JPH01311959A - 舵角比制御装置 - Google Patents
舵角比制御装置Info
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- JPH01311959A JPH01311959A JP14196288A JP14196288A JPH01311959A JP H01311959 A JPH01311959 A JP H01311959A JP 14196288 A JP14196288 A JP 14196288A JP 14196288 A JP14196288 A JP 14196288A JP H01311959 A JPH01311959 A JP H01311959A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は４輪操舵車両の舵角比制御機構に関するらので
ある。
ある。
［従来の技術］
４輪操舵車両では、後輪を前輪と逆位相に操舵すると、
旋回半径が小さくなり、小回り性が向上される。この場
合、普通の前輪操舵車両に比べて車体後部の運動範囲が
拡がり、側壁など道路側方に障害物（以下これを側壁と
いう）があると、方向転換時車体の後角隅部が側壁に接
触する恐れがある。
旋回半径が小さくなり、小回り性が向上される。この場
合、普通の前輪操舵車両に比べて車体後部の運動範囲が
拡がり、側壁など道路側方に障害物（以下これを側壁と
いう）があると、方向転換時車体の後角隅部が側壁に接
触する恐れがある。
特開昭６１−２７７６７号公報に開示される４輪操舵車
両では、上述の問題を解決するために、ハンドルを大き
く切った場合に、後輪舵角が所定走行距離ごとに段階的
に目偉舵角に近づく。
両では、上述の問題を解決するために、ハンドルを大き
く切った場合に、後輪舵角が所定走行距離ごとに段階的
に目偉舵角に近づく。
［発明が解決しようとする問題点］
この４輪操舵車両では、後輪舵角に応じてヨー角（側壁
に対する車体の前後軸線の傾き角）も段階的に変化する
ので、車両の運動が不自然になり、運転者に違和感を与
える。
に対する車体の前後軸線の傾き角）も段階的に変化する
ので、車両の運動が不自然になり、運転者に違和感を与
える。
本発明の目的は上述の問題に鑑み、所定車速以下では、
車体の側壁との距離およびヨー角から求まる、９ｓ壁と
接触することがない後輪舵角に規制され、運転者が不快
感を感じない円滑な旋回走１ｊが可能な舵角比制御１１
装置を提供することにある。
車体の側壁との距離およびヨー角から求まる、９ｓ壁と
接触することがない後輪舵角に規制され、運転者が不快
感を感じない円滑な旋回走１ｊが可能な舵角比制御１１
装置を提供することにある。
［１０１題を解決するだめの手段〕
上記目的を達成するために、本発明の構成は左右の側壁
に対する車体の傾きと車体の距離を検出するヨー角セン
サと距離センサの信号から、前輪を最大舵角としても車
体が側壁に接触しない左右後輪の各最小舵角を求める後
輪舵角決定手段と、後輪舵角決定手段と前輪舵角センサ
の信号から右旋回時は左後輪の、左旋回時は右後輪の各
最小舵角に対応した低速舵角比を設定する手段と、低速
で低速舵角比設定手段の信号に基づき舵角比制御機構を
駆動するアクチュエータとを備えたものである。
に対する車体の傾きと車体の距離を検出するヨー角セン
サと距離センサの信号から、前輪を最大舵角としても車
体が側壁に接触しない左右後輪の各最小舵角を求める後
輪舵角決定手段と、後輪舵角決定手段と前輪舵角センサ
の信号から右旋回時は左後輪の、左旋回時は右後輪の各
最小舵角に対応した低速舵角比を設定する手段と、低速
で低速舵角比設定手段の信号に基づき舵角比制御機構を
駆動するアクチュエータとを備えたものである。
［作用］
本発明では、車両の発進時、側壁に対する車体のヨー角
と左右の側壁と車体の距離を検出し、ごれらのデータに
基づき前輪が最大舵角にあっても。
と左右の側壁と車体の距離を検出し、ごれらのデータに
基づき前輪が最大舵角にあっても。
車体が左右の側壁に接触しないための右側後輪の最小舵
角と左側後輪の最小舵角をそれぞれ求め、ハンドルの右
切り時は左側後輪の最小舵角に対応した低速舵角比を、
左切り時は右側後輪の最小舵角に対応した低速舵角比を
決定する。
角と左側後輪の最小舵角をそれぞれ求め、ハンドルの右
切り時は左側後輪の最小舵角に対応した低速舵角比を、
左切り時は右側後輪の最小舵角に対応した低速舵角比を
決定する。
これにより、車体の後角隅部が側壁に接触することなく
、運転台の操舵に伴って連続的に後輪舵角が変化し、円
滑な走行が実現される。
、運転台の操舵に伴って連続的に後輪舵角が変化し、円
