JPH01271810A - 速度制御方法 - Google Patents
速度制御方法Info
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- JPH01271810A JPH01271810A JP10006888A JP10006888A JPH01271810A JP H01271810 A JPH01271810 A JP H01271810A JP 10006888 A JP10006888 A JP 10006888A JP 10006888 A JP10006888 A JP 10006888A JP H01271810 A JPH01271810 A JP H01271810A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、ロボット、マニピュレータ、工作機械、輸送
機械等のように可動部が変移・移動する機械に適用され
る速度制御方法に関する。
機械等のように可動部が変移・移動する機械に適用され
る速度制御方法に関する。
〈従来の技術〉
第３図にロボットを速度制御する従来の速度制御機構の
一例を示す。同図において、データ設定装置１は、オペ
レータ等により操作されてロボット軸２の速度データを
設定する。メモリ３は、あらかじめ教示されている速度
データを記憶・保持する。発振器４は、パルス払出同期
時間Δｔ１ごとにパルス払出同期信号Ｓを中央処理装置
（ＣＰＵ） ５に向けて出力する。中央処理装置５は、
メモリ３に記憶された速度データ又はデータ設定装置１
により設定された速度データを基に、ロボット軸２を移
動制御するだめの速度演算（詳細は後述）を行い、パル
ス払出同期信号Ｓが入力されるごとに、データバスＢを
介して駆動指令パルスＱをパルス払出数Ｐだけ機械駆動
回路６に向は送出する。機械駆動回路６は駆動指令パル
スＱを、ロボット軸２を作動させる駆動用信号に変換す
る。そして駆動指令パルスＱが入力されるとその入力数
に応じた量だけロボット軸２が移動し、その移動速度は
、単位時間当りに入力する駆動指令パルスＱの入力数に
比例する。
一例を示す。同図において、データ設定装置１は、オペ
レータ等により操作されてロボット軸２の速度データを
設定する。メモリ３は、あらかじめ教示されている速度
データを記憶・保持する。発振器４は、パルス払出同期
時間Δｔ１ごとにパルス払出同期信号Ｓを中央処理装置
（ＣＰＵ） ５に向けて出力する。中央処理装置５は、
メモリ３に記憶された速度データ又はデータ設定装置１
により設定された速度データを基に、ロボット軸２を移
動制御するだめの速度演算（詳細は後述）を行い、パル
ス払出同期信号Ｓが入力されるごとに、データバスＢを
介して駆動指令パルスＱをパルス払出数Ｐだけ機械駆動
回路６に向は送出する。機械駆動回路６は駆動指令パル
スＱを、ロボット軸２を作動させる駆動用信号に変換す
る。そして駆動指令パルスＱが入力されるとその入力数
に応じた量だけロボット軸２が移動し、その移動速度は
、単位時間当りに入力する駆動指令パルスＱの入力数に
比例する。
このような構成となっている速度制御機構の作用を、第
３図及び第４図を参照して説明する。
３図及び第４図を参照して説明する。
（ｉ） ロボットの動作中では、ＣＰＵ５は、メモリ
３又はデータ設定装置１から、ロボット軸２の動作（移
動）速度及び動作（移動）目標位置を読み取る。
３又はデータ設定装置１から、ロボット軸２の動作（移
動）速度及び動作（移動）目標位置を読み取る。
（ｉｉ） ＣＰＵ５は、読み取ったデータ及び発振器４
のパルス払出同期時間Δｔ１の値（固定した時間）を基
に、１パルス払出同期時間Δｔ１当りに出力する駆動指
令パルスＱのパルス払出数Ｐを計算する。そして ＣＰＵ ５は、パルス払出同期信号Ｓが入力されるたび
にパルス払出数Ｐだけ駆動指令パルスＱを機械駆動回路
６に向は送出する。
のパルス払出同期時間Δｔ１の値（固定した時間）を基
に、１パルス払出同期時間Δｔ１当りに出力する駆動指
令パルスＱのパルス払出数Ｐを計算する。そして ＣＰＵ ５は、パルス払出同期信号Ｓが入力されるたび
にパルス払出数Ｐだけ駆動指令パルスＱを機械駆動回路
６に向は送出する。
（ｉｉｉ）ロボット軸１の移動速度を変えるときには、
パルス払出同期時間Δｔ１の値を変えずに固定したまま
で、新たなパルス払出数Ｐの値を再演算して求め、新た
に求めたパルス払出数Ｐだけ駆動指令パルスＱを出力し
て移動速度を変える。
パルス払出同期時間Δｔ１の値を変えずに固定したまま
で、新たなパルス払出数Ｐの値を再演算して求め、新た
に求めたパルス払出数Ｐだけ駆動指令パルスＱを出力し
て移動速度を変える。
（ｉｖ）具体的に、ロボット軸２の速度を、期間工では
速度■αと、期間ＩＩでは速度０と、期間ＩＩＩでは速
度Ｖｐとするときには、次のようにする。つまり、まず
はじめに速度Ｖ。が得られるようなパルス払出数ｐｉを
