JPH01219515A - 路側ビーコン方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 く産業上の利用分野〉 この発明は路側ビーコン方式に関し、さらに詳細にいえ
ば、車両の現在位置を表示するようにしたナビゲーショ
ンシステムにおける車両位置較正を行うために使用され
る新規な路側ビーコン方式く従来の技術〉 従来から、第６図に示されるように、車両に小型のコン
ピュータとデイスプレィ装置（５ｌ）とを搭載し、コン
パクトディスク等からなる記憶装置に記憶させられてい
る道路地図データを読出してデイスプレィ装置（５ｌ）
に表示させるとともに、車速センサからの車速データ、
および方位センサからの方位データを入力として、各時
点における車両の位置の算出、および走行方向の判定を
行い、これら算出結果、および判定結果に基づいて、デ
イスプレィ装置（５ｌ）に表示されている道路地図の該
当部分に車両を示す表示（５２）を付加するようにした
、いわゆるナビゲーションシステムが提供されるように
なってきている。

このようなナビゲーションシステムを使用すれば、車両
の現在位置、および走行方向を視覚により簡単に識別す
ることができ、道に迷うことなく、確実に目的地まで到
達することができる。

しかし、上記の構成のナビゲーションシステムにおいて
は、車速センサ、方位センサが必然的に有している誤差
が、走行距離の増加とともに累積され、走行距離が所定
距離以上になると（ただし、この所定距離は各車両にお
ける車速センサ、方位センサの誤差の程度、各センサの
配設位置における雰囲気条件の変動等により定まるもの
であり、必ずしも一定の距離ではない）、デイスプレィ
装置（５１）における車両表示位置（５２）が実際の車
両位置から大幅にずれ、本来の機能を発揮させることが
できなくなって、道に迷ってしまうという状態が発生す
ることになる。

このような問題点を解決する目的で、道路交通網に、上
記累積誤差が所定値以上になる距離よりも短い所定距離
毎に路側アンテナ（５３）を設置し、この路側アンテナ
（５３）から位置データ、および道路方向データを含む
信号を、比較的狭い範囲にのみ放射するとともに、車両
に取付けられたアンテナにより上記信号を受信してコン
ピュータに取込み、受信信号に基づいて車両の位置、お
よび走行方向を正しいデータに較正する、いわゆる路側
ビーコン方式の採用が提案されている。

このような路側ビーコン方式を採用すれば、常に誤差の
累積が所定値以下である状態で正確な位置データ、およ
び方位データに基づく表示を行わせることができるので
、ナビゲーションシステムの本来の性能を発揮させるこ
とができ、特に、鉄道線路の近く、踏切等のように方位
センサに大きな誤差を発生させ易い箇所に路側アンテナ
（５３）を設置することにより、外的要因に起因する誤
差の発生をも効果的に較正することができるという利点
を有している。

上記の構成の路側ビーコン方式においては、かなり指向
性が高い路側アンテナにより常時位置データ、および道
路方向データを含む信号を放射しているのであり、車両
が上記放射信号によりカバーされている領域を通過する
場合にのみ信号を受信し、受信した信号に基づいて必要
な較正を行うことができるようにしているのであるから
、送信信号によりカバーされる領域を広《すれば、路側
アンテナに対する信号受信位置のずれが大きくなり、充
分な較正効果を達成することができないという問題点が
ある。

さらに詳細に説明すると、路側ビーコン方式の基本機能
はあくまで位置データ、および道路方向データを含む信
号をナビゲーションシステムを搭載した車両に与えるこ
とであるが、以下の如き機能をも追加することが、路側
ビーコン方式の有効活用の上で要求される。すなわち、 ■　路側アンテナが設置されている箇所の周辺における
道路の混雑情況、工事、その他の道路使用状況等の交通
情報を追加してナビゲーションシステムに与えることに
より、車両のスムーズな運行を補助すること、 ■　路側アンテナが設置されている箇所の周辺における
住宅配置、個人名をも含む詳細な地図情報を追加して、
最終目的地への到達を容易化すること、 ■　路側アンテナが設置されている箇所を含む、ある程
度広い範囲にわたる道路地図情報を追加してナビゲーシ
ョンシステムに与えることにより、デイスプレィ装置に
より表示される道路地図を更新し、遠隔地までの運行を
スムーズに行わせること 等の追加サービスをも行わせることが考えられており、
このような追加サービスをも行わせようとすれば、路側
アンテナから放射される信号による伝送帯域の拡大、送
信信号によりカバーされる領域の拡大が必須となる。

