JPH01318576A

JPH01318576A - ブラシレスモータの駆動方式

Info

Publication number: JPH01318576A
Application number: JP63150838A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Saijo; 弘昭西條
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1988-06-17
Filing date: 1988-06-17
Publication date: 1989-12-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔目次〕概要卒業上の利用分野従来の技術発明が解決しようとする課題課題を解決するための手段作用実施例発明の効果〔概要〕ブラシレスモータの電流を常に検出して帰還することに
より、その出力トルクを広範囲に精度良く制御すること
を可能とするブラシレスモータの駆動方式に関し、正確なモータ電流帰還により、モータトルクを精度良く
制御出来るようにすることを目的とし、複数の捲線を備
えたブラシレスモータの捲線を順次選択してパルスを供
給することにより駆動し、捲線の双方向に流れる電流の
中から同一方向に流れる電流を検出して帰還することに
より、捲線に流れる平均電流値を制御して、出力トルク
を制御するモータ駆動回路において、ブラシレスモータ
の選択された捲線毎に流れる電流を検出する検出手段と
、検出手段の双方向に流れる電流が夫々同一方向となる
期間だけ選択して、電流値を抽出する選択手段と、検出
手段に流れる電流の極性を反転する反転手段と、反転手
段の出力をモータ駆動回路の動作モードに基づき抽出す
る抽出手段とを設け、ブラシレスモータを順方向に回転
させるため駆動する動作モードの時、選択手段が選択し
た電流値に基づき出力トルクを制御し、ブラシレスモー
タを逆方向に駆動して順方向の回転にブレーキをかける
動作モードの時、選択手段が選択した電流値に抽出手段
が抽出した電流値を加算した電流値により出力トルクを
制御する構成とする。

〔産業上の利用分野〕

本発明はブラシレスモータをパルス駆動方式により駆動
する回路に係り、特に該ブラシレスモータの電流を常に
検出して帰還することにより、その出力トルクを広範囲
に精度良く制御することを可能とするブラシレスモータ
の駆動方式に関する。

例えば、小型磁気テープ装置においては、装置の小型化
、ブラシの粉塵による記録／再生機構の汚染防止及びモ
ータの寿命の延長による保守の省力化を図ることを目的
として、磁気テープを走行させるリールモータにブラシ
レスサーボモータを採用している。又、駆動回路部の省
電力化及び小型化のために、パルス駆動方式（例えばパ
ルス幅変調駆動方式）を採用している。

そして、小型磁気テープ装置では、所定の張力を維持し
ながら、一定速度で双方向に磁気テープを走行させて、
データの記録／再生を実施するため、速度制御と張力制
御を行っている。従って、モータ駆動はモータ出力トル
クを精度良く直接変化させるのに容易な電流制御駆動方
式を用いている。

磁気テープの走行制御方法は、巻取りリール側モータを
順方向に駆動して、磁気テープを巻取りリールに巻取る
と共に、磁気テープを繰り出す方向に対して繰り出しリ
ール側モータを逆方向に駆動してブレーキをかけ、磁気
テープに張力を加えながら双方のモータトルクを変化さ
せて、走行速度と張力を制御する。

ところで、回転しているモータをパルス駆動方式で制御
すると、順方向駆動時は通常のスイッチング駆動モード
となるが、逆方向駆動時はモータの起電力による電流も
制御する必要があるため、余剰電力を電源に戻す回生発
電制御モードとなる。

即ち、巻取りリール側モータに対してはスイッチング駆
動モードとなり、磁気テープを繰り出すため、巻取りリ
ール側モータにより回転させられる繰り出しリール側の
モータに対しては回生発電制御モードとなる。

又、ブラシレスモータの回転方向の切替えは、印加駆動
電圧の極性反転で無（、駆動相巡回順序の入れ替えによ
り実施している。

モータ電流制御駆動方式は、次の通りである。

即ち、全波駆動型ブラシレスモータの各端子には、駆動
相の巡回に従って、双方向にモータ１＠線電流が流れる
ため、モータ駆動電流を検出するためには、常に一方向
に流れる径路に、電流検出用抵抗を挿入しておき、モー
タ駆動電流が流れて発生する電圧降下を増幅して、モー
タ電流信号とする方法が用いられている。

