JPH0139389B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の背景） 本発明は自己推進車輛に関し、該自己推進車輛
は特に原子炉容器の壁の検査用に利用される車輛
である。

原子力設備、特には高速中性子炉においては、
炉容器の壁は二重金属壁であり、この二重金属壁
の金属部、特に溶接部分に発生する可能性のある
欠陥を定期的に検査しなくてはならない。

超音波トランスジユーサなどの検査装置を運搬
でき、実質的に平行な壁体間を移動できる車輛が
既に設計されている。論文「In Service
Inspection of Main and Safety Tanks
Weldments」（液体金属高速増殖炉の保守検査お
よび監視に関する国際原子力機関専門会議；ベン
スバーグ；1980年５月20日〜23日）にこの種の車
輛についての記載がある。該論文の車輛は、一方
の壁上を進む２つの駆動・案内車輪と、小径の車
輪もしくはボールを介して他方の壁上を進むよう
にばね棒で固着された２本のレバーを備えてい
る。このような車輛は、比較的重く、腕にボール
が設けてある場合にはボールが壁面に走行跡を残
すといつた欠点がある。

（発明の要約） 本発明の目的は、安定性が良く壁に傷跡を残す
おそれのない軽量の車輛を提案し、上記欠点をな
くすることである。

本発明による車輛の主な特徴は、連結手段によ
つて第１および第２組の２個１組の駆動・案内車
輪（各々の車輪にそれぞれ駆動装置を備えてい
て、個々に駆動されるとともに、自ら案内する車
輪）が支持構造体に結合してあり、車輪と連結手
段の組立体は車輌の縦平面および横平面に関して
対称形であり、横平面は縦平面および壁体に対し
て直角をなしていることである。

本発明の好適な実施例においては、第１組の２
つの車輪の連結手段および中央構造体は、２本の
縦腕を備え、縦腕の一端部は中央支持構造体に結
合されており、各車輪は各腕の他端部に装着され
ている。

該車輛のもう１つの特徴は、横平面に関して対
称を維持した状態で２本の縦腕を縦平面内で動か
せる手段を備えていることである。車輪を２つの
壁体の一方に押し当てるために、対応する縦腕に
作用する弾性手段を設けることもできる。

本発明による車輛の更に他の特徴は、縦腕を作
動位置と引込みもしくは休止位置との間で移動さ
せるために縦腕に作用できる開き手段を備えてい
ることである。好適な実施例における縦腕開き手
段は、開き用ジヤツキを備え、一方開き手段の一
部を構成する弾性手段は、縦腕に開き用ジヤツキ
の動きを伝達するように配置された懸架ジヤツキ
を備えている。

本発明の他の特徴は、第２組の各車輪と中央支
持構造体との連結手段が、一端が中央支持構造体
に結合され、他端に車輪が装着されている横腕を
備えていることである。該車輛にはまた、横腕を
作動位置と折りたたみもしくは休止位置との間で
移動させることを可能にする手段を設けることも
できる。

本発明による車輛の有利な点として、縦および
横腕をそれぞれの作動位置に固定することを可能
にする固定手段が設けてある。また、緊急時に縦
および横腕の固定を解除することができる手段を
備えている。前記固定解除手段は、所定限度をこ
えた引張りもしくは牽引力がかかると固定手段を
解放するケーブルを備えている。

前記車輛の構成要素の特殊な配置構成として、
縦腕の開き手段は、横腕を縦腕と同時に作動位置
に設定すべく横腕にも作用するように構成されて
おり、開きジヤツキおよび懸架ジヤツキを起動さ
せるための手段を備えている。該起動手段は、縦
および横腕が作動位置に固定されている場合のみ
懸架ジヤツキを起動できるように構成されてい
る。

更にまた、車輛の各車輪は単独駆動モータによ
つて駆動される構成であり、各モータを切る手段
が設けてある。

本発明はまた入、切り可能の駆動装置にも関す
る。この駆動装置は前述の車輛に装着できる装置
である。この装置の主な特徴は案内部と被案内部
との間に結合手段を設けたことである。結合手段
は熱によつて溶融する部分を備えている。