滑な走行が実現される。
ここで、前輪舵角は直進位置から右切りの角度を＋、左
切りの角度を−とする。また、後輪の舵角は直進位置か
ら右側への舵角を＋、左側への舵角を−とする。右切り
時または左切り時の後輪の最小舵角は関数θＲｍｉｎ−
ｒ（ψ、Ｓ）から求まる。
切りの角度を−とする。また、後輪の舵角は直進位置か
ら右側への舵角を＋、左側への舵角を−とする。右切り
時または左切り時の後輪の最小舵角は関数θＲｍｉｎ−
ｒ（ψ、Ｓ）から求まる。
前輪舵角センサーによりハンドルが右切りにあるか左切
りにあるかを判定し、ハンドルの右切り時は左側後輪の
最小舵角θＲＬ ｍ ｉ ｎを基準とし、前輪舵角ＯＦ
との関係から低速舵角比ｋＬを求める。
りにあるかを判定し、ハンドルの右切り時は左側後輪の
最小舵角θＲＬ ｍ ｉ ｎを基準とし、前輪舵角ＯＦ
との関係から低速舵角比ｋＬを求める。
ハンドルの左切り時は右側後輪の最小舵角θＲＲｒｎ
ｉｎ＠基準とし、Ｉ￥］輪舵角θＦとの関係から低速舵
角比ｋＬを求める。
ｉｎ＠基準とし、Ｉ￥］輪舵角θＦとの関係から低速舵
角比ｋＬを求める。
一方、通常走行時の舵角比ｋを車速に関連して求める。
低速舵角比にしと車速に対応した通常の舵角比にとを比
較し、通常の舵角比ｋが低速舵角比にしよりも大の場合
は、目標舵角ｋ【にｋＬを代入し、通常の舵角比ｋが低
速舵角比ｋＬよりも小の場合は、目標舵角ｋｔにｋを代
入ケる。
較し、通常の舵角比ｋが低速舵角比にしよりも大の場合
は、目標舵角ｋ【にｋＬを代入し、通常の舵角比ｋが低
速舵角比ｋＬよりも小の場合は、目標舵角ｋｔにｋを代
入ケる。
発進後は車速Ｖが所定１ｉ１Ｖ２よりも大きいか、舵角
比ｋが低速舵角比ｋ（よりも大きくなった時に、車速に
対応した舵角比制御を行う。
比ｋが低速舵角比ｋ（よりも大きくなった時に、車速に
対応した舵角比制御を行う。
［発明の実施例］
第１図に示ケように、左右の各前輪２を支持するナック
ルアーム３は、支軸３ａにより車体に回動可能に支持さ
れ、かつタイロッド４により連動連結される。右側のナ
ックルアーム３の腕がドラッグリンク１０を介して前輪
舵取機構７に連結される。前輪舵取機構７はハンドル５
により操舵軸６を回転すると、出力軸７ａが回転され、
これに結合したドロップアーム８が揺動し、ドラッグリ
ンク１０が前後に移動する。ドロップアーム８の中間部
分に結合したビン９にロッド１２が連結され、この後端
はビン１３により舵角比制御＠橘Ａの入力リンク１４と
連結される。
ルアーム３は、支軸３ａにより車体に回動可能に支持さ
れ、かつタイロッド４により連動連結される。右側のナ
ックルアーム３の腕がドラッグリンク１０を介して前輪
舵取機構７に連結される。前輪舵取機構７はハンドル５
により操舵軸６を回転すると、出力軸７ａが回転され、
これに結合したドロップアーム８が揺動し、ドラッグリ
ンク１０が前後に移動する。ドロップアーム８の中間部
分に結合したビン９にロッド１２が連結され、この後端
はビン１３により舵角比制御＠橘Ａの入力リンク１４と
連結される。
入力リンク１４はビン１５により制御レバー３０の端部
と連結される。車体に支軸２３により回動可能に支持し
た制御レバー３０は、連結ビン２８により出力リンク２
７と連結される。出力リンク２７はビン２７ａにより前
後移動するロッド３１と連結される。ロッド３１は後輪
舵取機構３４のサーボ制御弁３２の一方の弁要素と結合
される。
と連結される。車体に支軸２３により回動可能に支持し
た制御レバー３０は、連結ビン２８により出力リンク２
７と連結される。出力リンク２７はビン２７ａにより前
後移動するロッド３１と連結される。ロッド３１は後輪
舵取機構３４のサーボ制御弁３２の一方の弁要素と結合
される。
後輪舵取機構３４はサーボ制御弁３２とアクチュエータ
とを一体的に構成される。アクチュエータはシリンダ３
３にピストン３５を嵌合してなり、ピストン３５に結合
したロッドの外端が車体に支持される。サーボＩＩＩＩ
Ｉ］弁３２の他の弁要素はシリンダ３３と一体であり、
ロッド３６を結合する。
とを一体的に構成される。アクチュエータはシリンダ３
３にピストン３５を嵌合してなり、ピストン３５に結合
したロッドの外端が車体に支持される。サーボＩＩＩＩ
Ｉ］弁３２の他の弁要素はシリンダ３３と一体であり、
ロッド３６を結合する。
車体に支軸３８により支持したレバー３７の一端にロッ
ド３６が連結され、他端に前後移動するロッド３９が連
結される。Ｏラド３９の後端は後輪４０を支持するナッ
クルアーム４１の腕と連結される。左右のナックルアー
ム４１はタイロッド４２により連動連結される。
ド３６が連結され、他端に前後移動するロッド３９が連
