JPH01199780A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH01199780A JPH01199780A JP2313888A JP2313888A JPH01199780A JP H01199780 A JPH01199780 A JP H01199780A JP 2313888 A JP2313888 A JP 2313888A JP 2313888 A JP2313888 A JP 2313888A JP H01199780 A JPH01199780 A JP H01199780A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- shaft
- driving part
- drive section
- vertical drive
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、昇降駆動軸を有する例えば円筒座標型ロボッ
ト等の産業用ロボットに関し、より詳しくは、垂直駆動
部と旋回駆動部との連結構造の改良に関する。
ト等の産業用ロボットに関し、より詳しくは、垂直駆動
部と旋回駆動部との連結構造の改良に関する。
〔従来の技術）
従来、この種の産業用ロボットとして、例えば特開昭６
１−１２５７８３号公報に記載されているものや第２図
に示されているようｔｔ円円筒座標型ロボットある。こ
れを図に基づき説明すると、（１）はロボットの本体で
あり、かつ図示しないモータの垂直方向に延びる回転軸
（２）を有する旋回駆動部（３）を構成する。（４）
はこの旋回駆動部 （３）によって回動させられる垂直
駆動部で、上記回転軸（２）に固定された下板 （５）
と、この下板 （５）に垂直に支持された一対のガイド
軸 （６）と、この一対のガイド軸 （６）上端間を連
結する上板 （７）と、上記一対のガイド軸（６）間に
配置されかつ両端が上記上下板（７） 、 （５）にそ
れぞれ回転自在に支持されたボールねし （８）と、こ
のボールねし （８）と螺合するとともに両側部が両ガ
イド＠（６）にそれぞれ挿入された案内軸受 （９）と
、上記上板 （７）上面に設置されかつ上記ボールねじ
（８）の上端と出力軸（１０ａ）が連結された案内軸
受駆動用モータ（ｌＯ）とから構成されている。（１１
）は上記垂直駆動部（４）の案内軸受 （９）に装着さ
れてアーム（１２）を水平方向に伸縮駆動する水平駆動
部、（１３）はアーム（１２）の先端に取付けられたハ
ンドである。
１−１２５７８３号公報に記載されているものや第２図
に示されているようｔｔ円円筒座標型ロボットある。こ
れを図に基づき説明すると、（１）はロボットの本体で
あり、かつ図示しないモータの垂直方向に延びる回転軸
（２）を有する旋回駆動部（３）を構成する。（４）
はこの旋回駆動部 （３）によって回動させられる垂直
駆動部で、上記回転軸（２）に固定された下板 （５）
と、この下板 （５）に垂直に支持された一対のガイド
軸 （６）と、この一対のガイド軸 （６）上端間を連
結する上板 （７）と、上記一対のガイド軸（６）間に
配置されかつ両端が上記上下板（７） 、 （５）にそ
れぞれ回転自在に支持されたボールねし （８）と、こ
のボールねし （８）と螺合するとともに両側部が両ガ
イド＠（６）にそれぞれ挿入された案内軸受 （９）と
、上記上板 （７）上面に設置されかつ上記ボールねじ
（８）の上端と出力軸（１０ａ）が連結された案内軸
受駆動用モータ（ｌＯ）とから構成されている。（１１
）は上記垂直駆動部（４）の案内軸受 （９）に装着さ
れてアーム（１２）を水平方向に伸縮駆動する水平駆動
部、（１３）はアーム（１２）の先端に取付けられたハ
ンドである。
上記構成を有する従来の産業用ロボットは、垂直駆動部
（４）のモータ（ｌＯ）を左右いずれかに回転駆動する
ことにより、ボールねじ （８）を回転せしめ、これに
螺合した案内軸受 （９）をガイド軸 （６）に沿って
上下動させて水平駆動部（１１）をストローク （Ｓ）
の間で昇降動作させるようにしている。
（４）のモータ（ｌＯ）を左右いずれかに回転駆動する
ことにより、ボールねじ （８）を回転せしめ、これに
螺合した案内軸受 （９）をガイド軸 （６）に沿って
上下動させて水平駆動部（１１）をストローク （Ｓ）
の間で昇降動作させるようにしている。
しかしながら、上記のように旋回駆動部 （３）の回転
軸 （２）と同一軸線上に垂直駆動部（４）を延設した
ものにあっては、ロボットの全高（Ｈｌ）が高くなって
しまい、既設の建物内で人手によって行なっていた作業
を自動化するためにロボットを導入する場合に、建物の
天井部に設置しであるエアダクト、電気配線等が邪魔に
なるという据付上の課題があった。
軸 （２）と同一軸線上に垂直駆動部（４）を延設した
ものにあっては、ロボットの全高（Ｈｌ）が高くなって
しまい、既設の建物内で人手によって行なっていた作業
を自動化するためにロボットを導入する場合に、建物の
天井部に設置しであるエアダクト、電気配線等が邪魔に
なるという据付上の課題があった。
本発明は以上の点に鑑み、昇降ストロークは従来同様維
持しつつロボット全高を低くすることのできる産業用ロ
ボットを得ることを目的とする。
