JPH01204640A - 内視鏡用牽引自走装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、工業用管路または生体管路 等の内部で内視鏡を牽引する内視鏡用牽引自走装置に関
する。

［従来の技術］ 従来、特に、工業用内視鏡ではその挿入部が長いために
挿入途中で蛇行し易く、手元側からの押込み操作だけで
は奥深くまで、なかなか挿入できにくかった。

また、特公昭５１−１５６７８号公報には、内視鏡挿入
部の途中の外周部分に弾性体からなる蛇腹を設け、この
蛇腹の両端側それぞれにバルーンを設けてなる内視鏡の
自走装置が示されている。

この内視鏡の自走装置は後方のバルーンを脹らませて挿
入管路の内壁に押し付けて保持させたのち、弾性体から
なる蛇腹に加圧流体を送り込み、長軸方向に伸長させて
挿入部先端を前進させる。この後に前方のバルーンを脹
らませて挿入管路の内壁に押し付けて保持させる。この
後に、後方のバルーンを収縮し、また、蛇腹を元の状態
に収縮することにより挿入部後方部分を引き、前進させ
る。

これを繰り返して内視鏡の挿入部を自走させるようにし
ている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記特公昭５１−１５６７８号公報にお
いて提案されている内視鏡の自走装置では、その自走装
置部を内視鏡の挿入部分に−・体的に組み込んであり、
内視鏡の構造がきわめｔ複雑になり、高価になるととも
に使用上も自走式専用の内視鏡になってしまう。

本発明は上記問題点に着目してなされたもので、その目
的とするところは、自走装置部と内視鏡部とを分離でき
て取り扱いが容易である内視鏡用牽引自走装置を提供す
ることにある。

［課題を解決するだめの手段］ 上記課題を解決するために、本発明は、管内を自走する
管内自走装置部と、上記管内を観察する内視鏡と、上記
管内自走装置部の後端から後方に導出され上記内視鏡の
先端に着脱自在な牽引部材からなり上記管内自走装置部
と内視鏡との間に観察視野を確保する距離を置いて内視
鏡を牽引する牽引手段とを具備して内視鏡用牽引自走装
置を構成したものである。

［作用］ しかして、管内自走装置部により内視鏡の先端に着脱自
在な牽引部材を介して内視鏡を牽引して走行させること
ができるとともに、その管内自走装置部と内視鏡とを分
離して構成できる。

したがって、内視鏡自体の構成の簡略化を図ることがで
きるとともにその内視鏡が自走式専用のものになってし
まうことがない。

［実施例］ 第１図および第２図は本発明の第１の実施例を示すもの
である。この実施例は工業用管路Ｈ内を自走させる内視
鏡用牽引自走装置の例であり、これは内視鏡１と管内自
走装置部２とから構成されている。内視鏡１と管内自走
装置部２とは別々に構成されている。

上記内視鏡１の挿入部３は可撓性のある長尺なもので、
この先端部４には内視鏡として必要な部品等が設けられ
ている。つまり、先端部４にはライトガイドからの照明
光を出射する配光レンズ等の照明手段（図示しない。）
、対物レンズ５やイメージガイド６からなる観察手段、
処置具等を挿通したり吸引等に用いられるチャンネル７
の口部８等が組み込まれており、いわゆる直視型内視鏡
を構成している。

また、挿入部３の先端部４における外周にはフード９が
ねじ込み式により着脱自在に装着されている。そして、
このフード９には後述する複数の牽引ワイヤ４５の後端
を連結するものと、その牽引ワイヤ４５を連結しない通
常のものが用意されている。つまり、牽引ワイヤ４５を
連結するフード９は、後述する牽引手段の着脱用アダプ
タを構成する。

また、管内自走装置部２は、第１図で示すように構成さ
れている。すなわち、これはそれぞれ筒状に形成してな
る前側本体１１と後側本体１２を設け、この両本体１１
．１２間には剛性チューブ１３を架設してなる。さらに
、剛性チューブ１３の先端には接続管１４が取着され、
この接続管１４は剛性チューブ１３の先端部分とともに
前側本体１１の内面部に嵌合され、止めねじ１５により
固定されている。剛性チューブ１３の後端には別の接続
管１６が取着され、この接続管１６は剛性チューブ１３
の後端部分とともに後側本体１２の内面部に嵌合されて
おり、その接続管１６の外周に装着した０リング１７に
より気密的に維持しながら前後方向に摺動できるように
なっている。

