JPH01216239A

JPH01216239A - 管内自走式内視鏡

Info

Publication number: JPH01216239A
Application number: JP63040592A
Authority: JP
Inventors: Hirobumi Miyanaga; 宮永　博文; Yasuhiro Ueda; 康弘植田; Hideyuki Adachi; 英之安達; Shuichi Takayama; 修一高山; Hiroki Hibino; 浩樹日比野; Tsutomu Yamamoto; 勉山本; Yoshio Shishido; 宍戸　芳雄; Seiji Yamaguchi; 山口　征治; Noriyasu Aoki; 義安青木
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1988-02-25
Filing date: 1988-02-25
Publication date: 1989-08-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、たとえば大腸や小腸等の消化管あるいは工
業用配管等の管内を自走しながら観察できる管内自走式
内視鏡に関する。

〔従来の技術〕

生体の大腸や小腸等の消化管は複雑に屈曲しているため
に医療用内視鏡を深部まで挿入することは非常に困難で
、高等技術を必要とする。同様に航空機のエンジンや狭
い管路の内部を点検する場合のように、作業者が外部か
ら直接内部を目視点検できない場合には、工業用内視鏡
が使用されているが、狭い管内に工業用内視鏡を奥深く
まで挿入することは非常に困難である。

そこで、挿入部の先端構成部に照明光学系および観察光
学系を備えた内視鏡に、自走機能を付加し、遠隔操作に
よって管内を自走できるようにした内視鏡が開発された
。

特公昭５１−１５６７８号公報は、その−例を示すもの
で、医療用内視鏡の挿入部に軸方向に伸縮自在な二重蛇
管を設けとともに、この前後に径方向に膨張収縮可能な
被膜を設けて３つのセルを構成し、これらセルに独立し
て流体を送気および吸引できる輸送管を接続し、各セル
に流体を交番的に出入させることにより、管内で挿入部
が自走するように構成したものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、前述したように、挿入部の先端構成部の近傍
に軸方向に伸縮自在な二重蛇管を設け、これを伸縮させ
て自走する構造のものは、挿入部に内装される光学繊維
束、各種チャンネルおよび信号線などを二重蛇管の内周
壁から離間させて伸縮に追従できる構造とする必要があ
り、挿入部の構造が複雑となり、挿入部が大径化すると
いう事情がある。

この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その
目的とするところは、挿入部に内装される光学繊維束、
各種チャンネルおよび信号線などに制約を与えたり、ま
た挿入部を大径化させることなく、簡単な構造で管内を
円滑に・自走できる管内自走式内視鏡を提供することに
ある。

〔課題を解決するための手段及び作用〕この発明は、前
記課題を解決するために、内視鏡本体の外周に固定され
径方向に伸縮して管内内面に圧着分離可能な第１のバル
ーンと同じく内祝鏡本体の外周に長軸方向に移動自在に
設けられ径方向に伸縮して管内内面に圧着分離可能な第
２のバルーンを設ける。さらに、前記第１のバルーンと
第２のバルーンとの間に両端を連結し前記内視鏡本体の
外周に複数個の弾性アクチュエータをその長軸方向に配
設し、これら第１、第２のバルーンおよび弾性アクチュ
エータに対して送気および吸引できる送気吸引制御手段
を設け、第１、第２のバルーンおよび弾性アクチュエー
タに交番的に送気・吸引することにより、第２のバルー
ンが内視鏡本体の長軸方向に移動して管内を自走するよ
うにしたことにある。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図において、１は内視鏡本体である。この内視鏡本
体１の挿入部２は、可撓部３、湾曲部４からなり、先端
には先端構成部５が設けられている。そして、前記挿入
部２にはイメージガイド、ライトガイドおよびチャンネ
ル（いずれも図示しない）が内装されているとともに、
前記湾曲部４の外周には後述する第１のバルーン６と第
２のバルーン７および複数個の弾性アクチュエータ８・
・・が設けられている。そして、内視鏡本体１は管内を
自走でき、しかも、湾曲部４を湾曲して先端構成部５を
上下左右方向に指向できるようになっている。

つぎに、前記第１のバルーン６と第２のバルーン７およ
び複数個の弾性アクチュエータ８・・・の構造とその取
付は構造について第２図に基づき説明する。９は前記先
端構成部５の外周壁に刻設されたねじ部であり、このね
じ部９には中空円盤状に構成された固定環状体１０が螺
着されている。そして、この固定環状体１０の外周にゴ
ムなどの可撓性波膜からなる第１のバルーン６が装着さ
れている。また、前記固定環状体１０より後方に位置す
る前記挿入部２の可撓部３には中空円盤状に構成された
可動環状体１１が嵌合されている。この可動環状体１１
はその中央部に貫通孔１２を有していて可撓部３の長軸
方向に移動自在に嵌合されている。そして、この可動環
状体１１の外周には第１のバルーン６と同様な第２のバ
ルーン７が装むされ、この第１と第２のバルーン６．７
は流体圧によって径方向に伸縮するようになっている。