特に金属壁体の超音波試験あるいは検査のため
に利用できる本車輛は、超音波トランスジユーサ
と検査対象の壁体との間の音響結合を確実にする
ための流体を満した小容器を備えている。上記の
車輛に、検査対象壁体上に載せる必要のある他の
いかなる任意の検査手段でも載せられることは明
らかである。容器にはタンクの底から液体を汲み
出すためにタンクの中で移動する加重管を有する
タンクを設けてある。

更にまた、本発明は液体タンクにも関するもの
である。この液体タンクは上記車輛に搭載可能の
タンクであり、移動管を備えたことを特徴とす
る。この移動管の液体吸込み端は加重されている
ため移動管は常にタンクの底から液体を吸い出す
ことができる。

（実施例の説明） 第１図は原子炉容器１を示し、容器１の上部は
コンクリート厚板２で密閉され、内壁体４と外壁
体６とで構成されている。これら内外壁は一般に
金属部材を溶接して製作してあるため、それらの
状態、特に溶接部分を超音波装置などの検査手段
で検査する必要がある。この目的のために、厚板
２には幾つかの開口８が設けてあり、これらの開
口８は栓１０で密閉してある。内外壁体４，６を
検査しようとする場合には、栓１０を取外し、図
中１２で示した本発明による車輛が開口８の中に
送り込まれる。作動に必要な動力や情報を車輛に
送給するために使用する全べての電線やダクトは
導管索１５にまとめられている。多数の装備を装
着する必要があることから、導管索の重さは車輛
の重さにくらべて比較的重くなる。更に、車輛自
体に加わる応力や荷重をできるだけ小さくするた
めに、導管索はウインチ１８に巻かれており、一
方破線１６で示した一群の電線やダクトでウイン
チを制御および検査装置１４に接続してある。

第２図の斜視図は、開口８から容器の内外壁体
４，６間の空間に送り込まれた車輛１２全体を示
す。車輛１２は本質的要素として中央支持構造体
１９を備えている。中央支持構造体１９は車台１
７を支持しており、同構造体１９には２個１対の
車輪が２対連結されている。各車輪は案内輪兼駆
動輪である。第１対は２個の輪２０，２２からな
り、これらの車輪は壁体６上に載ることができ、
それぞれ縦腕２１，２３で中央支持構造体１９に
連結されている。第２対は車輪２４，２６よりな
り、これらの車輪は他方の壁体４上に載り、それ
ぞれ横腕２５，２７で中央支持構造体１９に連結
されている。検査対象の壁体４と車両に搭載した
超音波トランスジユーサとの間の音響結合を確実
にするための液体を収容した小容器２８が車輛に
搭載してある。小容器２８は、同液体用のタンク
３０と関連させてある。図は小容器２８が中央支
持構造体１９に関して突出した状態を示す。この
配置は、縦および横腕が作動位置に開かれた場合
に車輛全体の寸法の都合で接近できない領域にお
いても、可能な限り広い範囲を検査できるように
するためである。小容器２８はある手段によつて
車輛の残余の部分に固定されている。この手段に
ついては第３図に関連して後に詳述する。

第２図は車輛の作動状態を示し、車輪２０，２
２を外壁体６に押し当てるために腕２１，２３が
起され、一方腕２５，２７は横方向に向けられて
いる。この状態においては、車輛の寸法は開口８
の寸法より大きい。車輛の壁体間の空間への出入
れを容易にするために、後述する装置が設けてあ
り、この装置は一方では腕２１，２３を矢印F₁
の方向に下げ、他方では横腕２５，２７を車輛の
中心に向つて矢印F₂の方向に移動させる。

明らかなように、作動状態においては、縦腕２
１，２３は、「縦平面」と呼ぶ壁体４，６に垂直
な平面内に配置され、車輛の本体方向に移動され
た場合も前記平面内に留まつている。加うるに、
縦腕２１，２３がもう１つの平面、すなわち「横
平面」と呼ぶ平面に関して完全に対称状態に保持
されるように、縦腕２１，２３は相互に構成部分
をなしている。横平面は壁体４，６に対すると同
様、先の縦平面に対して垂直であり、図示の作動
位置にある横腕を含む平面である。別体である両
腕用の開き手段は両腕が常時縦平面に関して対称
であるように作動するように構成されているが、
詳細は後述する。上に述べた次第で、横腕の動作
は同時的であり、その結果、２対の車軸およびそ
れらを支持する連結腕は縦平面に関して、そして
車輛が作動状態にある場合は横平面に関して常時
対称をなしている。