又、モータ駆動回路の人力には、駆動電流指示値が印加
されているので、これに上記のモータ電流信号を帰還し
て、その差が無くなるようにモータを駆動することによ
り、モータ電流を駆動電流指示値に応じた値に制御する
ことが出来る。このためには、どのような駆動状態にお
いても、モータに流れる電流を正確に検出し、モータの
出力トルクを制御する必要がある。

〔従来の技術〕

第５図は従来の技術を説明するブロック図である。

モータ制御回路１は加算回路２に対し、全波駆動型ブラ
シレスモークロに供給すべき駆動電流指示値を送出し、
加算回路２はこの駆動電流指示値と電流検出回路７が検
出したモータ６に流れる電流値とを加算し、指定された
駆動電流指示値とモータ６に流れる電流植生が一敗する
値となるような駆動信号をパルス幅変調回路３に送出す
る。

パルス幅変調回路３は、この駆動信号に対応した幅を持
つパルスと、モータ６の回転方向を示す方向信号とを作
成し、デコーダ４に送出する。デコーダ４はモータ制御
回路１から与えられるスイッチング駆動モードか、回生
発電制御モードかを指示するモード信号と、モータ６が
送出する回転子位置信号とを参照し、電力増幅回路５に
モータ６に供給する電流値と、駆動相巡回順序とを決定
して送出する。

電力増幅回路５は指定された電流値の電流をモータ６の
各駆動相（捲線）に、巡回順序に従って順次供給し、こ
の駆動相に流れた電流を電流検出回路７に送出する。

電流検出回路７はモータ６の各駆動相に流れる電流を検
出して電流信号を加算回路２に送出し、タコメータ９は
モータ６の回転に伴いタコパルスを速度検出回路８に送
出し、速度検出回路８はタコパルスから速度を検出して
モータ制御回路１に送出する。

又、磁気テープの張力を検出する張力センサ１１の出力
に基づき、張力検出回路１０は磁気テープの張力を検出
して、モータ制御回路１に送出する。

モータ制御回路１はモータ６の回転速度と、磁気テープ
の張力とを参照して、モータ６に供給すべき駆動電流指
示値を決定して、前記の如く加算回路２に送出する。

第６図は第５図のデコーダ４と電力増幅回路５とモータ
６と電流検出回路７の詳細回路の一例を示すブロック図
である。

デコーダ４は前記の如く、モータ制御回路ｌからモード
信号を、パルス幅変調回路３から方向信号とパルスを、
モータ６から回転子位置信号を夫々受信する。モータ６
が３相全波駆動型ブラシレスサーボモータであるとする
と、モータ捲線２４と２５と２６が図示する如く接続さ
れ、回転子位置信号は３種類送出される。

デコーダ４は、第７図（ａ＋に示す如く、トランジスタ
１２のベースにスイッチングされた信号ＡＰを送出し、
トランジスタ１３のベースにスイッチングされた信号Ｂ
Ｐを送出し、トランジスタ１４のベースにスイッチング
された信号ＣＰを送出する。

この信号ＡＰ、ＢＰ、ＣＰの送出順は予め定まる駆動相
巡回順序に従い、例えば、ＡＰ、ＣＰ。

ＢＰ、ＡＰの順である。

又、デコーダ４は第７図（ｂｌに示す如く、トランジス
タ１５のベースに信号ＡＮを送出し、トランジスタ１６
のベースに信号ＢＮを送出し、トランジスタ１７のベー
スに信号ＣＮを送出する。そして、この信号ＡＮ、ＢＮ
、ＣＮの送出順は予め定まる駆動相巡回順序に従い、Ａ
Ｎ、ＣＮ、ＢＮ。

ＡＮの順であるが、信号ＡＰ、ＣＰ、ＢＰに対し、図示
する如く位相がずれている。

従って、例えば、トランジスタ１２のベースに信号ＡＰ
が人力し、トランジスタ１７のベースに信号ＣＮが入力
して、トランジスタ１２と１７がオンとなると、電源Ｖ
、から第７図（Ｃ１のＩＡの■に示す如（、電流がトラ
ンジスタ１２を経て、モ−タ捲線２４に流れ、この電流
ｒＡはモータ捲線２６に対しては、第７図（Ｃ）のＩＣ
の■に示す如く、電流ＩＣとなって流れ、トランジスタ
１７を経て抵抗２７に流れる。

