、前
記存否検出センサーのオン作動後の一定時間に亘
つて通常の扱深さ制御モードからこの通常の扱深
さ制御よりも応答の早い扱深さ制御モードへ切換
えることにより、刈取作業開始時の扱深さが目標
とする扱深さ位置に調節されるまでの時間を短縮
して、浅扱ぎによる扱き残しや深扱ぎによる脱穀
負荷の増大等を良好に抑制することができるので
あるが、このような方法においても、実作業時に
おいては次のような問題を発生していた。
長検出センサーが検出作動してからその検出結果
に基づいて実際に扱深さ制御が行なわれるまでの
応答速度をハンチング現象の少ない速度を設定し
乍らも、現在の扱深さ位置と穀長検出センサーに
て検出された目標扱深さ位置との間に大きな隔た
りがあることが多い刈取作業開始時において、前
記存否検出センサーのオン作動後の一定時間に亘
つて通常の扱深さ制御モードからこの通常の扱深
さ制御よりも応答の早い扱深さ制御モードへ切換
えることにより、刈取作業開始時の扱深さが目標
とする扱深さ位置に調節されるまでの時間を短縮
して、浅扱ぎによる扱き残しや深扱ぎによる脱穀
負荷の増大等を良好に抑制することができるので
あるが、このような方法においても、実作業時に
おいては次のような問題を発生していた。
即ち、植立穀稈群中に存在する欠株によつて前
記存否検出センサーが一時的にオフ作動したのち
再びオン作動すると、この時のオン作動に基づい
て前述の通りに一定時間に亘つて応答の早い扱深
さ制御モードに切換えられるため、通常の扱深さ
制御モードに復帰するまでのあいだは制御が不安
定でハンチング現象が頻発することである。
記存否検出センサーが一時的にオフ作動したのち
再びオン作動すると、この時のオン作動に基づい
て前述の通りに一定時間に亘つて応答の早い扱深
さ制御モードに切換えられるため、通常の扱深さ
制御モードに復帰するまでのあいだは制御が不安
定でハンチング現象が頻発することである。
本発明は、上述のような従来方法が有する問題
点を解消する点に目的を有する。
点を解消する点に目的を有する。
かかる目的を達成するためになされた本発明の
扱深さ制御方法は、前記のモード切換を、前記存
否検出センサーのオフ時間計測値が設定値以上に
達したときのみ行なわせることを特徴とする。
扱深さ制御方法は、前記のモード切換を、前記存
否検出センサーのオフ時間計測値が設定値以上に
達したときのみ行なわせることを特徴とする。
つまり、刈取作業開始時には、刈取るべき植立
穀稈条の始端部に機体を移動させかつ位置合せす
るために、前記存否検出センサーのオフ時間が長
く、また、刈取作業途中での欠株による存否検出
センサーのオフ時間は前記の刈取作業時のそれと
比べて非常に短い点に着目して、この存否検出セ
ンサーのオフ時間計測値が設定値以上に達したと
きのみ、通常の扱深さ制御モードよりも応答の早
い扱深さ制御モードに切換えるようにしたから、
従来のように欠株によつてモードが応答の早い制
御モードに切換えられることがなく、欠株箇所で
の扱深さ制御をハンチングの少ない状態で安定良
く行ない得るに至つた。
穀稈条の始端部に機体を移動させかつ位置合せす
るために、前記存否検出センサーのオフ時間が長
く、また、刈取作業途中での欠株による存否検出
センサーのオフ時間は前記の刈取作業時のそれと
比べて非常に短い点に着目して、この存否検出セ
ンサーのオフ時間計測値が設定値以上に達したと
きのみ、通常の扱深さ制御モードよりも応答の早
い扱深さ制御モードに切換えるようにしたから、
従来のように欠株によつてモードが応答の早い制
御モードに切換えられることがなく、欠株箇所で
の扱深さ制御をハンチングの少ない状態で安定良
く行ない得るに至つた。
以下、本発明によるコンバインの扱深さ制御方
法を図面に基づいて説明する。
法を図面に基づいて説明する。
脱穀装置１及びクローラ走行装置２を備えた本
機Ａに対して駆動昇降自在で、かつ、引起し装置
３、バリカン型刈取装置４、刈取穀稈を挾持して
これを前記脱穀装置１に搬送供給する装置５を備
えた刈取部Ｂの、前記搬送供給装置５を、刈取フ
レーム６との間に介在した油圧シリンダ７を介し
てその搬送終端側を支点Ｐとして上下揺動させる
ことにより、搬送始端部での穀桿挾持位置を桿長
方向に変更して、前記脱穀装置１の扱室への穀稈
挿入長さ、つまり、扱深さを調節することができ
るようにしている。
機Ａに対して駆動昇降自在で、かつ、引起し装置