更にまた、横腕の寸法は、開かれた状態におい
て車輪２４，２６間の距離が２つの壁体間のすき
間より大きくなるように設計されている。このよ
うな寸法構成がとられているために、車輛が自身
の縦軸線まわりに回転する危険はない。

また第２図から明らかなように、車輛には２台
のカメラが装備されている。車輛の最前部に配設
された第１カメラは検査用カメラ３１でありプリ
ズム３３を備えている。第２図の場合、前記プリ
ズム３３は第４図に示した溶接継目７を観察でき
るように配設されている。第２ａ図に示した別の
構成においては、プリズム３３ａは、両壁体を同
時に観察できる形状に形成されている。従つて、
例えば一方の壁体上の溶接継目と他方の壁体上の
対応するマークとを同時に観察できる。他のカメ
ラは航行カメラ３５である。航行カメラ３５は壁
体４，６に対して垂直の軸線まわりに回転できる
ように構成されており、２壁体間における車輛の
位置の移動を制御するために使用される。

車輛の後側には、モータへの動力供給用電線、
ジヤツキへの気体供給管、超音波トランスジユー
サへの音響結合液供給管、緊急事態発生時に縦な
らびに横腕の固定を解除するためおよび車輛を外
部に引出すための引張りもしくは牽引ケーブルあ
るいはロープ８０、その他を収容した導索管１５
が見える。固定解除装置の作動については第７図
に関して後述する。

別体の両腕を開く手段の作動について説明す
る。第３図の線図で示した立面図において、車両
の中央支持構造体１９に装着された開き手段３２
は、構成要素の数群に同時に作用する。第１に、
開き手段３２は縦腕２３（矢印２９）とその休止
位置２３ａ（一点鎖線で示した位置）から作動位
置２３（実線で示した位置）に進ませるために縦
腕２３を持ち上げられるようにする。休止位置か
ら作動位置に移動する間、縦腕２３は、車輛に関
して固定されたスピンドル３４のまわりで回転す
る。縦腕の車輪２２と反対の端部にはセクタギヤ
３６が取りつけてあり、同セクタギヤ３６は縦腕
２１上の対応する端部に取りつけた同等のセクタ
ギヤ３７とかみ合せてあるので、縦腕２３のみを
操作すれば縦腕２１も同時に操作されることは明
らかである。

このことはまた作動位置を実線で示してある。
開き手段と小容器２８との連結方法も示してあ
る。開き手段と小容器２８とはパンタグラフ３６
で確実に連結されており、一方縦腕２１が外壁体
６に圧接されると小容器２８は２つのばね３７，
３７ａによつて一方の壁体４上に確実にあてられ
る。加うるに、小容器２８は中間部材３８によつ
て車台１７に連結されている。中間部材３８は車
輛上に取りつけられたスピンドル４０のまわりに
回転する。第４、第５図に関して後述するよう
に、中間部材３８はケーブル４１によつて開き手
段３２に連結されている。

開き手段３２は横腕にも作用する。横腕２５と
車輪２４の折り込み位置（２５ａ，２４ａ一点鎖
線）と作動位置（実線）とが図示してある。

第４ａ、第４ｂ図は開き手段３２の構造を示
す。第４ａ図において、この組立ては本質的に、
車輛の支持構造体１９に固定された開き用ジヤツ
キ４２を備えており、ジヤツキ４２の内部を棒４
４が滑動する。ジヤツキ棒４４のジヤツキ本体と
反対側の端部が結合部５１を作動させる。結合部
５１には数個の部材が連結されている。先ず棒４
４がラツチ４６を介して連結部材４５に作用する
と、該連結部材４５は中央支持構造体１９に固定
されたスピンドル４７のまわりで回転する。ラツ
チ４６の機能については後述する。連結部材４は
一方では縦腕２３に連結された懸架ジヤツキ４８
に作用し、他方では棒５０に作用する。棒５０は
横腕の動作を制御する部材である。