そして、次に、トランジスタ１７がオフとなって、トラ
ンジスタ１６のベースに信号ＢＮが人力し、トランジス
タ１６がオンとなると、モータ捲線２４に流れる電流Ｉ
Ａは、第７図（Ｃ１のＩＢの■に示す如く、モータ捲線
２５を経て電流ＩＢとなって流れ、トランジスタ１６を
経て抵抗２７に流れる。

又、トランジスタ１４のベースに信号ＣＰが入力し、ト
ランジスタ１６のベースに信号ＢＮが入力して、トラン
ジスタ１４と１６がオンとなると、電源■、から第７図
（Ｃ）のｒｃの■に示す如く、電流がトランジスタ１４
を経て、モータ！＠線２６に流れ、この電流ＩＣはモー
タ捲線２５に対しては、第７図（Ｃ）のＩＢの■に示す
如く、電流ＩＢとなって流れ、ｌ・ランジスタ１６を経
て抵抗２７に流れる。

そして、次に、トランジスタ１６がオフとなって、トラ
ンジスタ１５のベースに信号ＡＮが入力し、トランジス
タ１５がオンとなると、モータ捲線２６に流れる電流Ｉ
Ｃは、第７図（Ｃ）のＩＡの■に示す如く、モータ捲線
２４を経て電流ＩＡとなって流れ、トランジスタ１５を
経て抵抗２７に流れる。

又、トランジスタ１３のベースに信号ＢＰが入力し、ト
ランジスタ１５のベースに信号ＡＮが入力して、トラン
ジスタ１３と１５がオンとなると、電源Ｖ、から第７図
ｆｃｌのＩＢの■に示す如く、電流がトランジスタ１３
を経て、モータ１を線２５に流れ、この電流ＩＢはモー
タ捲線２４に対しては、第７図（Ｃ１のＩＡの■に示す
如く、電流ＩＡとなって流れ、トランジスタ１５を経て
抵抗２７に流れる。

そして、次に、トランジスタ１５がオフとなって、トラ
ンジスタ１７のベースに信号ＣＮが入力し、トランジス
タ１７がオンとなると、モータ捲線２５に流れる電流Ｉ
Ｂはモータ捲線２６を経て、第７図ｆｃｌのｒｃの■に
示す如く、電流ｒｃとなって流れ、トランジスタ１７を
経て抵抗２７に流れる。

このように、駆動相を切替えることで、モータが回転す
る。

スイッチング駆動モードの場合、信号ＡＰがオフとなっ
てトランジスタ１２がオフとなると、モータ捲線２４と
２５のインダクタンスにより発生する電流が１−ランジ
スタ１６と抵抗２７とダイオード２１を経て流れる。

同様に、信号ＣＰがオフとなってトランジスタ１４がオ
フとなると、モータ捲線２６と２４のインダクタンスに
より発生する電流が、トランジスタ１５と抵抗２７とダ
イオード２３を経て流れる。

同様に、信号ＢＰがオフとなってトランジスタ１３がオ
フとなると、モータ捲線２５と２６のインダクタンスに
より発生する電流が、トランジスタ１７と抵抗２７とダ
イオード２２を経て流れる。

回生発電制御モードの場合、信号ＡＰがオフとなってト
ランジスタ１２がオフとなると、モータ捲線２４と２５
のインダクタンスにより発生する電流が、ダイオード１
９を経て電源■、に流れ、ダイオード２１を経てモータ
捲線２４に還流する。

同様に、信号ＣＰがオフとなってトランジスタ１４がオ
フとなると、モータ捲線２６と２４のインダクタンスに
より発生する電流が、ダイオード１８を経て電源Ｖ、に
流れ、ダイオード２３を経てモータ捲線２６に還流する
。

同様に、信号ＢＰがオフとなってトランジスタ１３がオ
フとなると、モータ捲線２５と２６のインダクタンスに
より発生する電流が、ダイオード２０を経て電源■、に
流れ、ダイオード２２を経てモータ捲線２５に還流する
。

これは、トランジスタ１５〜１７がトランジスタ１２〜
１４と同時にオン／オフ制御されるためである。

抵抗２７に流れる電流により発生する電圧は差動増幅回
路２８により増幅され、電流信号となって加算回路２に
送出される。

第８図は第６図の詳細動作説明図である。

第８図（ａｌはスイッチング駆動モードにおいて、トラ
ンジスタ１２と１６が駆動された場合を示す回路図であ
り、第８図（ｂｌは第８図（ａ）の各部の波形を示す。

トランジスタ１２のベースには、第８図（ｂ）のＡＰで
示す如く、パルス幅変調されたパルスが入力し、トラン
ジスタ１６のベースには、第８図（ｂｌのＢＮに示す如
く、トランジスタ１６をオンとする信号が入力する。