さらに、剛性チューブ１３の外周を覆うようにその前側
本体１１と後側本体１２との間にはゴムなどの弾性体か
らなる進退駆動用のチューブ２０が架設されている。こ
のチューブ２０は通常に伸びた状態では第１図で示すよ
うにその全長にわたり等径な円筒状になる。そして、こ
のチューブ２０の先端部分は上記前側本体１１の後端に
形成した小径部の外周に被嵌され、取着用リング２１に
よって押え付けられている。このチューブ２０の先端部
分は成否用リング２１に巻き付けられ、さらに、このリ
ング２１の外周とばね受は環２２との間で挟み付けられ
ている。また、チューブ２０の後端部分も上記同様に上
記後側本体１２の前端に形成した小径部の外周に被嵌さ
れ、取着用リング２４によって押え付けられている。さ
らに、このチューブ２０の後端部分は取着用リング２４
に巻き付けられ、さらに、取着用リング２４の外周とば
ね受は環２５との間で挟み付けられている。

そこで、チューブ２０の内面は剛性チニーブ１３で覆わ
れるとともに前後両端は気密的に閉塞されるため、チュ
ーブ２０の内部は気密的な気腔２６を形成している。こ
の気腔２６には流体給排用の通路手段としての送気チュ
ーブ２７が接続されている。

上記前後のばね受は環２２．２５の間には上記チューブ
２０に外装するようにコイル状の圧縮スプリング２８が
介挿されており、この圧縮スプリング２８の端部は前後
の各ばね受は環２２．２５に被嵌して係着し、上記チュ
ーブ２０を前後に押し広げるように付勢している。つま
り、通常は、第１図で示すように、前側本体１１と後側
本体１２も前後に押し広げられてるとともに、進退駆動
用のチューブ２０は全長にわたり等径な円筒状に伸びて
いる。

上記圧縮スプリング２８はその前後両端側部分を小径と
し中間部分を大径としたいわゆる太鼓の筒胴状に形成さ
れている。そして、小径の前後両端部分が上記各ばね受
は環２２．２５に被嵌して係着し、圧縮スプリング２８
の脹らんだ中間部分は極力チューブ２０の外周から離れ
るようにして外装されている。つまり、圧縮スプリング
２８が収縮膨張したしたときにそのチューブ２０の脹ら
んだ外周に沿って被嵌し、その膨張を妨げない形状に形
成されている。

また、この管内自走装置部２における前側本体１１と後
側本体１２の各外周部分には前部バルーン３１と後部バ
ルーン３２が設けられている。この各バルーン３１．３
２はゴム等の弾性材料によって膜状に形成されてなり、
この一端縁は上記取着用リング２１．２４により上記チ
ューブ２０とともに気密的に取着固定されている。また
、各バルーン３１．３２の他端縁はその本体１１．１２
にねじ止め取着される固定リング３３．３４によって気
密的に締結されている。そして、この前部バルーン３１
と後部バルーン３２はその対応するそれぞれの前側本体
１１の外周部分と後側本体１２の外周部分とで密閉空間
３５．３６を形成している。そして、この各密閉空間３
５．３６にはそれぞれ送気チューブ３７．３８が連通接
続されＣいる。

また、この管内自走装置部２におけるチューブ２０の外
周は規制用弾性筒状部材４０によって覆われている。こ
の規制用弾性筒状部材４０の先端縁と後端縁はそれぞれ
上記チューブ２０の端縁とともに取着用リング２１．２
４によって前側本体１１と後側本体１２に取着固定され
ている。この規制用弾性筒状部材４０は複数の繊維を束
ねてこれを１単位する複数の繊維素子４１をたとえば手
織に編成して筒状に構成してなる。また、重織に編成す
るときには、第２図で示すようにその各繊維素子４１同
士が互いに交叉し、この各交叉点Ｐを結ぶ形が平行四辺
形を形成し、いわば、リンク機構のパンタグラフを構成
する。また、その平行四辺形における対向する交点Ｐは
第２図で示すようにチューブ２０の長袖方向の一直線上
に位置し、各繊維素子４１はチューブ２０の長軸方向に
対して鋭角の角度θをなす。そして、このパンタグラフ
が長軸方向に縮むとき、径方向には逆に伸びる。

また、このパンタグラフが長軸方向に伸びるとき、径方
向には逆に縮む。そして、この規制用弾性筒状部材４０
はチューブ２０の特に伸びを規制するようになっている
。

一方、この管内自走装置部２の後端、たとえば上記取着
用リング２４には牽引部材としての複数、この実施例で
は対称的に設けた２本の牽引ワイヤ４５を連結してなり
、この各牽引ワイヤ４５の後端は内視鏡１の挿入部３に
おけるフード９に接続されている。そして、上記牽引ワ
イヤ４５は管内自走装置部２と内視鏡１を連結する牽引
手段を構成している。また、牽引ワイヤ４５の長さは内
視ｖＬ１の前方にその視野を確保できる長さに設定され
ている。なお、上記内視鏡１のフード９が装着されるね
じ部１０は内視鏡１の視野方向を変換するためにプリズ
ム１工どの光学アダプタを装着するためにも利用される
、通常の内視ｖｔ１にあるものである。