結される。Ｏラド３９の後端は後輪４０を支持するナッ
クルアーム４１の腕と連結される。左右のナックルアー
ム４１はタイロッド４２により連動連結される。
舵角比制御機構Ａの制御レバー３０にビン２７ａを中心
とする円弧状の満２９が設けられ、この満２９に沿って
［Ｊ可能に連結ビン２８が係合される。３！結ビン２８
を摺動させるために、出力リンク２７の端部に円弧状の
部分歯車２２が一体に形成され、これに噛み合うｌ１ｌ
ａ車１７がアクチュエータとしての舵角比υＩ御七−夕
１８により駆動される。このため、歯車１７と同軸に結
合した歯車１６に舵角比制御モータ１８のウオーム軸２
１が噛み合される。舵角比制御モータ１８と歯車１７は
一体的に枠に支持され、この枠が車体の案内溝２０に沿
ってアクチュエータ１９により摺動される。アクチュエ
ータ１９はシリンダにピストンを嵌合してなり、このピ
ストンがロッドにより舵角比制御モータ１８の枠と連結
され、通常はばねの力により前方（Ｉ！ａ車１７と部分
歯車２２との噛合いを解除する方向）へ付勢される。
とする円弧状の満２９が設けられ、この満２９に沿って
［Ｊ可能に連結ビン２８が係合される。３！結ビン２８
を摺動させるために、出力リンク２７の端部に円弧状の
部分歯車２２が一体に形成され、これに噛み合うｌ１ｌ
ａ車１７がアクチュエータとしての舵角比υＩ御七−夕
１８により駆動される。このため、歯車１７と同軸に結
合した歯車１６に舵角比制御モータ１８のウオーム軸２
１が噛み合される。舵角比制御モータ１８と歯車１７は
一体的に枠に支持され、この枠が車体の案内溝２０に沿
ってアクチュエータ１９により摺動される。アクチュエ
ータ１９はシリンダにピストンを嵌合してなり、このピ
ストンがロッドにより舵角比制御モータ１８の枠と連結
され、通常はばねの力により前方（Ｉ！ａ車１７と部分
歯車２２との噛合いを解除する方向）へ付勢される。
制御レバー３０の支軸２３は溝２９と連続する溝を有す
る。制御レバー３０に結合したレバー２４をアクチュエ
ータ２５により時計方向へ回動すると、支軸２３の溝が
制御レバー３０の溝２９からＭ断される。アクチュエー
タ２５はシリンダにピストンを嵌合してなり、ピストン
とレバー２４がロッドにより連結される。通常はアクチ
ュエータ２５のばねの力によりレバー２４はストッパ２
６に押し付けられ、支軸２３の溝と制御レバー３０の溝
２９とが連続する状態とされる。
る。制御レバー３０に結合したレバー２４をアクチュエ
ータ２５により時計方向へ回動すると、支軸２３の溝が
制御レバー３０の溝２９からＭ断される。アクチュエー
タ２５はシリンダにピストンを嵌合してなり、ピストン
とレバー２４がロッドにより連結される。通常はアクチ
ュエータ２５のばねの力によりレバー２４はストッパ２
６に押し付けられ、支軸２３の溝と制御レバー３０の溝
２９とが連続する状態とされる。
いま、ハンドル５を右へ切ると、前輪舵取機構７のドラ
ッグリンク１０が前方へ移動し、ナックルアーム３が支
軸３ａを中心として時計方向へ回動し、前輪２が右方へ
偏向される。同時に、ロッド１２も前方へ移動し、１１
御レバー３０が支軸２３を中心として反時計方向へ回動
する。出力リンク２７によりロッド３１が前方へ引かれ
、サーボ１１１１１１弁３２の作用によりアクチュエー
タの前側の室へ圧油が供給される。シリンダ３３が前方
へ移動し、レバー３７を経てロッド３９が後方へ移動し
、ナックルアーム４１が支軸４１ａを中心として反時計
方向へ回動し、後輪４０が左方（前輪と逆位相）へ偏向
される。したがって、車両の旋回半径が小さくなり、低
速走行での小回り性が向上される。
ッグリンク１０が前方へ移動し、ナックルアーム３が支
軸３ａを中心として時計方向へ回動し、前輪２が右方へ
偏向される。同時に、ロッド１２も前方へ移動し、１１
御レバー３０が支軸２３を中心として反時計方向へ回動
する。出力リンク２７によりロッド３１が前方へ引かれ
、サーボ１１１１１１弁３２の作用によりアクチュエー
タの前側の室へ圧油が供給される。シリンダ３３が前方
へ移動し、レバー３７を経てロッド３９が後方へ移動し
、ナックルアーム４１が支軸４１ａを中心として反時計
方向へ回動し、後輪４０が左方（前輪と逆位相）へ偏向
される。したがって、車両の旋回半径が小さくなり、低
速走行での小回り性が向上される。
車速に関連して舵角比制御モータ１８により歯車１７を
回転し、出力リンク２７をビン２７ａｆｉ−中心として
反１１．’ｉ ＋５１方向へ回動りると、連結ピン２８
は々楯２３の左側へ移動する。この時、１ｉ輪４０は前
輪２と同位相（第４図参照）に偏向され、高速走行ζ・
の車種ｇ更詩の操縦安定性が向上される。
回転し、出力リンク２７をビン２７ａｆｉ−中心として
