JPS62145306A - ロボツトの駆動制御方法 - Google Patents
ロボツトの駆動制御方法Info
- Publication number
- JPS62145306A JPS62145306A JP28637585A JP28637585A JPS62145306A JP S62145306 A JPS62145306 A JP S62145306A JP 28637585 A JP28637585 A JP 28637585A JP 28637585 A JP28637585 A JP 28637585A JP S62145306 A JPS62145306 A JP S62145306A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- deceleration
- robot
- linear
- pulses
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分！？）
本発明は、溶接やシーリング作業に使用される関節型ロ
ボットを正確に軌跡制御するためのロボットの駆動制御
方法に関する。
ボットを正確に軌跡制御するためのロボットの駆動制御
方法に関する。
（従来の技術）
最近、溶接用ロボットなどに関節型ロボットが用いられ
るようになってきている。第４図は、係るロボットの斜
視図である０図中、１は基台部に据え置かれた基台で、
その内部にはθ軸駆動用のサーボモータが収納されてい
る。２はＷ軸ユニット、３はＷ軸腕、４はＵ軸腕、４ａ
はＵ軸腕４の軸承である。更に、第５図はかかる１５１
７ｍ型ロボットの機構図である０図中、０＝００はロボ
ー２ト正面を示し、ＷはＷ軸、ＵはＵ軸、αは手首の回
転軸、βは手首の上下への移動軸である。
るようになってきている。第４図は、係るロボットの斜
視図である０図中、１は基台部に据え置かれた基台で、
その内部にはθ軸駆動用のサーボモータが収納されてい
る。２はＷ軸ユニット、３はＷ軸腕、４はＵ軸腕、４ａ
はＵ軸腕４の軸承である。更に、第５図はかかる１５１
７ｍ型ロボットの機構図である０図中、０＝００はロボ
ー２ト正面を示し、ＷはＷ軸、ＵはＵ軸、αは手首の回
転軸、βは手首の上下への移動軸である。
このようなロボットの軸移動の制御は、加速時や停止時
に機械系に振動を与えないようにするため、各駆動軸へ
の移動指令に対して指数関数型の加減速制御が行なわれ
る。第６図は、指数関数型の加減速制御のための駆動制
御回路の一例である。粗補間器１に移動速度Ｆおよび目
標位置Ｘ。
に機械系に振動を与えないようにするため、各駆動軸へ
の移動指令に対して指数関数型の加減速制御が行なわれ
る。第６図は、指数関数型の加減速制御のための駆動制
御回路の一例である。粗補間器１に移動速度Ｆおよび目
標位置Ｘ。
Ｙのデータを入力すると、補間データΔＸ、ΔＹを演算
して、それぞれパルス分配器２．３に出力される。パル
ス分配器２，３では、補間データΔＸ、ΔＹに基ずいて
パルス演算が行なわれ数ｗｓｅｃのサンプリング周期の
間に補間データに対応する数の分配パルスｘｐ、ｙｐが
発生され、それぞれ加減速回路４，５に入力される。
して、それぞれパルス分配器２．３に出力される。パル
ス分配器２，３では、補間データΔＸ、ΔＹに基ずいて
パルス演算が行なわれ数ｗｓｅｃのサンプリング周期の
間に補間データに対応する数の分配パルスｘｐ、ｙｐが
発生され、それぞれ加減速回路４，５に入力される。
第７図は、立上り、立下りの時定数がともにての指数間
ａ型の加減速曲線の一例である。こうした加減速回路４
．５により指数関数的に加減速された出力パルスＸｃｐ
、Ｙｃｐは、サーボ回路６．７に入力され、それぞれサ
ー矛ポモータ８゜９を駆動制御する。
ａ型の加減速曲線の一例である。こうした加減速回路４
．５により指数関数的に加減速された出力パルスＸｃｐ
、Ｙｃｐは、サーボ回路６．７に入力され、それぞれサ
ー矛ポモータ８゜９を駆動制御する。
このような指数関数型の加減速制御方式では。
時定数を補間とは無関係に設定できるので、単に補間が
開始されれば加速され、補間を終了すれば減速されるか
ら、回路構成が簡単になるという利点を有している。し