従って、モータの捲線２４と２５には電Ｒｖ　ｓからト
ランジスタ１２を経て、第８図ｆｂｌの［相］に示す如
き電流が流れ、トランジスタ１６を経て抵抗２７に流れ
る。

信号ＡＰによりオン／オフするトランジスタ１２が、オ
フとなった時、捲線２４と２５のインダクタンスにより
発生する電流は、第８図（′ｂ）の■に示す如く、トラ
ンジスタ１６と抵抗２７を経てダイオード２Ｉを通り還
流する。

従って、１＠線２４と２５に流れる電流の波形は第８図
ｆｂｌの捲線電流に示す如くであり、抵抗２７に流れる
電流の波形は、第８図（ｂ）の抵抗波形に示す如くであ
る。

第８図（Ｃ）は回生発電制御モードにおいて、トランジ
スタ１２と１６が駆動された場合を示す回路図であり、
第８図（ｄｌは第８図（Ｃ）の各部の波形を示す。トラ
ンジスタ１２のベースには、第８図（ｄｌのＡＰで示す
如く、パルス幅変調されたパルスが入力し、ｌ〜ランジ
スタ１６のベースには、第８図（ｄｌのＢＮに示す如く
、トランジスタ１２のベースに人力するパルス幅変調さ
れたパルスと同一のパルスが入力する。

従って、モータの捲線２４と２５には電源Ｖ。

からトランジスタ１２を経て、第８図（ｄｌの０に示す
如き電流が流れ、トランジスタ１６を経て抵抗２７に流
れる。

信号ＡＰによりオン／オフするトランジスタ１２と、信
号ＢＮによりオン／オフするトランジスタ１６が、同時
にオフとなった時、捲線２４と２５のインダクタンスに
より発生する電流は、第８図（ｄｌの０に示す如く、ダ
イオード１９を経て電源■、に流れ、ダイオード２１を
経て還流する。

従って、捲線２４と２５に流れる電流の波形は第８図（
ｄｌの捲線電流に示す如くであり、抵抗２７に流れる電
流の波形は、第８図（ｄ）の抵抗波形に示す如くになる
。

回生発電制御モードにおいて、トランジスタ１２をオフ
にした時、トランジスタ１６をオンにしたままであると
、捲線２４と２５には飽和するまで電流が流れ、ブレー
キが強くなりすぎて磁気テープの走行制御が困難になる
ためである。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記の如く、従来は抵抗２７に流れる電流の波形がモー
タ１８線に流れる電流の波形と同一となるのは、スイッ
チング駆動モードの時であり、回生発電制御モードの場
合は同一ではない。これは、磁気テープに張力を与える
ため、磁気テープの走行方向と逆方向に力を加える回生
発電制御モードで動作するモータの電流が正確に検出出
来ないことを示している。

従って、スイッチング駆動モードと回生発電制御モード
で検出された電流信号値の帰還量を補正する方法がある
が、双方のモード間の差の量は、モータ電流や駆動電源
電圧やモータ回転数の大小により変動するため、補正し
きれず、正確な電流制御が不可能となっていた。

従って、磁気テープの走行、制御、特に張力制御が正確
に出来ず、変動が大きくなってデータの記録／再生性能
及び品質を落としてしまう場合があるという問題がある
。

本発明はこのような問題点に鑑み、回生発電制御モード
においても、常に正確なモータ電流を検出する手段を設
け、正確なモータ電流帰還により、モータトルクを精度
良く制御出来るようにすることを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理ブロック図である。

第５図と同一符号は同一機能のものを示す。モータ制御
回路１は図示省略した第５図に示す速度検出回路と張力
検出回路からの信号に基づき、モ−夕６に供給すべき駆
動電流指示値を決定して、加算回路２に送出し、加算回
路２はこの駆動電流指示値と差動増幅回路２８が送出す
るモータ６に流れる電流値とを加算し、指定された駆動
電流指示値とモータ６に流れる電流値とが一致する値と
なるような駆動信号をパルス幅変調回路３に送出する。