反１１．’ｉ ＋５１方向へ回動りると、連結ピン２８
は々楯２３の左側へ移動する。この時、１ｉ輪４０は前
輪２と同位相（第４図参照）に偏向され、高速走行ζ・
の車種ｇ更詩の操縦安定性が向上される。
本発明によれば、車両の発進時や狭い道路などでの方向
転ゆ時、前輪と逆位相の後輪操舵により、車体の多角隅
部が通路からはみ出し、左右の側壁と接触１ｒるのを防
止するために、左右の１ｌＪｑ壁に対する車体の初期ヨ
ー角、左右のＩ！Ｓ壁と車体の距厘から、前輪舵角が最
大でも車体の後向隅部が側壁に）８＠しないような左右
後輪の最小舵角（実際には６切り舵角を十とし、左切り
舵角を−とすれば、右切り時は最小、左切り時は最大と
なる）を求めたうえで、この左右後輪の最小舵角を括準
どし、ハンドルの右切り時は左側後輪の最小舵角を維持
するように二、その時の前輪舵角との関係で低速舵角比
が決定され、ハンドルの左切り萌は右側後輪の１小舵角
を維持するように、その「１の前輪舵角との関係で低速
舵角比が決定される。
転ゆ時、前輪と逆位相の後輪操舵により、車体の多角隅
部が通路からはみ出し、左右の側壁と接触１ｒるのを防
止するために、左右の１ｌＪｑ壁に対する車体の初期ヨ
ー角、左右のＩ！Ｓ壁と車体の距厘から、前輪舵角が最
大でも車体の後向隅部が側壁に）８＠しないような左右
後輪の最小舵角（実際には６切り舵角を十とし、左切り
舵角を−とすれば、右切り時は最小、左切り時は最大と
なる）を求めたうえで、この左右後輪の最小舵角を括準
どし、ハンドルの右切り時は左側後輪の最小舵角を維持
するように二、その時の前輪舵角との関係で低速舵角比
が決定され、ハンドルの左切り萌は右側後輪の１小舵角
を維持するように、その「１の前輪舵角との関係で低速
舵角比が決定される。
前輪舵角をθＦ、舵角比をｋとすると、後輪舵角ＯＲは
θＲ−ｋ・θＦ
いま、車両の右旋回について考える。第２図において後
輪の支軸４１ａ（支軸４１ａは後輪４０の中心にあるも
のとする）の中心を原点０とし、前輪２の支軸３ａ（支
軸３ａは前輪２の中心にあるものとする）の座標をＰ（
Ｘ、Ｖ）、前輪２の進行方向と垂直で点Ｐを通る直線Ａ
と、後輪４０の進行方向と垂直で点Ｏを通る直線Ｂとの
交点をＱ （ｘｏ、 ｙｏ）とする。また、側壁８０に
対する車体のヨー角をψ、ホイルベース（点Ｐと点０の
間隔）をＷとする。
輪の支軸４１ａ（支軸４１ａは後輪４０の中心にあるも
のとする）の中心を原点０とし、前輪２の支軸３ａ（支
軸３ａは前輪２の中心にあるものとする）の座標をＰ（
Ｘ、Ｖ）、前輪２の進行方向と垂直で点Ｐを通る直線Ａ
と、後輪４０の進行方向と垂直で点Ｏを通る直線Ｂとの
交点をＱ （ｘｏ、 ｙｏ）とする。また、側壁８０に
対する車体のヨー角をψ、ホイルベース（点Ｐと点０の
間隔）をＷとする。
直線Ａの傾きをａ１直線Ｂの傾きをｂとすると、ａ−ｔ
ａｎ（θＦ＋ψ〉 ｂ−ｊａｎ（θＲ＋ψ〉 直線への方程式は Ｙ−ａＸ＋ｃ （１）ここで、前
輪２の支軸３ａの座標Ｐ（ｘ、ｙ）はＸ−−Ｗ ｓｉｎ
ψ （２）Ｖ−ＷＣＯ３ψ
（３）（２）、（３）式を（１
）式に代入すると１、’、Ｗ ＣＯ３ψ＝ａ・（−ＷＳ
ｉｎφ）＋ＣＣ−Ｖｖ’（ｃｏｓψ＋ａ ｓｉｎψ）、
’、Ｙ−ａＸ＋Ｗ （ｃｏｓΦ＋ａ ｓｉｎψ）（４）
直線Ｂの方程式は Ｙ＝ｂＸ （５）よって、車
両の旋回中心の座ＵＪＱ （ｘｏ、 ｙｏ）は（４）、
（５）式から、 ｙ ＝ａｘ＋Ｗ （ｃｏｓψ＋ａ ｓｉｎψ）−ａ ＶＯ−Ｊ）−Ｗ （ｃｏｓψ＋ａ ｓｉｎψ）（７）−
ａ 第３図に示すように、車体の左側後角隅部Ｒの座標は ｅ：点Ｏと後角隅部Ｒとの距離 α：車体の前後軸ＩＧに対する、点Ｏ と後角隅部Ｒとを結ぶ線Ｔのなす角 とすると、 ｘ−ｅｓｉｎ（φ＋ａ＞ （８）ｙ＝ａ
ｃｏｓ（ψ＋α） （９）したがって、車
両の旋回半径はＱ点とＲ点の距離ｑ民であり、（６）、
（７）式と（８）、’（９）式から、 ＜ＱＲ＞２ − ［ｘｏ−ｅ ５ｉｎ（ψ＋α〉］
２＋ ［ｙｏ −ｅ ｃｏｓ （ψ＋ｌ］２ （１
０）である。
ａｎ（θＦ＋ψ〉 ｂ−ｊａｎ（θＲ＋ψ〉 直線への方程式は Ｙ−ａＸ＋ｃ （１）ここで、前
輪２の支軸３ａの座標Ｐ（ｘ、ｙ）はＸ−−Ｗ ｓｉｎ
ψ （２）Ｖ−ＷＣＯ３ψ
（３）（２）、（３）式を（１
）式に代入すると１、’、Ｗ ＣＯ３ψ＝ａ・（−ＷＳ
ｉｎφ）＋ＣＣ−Ｖｖ’（ｃｏｓψ＋ａ ｓｉｎψ）、
’、Ｙ−ａＸ＋Ｗ （ｃｏｓΦ＋ａ ｓｉｎψ）（４）
直線Ｂの方程式は Ｙ＝ｂＸ （５）よって、車
両の旋回中心の座ＵＪＱ （ｘｏ、 ｙｏ）は（４）、
（５）式から、 ｙ ＝ａｘ＋Ｗ （ｃｏｓψ＋ａ ｓｉｎψ）−ａ ＶＯ−Ｊ）−Ｗ （ｃｏｓψ＋ａ ｓｉｎψ）（７）−