演算し、２Δｔ１時間にわたって２Ｐ１個の駆動指令パ
ルスＱを出力する。
速度■αと、期間ＩＩでは速度０と、期間ＩＩＩでは速
度Ｖｐとするときには、次のようにする。つまり、まず
はじめに速度Ｖ。が得られるようなパルス払出数ｐｉを
演算し、２Δｔ１時間にわたって２Ｐ１個の駆動指令パ
ルスＱを出力する。
次いで、速度が０となるようパルス払出数Ｐを零とし、
つぎの期間ＩＩでは駆動指令パルスＱは出力しない。更
に次には、速度がＶｐとなるようパルス払出数Ｐ２を演
算し、次のΔｔ１時間にわたって２２個の駆動指令パル
スＱを出力する。
つぎの期間ＩＩでは駆動指令パルスＱは出力しない。更
に次には、速度がＶｐとなるようパルス払出数Ｐ２を演
算し、次のΔｔ１時間にわたって２２個の駆動指令パル
スＱを出力する。
〈発明が解決しようとする課題〉
ところで上述した従来技術では次のような問題があった
（イ）従来では、発振器４のパルス払出同期時間Δｔ１
を固定しようとしているた め、複雑な速度変化を実現しようとす ると、その毎にパルス払出同期時間 Δｔ１当たりのパルス払出数Ｐ及び払出回数（払出終了
時間）等を再計算する必要があった。
を固定しようとしているた め、複雑な速度変化を実現しようとす ると、その毎にパルス払出同期時間 Δｔ１当たりのパルス払出数Ｐ及び払出回数（払出終了
時間）等を再計算する必要があった。
（ロ）上述した演算をする場合、特にパルスという離散
量を扱うため、離散値変 化、終端処理等が複雑になり、複雑な 速度変化に対応させるためには高速の ＣＰＵが必要となっていた。
量を扱うため、離散値変 化、終端処理等が複雑になり、複雑な 速度変化に対応させるためには高速の ＣＰＵが必要となっていた。
本発明は、上記従来技術に鑑み、速度制御のための演算
を大幅に簡略化でき、複雑な速度制御に対応できる速度
制御方法を提供するものである。
を大幅に簡略化でき、複雑な速度制御に対応できる速度
制御方法を提供するものである。
く課題を解決するための手段〉
上記課題を解決する本発明は、被制御機械の可動部の変
位・移動速度を変える際には、パルス払出同期信号に同
期して中央処理装置から被制御機械に向けて送出する駆
動指令パルスのパルス払出数の設定値は一定にしたまま
、可変周波数発振器のパルス払出同期信号の出力間隔で
あるパルス払出同期時間の長さを変更することを特徴と
する。
位・移動速度を変える際には、パルス払出同期信号に同
期して中央処理装置から被制御機械に向けて送出する駆
動指令パルスのパルス払出数の設定値は一定にしたまま
、可変周波数発振器のパルス払出同期信号の出力間隔で
あるパルス払出同期時間の長さを変更することを特徴と
する。
く作用〉
本発明では、設定変更の面倒な中央処理装置に設定した
パルス払出数は一定にしたままで、設定変更の容易な可
変周波数発振器のパルス払出同期時間を変更するだけで
よいため、容易に速度制御ができる。
パルス払出数は一定にしたままで、設定変更の容易な可
変周波数発振器のパルス払出同期時間を変更するだけで
よいため、容易に速度制御ができる。
〈実施例〉
以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図は本発明の実施例を示す。同図において、データ
設定装置１１は、オペレータ等により操作されてロボッ
ト軸１２の速度データを設定する。メモリ１３は、あら
かじめ教示されている速度データを記憶・保持する。
設定装置１１は、オペレータ等により操作されてロボッ
ト軸１２の速度データを設定する。メモリ１３は、あら
かじめ教示されている速度データを記憶・保持する。
可変発振器１４は、パルス払出同期時間ΔＬごとにパル
ス払出同期信号Ｓを中央処理装置（ＣＰＵ）１５に向け
て出力する。パルス払出同期時間Δｔは中央処理装置１
５の周波数設定信号Ｒにより容易に変更することができ
る。中央処理装置１５は、メモリ１３に記憶された速度
データ又はデータ設定装置１１により設定された速度デ
ータを基に、ロボット軸１２を移動制御するための速度
演算（詳細は後述）を行い、パルス払出同期信号Ｓが入
力されるごとに、データバスＢを介して駆動指令パルス
Ｑをパルス払出数ｐｏだけ機械駆動回路１６に向は送出
する。機械駆動回路１６は駆動指令パルスＱを、ロボッ
ト軸１２を作動さぜる駆動用信号に変換する。そして駆
動指令パルスＱが入力されるとその入力数に応じた量だ
けロボット軸１２が移動し、その移動速度は、単位時間
当たりに入力する駆動指令パルスＱの入力数に比例する
。
ス払出同期信号Ｓを中央処理装置（ＣＰＵ）１５に向け
て出力する。パルス払出同期時間Δｔは中央処理装置１
５の周波数設定信号Ｒにより容易に変更することができ
る。中央処理装置１５は、メモリ１３に記憶された速度
データ又はデータ設定装置１１により設定された速度デ
ータを基に、ロボット軸１２を移動制御するための速度
演算（詳細は後述）を行い、パルス払出同期信号Ｓが入