さらに、前記弾性アクチユエータ８・・・は同一構造で
あるため、その１つについて説明すると、内層には合成
ゴム製のチューブ１３があり、このチューブ１３の外側
には網状管１４が被覆されている。

そして、弾性アクチュエータ８の一端は前記固定環状体
１０の側壁に固着され、他端は前記可動環状体１１の側
壁に固着されている。そして、弾性アクチュエータ８は
第１と第２のバルーン６．７の間において湾曲部４の外
周にその′長軸方向に４本配設されている。さらに、前
記湾曲部４の外周にはコイルスプリング１５が嵌合され
いて、この一端は前記固定環状体１０の側壁に当接され
、他端は前記可動環状体１１の側壁に当接されている。

また、前記第１のバルーン６、第２のバルーン７および
４本の弾性アクチュエータ８・・・には送気・吸引用の
バイブロ　ａ　ｓ　７　ａおよび８ａ・・・の一端部が
接続されている。そして、これらバイブロａ。

７ａおよび８ａ・・・は前記固定環状体１０の内部を通
って先端構成部５から挿入部２に内装され、内視鏡本体
１の手元側から導出して後述する送気吸引制御手段１６
に接続されている。

第３図は送気吸引制御手段１６を示すもので、１７は送
気ポンプ、１８は吸引ポンプである。この送気ポンプ１
７と吸引ポンプ１８は配管１９を介して送気と吸引を切
換える切換え弁２０に接続され、さらにこの切換え弁２
０は配管２１を介して制御弁装置２２に接続されている
。この制御弁装置２２は、第１のバルーン６のバイブロ
ａに連通する第１の開閉弁２３、第２のバルーン７のバ
イブ７ａに連通する第２の開閉弁２４および各弾性アク
チュエータ８・・・のパイプ８ａ・・・に連通するアク
チュエータ用開閉弁２５とからなる。そして、前記切換
え弁２０、第１、第２の開閉弁２３．２４およびアクチ
ュエータ用開閉弁２５は制御回路２６によって制御され
るようになっている。すなわち、制御回路２６によって
切換え弁２０を送気側に切換えると、送気ポンプ１７は
配管１９．２１を介して制御弁装置２２に連通し、吸引
側に切換えると、吸引ポンプ１８は配管１９．２１を介
して制御弁装置２２に連通ずる。また、制御回路２６に
よって第１、第２の開閉弁２３．２４およびアクチュエ
ータ用開閉弁２５を開閉して第１、第２のバルーン６．
７および弾性アクチュエータ８・・・を前記送気ポンプ
１７または吸引ポンプ１８に選択的に連通させることが
できるようになっている。

つぎに、前述のように構成された管内自走式内視鏡の作
用を第４図に基づいて説明する。

第４図は内視鏡本体１を管路２７に挿入した状態を示す
もので、まず切換え弁２０を送気側に切換えるとともに
、第１の開閉弁２３を「開」にすると第１のバルーン６
の内部に送気され、同図（Ａ）に示すように、第１のバ
ルーン６が膨張して管路２７の内面に圧着する。つまり
、内視鏡本体１は管路２７の内面に対して固定的となり
、この状態で第１の開閉弁２３を「閉」とする。つぎに
（Ｂ）に示すように、アクチュエータ用開閉弁２５を「
開」とすると、４本の弾性アクチュエータ８・・・の内
部に送気され、４本の弾性アクチュエータ８・・・は同
時に径方向に膨張する。これに伴って４本の弾性アクチ
ュエータ８・・・は長軸長が短縮され、第２のバルーン
７を有した可動環状体１１はコイルスプリング１５の付
勢力に抗して第１のバルーン６を有する固定環状体１０
の方向に引寄せられる。つまり、可動環状体１１は挿入
部２を案内として先端構成部５側に移動し、この状態で
アクチュエータ用開閉弁２５を「閉」とする。つぎに（
Ｃ）に示すように、第２の開閉弁２４も「開」とすると
、第２のバルーン７の内部に送気され、第２のバルーン
７が膨張して管路２７の内面に圧着する。つまり、第１
および第２のバルーン６．７が管路２７の内面に対して
固定的となり、この状態で第２の開閉弁２４を「閉」と
する。つぎに、切換え弁２０を吸引側に切換えるととも
に、第１の開閉弁２３およびアクチュエータ用開閉弁２
５を「開」とすると、第１のバルーン６の気体および各
弾性アクチュエータ８・・・の気体は吸引ポンプ１８に
よって吸引される。したがって、（Ｄ）に示すように第
１のバルーン６は収縮して管路２７の内面から離れ、弾
性アクチュエータ８・・・は収縮して長軸長が伸長する
。さらに、コイルスプリング１５も復元するため、第１
のバルーン６を有した固定環状体１０は可動環状体１１
から離間する方向、つまり管路２７の深部に押出される
。したがって、固定環状体１０と一体の内視鏡本体１は
管路２７の内部を前進する。内視鏡本体１が一定の距離
だけ前進すると、再び（Ａ）に示すように第１のバルー
ン６に送気され、第１のバルーン６が管路２７の内面に
圧着し、つづいて第２のバルーン７の気体が吸引される
とともに、弾性アクチュエータ８・・・に送気される。