パルス幅変調回路３は、この駆動信号に対応した幅を持
つパルスと、モータ６の回転方向を示す方向信号とを作
成し、デコーダ４に送出する。デコーダ４はモータ制御
回路１から与えられるスイッチング駆動モードか、回生
発電制御モードかを↑旨示するモード信号と、モータ６
が送出する回転子位置信号とを参照し、電力増幅回路５
にモータ６に供給する電流値と、駆動相巡回順序とを決
定して送出する。

電力増幅回路５は電源Ｖ、から供給される電流を、モー
タ６の捲線２４〜２６に駆動相巡回順序に従って順次供
給し、例えば、捲線２４から捲線２６に流れる電流を検
出手段３７に、捲線２４から捲線２５に流れる電流を検
出手段３８に、捲線２６から捲線２５に流れる電流を検
出手段３８に、捲線２Ｇから捲線２４に流れる電流を検
出手段３９に、捲線２５から捲ｖＡ２４に流れる電流を
検出手段３９に、捲線２５から捲線２６に流れる電流を
検出手段３７にという順に送出する。

選択手段４０は検出手段３７の同一方向に流れる電流に
より発生する電圧を選択して、差動増幅回路２８に送出
し、選択手段４１は検出手段３８の同一方向に流れる電
流により発生する電圧を選択して、差動増幅回路２８に
送出し、選択手段４２は検出手段３９の同一方向に流れ
る電流により発生する電圧を選択して、差動増幅回路２
８に送出する。

スイッチング駆動モードの場合、抽出手段４４は反転手
段４３の出力を差動増幅回路２８に送出しないため、差
動増幅回路２８は選択手段４０〜４２が送出した電圧を
増幅して加算回路２に送出する。

回生発電制御モードの場合、抽出手段４４は反転手段４
３の出力を差動増幅回路２８に送出する。

反転手段４３は選択手段４０〜４２が送出する電圧の極
性を反転し、抽出手段４４に送出するため、差動増幅回
路２８はモータ６の捲線２４〜２６のインダクタンスに
より発生し、電源Ｖ、に還流した電流に基づく電圧と、
捲線２４〜２６を駆動した電流に基づく電圧とを加算し
て、加算回路２に送出する。

〔作用〕

上記の如く構成することにより、検出手段３７〜３９は
モータ６の駆動相に流れた電流を検出し、選択手段４０
〜４２は各駆動相に流れた電流に基づく電圧を抽出して
差動増幅回路２８に送出するため、スイッチング駆動モ
ードでは従来と同様に、モータ６に流れた電流に基づき
モータトルクの制御卸を行うことが出来る。

又、反転手段４３は回生発電制御モードで、検出手段３
７〜３９がモータ６の各捲線２４〜２６のインダクタン
スにより発生し、電源Ｖ、に還流する電流に基づき発生
する電圧の極性を反転して抽出手段４４に送出し、抽出
手段４４は反転手段４３の出力を差動増幅回路２８に送
出するため、差動増幅回路２８は検出手段３７〜３９が
送出するモータ６を駆動するために流した電流に基づく
電圧に、この抽出手段４４が送出する電圧を加算するこ
とが可能となる。従って、回生発電制御モードにおいて
も、モータ６に流れた電流を常に検出して、モータトル
クの制御を行うことが出来る。

〔実施例〕

第２図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図であ
る。

第６図と同一符号は同一機能のものを示す。デコーダ４
は前記の如く、トランジスタ１２のベースにスイッチン
グされた信号ＡＰを送出し、トランジスタ１３のベース
にスイッチングされた信号ＢＰを送出し、トランジスタ
１４のベースにスイッチングされた信号ＣＰを送出する
。

又、デコーダ４はトランジスタ１５のベースに信号ＡＮ
を送出し、トランジスタ１６のベースに信号ＢＮを送出
し、トランジスタ１７のベースに信号ＣＮを送出する。

そして、例えば、トランジスタ１２のベースに信号ＡＰ
が人力し、トランジスタ１７のベースに信号ＣＮが入力
して、トランジスタ１２と１７がオンとなると、電源Ｖ
、から電流ＩＡがトランジスタ１２を経て、モータ捲線
２４に流れ、この電流ＩＡはモータ捲線２６に対しては
、電流ＩＣとなって流れ、トランジスタ１７を経て抵抗
３１に流れる。