第４ａ図は開き手段組立ての休止位置を示して
いる。ジヤツキ棒４４が引込まれると、部材４５
が上方に振られて第４ｂ図に示した作動状態にな
る。その時点で、懸架ジヤツキ４８は腕２３の上
方への移動を完了し棒５０は図中左方への移動を
完了している。この作動中に、連結部材４５とジ
ヤツキ４８とで構成された組立体は、死点を越え
てしまうので、腕２３は開き位置に確実に維持さ
れる。腕２３を再び休止位置にもどしたい場合
は、死点を越えさせるためにジヤツキ４２で何ら
かの力を上記組立体に加えなければならない。

懸架ジヤツキ４８また、腕２１，２３を備えた
車輪２０，２２を壁体６と係合させるために、該
組立てを懸架する役目もする。気体分配器（図示
せず）によつてジヤツキ４２，４８に確実に気体
を供給するが、開き用ジヤツキ４２が第４ｂ図の
状態にある時の懸架ジヤツキ４８に気体が供給さ
れるように構成されている。

第５図は開き手段３２の数種の機能の概要を示
す。開き用ジヤツキ４２が起動されるとジヤツキ
棒４４が結合部５１を位置５１ａに移動させ、懸
架ジヤツキ４８が縦腕２３を上方へ動かし、棒５
０は位置５０ａを占める。ケーブル４１はジヤツ
キ棒５０の端部と中間部材３８の取りつけ点５３
とを連結している。縦および横腕の開き運動中に
ケーブル４１が緩められ、縦腕２１がパンタグラ
フ３６を介して小容器２８を壁体４に押し当てる
（第３図）。ジヤツキ棒５０が休止位置にもどる
と、ケーブル４１が緊張状態になる。ケーブルは
位置４１ａから４１に進み中間部材３８を回転さ
せて小容器２８の持ち上げ操作に寄与する。

第６図に平面図で示したように、ジヤツキ棒５
０も横腕２５，２７に作用する。第６図は横腕２
５が作動位置に、横腕２７が折り込み位置にそれ
ぞれある状態を示す。図示のように、横腕２５は
固定スピンドル５４のまわりに動き、その車輪２
４と反対側の端部は、２本のスピンドル５８，６
０で関接結合されたリンク５６でジヤツキ棒５０
に連結されている。ジヤツキ棒５０が矢印F₃の
方向に動かされると、横腕２５はスピンドル５４
のまわりに回転させられ図示の位置に至り止め部
材５２で止められる。一方横腕２７は止め部材５
５で止められる。ジヤツキ棒５０が反対方向に動
かされると、横腕２５は反対方向に回転させら
れ、横腕２７の図示位置と対称の位置に至る。

作動中は常に偶発事件の発生の可能性があるこ
とに鑑みて、開き用ジヤツキが故障して作動しな
くなつた場合にも、縦および横腕を車輛の本体に
たたみ込める固定解除装置を設けておく必要があ
る。第７図はこの固定解除装置を示し、固定解除
後にジヤツキ棒４４の端部が連結部材４５から分
離されている状態を示す。正常な運転状態におい
ては、ジヤツキ棒４４はピン６２でラツチ４６に
結合されており、ピン６２は長穴６３の中に入つ
ており、ジヤツキ棒４４の動きはラツチ４６によ
つて連結部材４５に伝達される。

第１端部がラツチ４６に固着されているチエー
ン６４は最初にスプロケツト６６に、そして次に
スプロケツト６８に巻かれ、他端部が実際の固定
解除機構７０に固着されている。固定解除機構７
０は車輛本体ならびに可動部材に固定されている
固定用ブツシユもしくはクリツプ７２を備えてい
る。解除機構の正常運転時の状態を破線で、固定
解除後の状態を実線で図の右側に、それぞれ示し
てある。可動部材７４は連結部材７６を備え、こ
の連結部材は可動部材７４に取りつけられたスピ
ンドル７７のまわりで回転する。連結部材７６の
一端部には、正常位置では固定用ブツシユによつ
て固定され部材７４の移動を阻止する部材７８が
設けてある。ケーブル８０を引張ると、連結部材
７６が回転させられて部材７８が解放される。し
かし連結部材７６の回転移動は、積層された弾性
ワツシヤ８６で穴８４中に保持された部材８２に
よつて妨げられる。従つて、ケーブルにある限度
以上の引張りもしくは牽引作用が加えられた場合
のみ部材７６の回転移動がなされ、そのために不
適時の固定解除作動が防止される。