このような動作を繰返すことによって内視鏡本体１は管
路２７の内部を観察しながら自走することになる。

なお、前記一実施例においては、内視鏡本体１の外周に
設けた４本の弾性アクチュエータ８・・・を同時に膨張
収縮させて自走するようにしたが、ア、クチュエータ用
開閉弁２５を各弾性アクチュエータ８・・・毎に独立し
て設け、これら弾性アクチュエータ８・・・を選択的に
膨張させることにより、湾曲部４を任意な方向に湾曲さ
せることができる。

すなわち、第５図および第６図に示すように、内視鏡本
体１を管内の目的の部位まで挿入したのち、１本の゛弾
性アクチュエータ８に送気すると、弾性アクチュエータ
８の長軸長が短縮されるとともに径方向に膨張する。そ
して、弾性アクチュエータ８の腹の部分で内視鏡本体１
の湾曲部４．を押し曲げ、つまり湾曲部４を下方に湾曲
させて先端構成部５を下方向に指向させることができる
。同様に、弾性アクチュエータ８・・・を選択的に蕪張
させることによって湾曲部４を湾曲して先端構成部５を
任意な方向に指向できる。

また、第６図に示すように、弾性アクチュエータ８を内
視鏡本体１の湾曲部４の長軸長方向に複数個連設するこ
とによって、曲りのきつい管内への挿入が容易となる。

また、第１、第２のバルーン６．７および弾性アクチュ
エータ８に供給する流体は、気体に限らず、水、油等の
液体であってもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、内視鏡本体に
伸縮部を設けることなく、第１および第２のバルーンと
長軸長が伸縮する弾性アクチュエータを設けることによ
って管路内を自走することができ、内視鏡本体の挿入部
に内装される光学繊維束、各種チャンネル等に無理な力
を与えたり、内装に制約を与えることがないという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示すもので、第
１図は内視鏡の挿入部の先端側を示す構成図、第２図は
一部切欠した要部の側面図、第３発明の他の実施例を示
す概略的側面図、第６図は第５図のＶｌ−Ｖｌ線に沿う
概略的断面図、第７図はこの発明のさらに異なる実施例
を示す概略的側面図である。１・・・内視鏡本体、６・・・第１のバルーン、７・・
・第２のバルーン、８・・・弾性アクチュエータ、１６
・・・送気吸引制御手段。。出願人代理人　弁理士　坪井　淳第１図第２図１、事件の表示特願昭６３−０４０５９２号２、発明の名称管内自走式内視鏡３、補正をする者事件との関係　　特許出願人（０３７）オリンパス光学工業株式会社４、代理人東京都千代田区霞が関３丁目７番２号　ＵＢＥビル図面
中、第１図を別紙の通り訂正する。（ただし第２図は内容に変更なし）第１図

Claims

【特許請求の範囲】

内視鏡本体と、この内視鏡本体の外周に固定され径方向
に伸縮して管内内面に圧着分離可能な第１のバルーンと
、同じく内視鏡本体の外周に長軸方向に移動自在に設け
られ径方向に伸縮して管内内面に圧着分離可能な第２の
バルーンと、この第１のバルーンと第２のバルーンとの
間に両端が連結され前記内視鏡本体の外周にその長軸方
向に配設された複数個の弾性アクチュエータと、前記第
１、第２のバルーンおよび弾性アクチュエータに対する
送気および吸引を行なう送気吸引制御手段とを具備した
ことを特徴とする管内自走式内視鏡。