そして、以上のように伝送領域の拡大、および送信信号
によりカバーされる領域の拡大が行われた場合には、路
側アンテナの設置位置に対する信号受信位置のずれが大
きくなり、本来の目的である車両位置の較正が、上記ず
れの影響を受けて正確には行えないことになるという問
題が発生するのである。

このような問題を解消するために、本願出願人は、既に
特願昭６２−１５４９２２号および特願昭６２−２５５
５６９号の路側ビーコン方式を提案している。

先願に係る路側ビーコン方式は、路側アンテナを、主放
射方向が異なる２個のアンテナエレメントで構成し、位
置データ以外の種々のデータ成分がＰＳＫ、ＦＳＫまた
はＡＳＫ変調等の第１の変調方式で乗せられた信号を２
分し、２分した信号に互いに逆相の振幅変調（第２の変
調方式）を施すことによって位置データを乗せ、各アン
テナエレメントに第１変調成分が同相になるように給電
するようにし、車両側においては、振幅変調成分を抽出
して位置検出を行うとともに、第１変調成分を抽出して
種々のデータの復元を行うようにしたものである。

ところで、これら先願発明においては、路側アンテナか
ら走行方向に関係なくデータが提供され、提供されるデ
ータが車両側で選別または分析されている。より詳しく
言えば、路側アンテナから種々のデータ（たとえば、そ
の地点の位置、道路の方位、次の交差点情報その他の周
辺の道路案内等）が与えられ、与えられた種々のデータ
は、車両側で、自車両の走行方向と比較され、自車両の
進行方向側の情報だけが選択されるようになっている。

そのため、車両には、地磁気センサなどの方位センサが
必ず搭載されている必要がある。

一方、理論的には、路側アンテナから走行方向別に種々
のデータを提供することも可能である。

つまり、道路の走行レーンまたは上り／下り別に路側ア
ンテナを設け、種々の情報を放射するようにすればよい
のである。

〈発明が解決しようとする課題〉 ところが、前者、すなわち車両に方位センサを搭載する
システムの場合、地磁気センサ等の方位センサが高価で
あり、また、地磁気センサの場合、車体が強力な外部磁
界を受けた場合に誤動作してしまうという問題点がある
。

また、後者の場合、地上設備、すなわち設置する路側ア
ンテナの数等が多くなるばかりか、放射される信号が反
対車線側へも漏れてしまい、走行レーンまたは上り／下
り別に電波を分離することが難しいという欠点がある。

それゆえに、この発明は上述のような問題点に鑑みてな
されたもので、車両に方位センサを搭載することなく車
両の方向検出を可能にした路側ビーコン方式を提供する
ものであり、複雑な車載装置を必要とせずに簡単で安価
な車載案内装置の実現が可能な路側ビーコン方式を提供
することを目的とする。

く課題を解決するための手段〉 この発明は、路側に設置された路側装置と車両との間で
各種データを送受信するようにした路側ビーコン方式に
おいて、 路側装置の路側アンテナは、互いに異なる主放射方向を
有する少なくとも１つのアンテナエレメントの対を有す
るものであり、送信データフレームに基づいて変調を施
した第１の変調波信号を２分し、それぞれに対して送信
データフレームと同期しかつ互いに逆相に設定された変
調信号による振幅変調を施すことにより得られる第２の
変調波信号が、上記第１の変調波信号が同相になるよう
に上記アンテナエレメントの対に給電されており、車両
に搭載された受信装置は、上記路側アンテナからの送信
信号を受信して振幅変調成分を抽出し、上記第１の変調
波信号を復調して送信データフレームを復元するととも
に、復元した送信データフレームより送信データフレー
ムに同期した変調信号を再生し、該変調信号を上記振幅
変調成分と位相比較することにより、車両が上記路側ア
ンテナのどの主放射方向の領域にいるかを検出するよう
にしたことを特徴とする路側ビーコン方式である。

また、この発明は、上記受信装置が、上記位相比較結果
の変化により、車両の走行方向を検出するようにした路
側ビーコン方式である。

さらにまた、この発明は、上記受信装置は、振幅変調成
分の急激な落込みを検出した直前の上記位相比較結果よ
り、車両の走行方向を検出するようにした路側ビーコン
方式である。