かし、この方式では複数軸を同時に駆動制御してハンド
の移動軌跡を制御するロボットに適用した場合に、直線
補間を行なうことｌ′士できても１円弧補間の場合には
経路誤差が生じてしまう。
開始されれば加速され、補間を終了すれば減速されるか
ら、回路構成が簡単になるという利点を有している。し
かし、この方式では複数軸を同時に駆動制御してハンド
の移動軌跡を制御するロボットに適用した場合に、直線
補間を行なうことｌ′士できても１円弧補間の場合には
経路誤差が生じてしまう。
そこで、こうした欠点を解消すべく出願人は、特開昭５
９−６２９０９号などに示される直線型の加減速制御方
式を提案しており２これにより円弧補間での加減速後の
経路誤差をできるだけ少なくし、且つ与えられた時定数
の時間で第８図に示すような直線型の加速、減速を行な
うようにしている。
９−６２９０９号などに示される直線型の加減速制御方
式を提案しており２これにより円弧補間での加減速後の
経路誤差をできるだけ少なくし、且つ与えられた時定数
の時間で第８図に示すような直線型の加速、減速を行な
うようにしている。
（発明が解決しようとする問題点）
この方式は、円弧経路誤差を従来の場合にくらべ小さく
することができ、回路構成も簡単になるという特徴を有
している。
することができ、回路構成も簡単になるという特徴を有
している。
しかしながら、大型の関節型ロボットにより溶接やシー
リング作業を円滑に行なうためには、ハンドの移動軌跡
の精度を高めるとともに、加速時や減速時に機械系にシ
ョックを与えないよう、スムーズな駆動制御が要求され
てくるが、従来の加減速回路による駆動制御では、第８
図の各時点ａ、ｂ、ｃ、ｄで機械系にショックがかかり
、振動が生じてしまうという問題点があった。
リング作業を円滑に行なうためには、ハンドの移動軌跡
の精度を高めるとともに、加速時や減速時に機械系にシ
ョックを与えないよう、スムーズな駆動制御が要求され
てくるが、従来の加減速回路による駆動制御では、第８
図の各時点ａ、ｂ、ｃ、ｄで機械系にショックがかかり
、振動が生じてしまうという問題点があった。
本発明は上述の如き従来の欠点を改善する新規の発明で
あり、その目的は、ロボットの各駆動軸に供給される移
動指令から速度変化の激しい部分を除去するようにした
ロボットの駆動制御方法を提供することにある。
あり、その目的は、ロボットの各駆動軸に供給される移
動指令から速度変化の激しい部分を除去するようにした
ロボットの駆動制御方法を提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
この発明の目的を達成するために、本発明は。
関節型ロボットの複数駆動軸を速度および位置について
の指令データを供給することで駆動制御するロボットの
駆動制御方法において、各駆動軸への移動指令の分配パ
ルスから、時定数（の線形フィルタと、時定ｆｉｓｔ（
履≦１）の線形フィルタとを直列に接続した加減速回路
を介して駆動制御のための指令データを形成するように
したことを特徴とするロボットの駆動制御方法を提供す
ることにより、前記した従来技術の問題点を解消するも
のである。
の指令データを供給することで駆動制御するロボットの
駆動制御方法において、各駆動軸への移動指令の分配パ
ルスから、時定数（の線形フィルタと、時定ｆｉｓｔ（
履≦１）の線形フィルタとを直列に接続した加減速回路
を介して駆動制御のための指令データを形成するように
したことを特徴とするロボットの駆動制御方法を提供す
ることにより、前記した従来技術の問題点を解消するも
のである。
（作用）
本発明においては、従来の線形の加減速回路による台形
の移動指令を得た後にもう１段の線形の加減速回路を通
すことで、三次曲線に近い加減速曲線の移動指令を形成
するようにしているので。
の移動指令を得た後にもう１段の線形の加減速回路を通
すことで、三次曲線に近い加減速曲線の移動指令を形成
するようにしているので。
簡単な構成で移動軌跡の精度を高めた経路制御ができる
。
。
（実施例）
以下、図により本発明の実施例について説明する。
第１図は、本発明方法を実現するための加減速回路を示
すブロック図である０図において、３０は時定数ｔの線