車輛に偶発的事故が発生し、車輛を引出す必要
を生じた場合、部材７８がクリツプ７２から外れ
るまでケーブル８０が引かれ、その結果可動部材
７４が図中右方へ移動される。その結果可動部材
に固着されているチエーン６４が緊張し、スプロ
ケツト６８が位置６８ａに移動する。チエーンの
張力によつてラツチ４６が破線で示した作動位置
４６ａから実線で示した下方位置に動かされ、そ
の間にピン６２が長穴６３から解放される。ラツ
チ４６の上記運動中に、ラツチ４６は部材４５を
動かし、連結部材４５がジヤツキ４８と棒５０と
を第４ａ図に示した休止位置に移動させ終る。そ
の結果、縦および横腕、小容器２８は自動的に休
止位置にもどされる。この場合、車輛の不慮の回
転あるいは顛覆を防止するために車台を把持する
特殊な装置が設けてある。従つて、ケーブル８０
を引くことによつて車輛を２つの壁体間の空間か
ら開口８を通つて引出せる。所要の処置あるいは
修理がなされ、車輛が仕事にもどされる時にはス
プロケツト６８は正常位置に、そしてピン６２は
スロツト６３の中にもどされている。

各車輪に関連する駆動モータには別の安全装置
が設けてある。該安全装置は故障が発生した場合
にモータを切離す作用をする。第８図は安全装置
の断面図である。モータ９０はピニオン９４を介
して車輪２４に一体に形成されたリングギヤ９２
に作用して車輪２４を駆動する。自転用モータと
呼ぶ第２モータ９６は車輪２４用の支持部材９７
に一体に設けられており、横腕２５と一体構成の
ギヤ９９とかみ合つているピニオン９８を駆動す
る。従つてモータ９６を作動させて横腕２５に対
する車輪２４の平面の方向を定められる。

モータ９０はスピンドル９１のまわりに自転で
きるように設けられており、モータ９０と一体に
設けられた腕１０１に作用しているばね９５によ
つて矢印９３の方向に動かされる。但し、腕１０
１の端部１０２が円筒形部材１０６の縁部１０６
に当接する。円筒形部材１０６はその内部に同軸
状に設けられた別の円筒形部材１０８に沿つて移
動する。しかしこの移動は、溶融性合金材１１０
を設けることによつて阻止されている。この溶融
性合金材は正常の温度下では固体状であり、円筒
形部材１０８の肩部１０７に当接している。前記
溶融合金材は例えば、すずあるいは鉛合金でよい
が、熱が加わると容易に溶融し作動温度下では固
体であり比較的流動変形をしない材料であれば他
のいかなる任意の合金でもよい。

モータ９０の係合を外したい場合は、部材１０
６を囲んでいる抵抗体１１２に電流を流すと溶融
性合金材１１０が溶融し、その結果、腕１０１と
ばね９５の作用で円筒形部材１０６が円筒形部材
１０８に沿つて摺動される。その結果モータ９０
がスピンドル９１のまわりで回動されてピニオン
９４がリングギヤ９２から外れ、破線で図示した
位置９４ａに移動する。他の３つの車輪それぞれ
にも同様装置が設けてあるのは云うまでもない。

本発明の他の特徴は、超音波トランスジユーサ
を支持している小容器に音響結合用液体を供給す
る手段を設けたことである。この構成を第９、第
１０図に示す。

第９図は車輛の最前部の正面図であり、車輛が
内壁体４の溶接継目５に沿つて移動している状態
を示し、車台の前部枠体、内壁体４に当てられた
車輪２４，２６、外壁体６に当てられた車輪２
０，２２が図示されている。第９図の場合、車両
が縦平面に平行で紙面に垂直の溶接継目に沿つて
移動する間に、超音波トランスジユーサが往復運
動をして溶接部５近辺の壁面を検査する。しかし
他の運動も可能である。再び第２図において、小
容器は車輛の縦軸線に垂直の溶接継目７の上方に
位置している。この場合は、車輪回転用のモータ
は車輪を90゜回転させ、車輛が溶接継目７に沿つ
て横這い運動をするように作動させられる。云う
までもなく、超音波トランスジユーサは溶接継目
７に対して垂直方向にスキヤニングを行うように
装着されている。