さに、この発明は、送信データに走行方向別に複数種類
のデータを含ませ、上記受信装置が、検出した走行方向
に基づいて対応する走行データを取込むようにした路側
ビーコン方式である。

く作用〉 この発明によれば、第１の変調を施す送信データフレー
ムと、第２の変調を施す振幅変調信号との同期をとるこ
とにより、異なる主放射方向を有するアンテナから放射
される主放射ビームが、いずれの主放射方向のビームで
あるかを、受信信号に基づいて受信装置が判別すること
ができる。そのため、道路走行中に受信装置が路側装置
の信号を受信したとき、車両の侵入側、すなわち道路を
いずれの方向に向かって走行しているかが判別できる。

〈実施例〉 以下には、図面を参照して、この発明の一実施例につい
て詳細に説明をする。

第１Ａ図は、この発明の一実施例に係る路側装置の構成
ブロック図であり、第２図は、第１Ａ図における信号を
図解的に表わす波形図である。

第１Ａ図において、データ送信器（１１）は、位置。

方位（道路の向き）、道路情報、交通情報（双方向通信
の路側ビーコンシステムの場合はメツセージやＦＡＸ等
のデータを含んでいる）等を直列符号列にして、出力す
るコンポーネントである。

このデータ送信器（１１）から送出される信号は、第２
図の「Ａ：送信データフレーム」に示されるように、フ
レーム単位で間欠的に繰返し送出され、このフレームは
、ヘッダ、共通データ、正相対応データおよび逆相対応
データを含んでいる。ここに、フレームの先頭に配列さ
れたヘッダは、符号エレメントの同期、フレームの同期
等の通信上必要な機能が持たせられた部分である。また
、送信データフレームの送信レートは、この実施例の場
合、５１２ｋ　ｂ　ｐ　ｓに設定されている。

データ送信器（１１）から送出される送信データフレー
ムは、データ変調器（１２）に与えられる。

データ変調器（１２）は、搬送波発生器（１４）から与
えられる搬送波ｆｃ（中心周波数がｆｃの搬送波）を送
信データフレームで変調して、第１の変調波信号を作る
ものである。データ変調器（１２）における変調方式は
、振幅変調１周波数変調１位相変調等を問わず、いかな
る変調方式であってもよい。

この実施例の場合は、Ｐ　Ｓ　Ｋ　（ｐｈａｓｅ　ｓｈ
ｉｆｔｋｅｙｉｎｇ）変調器またはＡ　Ｓ　Ｋ　（ａｍ
ｐｌｉｔｕｄｅ　５ｈ１ｆ’ｔｋｅｙｉｎｇ）変調器が
使用されている。性能的には、データ変調器（１２）は
ＰＳＫ変調器とするのが好ましいが、低コスト化を図る
場合はＡＳＫ変調器を用いればよい。

データ変調器（１２）で作られた第１の変調波信号は、
２分されて、それぞれ振幅変調器（１５）および（１６
）へ与えられる。

変調信号発生器（１３）は、振幅変調信号ｆｍ（中心周
波数がｆｍの信号）を発生するものであるが、データ送
信器（１１）から与えられる同期信号によって、振幅変
調信号ｆｍが送信データフレームに同期するようにされ
ている。具体的には、この実施例の場合、データ送信器
（１１）で用いられているのと同じクロック信号をカウ
ントダウンし、かつ、データ送信器（１１）からの同期
信号に合わせて動作開始するようにされている。

振幅変調信号の周波数ｆｍには、上述の搬送波ｆｃやデ
ータ送信レートに比べて十分に低い周波数が選ばれてい
る。具体的には、この実施例の場合１ｋＨｚ程度の周波
数が採用されている。変調信号発生器（１３）から出力
される送信データフレームと同期した振幅変調信号ｆｍ
は、そのまま振幅変調器（１５）へ与えられ、また、１
８０°移相器（１７）で逆相に反転されて振幅変調器（
１Ｂ）へ与えられる。

振幅変調器（１５）は、データ変調器（１２）から与え
られる第１の変調波信号を、変調信号発生器（１３）の
出力である振幅変調信号ｆｍで振幅変調するもので、変
調信号ｆｍの変調率は、第１の変調波信号があまり小さ
くならないように、０．５以下に選ばれている。振幅変
調器（１５）で変調された信号は、第２図の「Ｂ：第２
の変調波信号（正相）」で表わされる信号となり、スプ
リットビームアンテナ（１８）へ与えられる。