ａ 第３図に示すように、車体の左側後角隅部Ｒの座標は ｅ：点Ｏと後角隅部Ｒとの距離 α：車体の前後軸ＩＧに対する、点Ｏ と後角隅部Ｒとを結ぶ線Ｔのなす角 とすると、 ｘ−ｅｓｉｎ（φ＋ａ＞ （８）ｙ＝ａ
ｃｏｓ（ψ＋α） （９）したがって、車
両の旋回半径はＱ点とＲ点の距離ｑ民であり、（６）、
（７）式と（８）、’（９）式から、 ＜ＱＲ＞２ − ［ｘｏ−ｅ ５ｉｎ（ψ＋α〉］
２＋ ［ｙｏ −ｅ ｃｏｓ （ψ＋ｌ］２ （１
０）である。
車体中心と側壁の距離はＸＯであるから、車体の後角隅
部が側壁に接触しない条件は、 ＱＲ＜ＸＯ＋Ｓ （１１
）Ｓ：支軸４１ａと側壁８０との距離 重両の左旋回の場合も同様にして求めることができる。
部が側壁に接触しない条件は、 ＱＲ＜ＸＯ＋Ｓ （１１
）Ｓ：支軸４１ａと側壁８０との距離 重両の左旋回の場合も同様にして求めることができる。
以上のことから発進時ないし低速時の低速舵角比はｋＬ
−ｆ（ψ、Ｗ）の関係から求まる。
−ｆ（ψ、Ｗ）の関係から求まる。
上述の条件を満たす後輪の最小舵角０ＲＩＩ１１ｎは、
θｐｍａｘ（θＦ１ａｘ＞Ｏ）、ＯＲ，ｅが車両固有の
値であるから、θＲａ＋１ｎ＝ｆ（ψ・Ｓ）で表される
。したがって、ヨー角ψと側壁と車体の間隔Ｓを検出す
れば、左右後輪の最小舵角θＲｓｉｎが求まり、低速舵
角比ｋＬが求まる。
θｐｍａｘ（θＦ１ａｘ＞Ｏ）、ＯＲ，ｅが車両固有の
値であるから、θＲａ＋１ｎ＝ｆ（ψ・Ｓ）で表される
。したがって、ヨー角ψと側壁と車体の間隔Ｓを検出す
れば、左右後輪の最小舵角θＲｓｉｎが求まり、低速舵
角比ｋＬが求まる。
この結果、前輪舵角θＦを最大にして発進しても、車体
の後角隅部が側壁に接触することはない。
の後角隅部が側壁に接触することはない。
また、走行中に側壁に寄り過ぎて右折または左折しよう
とした場合にも、接触事故が防止される。
とした場合にも、接触事故が防止される。
第１図に示すように〈左側のセンサだけを示す）例えば
車体の後輪４０に隣接して配設した超音波の反射波によ
り距ｌｌｌ５を検出する距離センサ６２ａと、例えば車
体の前後輪２，４０に隣接して配設した１対の距離セン
サ６２ａ、６２ｂからなるヨー角検出センサ６２とを設
ければ、両者の信号に基づいて車体の後角隅部が左右の
側壁に接触しない後輪の最小舵角ＯＲが求まり、この後
輪の最小舵角θＲに基づき、その時の実際の前輪舵角θ
Ｆに関連して車体が側壁と接触しない低速舵角比ｋＬが
求まる。
車体の後輪４０に隣接して配設した超音波の反射波によ
り距ｌｌｌ５を検出する距離センサ６２ａと、例えば車
体の前後輪２，４０に隣接して配設した１対の距離セン
サ６２ａ、６２ｂからなるヨー角検出センサ６２とを設
ければ、両者の信号に基づいて車体の後角隅部が左右の
側壁に接触しない後輪の最小舵角ＯＲが求まり、この後
輪の最小舵角θＲに基づき、その時の実際の前輪舵角θ
Ｆに関連して車体が側壁と接触しない低速舵角比ｋＬが
求まる。
一方、通常の走行では、舵角比には車速Ｖに応じて制御
される（第４図参照）。例えば変速機の出力軸部に対向
して配設した車速センサ５５の信号に基づいて舵角比設
定手段により車速に対応した目標とする舵角比ｋｔが求
められ、これに基づき舵角比制御手段により舵角比制御
モータ１８が駆動される。そして、例えば部分歯１ｉ２
２に対向して配設した舵角比センサ５６により得られた
実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋｔと一致したところで、舵
角比制御モータ１８が停止される。
される（第４図参照）。例えば変速機の出力軸部に対向
して配設した車速センサ５５の信号に基づいて舵角比設
定手段により車速に対応した目標とする舵角比ｋｔが求
められ、これに基づき舵角比制御手段により舵角比制御
モータ１８が駆動される。そして、例えば部分歯１ｉ２
２に対向して配設した舵角比センサ５６により得られた
実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋｔと一致したところで、舵
角比制御モータ１８が停止される。
第６図は上述の制御をマイクロコンピュータからなる電
子制御装置５１により行うプログラムの流れ図である。
子制御装置５１により行うプログラムの流れ図である。
このプログラムはｐｌｌでスタート−し、ｐ１２で初期
化し、ｐ１３で目標舵角比ｋ（にとりあえず所定値ｋｍ
ｉｎ （側壁に接触しないような十分小さい一定の値
）を代入する。ｐ１４で発進モードフラグをＯＮとする
。、ｐ１５で車速センサ５５により車速Ｖを読み込む。
化し、ｐ１３で目標舵角比ｋ（にとりあえず所定値ｋｍ
ｉｎ （側壁に接触しないような十分小さい一定の値
）を代入する。ｐ１４で発進モードフラグをＯＮとする