３、バリカン型刈取装置４、刈取穀稈を挾持して
これを前記脱穀装置１に搬送供給する装置５を備
えた刈取部Ｂの、前記搬送供給装置５を、刈取フ
レーム６との間に介在した油圧シリンダ７を介し
てその搬送終端側を支点Ｐとして上下揺動させる
ことにより、搬送始端部での穀桿挾持位置を桿長
方向に変更して、前記脱穀装置１の扱室への穀稈
挿入長さ、つまり、扱深さを調節することができ
るようにしている。
また、前記刈取部Ｂの穀稈移動経路、つまり、
引起し装置３の引起し経路部分を通過する穀稈の
株元部との接当に伴なう揺動変位により穀稈の存
否を検衆出するオン・オフ式のセンサーS0、引起
し経路部分を通過する穀稈の穂先部との接当に伴
なう揺動変位により穀稈の穂先の位置を感知する
穀稈検出センサーＳ（S1，S2，S3）、前記搬送供給
装置５の現在の扱深さ位置、つまり、前記刈取フ
レーム６に対する上下揺動位置を検出するセンサ
ー８の各検出信号を、前記油圧シリンダ７のコン
トロールバルブＶを作動制御可能なマイクロコン
ピユータ利用の制御部９に入力する。
引起し装置３の引起し経路部分を通過する穀稈の
株元部との接当に伴なう揺動変位により穀稈の存
否を検衆出するオン・オフ式のセンサーS0、引起
し経路部分を通過する穀稈の穂先部との接当に伴
なう揺動変位により穀稈の穂先の位置を感知する
穀稈検出センサーＳ（S1，S2，S3）、前記搬送供給
装置５の現在の扱深さ位置、つまり、前記刈取フ
レーム６に対する上下揺動位置を検出するセンサ
ー８の各検出信号を、前記油圧シリンダ７のコン
トロールバルブＶを作動制御可能なマイクロコン
ピユータ利用の制御部９に入力する。
前記制御部９は、前記存否検出センサーS0がオ
ン作動しているとき、前記稈長検出センサーＳ
（S1，S2，S3）及びセンサー８の検出結果に基づ
いて、脱穀装置１での扱深さが設定範囲内に維持
されるように、つまり、前記稈長検出センサーＳ
（S1，S2，S3）に対応して予め設定された４段の
扱深さ位置の一つに前記搬送供給装置５が位置す
るように、前記コントロールバルブＶをパルス信
号にて自動的に作動制御する手段を有していると
ともに、この扱深さ制御手段による通常の扱深さ
制御モードにおいては、前記稈長検出センサーＳ
（S1，S2，S3）が検出作動してから実際にコント
ロールバルブＶが作動制御されるまでのあいだに
一定時間（例えば１秒位）の遅れをもたせて、扱
深さ制御のハンチングを極力、抑制している。
ン作動しているとき、前記稈長検出センサーＳ
（S1，S2，S3）及びセンサー８の検出結果に基づ
いて、脱穀装置１での扱深さが設定範囲内に維持
されるように、つまり、前記稈長検出センサーＳ
（S1，S2，S3）に対応して予め設定された４段の
扱深さ位置の一つに前記搬送供給装置５が位置す
るように、前記コントロールバルブＶをパルス信
号にて自動的に作動制御する手段を有していると
ともに、この扱深さ制御手段による通常の扱深さ
制御モードにおいては、前記稈長検出センサーＳ
（S1，S2，S3）が検出作動してから実際にコント
ロールバルブＶが作動制御されるまでのあいだに
一定時間（例えば１秒位）の遅れをもたせて、扱
深さ制御のハンチングを極力、抑制している。
更に、前記扱深さ自動制御手段による制御モー
ドを、前記存否検出センサーS0のオン作動後の一
定時間（例えば、５秒位）に亘つて、通常の扱深
さ制御モードよりも応答の早い、つまり、前記の
遅れ時間をなくした又は減少した扱深さ制御モー
ドへ切換えて扱深さの自動制御を行なうととも
に、前記のモード切換えを、前記存否検出センサ
ーS0のオフ時間計測値が設定値（例えば、15秒）
以上に達したときのみ行なわせるようにしてい
る。
ドを、前記存否検出センサーS0のオン作動後の一
定時間（例えば、５秒位）に亘つて、通常の扱深
さ制御モードよりも応答の早い、つまり、前記の
遅れ時間をなくした又は減少した扱深さ制御モー
ドへ切換えて扱深さの自動制御を行なうととも
に、前記のモード切換えを、前記存否検出センサ
ーS0のオフ時間計測値が設定値（例えば、15秒）
以上に達したときのみ行なわせるようにしてい
る。
そして、第３図のタイムチヤートで示すよう
に、刈取作業開始時には、前記存否検出センサー
S0のオフ時間が設定値以上であるため、このセン
サーS0がオン作動すると、扱深さ制御モードが通
常の扱深さ制御モードM1よりも応答の早い扱深