振幅変調器（ＩＳ）も、振幅変調器（１５）と等しい構
成であって、データ変調器（１２）から与えられる第２
の変調波信号を、１８０°移相器（１７）で逆相にされ
た振幅変調信号ｆｍで振幅変調する。この結果、振幅変
調器（１６）の出力は、第２図の「Ｃ：第２の変調波信
号（逆相）」で示される信号になる。

この第２の変調波信号（逆相）もスプリットビームアン
テナ（１８）へ与えられる。

スプリットビームアンテナ（１８）は、第３図にその一
例が示されているように、異なる主放射方向を持つアン
テナエレメント（１９）および（２０）を含む構成であ
る。このアンテナ（１８）は、信号が同相給電されると
、各アンテナエレメント（１９）、　　（２０）から放
射される放射信号が合成和となり、第４Ａ図に示される
ような放射電界強度を示す。また、信号が逆相給電され
ると、第４Ｂ図に示されるように、異なる主放射方向の
境界線における放射電界強度が急激なレベル低下をし、
スプリットビーム指向性を示す。

路側装置のスプリットビームアンテナ（１８）から放射
される信号は、第１Ｂ図に示される構成の車両に搭載さ
れた受信装置によって受信される。

第１Ｂ図において、受信アンテナ（２１）で受信された
信号は、受信増幅器（２２）で必要なレベルまで増幅さ
れ、データ復調器（２３）および変調信号復調器（２４
）へ与えられる。データ復調器（２３）は、路側装置の
データ変調器（第１Ａ図参照）に対応するもので、第１
の変調波信号を復調して受信データフレームを得るため
のものである。データ復調器（２３）で復調された受信
データフレームは、同期検出器（２５）へ与えられる。

同期検出器（２５）は、受信データフレームよりエレメ
ント同期やフレーム同期を検出するもので、受信データ
の復元および変調信号再生用として機能している。同期
検出器（２５）で復元された受信データは、データ処理
部（２６）へ与えられ、また、同期検出器（２５）の出
力は変調信号再生器（２７）へ与えられる。

、変調信号再生器（２７）は、路側装置の変調信号発生
器（１３）　（第１Ａ図）と同じ機能を持つもので、受
信データフレームを基にしたフレーム同期信号と受信デ
ータクロックとにより変調信号ｆｍ’を再生するもので
ある。再生された変調信号ｆｍ’は、位相比較器（２８
）の一方入力端子へ与えられる。

上述した変調信号復調器（２４）は、路側装置の振幅変
調器（１５）、　（１Ｂ）　（第１Ａ図参照）に対応す
るもので、第２の変調波信号を復調して振幅変調信号ｆ
ｍを抽出する働きをする。変調信号復調器（２４）で復
調された変調信号ｆｍは、位相比較器（２８）の他方入
力端子へ与えられる。

位相比較器（２８）は、変調信号再生器（２７）で再生
された変調信号ｆｍ’　と変調信号復調器（２４）で復
調された変調信号ｆｍとの位相比較を行うもので、その
出力は、信号ｆｍ’　と信号ｆｍとが同相か否かに応じ
て、正信号または逆信号の２値信号のいずれかとなり、
それはデータ処理部（２Ｂ）へ与えられる。

変調信号復調器（２４）で復調された変調信号ｆｍは、
また、レベル判定器（２９）に与えられる。レベル判定
器（２９）は、スプリットビームアンテナ（１８）の主
放射方向の境界線で発生する急激なレベル低下（第４Ｂ
図参照）を検出するもので、その出力は位置パルスとし
てデータ処理部（２６）へ与えられる。

データ処理部（２Ｇ）は、同期検出器（２５）から与え
られる受信データを復元したり、位相比較器（２８）か
ら与えられる正／逆信号やレベル判定器（２９）からの
位置パルスに基づいて、種々のデータ処理や判定処理を
行うコンポーネントである。データ処理部（２６）は、
具体的には、マイクロコンピュータ等によって構成され
ている。そして、データ処理部（２６）の出力は表示部
（３０）に与えられ、車両の運転手等に視認可能に表示
される。