。、ｐ１５で車速センサ５５により車速Ｖを読み込む。
ｐ１６で前輪舵角センサ５９により前輪舵角θＦを読み
込む。Ｄ１７で車速■の絶対値が側壁との接触注意を要
するような値Ｖ２ （例えば５ｋｌｌ／ｈ）りも小さい
か否かを判定する。車速Ｖが値ｖ２よりも大きい場合は
、ｐ１８で発進モードフラグをＯＦＦとし、Ｉ）２８へ
進む。
込む。Ｄ１７で車速■の絶対値が側壁との接触注意を要
するような値Ｖ２ （例えば５ｋｌｌ／ｈ）りも小さい
か否かを判定する。車速Ｖが値ｖ２よりも大きい場合は
、ｐ１８で発進モードフラグをＯＦＦとし、Ｉ）２８へ
進む。
ρ１７で車速Ｖの絶対値がＶ２よりも小さい場合は、ｐ
１９で車速■が低いレベルの値Ｖ１ （Ｆ＠えば０〜２
ｋｌ／ｈ）よりも小さいか否かを判定する。
１９で車速■が低いレベルの値Ｖ１ （Ｆ＠えば０〜２
ｋｌ／ｈ）よりも小さいか否かを判定する。
車速■が値Ｖ１よりも大きい場合はｐ２３へ進み、車速
Ｖが１ａＶ１よりも小さい場合は、ｐ２０で距離センサ
６２ａ、６２Ｆ−１の信号から求めた右左のヨー角ψＲ
７ψＬを読み込む。
Ｖが１ａＶ１よりも小さい場合は、ｐ２０で距離センサ
６２ａ、６２Ｆ−１の信号から求めた右左のヨー角ψＲ
７ψＬを読み込む。
ｐ２１で距離センサ６２ｂにより車体の後側部と右左の
側壁との距離ＳＲ，ＳＬを読み込む。Ｄ２２でヨー角ψ
Ｒ１ψＬと、左右の側壁と車体の距離ＳＲ，ＳＬから右
左の後輪の最小舵角θＲＲｌ ｉ ｎとθＲ１，，ａ＋
ｉｎを求める。ｐ２３で前輪舵角θＦがＯでないか否か
、丈なわら直進状態でないか否かを判定する。前輪舵角
θＦがＯの場合はｐ３４へ進み、前輪舵角θＦがＯでな
い場合は、ｐ２４で前輪舵角θＦが０より大か否か、す
なわちハンドルが右切りか否かを判定する。ハンドルが
左切り場合は、ｐ２５で右側後輪の最小舵角θＲＲｍｉ
ｎを最小舵角ＯＲとし、ｐ２７へ進む、ｐ２４でハンド
ルが右切り場合は、ｐ２らへ進み、左側後輪の最小舵角
θｎＬｍｉｎを最小舵角θＲｌ１ｉｎとする。ｐ２７で
後輪の最小舵角θＲｓｉｎを前輪舵角θＦで割って低速
舵角比ｋＬを求める。
側壁との距離ＳＲ，ＳＬを読み込む。Ｄ２２でヨー角ψ
Ｒ１ψＬと、左右の側壁と車体の距離ＳＲ，ＳＬから右
左の後輪の最小舵角θＲＲｌ ｉ ｎとθＲ１，，ａ＋
ｉｎを求める。ｐ２３で前輪舵角θＦがＯでないか否か
、丈なわら直進状態でないか否かを判定する。前輪舵角
θＦがＯの場合はｐ３４へ進み、前輪舵角θＦがＯでな
い場合は、ｐ２４で前輪舵角θＦが０より大か否か、す
なわちハンドルが右切りか否かを判定する。ハンドルが
左切り場合は、ｐ２５で右側後輪の最小舵角θＲＲｍｉ
ｎを最小舵角ＯＲとし、ｐ２７へ進む、ｐ２４でハンド
ルが右切り場合は、ｐ２らへ進み、左側後輪の最小舵角
θｎＬｍｉｎを最小舵角θＲｌ１ｉｎとする。ｐ２７で
後輪の最小舵角θＲｓｉｎを前輪舵角θＦで割って低速
舵角比ｋＬを求める。
ｐ２８で車速Ｖに対応する舵角比ｋを舵角比設定手段（
マイクロコンピュータのＲＡＭに記憶された制御マツプ
）から求める。ｐ２９で発進モードフラグがＯＮか否か
を判定する。発進モートフラグかＯＦＦの場合は、ｐ３
０で発進モードフラグをＯＦＦとし、ｐ３１で舵角比ｋ
を目標舵角比にしとし、ｐ３４へ進む。
マイクロコンピュータのＲＡＭに記憶された制御マツプ
）から求める。ｐ２９で発進モードフラグがＯＮか否か
を判定する。発進モートフラグかＯＦＦの場合は、ｐ３
０で発進モードフラグをＯＦＦとし、ｐ３１で舵角比ｋ
を目標舵角比にしとし、ｐ３４へ進む。
ｐ２９で発進モードフラグがＯＮの場合は、ｐ３２で舵
角比ｋが低速舵角比に、よりし小さ（・か占かをわｊ定
する。これは車両の発進条件により低速舵角比ｋＬが車
速に対応した舵角比によりも大きい場合があるからであ
る。ｐ３２で舵角比ｋが低速舵角比ｋＬよりも大ぎい場
合はｐ３０へ進む。ｐ３２で舵角比ｋが低速舵角比ｋＬ
よりも小さい場合は、ｐ３３で低速舵角比ｋＬを目標舵
角比ｋｔとし、ｐ３４で第７図に示す割込みプログラム
に基づき舵角比制御モータ１８を駆動する。
角比ｋが低速舵角比に、よりし小さ（・か占かをわｊ定
する。これは車両の発進条件により低速舵角比ｋＬが車
速に対応した舵角比によりも大きい場合があるからであ
る。ｐ３２で舵角比ｋが低速舵角比ｋＬよりも大ぎい場
合はｐ３０へ進む。ｐ３２で舵角比ｋが低速舵角比ｋＬ
よりも小さい場合は、ｐ３３で低速舵角比ｋＬを目標舵
角比ｋｔとし、ｐ３４で第７図に示す割込みプログラム
に基づき舵角比制御モータ１８を駆動する。
第７図に示す割込みプロゲラ１１は、ｐ４１でスタート
し、ｐ４２で舵角比が目標舵角比ｋｔになるように舵角
比制御モータ１８を駆動する。ｐ４３で実舵角比ｋｓを