第９図に示した小容器２８には、音響結合用液
体を保持する空間１１５を形成する舌状部材１１
４が設けてある。管１１８とポンプ１２０によつ
てタンク１１６から小容器２８に音響結合用液体
が供給される。

これらの構成要素を第１０図に示す。ポンプ１
２０は供給管１１８ともどり管１１９とで小容器
２８に接続されている。タンク１１６は実質的に
は円筒形であり、その軸線１１７は紙面に平行な
平面内に含まれている。ポンプ１２０はホース１
２２によつてタンク１１６内に配置された管１２
４の中央部に接続されている。管１２４の長さは
実質的にタンク１１６の直径に等しい。管１２４
は軸線１１７および軸線１１７に垂直の軸線両方
のまわりに回転できるように装着されている。管
１２４の一端には釣合重り１２６が取りつけてあ
る。従つて、タンク１１６がいかなる姿勢をとろ
うとも、管１２４の釣合重りのついた端部は常に
タンクの最下部に位置し、従つて車輛がいかなる
姿勢であつても、また液量が少くても液体を吸出
すことができるのである。云うまでもなく、タン
ク１１６にはその作動に必要な幾つかの装置が設
けてある（例：通気装置）が、これらの装置は既
知のものであり、図を明快にする目的で図示され
ていない。

（発明の効果） 本発明による車輛は以上に説明したように、車
輪の壁体への押し当て応力を受ける中央支持構造
体を設けたため車輛重量が軽いという主な利点を
はじめ数多くの利点を有している。また２組の車
輪をそれぞれ相互に垂直な平面内に設けたために
安定性がよい。また各車輪が個々に駆動装置を備
えているので、車輌の前後、横、斜め方向の微妙
な移動が可能である。

本発明は上述した実施例に限定されるものでは
なく、事実、発明の範囲内において種々の変更態
様をとり得ることは明白である。例えば、上述の
実施例においては、４個の車輪全べてがそれぞれ
案内兼駆動車輪であるが、これら車輪のあるもの
が駆動用でないかあるいは案内用でない変更態様
も考えられる。