スイッチ３２は信号ＣＮが送出されている間だけ接点を
閉じるため、抵抗３１に流れる電流により発生する電圧
が差動増幅回路２８に送出され、電流信号として送出さ
れる。

そして、次にトランジスタ１７がオフとなって、トラン
ジスタ１６のベースに信号ＢＮが人力し、ｌ・ランジス
タ１６がオンとなると、モータ捲線２４に流れる電流Ｉ
Ａはモーク捲線２５を経て、電流ＩＢとなってｌ・ラン
ジスタ１６を経て抵抗３０に流れる。

スイッチ３３は信号ＢＮが送出されている間だけ接点を
閉じるため、抵抗３０に流れる電流により発生する電圧
が差動増幅回路２８に送出され、電流信号として送出さ
れる。

又、トランジスタ１４のベースに信号ＣＰが入力し、ト
ランジスタ１６のベースに信号ＢＮが入力して、トラン
ジスタ１４と１６がオンとなると、電源■、から電流Ｉ
Ｃがトランジスタ１４を経て、モータ捲線２６に流れ、
この電流ＩＣはモータ捲線２５に対しては、電流ＩＢと
なってトランジスタ１６を経て抵抗３０に流れる。

そして、次にトランジスタ１６がオフとなって、トラン
ジスタ１５のベースに信号ＡＮが人力し、トランジスタ
１５がオンとなると、モータ捲線２Ｇに流れる電流ＩＣ
はモータ捲線２４を経て、電流ＩＡとなってトランジス
タ１５を経て抵抗２９に流れる。

スイッチ３４は信号ＡＮが送出されている間だけ接点を
閉じるため、抵抗２９に流れる電流により発生する電圧
が差動増幅回路２８に送出され、電流信号として送出さ
れる。

又、トランジスタ１３のベースに信号ＢＰが入力し、ト
ランジスタ１５のベースに信号ＡＮが入力して、トラン
ジスタ１３と１５がオンとなると、電源Ｖ、から電流Ｉ
Ｂがトランジスタ１３を経て、モータ捲線２５に流れ、
この電流ＩＢはモータ捲線２４に対しては、電流ＴＡと
なってトランジスタ１５を経て抵抗２９に流れる。

そして、次にトランジスタ１５がオフとなって、トラン
ジスタ１７のベースに信号ＣＮが人力し、トランジスタ
１７がオンとなると、モータ捲線２５に流れる電流ＩＢ
はモータ捲線２６を経て、電流ＩＣとなってトランジス
タ１７を経て抵抗３１に流れる。

スイッチング駆動モードの場合、信号ＡＰがオフとなっ
てトランジスタ１２がオフとなると、モータ捲線２４と
２５のインダクタンスにより発生する電流がトランジス
タ１Ｇと抵抗３０及び２９とダイオード２１を経て流れ
る。

この時、スイッチ３３は接点を閉じているため、抵抗３
０に流れる電流により発生する電圧は、差動増幅回路２
８により電流信号として送出される。

同様に、信号ＣＰがオフとなってトランジスタ１４がオ
フとなると、モータ１８線２６と２４のインダクタンス
により発生する電流がトランジスタ■５と抵抗２９及び
３１とダイオード２３を経て流れ、スイッチ３４の接点
が閉じているため、抵抗２９に発生する電圧は差動増幅
回路２８により電流信号として送出される。

同様に、信号ＢＰがオフとなってトランジスタ１３がオ
フとなると、モータ捲線２５と２６のインダクタンスに
より発生する電流がトランジスタ１７と抵抗３１及び３
ｏとダイオード２２を経て流れ、スイッチ３２の接点が
閉じているため、抵抗３１に発生する電圧は差動増幅回
路２８により電流信号として送出される。

回生発電制御モードの場合、信号ＡＰがオフとなってト
ランジスタＩ２がオフとなると、モータ１４ＶＱ　２４
と２５のインダクタンスにより発生する電流がダイオー
ド１９を経て電源■、に流れ、抵抗２９とダイオード２
１を経てモータ捲線２４に還流する。

この時抵抗２９に流れる電流により発生する電圧は差動
増幅回路３６により極性を反転して増幅され、回生発電
制御モード時のみスイッチ３５が接点を閉じるため、差
動増幅回路２８に送出されてＴｔ、原信号として送出さ
れる。