検出し、ｐ４４で実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋｓと等し
いか否かを判定する。大舵角比ｋＳが目標舵角比ｋｔと
等しくない場合はｐ４２へ戻る。
し、ｐ４２で舵角比が目標舵角比ｋｔになるように舵角
比制御モータ１８を駆動する。ｐ４３で実舵角比ｋｓを
検出し、ｐ４４で実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋｓと等し
いか否かを判定する。大舵角比ｋＳが目標舵角比ｋｔと
等しくない場合はｐ４２へ戻る。
実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋｔと等しい場合は、ｐ４５
で舵角比制御モータ１８を停止し、ｐ４６で第６図に示
すプログラムへ戻る。以上のプログラムは所定時間ごと
にｐ３４からｐ１５へ戻り、繰り返し実行される。
で舵角比制御モータ１８を停止し、ｐ４６で第６図に示
すプログラムへ戻る。以上のプログラムは所定時間ごと
にｐ３４からｐ１５へ戻り、繰り返し実行される。
上述の実施例では、舵角比制御ｉＩＩ機構を駆動するア
クチュエータ１８として、スデツブモータを用いたが、
本発明はこれに限るものではなく、回転型の油圧［−タ
または往復動型の油圧シリンダを用いることができる。
クチュエータ１８として、スデツブモータを用いたが、
本発明はこれに限るものではなく、回転型の油圧［−タ
または往復動型の油圧シリンダを用いることができる。
［発明の効果１
本発明は上述のように、左右の側壁に対する車体の傾き
と車体の距離を検出するヨー角センサと距離センサの信
号から、前輪を最大舵角としても車体が側壁に接触しな
い左６１Ｍ輪の各最小舵角を求める後輪舵角決定手段と
、後輪舵角決定手段と前輪舵角センサの信号から右旋回
時は左後輪の、左旋回時は右模輪の各最小舵角に対応し
た低速舵角比を設定する手段と、低速で低速舵角比設定
手段の信号に基づき舵角比制御機構を駆動するアクチュ
エータとを備えたから、狭い通路での方向転換の場合に
、車両の発進と同時に、左右の側壁と車体の距離と、側
壁に対する車体のヨー角と、前輪舵角とから、車体の後
角隅部が左右の側壁に接触しないような左右後輪の最小
舵角がそ１ｔぞれ求められ、ハンドルが右切り場合は、
）ｉ側後輪の最小舵角を基準とし、前輪舵角に対応して
低速舵角比が制御され、ハンドルが左切り場合は、右１
１１１１後輪の最小舵角を基準とし、前輪舵角に対応し
て低速舵角比が制御される。したがって、車両の所定車
速以下で車体後角隅部が側壁に接触しないように、低速
舵角比により後輪舵角が連続的に制御されるので、運転
者にとって違和感のない円滑な操舵が得られる。
と車体の距離を検出するヨー角センサと距離センサの信
号から、前輪を最大舵角としても車体が側壁に接触しな
い左６１Ｍ輪の各最小舵角を求める後輪舵角決定手段と
、後輪舵角決定手段と前輪舵角センサの信号から右旋回
時は左後輪の、左旋回時は右模輪の各最小舵角に対応し
た低速舵角比を設定する手段と、低速で低速舵角比設定
手段の信号に基づき舵角比制御機構を駆動するアクチュ
エータとを備えたから、狭い通路での方向転換の場合に
、車両の発進と同時に、左右の側壁と車体の距離と、側
壁に対する車体のヨー角と、前輪舵角とから、車体の後
角隅部が左右の側壁に接触しないような左右後輪の最小
舵角がそ１ｔぞれ求められ、ハンドルが右切り場合は、
）ｉ側後輪の最小舵角を基準とし、前輪舵角に対応して
低速舵角比が制御され、ハンドルが左切り場合は、右１
１１１１後輪の最小舵角を基準とし、前輪舵角に対応し
て低速舵角比が制御される。したがって、車両の所定車
速以下で車体後角隅部が側壁に接触しないように、低速
舵角比により後輪舵角が連続的に制御されるので、運転
者にとって違和感のない円滑な操舵が得られる。
後輪舵角は車両が側壁と接触しないように前輪舵角に関
連して制御されるので、運転者が普通の前輪操舵車両と
同様の感覚でハンドルを大きく切っても、車両の側壁と
の接触事故が回避される。
連して制御されるので、運転者が普通の前輪操舵車両と
同様の感覚でハンドルを大きく切っても、車両の側壁と
の接触事故が回避される。
ハンドルの切り方向に関係なく、自動的に低速舵角比が
決定されるので、運転が容易で接触事故に対し安全であ
る。
決定されるので、運転が容易で接触事故に対し安全であ
る。
第１図は本発明に係る舵角比制御装置を備えた４輪操舵
車両の概略構成を示す平面図、第２．３図は前後輪舵角
と旋回半径との関係を表す説明図、第４図は舵角比設定
手段の特性線図、第５図は舵角比制御１］装置の構成を