形フィルタ、４０は、線形フィルタ３０に直列に接続さ
れる時定数ｍｋの線形フィルタである。つまり、線形フ
ィルタ３０からの直線形加減速出力パルスは、線形フィ
ルタ４０に入力され、三次曲線形加減速出力パルスが形
成される。この場合に、線形フィルタ３０の時定数りと
、線形フィルタ４０の時定数ｍｔとの比率ｍは、１より
小さいか、あるいは１に等しく設定されるものである。
すブロック図である０図において、３０は時定数ｔの線
形フィルタ、４０は、線形フィルタ３０に直列に接続さ
れる時定数ｍｋの線形フィルタである。つまり、線形フ
ィルタ３０からの直線形加減速出力パルスは、線形フィ
ルタ４０に入力され、三次曲線形加減速出力パルスが形
成される。この場合に、線形フィルタ３０の時定数りと
、線形フィルタ４０の時定数ｍｔとの比率ｍは、１より
小さいか、あるいは１に等しく設定されるものである。
そしてこの比率ｍは、ロボットハンドの特性に応じて最
適値を設定すれば良い。
適値を設定すれば良い。
第２図は、加速時の速度指令の状態を拡大して示してお
り、ここから線形フィルタ３０の出力パルスの直線変化
Ａに対して、線形フィルタ４０の出力パルスの三次曲線
変化Ｂでは、４度変化の激しい角の部分がなだらかにな
っていることが理解される。そして１ この三次曲線は
、線形フィルタ３０．４０の時定数の比率ｍを変えるこ
とで１種々に変更できる。
り、ここから線形フィルタ３０の出力パルスの直線変化
Ａに対して、線形フィルタ４０の出力パルスの三次曲線
変化Ｂでは、４度変化の激しい角の部分がなだらかにな
っていることが理解される。そして１ この三次曲線は
、線形フィルタ３０．４０の時定数の比率ｍを変えるこ
とで１種々に変更できる。
第３図（ａ）は、比率ｍを１に等しくした場合の加速制
御の状態を説明する図、また、第３図（ｂ）は、比率ｍ
を１より小さくした場合の加速制御の状態を説明する図
である。前者の曲線は、点Ｅを境いにして、なだらかな
変化をする三次曲線であり、後者の曲線は１点Ｆ、Ｇ間
では直線を形成している。
御の状態を説明する図、また、第３図（ｂ）は、比率ｍ
を１より小さくした場合の加速制御の状態を説明する図
である。前者の曲線は、点Ｅを境いにして、なだらかな
変化をする三次曲線であり、後者の曲線は１点Ｆ、Ｇ間
では直線を形成している。
こうして全ての駆動軸についてのパルス分配処理が２段
の線形フィルタ３０．４０を直列に接続した加減速回路
を介して形成された指令データで駆動制御されると、溶
接やシーリング時の軌跡形のロボットアプリケーション
が拡大され、実用上の効果が大きい。
の線形フィルタ３０．４０を直列に接続した加減速回路
を介して形成された指令データで駆動制御されると、溶
接やシーリング時の軌跡形のロボットアプリケーション
が拡大され、実用上の効果が大きい。
（発明の効果）
以上説明したように１本発明によれば、従来の線形の加
減速回路による台形の移動指令を得た後にもう１段の線
形の加減速回路を通すことで、三次曲線に近い加減速曲
線の移動指令を形成するようにしているので、ロボット
の各駆動軸に供給される移動指令から速度変化の激しい
部分を除去して簡単な構成で移動軌跡の精度を高めた経
路制御が可能なロボットの駆動制御方法を提供すること
ができる。
減速回路による台形の移動指令を得た後にもう１段の線
形の加減速回路を通すことで、三次曲線に近い加減速曲
線の移動指令を形成するようにしているので、ロボット
の各駆動軸に供給される移動指令から速度変化の激しい
部分を除去して簡単な構成で移動軌跡の精度を高めた経
路制御が可能なロボットの駆動制御方法を提供すること
ができる。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、同実施例の加速時の速度指令の状態を拡大して示す
図、第３図（＆）、（ｂ）は。 比率ｍを１に等しくした場合、および比率ｍを１より小
さくした場合の加速制御の状態を説明する図、第４図は
、関節形ロボットの一例を示す斜視図、第５図は、関節
型ロボットの機構図、第６図は、指数関数型の加減速制
御のための駆動制御回路の一例を示すブロック図、第７
図は、指数関数型の加減速曲線の一例を示す図、第８図
は、直線型の加速、減速を行なう場合の一例を示す図で
ある。 ３０．４０・・・線形フィルタ。 ｎ’ｐｎｔ （ｅｔｔａｍｌ で
ｎ’ｓｔ Ｃａ５ｔａ＃ 旬ｔ−Ｌｉ／Ｉｅａｌ −−−−Ｌｒ’ｎｅｔｒ Ｘ Ｌ；ｎ＜ａｒ第５図 Ｗ＝０゜ 第６図
は、同実施例の加速時の速度指令の状態を拡大して示す
図、第３図（＆）、（ｂ）は。 比率ｍを１に等しくした場合、および比率ｍを１より小
さくした場合の加速制御の状態を説明する図、第４図は
、関節形ロボットの一例を示す斜視図、第５図は、関節
型ロボットの機構図、第６図は、指数関数型の加減速制
御のための駆動制御回路の一例を示すブロック図、第７
図は、指数関数型の加減速曲線の一例を示す図、第８図
は、直線型の加速、減速を行なう場合の一例を示す図で
ある。 ３０．４０・・・線形フィルタ。 ｎ’ｐｎｔ （ｅｔｔａｍｌ で
ｎ’ｓｔ Ｃａ５ｔａ＃ 旬ｔ−Ｌｉ／Ｉｅａｌ −−−−Ｌｒ’ｎｅｔｒ Ｘ Ｌ；ｎ＜ａｒ第５図 Ｗ＝０゜ 第６図
Claims (1)
- 関節型ロボットの複数駆動軸を速度および位置について
の指令データを供給することで駆動制御するロボットの
駆動制御方法において、各駆動軸への移動指令の分配パ
ルスから、時定数ｔの線形フィルタと、時定数ｍｔ（ｍ
≦１）の線形フィルタとを直列に接続した加減速回路を
介して駆動制御のための指令データを形成するようにし
たことを特徴とするロボットの駆動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28637585A JPS62145306A (ja) | 1985-12-19 | 1985-12-19 | ロボツトの駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28637585A JPS62145306A (ja) | 1985-12-19 | 1985-12-19 | ロボツトの駆動制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62145306A true JPS62145306A (ja) | 1987-06-29 |
Family
ID=17703576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28637585A Pending JPS62145306A (ja) | 1985-12-19 | 1985-12-19 | ロボツトの駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62145306A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01200414A (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-11 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボットの速度制御方法 |
| JP2011224694A (ja) * | 2010-04-19 | 2011-11-10 | Panasonic Corp | 多関節型ロボットの速度指令プロファイルの生成方法 |
-
1985
- 1985-12-19 JP JP28637585A patent/JPS62145306A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01200414A (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-11 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボットの速度制御方法 |
| JP2011224694A (ja) * | 2010-04-19 | 2011-11-10 | Panasonic Corp | 多関節型ロボットの速度指令プロファイルの生成方法 |
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