第５図は、第１Ｂ図に示される受信装置の走行時におけ
る受信動作を説明するための図である。

次に、第５図を参照しながら、第１Ｂ図の受信装置の動
作について説明する。

第５図（ａ）において、Ａ−Ｂは道路の方向を表わして
おり、この道路に対して路側装置のスプリットビームア
ンテナ（１８）から、第２の変調波信号が正相の主放射
ビームおよび逆相の主放射ビームのスプリットビーム特
性で放射される。

車両が道路をＡ−Ｂに向かって走行しているとすると、
車両に搭載された受信装置は、まず、正相のビーム放射
領域に入り、放射信号を受信する。

このとき受信され、受信増幅器（２２）から出力される
信号（第２の変調波信号（正相））は、第５図（ｂ）に
示されるような電界強度分布の信号である。この信号は
、前述したように、データ復調器（２３）、同期検出器
（２５）および変調信号再生器（２７）において処理さ
れ、変調信号ｆｍ’が再生されるとともに、変調信号復
調器（２４）によって変調信号ｆｍが復調される。変調
信号復調器（２４）の出力は、第５図（Ｃ）に示される
ように、スプリットビームアンテナ（１８）の主放射方
向境界線で急激なレベル低下を生じる電界分布となる。

そして、再生された変調信号ｆｍ’　と復調された変調
信号ｆｍとが位相比較器（２８）で比較されることによ
り、受信信号が正相の第２の変調波信号であると、デー
タ処理部（２Ｂ）で判別される。

次に、車両が走行を続けると、レベル判定器（２９）に
よって第５図（Ｃ）に示されるレベルの急落する位置が
検出され、第５図（ｄ）に示される位置パルスが出力さ
れる。

データ処理部（２６）では、レベル判定器（２９）から
の位置パルス（第５図（ｄ））が与えられたとき、該位
置パルスが与えられる直前の受信信号の位相、すなわち
正相であることを判別して、車両が正相の主放射ビーム
側、すなわちＡ側から道路へ進入したことを判定する（
第５図（ｅ）参照）。

そして、データ処理部（２６）は、同期検出器（２５）
から与えられる受信データの中ら、正相対応データ（第
２図の「Ａ：送信データフレーム」を参照）を選択して
取込み（第５図Ｃｆ）’）　、道路をＡ　−Ｂ方向へ走
行する際に必要な交差点情報、前方の交通情報その他の
データを選択して、表示部（３０）に表示させる。

なお、上述の場合において、レベル判定器（２９）から
構成される装置パルス（第５図（ｄ））を基準に、その
直前の受信信号の位相（正相）を取込んで、正相側、す
なわち道路のＡ側から車両が進入したことを認識するの
に代えて、受信信号が正相から逆相に変化したことに基
づいて、道路における車両の走行方向、すなわち車両が
Ａ−Ｂへ走行していることを判定するようにしてもよい
。

車両が道路のＢ−＋Ａに向かって走行する場合は、受信
装置の動作は上述とは逆に、まず、逆相の第２の変調波
信号が受信されることになる。

〈発明の効果〉 以上のように、この発明は、第１の変調を施す送信デー
タフレームと、第２の変調を施す振幅変調信号との同期
をとることにより、異なる主放射方向を有するアンテナ
から放射される主放射ビームが、いずれの主放射方向の
ビームであるかを、受信信号に基づいて受信装置が判別
することができる。そのため、道路走行中に受信装置が
路側装置の信号を受信したとき、車両の侵入側、すなわ
ち道路をいずれの方向に向かって走行しているかが判別
できる。

この結果、車両が地磁気センサ等の方位センサを有して
いなくても、 ■　種々の受信データの中から、走行方向に対応した受
信データを選択することができる。

■　走行方向に対応した受信データ中に、その地点の道
路の向きを示す方位データを含ませれば、各方向に走行
している車両は、それぞれに対応したその地点の絶対方
位を知ることができる。

■　走行方向に対応した受信データに、その地点より前
方地域の交差点情報や交通情報等を含ませることにより
、各方向に走行している車両は、それぞれに対応した前
方地域の情報を知ることができる。

■　路側ビーコンのシステムに双方向通信機能を持たせ
た場合、車両の走行方向を指定して、車両呼出等を行う
ことが可能となる。

以上のように、この方式によれば、車両が方位センサを
備えずとも、車両内において車両の走行方向を認識でき
る。それゆえ、先に説明した土木研究所提案のシステム
等に利用した場合、より簡易な構成でシステムを設計す
ることができる。