力されるごとに、データバスＢを介して駆動指令パルス
Ｑをパルス払出数ｐｏだけ機械駆動回路１６に向は送出
する。機械駆動回路１６は駆動指令パルスＱを、ロボッ
ト軸１２を作動さぜる駆動用信号に変換する。そして駆
動指令パルスＱが入力されるとその入力数に応じた量だ
けロボット軸１２が移動し、その移動速度は、単位時間
当たりに入力する駆動指令パルスＱの入力数に比例する
。
このような構成となっている速度制御機構の作用を、第
１図及び第２図を参照して説明する。
１図及び第２図を参照して説明する。
（ｉ） ＣＰＵ５は、ロボット軸１２の動作速度範囲
より、基準となる移動速度Ｖｏ、基準となるパルス払出
数Ｐｏ、基準となるパルス払出同期時間Δｔｏをあらか
じめ計算しておく。
より、基準となる移動速度Ｖｏ、基準となるパルス払出
数Ｐｏ、基準となるパルス払出同期時間Δｔｏをあらか
じめ計算しておく。
（ｉｉ） ＣＰＵ５は動作中、メモリＢ又はデータ設定
装置１１から、必要とされる速度Ｖを読み取り、それに
対応したパルス払出同期時間Δｔを下式により求める。
装置１１から、必要とされる速度Ｖを読み取り、それに
対応したパルス払出同期時間Δｔを下式により求める。
（ｉｉｉ） ＣＰＵ５は、求めたΔｔごとに可変周波数
発振器１４からパルス払出同期信号Ｓが出力されるよう
に、周波数設定信号Ｒにより可変周波数発振器１４の発
振数をセットする。
発振器１４からパルス払出同期信号Ｓが出力されるよう
に、周波数設定信号Ｒにより可変周波数発振器１４の発
振数をセットする。
（ｉＶ） ＣＰＵ５は、求めたパルス払出同期時間ΔＬ
ごと、つまりパルス払出同期信号Ｓが入力されるたびに
、パルス払出数Ｐｏ（この値は固定している）だけ駆動
指令パルスＱを機械駆動回路１６に向は送出する。
ごと、つまりパルス払出同期信号Ｓが入力されるたびに
、パルス払出数Ｐｏ（この値は固定している）だけ駆動
指令パルスＱを機械駆動回路１６に向は送出する。
（Ｖ）移動速度を変えるときには、上述した（ｉｉ）の
計算をし、新たに求めたパルス払出同期時間Δｔに同期
してパルス払出数ｐ。
計算をし、新たに求めたパルス払出同期時間Δｔに同期
してパルス払出数ｐ。
だけ駆動指令パルスＱを出力さぜる。
（Ｖｉ）具体的に、ロボット軸１２の速度を、期間工で
は速度Ｖ。と、期間工ＩＩでは速度０と、期間ＩＩＩで
は速度Ｖｐとするときには、次のようにする。つまり、
まずはじめに速度■。が得られるようなパルス払出同期
時間ΔＬ２を演算してこの同期時間ΔＬ２ごとにパルス
払出同期信号Ｓが出力されるように、可変周波数発振器
１４を調整し、３Δｔ２時間にわたって、３Ｐｏ個の駆
動指令パルスＱを出力する。次いで、速度がＯとなるよ
うパルス払出数Ｐを零とし、次の期間ＩＩでは駆動指令
パルスＱは出力しない。
は速度Ｖ。と、期間工ＩＩでは速度０と、期間ＩＩＩで
は速度Ｖｐとするときには、次のようにする。つまり、
まずはじめに速度■。が得られるようなパルス払出同期
時間ΔＬ２を演算してこの同期時間ΔＬ２ごとにパルス
払出同期信号Ｓが出力されるように、可変周波数発振器
１４を調整し、３Δｔ２時間にわたって、３Ｐｏ個の駆
動指令パルスＱを出力する。次いで、速度がＯとなるよ
うパルス払出数Ｐを零とし、次の期間ＩＩでは駆動指令
パルスＱは出力しない。
更に次には、速度Ｖｐとなるようなパルス払出同期時間
Δｔ３を演算してこの同期時間Δｔ３ごとにパルス払出
同期信号Ｓが出力されるように可変周波数発振器１４を
調整し、次の３Δｔ３時間にわたって３ＰＱ個の駆動指
令パルスＱを出力する。
Δｔ３を演算してこの同期時間Δｔ３ごとにパルス払出
同期信号Ｓが出力されるように可変周波数発振器１４を
調整し、次の３Δｔ３時間にわたって３ＰＱ個の駆動指
令パルスＱを出力する。
〈発明の効果〉
以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば可変周波数発振器を使用しているため、速度制御を
する際には中央処理装置により可変周波数発振器の周波
数のみを変化させればよく、複雑なパルス計算を省略で
きるため速度制御が容易になる。
れば可変周波数発振器を使用しているため、速度制御を
する際には中央処理装置により可変周波数発振器の周波
数のみを変化させればよく、複雑なパルス計算を省略で
きるため速度制御が容易になる。
その結果複雑な速度制御が可能となり、ロボットの運動
においても加減速が任意のパターンで容易に実施可能と
なる。
においても加減速が任意のパターンで容易に実施可能と
なる。
なお、本発明のロボットのみならず、マニピュレータ、
工作機械、輸送機械等のように駆動パルスが入力される
毎に、可動部が一定量変位、移動する被制御機械を制御
するのにも適用できる。
工作機械、輸送機械等のように駆動パルスが入力される
毎に、可動部が一定量変位、移動する被制御機械を制御