本発明による車輛の用途は二重壁構造の原子炉
容器の検査に限定されるものではなく、実質的に
平行な２つの壁体間の空間に任意の機器を送り込
むことが必要な全ての用途に利用可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は二重壁原子炉の、線図で示した断面図
であり、本発明による車輛がその２つの壁体間を
移動する。第２図は本発明による車輛の、線図で
示した斜視図である。第２ａ図は、第２図の車輛
に装備されたカメラの１つの特殊取付け具を示す
線図である。第３図は車輛を２つの壁体間に置い
た状態を線図で示した部分断面立面図である。第
４ａ、第４ｂ図はそれぞれ、縦腕開き手段が引込
位置および作動位置にある状態を線図で示した立
面図である。第５図は、前記開き手段の横腕に対
する作用および検査手段結合用液体を入れた小容
器に対する作用を線図で示した立面図である。第
６図は、２つの横腕が作動位置と折りたたみ位置
の間を移動できる様子を示した平面図である。第
７図は、解放装置と開き手段とを線図で示した部
分断面立面図である。第８図は、車輛の車輪を駆
動するための手段を車輪の直径を含む面を線図で
示した断面図である。第９図は車輛の前部を線図
で示した立面図である。第１０図は、結合用液体
タンクと関連して車輛に装着された小容器の線図
である。 １……原子炉容器、２……コンクリート厚板、
４……内壁体、５……溶接継目、６……外壁体、
７……溶接継目、８……開口、１０……栓、１２
……車輛、１４……検査装置、１５……導管索、
１７……車台、１８……ウインチ、１９……中央
支持構造体、２０，２２……車輪、２１，２３…
…縦腕、２４，２６……車輪、２５，２７……横
腕、２８……小容器、３０……液体用のタンク、
３１……検査用カメラ、３２……開き手段、３
３，３３ａ……プリズム、３４……スピンドル、
３５……航行カメラ、３６，３７……セクタギ
ヤ、３６ａ……パンタグラフ、３７，３７ａ……
ばね、３８……中間部材、４０……スピンドル、
４１……ケーブル、４２……開き用ジヤツキ、４
４……ジヤツキ棒、４５……連結部材、４６……
ラツチ、４７……スピンドル、４８……懸架ジヤ
ツキ、５０……ジヤツキ棒、５１……結合部、５
２……止め部材、５３……取りつけ点、５４……
固定スピンドル、５５……止め部材、５６……リ
ンク、５８，６０……スピンドル、６２……ピ
ン、６３……長穴、６４……チエーン、６６，６
８……スプロケツト、７０……固定解除機構、７
２……クリツプ、７４……可動部材、７６……連
結部材、７７……スピンドル、７８……部材、８
０……ケーブル、８２……部材、８４……穴、８
６……弾性ワツシヤ、９０……モータ、９１……
スピンドル、９２……リングギヤ、９３……矢
印、９４……ピニオン、９５……ばね、９２……
第２モータ、９７……支持部材、９８……ピニオ
ン、９９……ギヤ、１０１……腕、１０２……腕
１０１の端部、１０６，１０８……円筒形部材、
１０７……肩部、１１０……溶融性合金材、１１
２……抵抗体、１１４……舌状部材、１１５……
空間、１１６……タンク、１１７……タンクの軸
線、１１８……管、１２０……ポンプ、１２２…
…ホース、１２４……管、１２６……釣合重り。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 実質的に平行な壁体間を移動可能の自己推進
   車輌であつて、 中央支持構造体１９と、 中央支持構造体１９に連結された一端と他端と
   を有する２つの縦腕２１，２３と、 各縦腕の前記他端にそれぞれ装着された、２つ
   の駆動および案内車輪の第１の組２０，２２と、 中央支持構造体１９に連結された一端と他端と
   を有する２つの横腕２５，２７と、 各横腕２５，２７の前記他端にそれぞれ装着さ
   れた２つの駆動および案内車輪の第２の組２４，
   ２６と、 第１の組の車輪２０，２２と、第２の組の車輪
   ２４，２６と、横腕２５，２７と、および縦腕２
   １，２３とによつて構成された組立体と、 さらに、縦腕および横腕を休止位置から作動位
   置に同時に移動するための機構３６，３７と、 壁の１つに接触する検査手段２８と、 を備えており、 前記縦腕および横腕は、休止位置から作動位置
   の間で移動可能であり、 作動位置においては、車輪２０，２２，２４，
   ２６は四面体の各頂点にあり、前記車輌は第１の
   組の車輪２０，２２によつて第１の壁体６の上に
   支えられ、且つ第２の組の車輪２４，２６によつ
   て第２の壁体４に接触することを特徴とする自己
   推進車輌。 ２ 縦腕２１，２３は、車輌の縦平面内にあり、
   且つ車輌の横平面に対して互いに対称位置にある
   ときは縦腕２１，２３は同時に移動可能であり、 横平面は、縦平面と互いに垂直であり、 横腕２５，２７は、縦平面に対して互いに対称
   位置にあるときは、縦平面および横平面に垂直な
   第３の平面内で同時に移動可能である ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自
   己推進車輌。 ３ 縦腕２１，２３および横腕２５，２７を、休
   止位置から作動位置に移動させ、且つ検査手段２
   ８を壁の１つに接触させる機構は、 中央支持構造体１９に接続された第１の端部
   と、可動ラツチ４６に接続された第２の端部を有
   するジヤツキ４２と、 縦腕２１，２３の１つのラツチ４６を接続する
   接続手段４８と、 ラツチ４６を横腕２５，２７の各々に接続する
   接続手段５０と、 ラツチ４６を検査手段２８に接続するための接
   続手段５０，４１，３８と、 縦腕２１，２３の１つが他の縦腕を駆動するた
   めの手段３６，３７と を備えていることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の自己推進車輌。 ４ 検査手段は、超音波トランスジユーサと、音
   響結合液を収容する空間を決定する注ぎ口を備え
   た小容器２８とを備えていることを特徴とする特
   許請求の範囲第３項記載の自己推進車輌。 ５ 検査手段は、貯蔵部の最下位部から音響結合
   液を除去するため前記液の中で移動できる加重さ
   れた管１２４を備えた前記液の貯蔵部を備えたこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の自己
   推進車輌。 ６ 検査手段の貯蔵部は、音響結合液を吸い込む
   ための一端部を有する可動管１２４を備え、前記
   一端部は貯蔵部の最低部分から前記液を常に除去
   できるように加重されている１２６ことを特徴と
   する特許請求の範囲第５項記載の自己推進車輌。