また、この発明は、本願発明者が先に提案した先願発明
（特願昭６２−１５４９２２号および／または特願昭６
２−２５５’５８９号の発明）と同様に、路側アンテナ
を、主放射方向が異なる２個のアンテナエレメントで構
成し、位置データ以外の種々のデータ成分がＰＳＫ、Ｆ
ＳＸまたはＡＳＫ変調等の第１の変調方式で乗せられた
信号を２分し、２分した信号に互いに逆相の振幅変調（
第２の変調方式）を施すことによって位置データを乗せ
、各アンテナエレメントに第１変調成分が同相になるよ
うに給電するようにし、車両側においては、振幅変調成
分を抽出して位置検出を行うとともに、第１変調成分を
抽出して種々のデータの復元を行うようにしたものであ
るので、正確な位置検出ができるとともに、種々のデー
タ送受信サービスの可能な路側ビーコン方式を提供でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図は、この発明の一実施例に係る路側装置の構成
ブロック図、 第１Ｂ図は、この発明の一実施例に係る車両に搭載され
る受信装置の構成ブロック図、第２図は、第１Ａ図に示
される路側装置の各部分の信号を説明するための図、 第３図は、第１Ａ図の路側装置に含まれるスプリットビ
ームアンテナの構成例を示す概略斜視図、第４Ａ図およ
び第４Ｂ図は、スプリットビームアンテナにおける放射
電波の電界強度分布を示す図、 第５図は、第１Ｂ図に示す受信装置の動作を説明するた
めの図、 第６図は、ナビゲーションシステムの説明図である。 （１１）・・・データ送信器、（１２）・・・データ変
調器、（１３）・・・変調信号発生器、（１４）・・・
搬送波発生器、（１５）、　（１６）・・・振幅変調器
、（１７）・・・１８０°移相器、（１８）・・・スプ
リットビームアンテナ、（２２）・・・受信増幅器、（
２３）・・・データ復調器、（２４）・・・変調信号復
調器、（２５）・・・同期検出器、（２６）・・・デー
タ処理部、（２７）・・・変調信号再生器、（２８）・
・・位相比較器、（２９）・・・レベル判定器特許出願
人　住友電気工業株式会社 第１Ａ図 １２：データ変調器、１４：搬送波発信器、１５：振幅
変調器、ｌ’７：　１８０°移相器、１８ニスブリ一ト
ビームアンテナ第１Ｂ図 ２１：受信アンテナ　　　　　　　　　　　　　　位置
ノ〜ルス第３図 第４Ｂ図　　　　　第４Ａ図 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、路側に設置された路側装置と車両との間で各種デー
   タを送受信するようにした路側ビーコン方式において、 路側装置の路側アンテナは、互いに異なる主放射方向を
   有する少なくとも１つのアンテナエレメントの対を有す
   るものであり、送信データフレームに基づいて 変調を施した第１の変調波信号を２分し、それぞれに対
   して送信データフレームと同期しかつ互いに逆相に設定
   された変調信号による振幅変調を施すことにより得られ
   る第２の変調波信号が、上記第１の変調波信号が同相に
   なるように上記アンテナエレメントの対に給電されてお
   り、 車両に搭載された受信装置は、上記路側アンテナからの
   送信信号を受信して振幅変調成分を抽出し、上記第１の
   変調波信号を復調して送信データフレームを復元すると
   ともに、復元した送信データフレームより送信データフ
   レームに同期した変調信号を再生し、該変調信号を上記
   振幅変調成分と位相比較することにより、 車両が上記路側アンテナのどの主放射方向の領域にいる
   かを検出するようにしたことを特徴とする路側ビーコン
   方式。 ２、上記受信装置は、上記位相比較結果の変化により、
   車両の走行方向を検出することを特徴とする上記特許請
   求の範囲第１項記載の路側ビーコン方式。 ３、上記受信装置は、振幅変調成分の急激な落込みを検
   出した直前の上記位相比較結果より、車両の走行方向を
   検出することを特徴とする上記特許請求の範囲第１項記
   載の路側ビーコン方式。 ４、上記送信データは、走行方向別に複数種類のデータ
   が含まれており、上記受信装置は、検出した走行方向に
   基づいて対応する走行データを取込むようにしたことを
   特徴とする上記特許請求の範囲第２項または第３項記載
   の路側ビーコン方式。