表すブロック図、第６．７図は舵角比υＩｔＨＩ装置を
制御するプログラムの流れ図である。 ２：前輪 ６：操舵軸 ７：前輪舵取機構 １４二人力
リンク １８：アクチュエータとしての舵角比制御モー
タ ２３：支軸 ２７：出力リンク２８：Ｍ結ビン ３
０：制御レバー ３４：後輪舵取機構 ４０：後輪 ５
１：電子１１御装置 ５５：車速センサ ５６：舵角比
ヒンサ ５９：前輪舵角センサ ６２ａ、６２ｂ：距離
センサ ６２：ヨー角検出センサ 特許出願人 いすく自動車株式会社
車両の概略構成を示す平面図、第２．３図は前後輪舵角
と旋回半径との関係を表す説明図、第４図は舵角比設定
手段の特性線図、第５図は舵角比制御１］装置の構成を
表すブロック図、第６．７図は舵角比υＩｔＨＩ装置を
制御するプログラムの流れ図である。 ２：前輪 ６：操舵軸 ７：前輪舵取機構 １４二人力
リンク １８：アクチュエータとしての舵角比制御モー
タ ２３：支軸 ２７：出力リンク２８：Ｍ結ビン ３
０：制御レバー ３４：後輪舵取機構 ４０：後輪 ５
１：電子１１御装置 ５５：車速センサ ５６：舵角比
ヒンサ ５９：前輪舵角センサ ６２ａ、６２ｂ：距離
センサ ６２：ヨー角検出センサ 特許出願人 いすく自動車株式会社
Claims (1)
- 左右の側壁に対する車体の傾きと車体の距離を検出する
ヨー角センサと距離センサの信号から、前輪を最大舵角
としても車体が側壁に接触しない左右後輪の各最小舵角
を求める後輪舵角決定手段と、後輪舵角決定手段と前輪
舵角センサの信号から右旋回時は左後輪の、左旋回時は
右後輪の各最小舵角に対応した低速舵角比を設定する手
段と、低速で低速舵角比設定手段の信号に基づき舵角比
制御機構を駆動するアクチュエータとを備えた舵角比制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63141962A JPH0774006B2 (ja) | 1988-06-09 | 1988-06-09 | 舵角比制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63141962A JPH0774006B2 (ja) | 1988-06-09 | 1988-06-09 | 舵角比制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01311959A true JPH01311959A (ja) | 1989-12-15 |
| JPH0774006B2 JPH0774006B2 (ja) | 1995-08-09 |
Family
ID=15304174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63141962A Expired - Lifetime JPH0774006B2 (ja) | 1988-06-09 | 1988-06-09 | 舵角比制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0774006B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6157466A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪操舵車の操舵制御装置 |
| JPS62120275A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-01 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用後輪操舵制御装置 |
-
1988
- 1988-06-09 JP JP63141962A patent/JPH0774006B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6157466A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪操舵車の操舵制御装置 |
| JPS62120275A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-01 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用後輪操舵制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0774006B2 (ja) | 1995-08-09 |
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