さらに、上記管内自走装置部２における各送気チューブ
２７，３７．３８は１本の結束用チューブ５０にまとめ
て挿通されている。各送気チュ−ブ２７，３７．３８を
案内する結束用チューブ５０は内視ｖｔ１のチャンネル
７を通じて内視鏡１の手元側に導びかれている。そして
、外部装置の送気源に接続されている。

次に、上記内視鏡用牽引自走装置の作用を説明する。ま
ず、管路Ｈ内を前進させる場合の動作を説明する。この
ときの管内自走装置部２はこのチューブ２０とこの前後
の各バルーン３１．３２に送気チューブ２７．３７．．
３８を通じて気体を給排することにより前進するが、こ
のタイミングを示したのが第１表である。ここで、［１
］は加圧時、［０］は排気時を表わす。

第１表 まず、第１の動作の１段階として前部バルーン３１が膨
張して後部バルーン３３と進退駆動用のチューブ２０と
は排気状態となる。つまり、前部バルーン３１のみが膨
張してこれが管路Ｈの内面に押し当り保持される。後部
バルーン３２は収縮した状態にあり、管路Ｈの内面から
離れている。

また、進退駆動用のチューブ２ｏも加圧されていないの
で、第１図において実線で示すように直線的に伸びた状
態にある。

次に、第２の段階に移る。この第２の段階では進退駆動
用のチューブ２０の気腔２６に加圧気体が送り込まれ、
このチューブ２ｏは膨張しようとする。ここで、チュー
ブ２０の外周には規制用弾性筒状部材４０が被嵌してい
るため、その単なる膨張は規制され、次のようにして収
縮する。すなわち、規制用弾性筒状部材４０は複数の繊
維を束ねてこれを１単位する複数の繊維素子４１をたと
えば平織に編成して筒状に構成してなるが、この重織に
編成すると、第２図で示すようにその各繊維索子４１同
士が互いに交叉し、この各交叉点Ｐを結ぶ形が平行四辺
形を形成し、いわば、リンク機構のパンタグラフを構成
している。そして、このパンタグラフが長軸方向に縮む
とき、径方向には逆に伸びる。また、このパンタグラフ
が長袖方向に伸びるとき、径方向には逆に縮む。そして
、この規制用弾性筒状部材４０はチューブ２ｏの特に伸
びを規制するようになっている。しかして、このチュー
ブ２０内の圧力を上げると、その繊維素子４１によるパ
ンタグラフの力変換作用により半径方向にある程度膨張
するものの長袖方向には大きな収縮力を出しながら収縮
する。このため、この収縮力で後側本体１２を引き、第
１図の点線で示す位置に対応した状態にさせる。つまり
、後側本体１２は第１図中点線で示す位置まで剛性チュ
ーブ１３に摺動しながら一定量前進する。なお、このと
き、前側本体１１は膨張した前部バルーン３１により管
路Ｈに保持されて停止したままである。

さらに、第３の段階として前部バルーン３１およびチュ
ーブ２０の加圧に加えて後部バルーン３２も加圧して膨
張させることによりこの後部バルーン３２も管路Ｈの内
面に押し当てて保持させる。

ついで、この第３の段階での前部バルーン３１のみを収
縮させる第４の段階に移行させる。つまり、この第４の
段階においては進退駆動用のチューブ２０の気腔２６か
ら気体を排気してその元の直線的な状態に戻すが、この
ときには圧縮スプリング２８が弾性復元作用をして前側
本体１１を強制的に前進させる。そして、この前進に伴
って前側本体１１に連結された内視鏡先端部３およびケ
ーブル１も前進する。

これにより第１の動作が完了し、ケーブル］を距離Δ分
だけ前進させることができる。これと同じ動作である第
２の動作、第３の動作および第４の動作と順次繰り返す
ことにより距離Δ分ずつ繰り返して前進させることがで
きる。

ところで、上記構成では圧縮スプリング２８を設け、こ
の圧縮スプリング２８の弾性復元力で前進駆動用チュー
ブ２０の収縮復元を強制的に行なわせるようにしたから
、この復帰動作が強力かつ迅速に行なわれる。しかも、
その復帰ストロークの幅一杯に前進させることができ、
安定した前進動作を保障する。

一方、管路Ｈ内において内視鏡１を後退させる場合には
、その内視鏡を引（ことにより後退させることができる
。このとき、管内自走装置部２の動作タイミングを上記
第１表のものと逆に作動させれば、その管内自走装置部
２０体を後退させることができる。また、上記牽引ワイ
ヤ４５を特に剛性の高いものを使用すれば、この後退時
に内視鏡１を押しながら後退させることができる。