同様に、信号ＣＰがオフとなってトランジスタ１４がオ
フとなると、モータ１在線２６と２４のインダクタンス
により発生ずる電流が、ダイオード１８を経て電源■、
に流れ、抵抗３１とダイオード２３を経てモータ捲線２
６に還流する。

この時抵抗３１に流れる電流により発生する電圧は差動
増幅回路３６により極性を反転して増幅され、回生発電
制御モード時のみスイッチ３５が接点を閉じるため、差
動増幅回路２８に送出されて電流信号として送出される
。

同様に、信号ＢＰがオフとなってトランジスタ１３がオ
フとなると、モータ捲線２５と２６のインダクタンスに
より発生する電流が、ダイオード２０を経て電源■、に
流れ、抵抗３０とダイオード２２を経てモータ捲線２５
に還流する。

この時抵抗３０に流れる電流により発生する電圧は差動
増幅回路３６により極性を反転して増幅され、回生発電
制御モード時のみスイッチ３５が接点を閉じるため、差
動増幅回路２８に送出されて電流信号として送出される
。

第３図はスイッチング駆動モード時の動作例を説明する
図である。

第３図（ａ）はトランジスタ１２と１６が駆動された場
合を示し、第３図（ｂｌは第３図（ａｌの各部の波形を
示す。信号ＡＰは第３図（ｂ）のＡＰに示す如く、所定
の幅に変調されたパルスであり、このパルスがベースに
入力した時トランジスタＩ２はオンとなる。この時信号
ＢＮは第３図（ｂ）のＢＮに示す如く、所定の時間オン
のままであり、トランジスタ１６は所定の時間オンとな
ったままである。

従って、モータの捲線２４と２５には電源Ｖ。

から電流が１−ランジスタ１２を経て、第３図（ｂｌの
■に示す如く流れ、更にトランジスタ１６から抵抗３Ｏ
−ｔ−経て流れる。

信号ＡＰのパルスの立ち下がりで、トランジスタ１２が
オフとなると、捲線２４と２５のインダクタンスにより
発生する電流が、第３図（ｂ）の［相］に示す如く、ト
ランジスタ１６と抵抗３ｏを経て流れ、更に抵抗２９と
ダイオード２１を経て還流する。

従って、捲線２４と２５には第３図ｆｂ）の捲線電流に
示す如き電流が流れ、抵抗２９には第３図（ｂｌの抵抗
２９電流に示す如く、第３図（ｂｌの［相］とは極性が
逆な電流が流れる。しかし、抵抗３０には第３図（ｂｌ
の抵抗３０電流に示す如く、捲線２４と２５に流れる電
流と同一波形の電流が流れる。

従って、第２図に示す差動増幅回路２８により送出され
る電流信号は、第３図（ｂｌの電流信号に示す如（、常
にモータの捲線に流れる電流を検出している。

第４図は回生発電制御モード時の動作例を説明する図で
ある。

第４図（ａｌはトランジスタ１２と１６が駆動された場
合を示し、第４図（１））は第４図（ａ）の各部の波形
を示す。

信号ＡＰは第４図（ｂｌのＡＰに示す如く、所定の幅に
変調されたパルスであり、このパルスがベースに人力し
た時トランジスタ１２はオンとなる。

この時信号ＢＮは第４図（ｂｌのＢＨに示す如く、信号
ＡＰと同一の信号であり、トランジスタ１６はトランジ
スタ１２と同期してオンとなる。

そして、信号ＡＰのパルスの立ち下がりで１−ランジス
タ１２がオフとなると、トランジスタ１６も信号ＢＮの
パルスの立ち下がりで、トランジスタ１２と同期してオ
フとなる。

従って、モータの１′４線２４と２５には、トランジス
タ１２と１６がオンの時、第４図（ｂｌの［相］に示す
如ぎ電流が流れ、抵抗３０には第４図（ｂ）の抵抗３０
電流に示す如き電流が流れる。

又、トランジスタ１２と１６がオフとなると、ＪＳ　Ｎ
Ｑ　２４と２５のインダクタンスにより発生する電流が
、第４図（ｂｌのＯに示す如く、ダイオード１９を経て
電源Ｖ、に流れ、抵抗２９とダイオード２１を経て還流
する。