するのにも適用できる。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は実
施例の動作状態を示す説明図、第３図は従来技術を示す
ブロック図。第４図は従来技術の動作状態を示す説明図
である。 図面中 １．１１はデータ設定装置、 ２．１２はロボット軸、 ３．１３はメモリ、 ４は発振器、 １４は可変周波数発振器、 ５．１５は中央処理装置、 ６．１６は機械駆動回路、 Ｓはパルス払出同期信号、 Ｑは駆動指令パルス、 Ｒは周波数設定信号である。
施例の動作状態を示す説明図、第３図は従来技術を示す
ブロック図。第４図は従来技術の動作状態を示す説明図
である。 図面中 １．１１はデータ設定装置、 ２．１２はロボット軸、 ３．１３はメモリ、 ４は発振器、 １４は可変周波数発振器、 ５．１５は中央処理装置、 ６．１６は機械駆動回路、 Ｓはパルス払出同期信号、 Ｑは駆動指令パルス、 Ｒは周波数設定信号である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 駆動指令パルスが入力される毎に可動部が 一定量変位・移動する被制御機械に対し、単位時間当た
りに入力する駆動指令パルスの入力数を調整することに
より可動部の変位・移動速度を制御する速度制御方法に
おいて、 パルス払出同期時間ごとにパルス払出同期 信号を出力する可変周波数発振器と、１パルス払出同期
時間当たりに出力する駆動指令パルスのパルス払出数が
設定されておりパルス払出同期信号が入力されるたびに
設定されたパルス払出数だけ駆動指令パルスを被制御機
械に向けて送出する中央処理装置とを備え、可動部の変
位・移動速度を変更する際に は、パルス払出数の設定値は一定にしたま ま、中央処理装置により可変周波数発振器のパルス払出
同期時間の長さを変更することを特徴とする速度制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63100068A JP2540594B2 (ja) | 1988-04-25 | 1988-04-25 | 速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63100068A JP2540594B2 (ja) | 1988-04-25 | 1988-04-25 | 速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01271810A true JPH01271810A (ja) | 1989-10-30 |
| JP2540594B2 JP2540594B2 (ja) | 1996-10-02 |
Family
ID=14264145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63100068A Expired - Fee Related JP2540594B2 (ja) | 1988-04-25 | 1988-04-25 | 速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2540594B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103064439A (zh) * | 2012-12-27 | 2013-04-24 | 中冶长天国际工程有限责任公司 | 一种混合机控制方法及装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59198899A (ja) * | 1983-04-26 | 1984-11-10 | Hitachi Seiko Ltd | サ−ボモ−タ制御パルス発生装置 |
-
1988
- 1988-04-25 JP JP63100068A patent/JP2540594B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59198899A (ja) * | 1983-04-26 | 1984-11-10 | Hitachi Seiko Ltd | サ−ボモ−タ制御パルス発生装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103064439A (zh) * | 2012-12-27 | 2013-04-24 | 中冶长天国际工程有限责任公司 | 一种混合机控制方法及装置 |
| CN103064439B (zh) * | 2012-12-27 | 2015-03-11 | 中冶长天国际工程有限责任公司 | 一种混合机控制方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2540594B2 (ja) | 1996-10-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |