JPH01255506A - コンクリート型枠開閉用ロボット並に側板の開閉装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は搬送台車に載置したコンクリート型枠を機械的
に自動開閉する工業用ロボットと型枠側板の開閉装置に
関する。

〈従来の技術〉 従来の型枠開閉用ロボットは型枠の前後妻板を左右対称
のネジなどで近接、離反させて側板ｔはさみ締付けるこ
とにより相互に係合させて型枠を開閉する装置は、例え
ば本出願人が特公昭５３−１３４６３号ほかの公報で提
案している０ 〈発明が解決しようとする問題点〉 コンクリート製品の多様化に伴なって型枠の種類や型枠
構造及び形状も複雑多岐となりこれまでのように左右対
称ネジなどによって型枠前後の妻板を前進、後退するこ
とにより左右側板をはさんで締付組立するだけで側板を
組立位置から開放させる単純な作用だけでは型枠を完全
に自動開放できなくなってりる。

それは製品の側面に排水用の水抜き穴や製品の重量％軽
減するために型枠の側板に特殊形状の排水駒や凹形状を
形成する枠などが付加されている関係上上のような形状
の大型製品では型枠を組立、脱型する際に、側板の開放
だけ作業員に依存している。

しかも大型の製品では側板とコンクリートの接触面積が
広いので開閉にも大きな労力を要するので作業員の疲労
も漱しく且つ型枠の組立脱型工程における無人化のネッ
クになっている。

く問題点を解決するための手段〉 本発明のロボットは複雑な形状や型枠の大型化に対応さ
せるために妻板の開閉手段と側板の開閉手段をそれぞれ
独立した機構で装備させて、内妻板な接近、離反させる
妻板の開閉手段に同調させたり、或は妻板の開放後に単
独で側板金具と開閉治具を係合して開閉治具を昇降し、
側板な組立位置又は脱型位置に移動させることにより型
枠側板の開閉を行なうのである。

これにより側板に凹状や複雑な形状枠を付加されている
ために大きな力を必要とする側板やコンクリートとの密
着面積の広い大型型枠でも自動開閉することが可能とな
り大型コンクリート製品の型枠組立工程を完全無人化す
ることが実現したのである。

〈作用〉 搬送台車上に載置された型枠の状況を判別して内妻板な
離反させてから逆テーパーや複雑な枠を有するためにコ
ンクリート製品面に強固に付着している型枠側板に開閉
治具な昇降させることにより型枠側板を離型位置或は組
立位置に回動させて型枠の組立脱型を行なうのである。

〈実施例〉 第１図は本発明のコンクリート型枠側面の開放状況を示
す一部横断面図で、第２図はその側面図である。

第４図は側板の組立状況を示す一部横断面図であ妙、第
５図と第６図は型枠を載置した搬送台車を定位置に移動
するための誘導装置である。

ｌＦｉ搬送台車１４に載置されている型枠Ａの妻板であ
る。２は蝶番１０で傾動自在に回動するコンクリート型
枠の側板である。

１５は搬送台車１４を循環させるレールで１６は搬送台
車１４あ下側に位置して型枠側板を開閉するために昇降
させる昇降シリンダである。

２５は搬送台車の接合部２Ｂに誘導駒２７Ｖ侵入させる
回転軸である。

次に落蓋型側溝の型枠開閉状況を図示の実施例について
説明する。

第１図に示すように搬送台車に載置された型枠が送られ
てくると搬送台車１４に取付けられているバーコード（
図示せず）％：バーコード判別装置３３によって型枠の
ｈ別が読みとられて停止すると、第３図に示すように停
止している搬送台車を定位置に移動するために誘導装置
Ｅの位置決めシリンダ２３が差動して搬送台車１４の接
合部２８に誘導駒２７のテパーによって定位置に矯正さ
れて搬送台車が固定される０次に妻板ネジ操作装置２９
のネジ回転体３０が型枠開閉ネジ８を回転するためＶＣ
進退用シリンタ゛３１によって型枠開閉ネジ゛と係合す
ると、モーター３２が始動して開閉ネジ８が左方向に回
転すると内妻板１，１が互に移動して端面４から離れる
。

そこで側板’ｋＲ放するためＶＣ’／９７り゛受台１８
に連結されている昇降シリンダ１６がシリンダ。

ガイド１７に案内されて側板に取付けられている型枠金
具９の高さより少し高い位＃まで上昇すると受台移動シ
リ／ダ２２が差動してシリンダ゛の先端の開閉治具が型
枠金具の真上に寄せられる。

引続いて昇降シリ／り゛が下降を始めると開閉治具６と
型枠金具９が係合しそのまま下降すると側板２はコンク
リートと固着している面から離れて蝶番１０’Ｙ介して
第４図に示すように外側に開放される。

このようにして両妻板はネジ操作で両側板は開閉治具の
下降によって開放されたら誘導装置Ｅの位置決めシリ／
ダ２３を解除して搬送台車を次の脱型工程に移動すると
上方に待機しているバギュームリフト（図示せず）が下
降して型枠内で硬化した製品をリフトに真空吸着させて
吊り上げて製品を脱型しヤードに搬出する。

製品脱型が終ったら再度コンクリートを打設するために
型枠清掃並びに離型剤塗布工程や鉄筋投入工程２経て搬
送台車１４は第４図に示す型枠組立工程に送られる。

型枠組立工程では先ず搬送台車１４の停止位置を矯正す
るために誘導装置Ｅの位置決めシリンダ゛２３が差動し
て搬送台車１４’に定位置３４に調整移動させる０ それから側板２を組立てるために第４図に示すように開
放の場合と反対に昇降シリンダ１６を上杵させて先端の
開閉治具６を型枠金具９に押し当てて規定位置で停止さ
せると側板２は組立状態の垂直が維持される。

引続いて両妻板１，１’！ａ’接近させるために妻板ネ
ジ操作装置２９のネジ回転体３０を駆動させて型枠開閉
ネジ８を介して妻板１を側板の端面４と密着させて型枠
を組立てる。

組立終了後に位置決めシリ／り２３を解除して搬送台車
１４をコンク’Ｊ　−ト打設工程に移動させる。

この場合順次送られてくる搬送台車１４上に載置されて
いる型枠はあらかじめ組込まれたプログラムやバーコー
ドによって検出される。

従がって定位置に循環してくる型枠の種類や個数に応じ
て例えば型枠１個の場合は多数配置されたシリンダの中
からその型枠側板を開放でさる昇降シリンｆｌ　６）ｋ
自動的に選択して対応できるのである。

以上本発明の一実施例を説明したが、この発明は型枠の
形状や搬送台車に載置された型枠の構造や脱型方法によ
って例λ、ば妻板ネジ操作装置２９と側板開閉手段を分
離させて設置し、妻板を開放させてから製品と型枠の脱
型を容易にするためや型枠の清掃方法を考慮して脱型の
際に吸着するコンクリート露出面や型枠の上面３に付着
しているコンクリートを清掃する工程を経てから側板２
を開放させたり或は逆に型枠の開閉ネジ高さに対応して
筒さ調整する機能７備えた妻板ネジ操作装置と側板な組
立開放する手段を一体に組込んで開放１組立を自動で行
なうなど生産ラインによって適宜選定するとよい。

〈発明の効果〉 この発明はこれまで型枠の形状が複雑な之めに搬送台車
で循環させる連続製造養生システムに組込まれなかった
製品形状の型枠でも作業員に依存することなく側板の自
動開閉作業を無人で行なうことができるので生産効率を
著しく向上し、又作業員の削減が可能となり生産コスト
の低減を図かることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の型枠側面の開放状況を示す一部横断面
図で第２図はその側面図、第３図は開閉治具と型枠金具
の保合状態を示し、第４図は側板の組立状況を示す。第
５図、第６図は誘導装置の平面図と正面図であり、第７
図は製品を示す斜視図である。 Ｃ・・・・・・製品、Ｅ・・・・・・誘導装置、５・・
・・・・内型枠、７・・・・・・係合ｅ、１１・・・・
・・排水孔、１２・・・・・・排水金具、１３・・・・
・・車輪、１９・・・・・・受台連結ビン、２０・・・
・・・昇降台、２１・・・・・・振れ止、２４・・・・
・・フレーム、２６・・・・・・軸受。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）コンクリート型枠を搬送台車に載置して各作業工
   程を順次循環してコンクリート製品を製造する移動ライ
   ン上に設置してコンクリート型枠を組立、開放するため
   に型枠側板端面の妻板を対向に接近、離反せしめてコン
   クリート型枠を開閉する工業用ロボットであって、 順次送られてくる搬送台車上の型枠を開閉するために定
   位置に停止させる誘導装置と搬入された搬送台車の下方
   に位置して載置型枠の型枠金具に対して開閉治具を昇降
   可能に設けた昇降装置とを備え、 前記開閉治具６を型枠金具９に係合して側板２を開閉す
   るようにしたことを特長とするコンクリート型枠開閉用
   ロボット。
2. （２）搬送台車に載置されている型枠の側板を開閉する
   ために搬送台車を定位置に誘導する誘導装置と搬送台車
   の下方に位置する昇降台２０にはシリンダ先端に開閉治
   具を有し、型枠の形状に応じて昇降自在に差動する昇降
   シリンダを複数本備え、定位置に停止した型枠の形状、
   種類に応じて昇降シリンダが上昇し、 上記開閉治具６と型枠金具９を係合させてコンクリート
   型枠の側板を開閉するコンクリート型枠の側板開閉装置
   。
3. （３）上昇した開閉治具６を型枠金具に係合させるため
   に横移動させる手段を備えてなる請求項２記載のコンク
   リート型枠の側板開閉装置。