従って、捲線２４と２５には第４図（ｂｌの捲線電流に
示す如き電流が流れるが、抵抗２９には第４図（ｂｌの
抵抗２９電流に示す如く、第４図（ｂ）のＯとは逆極性
の電流が流れる。

この抵抗２９に流れる電流により発生する電圧は、第２
図の差動増幅回路３６で極性を反転して増幅され、スイ
ッチ３５の接点を経て差動増幅回路２８に送出され、抵
抗３０に流れる電流から発生した電圧と共に増幅されて
電流信号として送出される。

従って、第２図に示す差動増幅回路２８により送出され
る電流信号は、第４図（′ｂ）の電流信号に示す如く、
常にモータの捲線に流れる電流を検出している。

〔発明の効果〕

以上説明した如く、本発明は常にブラシレスモータの捲
線に流れる電流を検出することが出来るため、正確なモ
ータ電流の帰還によりモータトルクを精度良く制御する
ことが出来る。従って、磁気テープ装置に適用した場合
、磁気テープの走行は変動の少ないテープ張力で走行す
るので、データの記録と再生の信頼性を向上させること
が出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理ブロック図、第２図は本発明の一実施例を示す回路のプロ・ツク図、第３図はスイッチング駆動モード時の動作例を説明する
図、第４図は回生発電制御モード時の動作例を説明する図、第５図は従来の技術を説明するブロック図、第６図はデ
コーダと電力増幅回路とモータと電流検出回路の詳細回
路の一例を示すブロック図、第７図は第６図の動作を説明する波形図、第８図は第６
図の詳細動作説明図である。図において、 ■はモータ制御回路、　２は加算回路、３はパルス幅変
調回路、４はデコーダ、５は電力増幅回路、　　　６は
モータ、７は電流検出回路、　　　８は速度検出回路、
９はタコメータ、　　　１０は張力検出回路、１１は張
力センサ、　　　１２〜１７はトランジスタ、１８〜２
３はダイオード、　２４，２５．２６はモータ捲線、２
７．２９，３０．３１は抵抗、　２８．３６は差動増幅
回路、３２〜３５はスイッチ、　　３７〜３９は検出手
段、４０〜４２は選択手段、　　４３は反転手段、４４
は抽出手段である。で１６２７戸を刀イ下８え日月する乞皮丑多Ｃろ半　７
　図（暖 ′１５　ｂ　匹］　６り名壬作田ヤｐイ１石？１日月　
「２］第８図（千の１うＮ＜ｄ−）！６Ｔｈ口６つ言壬千出重ｐイ′月言乞ヨ門Ｉ第８図（
ぞめ２）

Claims

【特許請求の範囲】　複数の捲線（２４，２５，２６）を備えたブラシレス
モータ（６）の該捲線（２４，２５，２６）を順次選択
してパルスを供給することにより、該ブラシレスモータ
（６）を駆動し、該ブラシレスモータ（６）の捲線（２
４，２５，２６）の双方向に流れる電流の中から同一方
向に流れる電流を検出して帰還することにより、該ブラ
シレスモータ（６）の捲線（２４，２５，２６）に流れ
る平均電流値を制御して、該ブラシレスモータ（６）の
出力トルクを制御するモータ駆動回路において、該ブラシレスモータ（６）の選択された捲線毎に流れる
電流を検出する検出手段（３７，３８，３９）と、該検
出手段（３７，３８，３９）の双方向に流れる電流が夫
々同一方向となる期間だけ選択して、該電流値を抽出す
る選択手段（４０，４１，４２）と、該検出手段（３７
，３８，３９）に流れる電流の極性を反転する反転手段
（４３）と、該反転手段（４３）の出力を、該モータ駆動回路の動作
モードに基づき抽出する抽出手段（４４）とを設け、該ブラシレスモータ（６）を順方向に回転させるため駆
動する動作モードの時、該選択手段（４０，４１，４２
）が選択した電流値に基づき該ブラシレスモータ（６）
の出力トルクを制御し、該ブラシレスモータ（６）を逆
方向に駆動して順方向の回転にブレーキをかける動作モ
ードの時、該選択手段（４０，４１，４２）が選択した
電流値に該抽出手段（４４）が抽出した電流値を加算し
た電流値に基づき該ブラシレスモータ（６）の出力トル
クを制御することを特徴とするブラシレスモータの駆動
方式。