なお、上記実施例では２本の牽引ワイヤ４５を使用した
が、３本または４本の牽引ワイヤ４５を使用すれば、安
定した牽引を行なわせることができる。また、上記管内
自走装置部２の特に後端部分の表面を反射率の高い物質
でコーティングすれば、その後端面での照明光の反射に
よって観察視野内の照度が高まる。

第３図および第４図は本発明の第２の実施例を示すもの
である。この実施例は内視鏡１の挿入部３の先端にフー
ドを設けない場合で、その先端に装着したリング６０に
または直接ねじ込んで上記各牽引ワイヤ４５を連結した
ものである。

さらに、各牽引ワイヤ４５は長袖方向に平行な状態で配
置されている。したがって、内視鏡１の視野ではこの各
牽引ワイヤ４５は第４図で示すように見える。つまり、
わずかながら進行方向のある一部分が常に見えない死角
となる傾向がある。

第５図および第６図は本発明の第３の実施例を示すもの
である。この実施例は上記第２の実施例での各牽引ワイ
ヤ４５を進行方向に対して斜めに配置して連結したもの
である。このようにすれば、その内視鏡１の視野では第
６図で示すように斜めに見える。つまり、進行方向のあ
る一部分が一時的に見えない死角となっても進むにつれ
て視野内に現われる。このため、観察見逃しを極力防ぐ
ことができる。

第７図および第８図は本発明の第４の実施例を示すもの
である。この実施例は内視鏡１の先端部４に連結する場
合、各牽引ワイヤ４５を側外方に突き出してから前方に
折り曲げたものである。

このようにすれば、その各牽引ワイヤ４５による死角が
第８図で示すように少なくなる。

なお、本発明は上記各実施例のものに限定されるもので
はなく、たとえば第１の実施例における結束用チューブ
５０を内視鏡１のチャンネル７の口部８にねじ込んで連
結すれば、このチューブ５０自体を牽引部材として用い
ることができ、上記牽引ワイヤ４５を省略または少なく
することができる。

さらに、管内自走装置部２内に電気信号で制御される送
気ポンプを設ければ、その管内自走装置部２からは信号
ケーブルを導出させるだけで済み、送気チューブ２７．
３７．３８を導出する上記実施例の場合に比べて観察視
野を広く確保できる。

また、チャンネル７がない内視鏡１の場合には上記送気
チューブ２７，３７．３８を牽引ワイヤ４５や挿入部３
の外周に沿って案内するようにしてもよい。

また、内視鏡を牽引する管内自走装置部は１つに限らず
、２０η以上連ねて設けてもよい。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、管内自走装置部に
より内視鏡の先端に着脱自在な牽引部材を介して内視鏡
を牽引して走行させることができるとともに、その管内
自走装置部と内視鏡とを分離して構成できる。したがっ
て、内視鏡自体の構成の簡略化を図ることができるとと
もにその内視鏡が自走式専用のものになってしまうこと
がない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例を示す管内自走装置部の
側断面図、第２図は同じくその実施例における弾性筒状
部材の規制作用を説明する図、第３図は本発明の第２の
実施例の牽引手段部分の斜視図、第４図は同じくその第
２の実施例における内視鏡の視野の説明図、第５図は第
３の実施例の牽引手段部分の斜視図、第６図は同じくそ
の第３の実施例における内視鏡の視野の説明図、第７図
は第４の実施例の牽引手段部分の斜視図、第８図は同じ
くその第４の実施例における内視鏡の視野の説明図であ
る。 １・・・内視鏡、２・・・管内自走装置部、９・・・フ
ード、２７，３７．３８・・・送気チューブ、２８・・
・スプリング、４５・・・牽引ワイヤ。 出願人代理人　弁理士　　坪井　淳 第３図　　　　第。図 第５図　　　　第６図 第　７　図　　　　　　　　第　８１２ｆ手続補正帯 １．事件の表示 特願昭６３−０２７６８１号 ２、発明の名称 内視鏡用牽引自走装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 （０３７）オリンパス光学工業株式会社４、代理人 東京都千代田区霞が関３丁目７番２号　ＵＢＥビル７、
補正の内容 （１）　　第１１頁第２０行目の「後部バルーン３３」
を「後部バルーン３２」に補正する。 （２）第１４頁第８行目ないし同頁第１０行目の「そし
て、・・・・・・前進する。」を抹消する。 （３）第１４頁第１１行目の「ケーブル１」を「内視鏡
挿入部３」に補正する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 管内を自走する管内自走装置部と、上記管内を観察する
   内視鏡と、上記管内自走装置部の後端から後方に導出さ
   れ上記内視鏡の先端に着脱自在な牽引部材からなり上記
   管内自走装置部と内視鏡との間に観察視野を確保する距
   離を置いて内視鏡を牽引する牽引手段とを具備したこと
   を特徴とする内視鏡用牽引自走装置。