さ制御モードM2となり、更に、一定時間経過す
ると、通常の扱深さ制御モードM1に自動復帰す
る。
に、刈取作業開始時には、前記存否検出センサー
S0のオフ時間が設定値以上であるため、このセン
サーS0がオン作動すると、扱深さ制御モードが通
常の扱深さ制御モードM1よりも応答の早い扱深
さ制御モードM2となり、更に、一定時間経過す
ると、通常の扱深さ制御モードM1に自動復帰す
る。
刈取作業途中で前記存否検出センサーS0が欠株
によつてオフ作動しても、このオフ時間ｔが設定
時間よりも短いため、この存否検出センサーS0が
オン作動したとき、欠株検出前と同じ通常の扱深
さ制御モードM1で扱深さ制御が再開されること
となる。
によつてオフ作動しても、このオフ時間ｔが設定
時間よりも短いため、この存否検出センサーS0が
オン作動したとき、欠株検出前と同じ通常の扱深
さ制御モードM1で扱深さ制御が再開されること
となる。
上述実施例では、遅れ時間の変更によつて通常
の扱深さ制御モードとこれよりも応答の早い扱深
さ制御モードとを現出したが、前記コントロール
バルブＶに対するパルス信号のデユテイーを変更
するなどの制御速度変更手段により前述の両制御
モードを現出しても良い。
の扱深さ制御モードとこれよりも応答の早い扱深
さ制御モードとを現出したが、前記コントロール
バルブＶに対するパルス信号のデユテイーを変更
するなどの制御速度変更手段により前述の両制御
モードを現出しても良い。
第１図はコンバイン前部の側面図、第２図は扱
深さ制御系統図、第３図はタイムチヤートであ
る。 Ｂ……刈取部、S0……存否検出センサー、Ｓ…
…稈長検出センサー、１……脱穀装置。
深さ制御系統図、第３図はタイムチヤートであ
る。 Ｂ……刈取部、S0……存否検出センサー、Ｓ…
…稈長検出センサー、１……脱穀装置。
Claims (1)
- １ 刈取部Ｂの穀稈移動経路における穀稈の存否
を検出するオン・オフ式のセンサーS0がオン作動
しているとき、前記穀稈の穂先の位置を感知する
稈長検出センサーＳの検出結果に基づいて、脱穀
装置１での扱深さを設定範囲内に自動制御する手
段を有していて、この扱深さ自動制御手段による
制御モードを、前記存否検出センサーS0のオン作
動後の一定時間に亘つて、通常の扱深さ制御モー
ドから、この通常の扱深さ制御モードよりも応答
の早い扱深さ制御モードへ切換えて扱深さの自動
制御を行なうコンバインの扱深さ制御方法におい
て、前記のモード切換を、前記存否検出センサー
S0のオフ時間計測値が設定値以上に達したときの
み行なわせることを特徴とするコンバインの扱深
さ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16535682A JPS5955117A (ja) | 1982-09-22 | 1982-09-22 | コンバインの扱深さ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16535682A JPS5955117A (ja) | 1982-09-22 | 1982-09-22 | コンバインの扱深さ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5955117A JPS5955117A (ja) | 1984-03-30 |
| JPH0156724B2 true JPH0156724B2 (ja) | 1989-12-01 |
Family
ID=15810806
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16535682A Granted JPS5955117A (ja) | 1982-09-22 | 1982-09-22 | コンバインの扱深さ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5955117A (ja) |
-
1982
- 1982-09-22 JP JP16535682A patent/JPS5955117A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5955117A (ja) | 1984-03-30 |
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