持しつつロボット全高を低くすることのできる産業用ロ
ボットを得ることを目的とする。
本発明に係る産業用ロボットは、垂直駆動部を旋回駆動
部の回転軸に揺動アームを介して連結することにより、
該垂直駆動部をロボット本体の前方に配置し、ボールね
じ等の昇降駆動軸の下端を上記回転軸の上面よりも低位
置に設定できるようにしたものである。
部の回転軸に揺動アームを介して連結することにより、
該垂直駆動部をロボット本体の前方に配置し、ボールね
じ等の昇降駆動軸の下端を上記回転軸の上面よりも低位
置に設定できるようにしたものである。
（作用）
本発明においては、昇降駆動軸の下端が回転軸上面より
も下方に位置するため、ロボット全高を低く押えつつ昇
降ストロークを従来同様維持または従来よりも大きくす
ることが可能となっている。
も下方に位置するため、ロボット全高を低く押えつつ昇
降ストロークを従来同様維持または従来よりも大きくす
ることが可能となっている。
以下、従来に相当する部分には同一符号を付して示す第
１図の一実施例について本発明を説明すると、本実施例
の産業用ロボットは、旋回駆動部 ′（３）の回転軸
（２）に断面クランク形状を有する揺動プレート（１４
）の基端（１４ａ）を固定するとともに、該揺動プレー
ト（１４）の下方へ屈曲する自由端側全本体（１）の前
方へ延出せしめ、この自由端（１４ａ）上面に従来同様
の垂直駆動部（４）を設置したところに特徴を有し、そ
れ以外の構成は従来と同様である。
１図の一実施例について本発明を説明すると、本実施例
の産業用ロボットは、旋回駆動部 ′（３）の回転軸
（２）に断面クランク形状を有する揺動プレート（１４
）の基端（１４ａ）を固定するとともに、該揺動プレー
ト（１４）の下方へ屈曲する自由端側全本体（１）の前
方へ延出せしめ、この自由端（１４ａ）上面に従来同様
の垂直駆動部（４）を設置したところに特徴を有し、そ
れ以外の構成は従来と同様である。
すなわち、本実施例の産業用ロボットは、垂直駆動部（
４）を、旋回駆動部 （３）の回転軸軸線から本体前方
側へ偏倚させることにより、ボールねじ（８）の下端を
回転軸 （２）の上面よりも下方に配置できるようにし
たものであり、これによって水平駆動部（１１）のスト
ローク（Ｓ）を従来同様維持しつつロボットの全高（ｕ
ｂ）を低くすることが可能となっている。また、揺動プ
レート（１４）の両端間の高低差の範囲内で、ボールね
じ （８）を長く設定することにより、従来のロボット
全高（Ｈ，）内におしＸて上記ストローク長の増大を図
ることもできる。
４）を、旋回駆動部 （３）の回転軸軸線から本体前方
側へ偏倚させることにより、ボールねじ（８）の下端を
回転軸 （２）の上面よりも下方に配置できるようにし
たものであり、これによって水平駆動部（１１）のスト
ローク（Ｓ）を従来同様維持しつつロボットの全高（ｕ
ｂ）を低くすることが可能となっている。また、揺動プ
レート（１４）の両端間の高低差の範囲内で、ボールね
じ （８）を長く設定することにより、従来のロボット
全高（Ｈ，）内におしＸて上記ストローク長の増大を図
ることもできる。
なお、上記実施例では昇降駆動軸としてボールねじを用
いたものを示したが、これをピストンロッド等信の手段
に換えてもよく、このような場合にも上記実施例同様の
作用、効果を奏する。
いたものを示したが、これをピストンロッド等信の手段
に換えてもよく、このような場合にも上記実施例同様の
作用、効果を奏する。
また、上記実施例では本発明を円筒座標型ロボットに用
いたものを示したが、旋回駆動部と垂直駆動部とが連設
されているものであれは他の型式のロボットにも適用し
得ることは言うまでもない。
いたものを示したが、旋回駆動部と垂直駆動部とが連設
されているものであれは他の型式のロボットにも適用し
得ることは言うまでもない。
（発明の効果〕
以上述べたように、本発明によれば、ロボット全高を低
く抑えつつ昇降ストロークを従来同様維持または従来よ
りも大きくすることかできるという効果がある。
く抑えつつ昇降ストロークを従来同様維持または従来よ
りも大きくすることかできるという効果がある。
第１図は本発明に係る産業用ロボットの一実施例を示す
構成図、第２図は従来の産業用ロボ・シトを示す第１図
相当図である。 （１）・・・ロボットの本体、 （２）・・・回転軸、 （３）・・・旋回駆動部、 （４）・・・垂直駆動部、 （８）・・・ボールねしく昇降駆動！ｔｈ ）、（１２
）・・・アーム、 （１４）・・・揺動アーム、 （＋４ａ）・・・揺動アームの基端、 （１４ｂ）・・・揺動アームの自由端。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第１図 １４；４都アーム
構成図、第２図は従来の産業用ロボ・シトを示す第１図
相当図である。 （１）・・・ロボットの本体、 （２）・・・回転軸、 （３）・・・旋回駆動部、 （４）・・・垂直駆動部、 （８）・・・ボールねしく昇降駆動！ｔｈ ）、（１２
）・・・アーム、 （１４）・・・揺動アーム、 （＋４ａ）・・・揺動アームの基端、 （１４ｂ）・・・揺動アームの自由端。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第１図 １４；４都アーム
Claims (1)
- 垂直方向に延びる回転軸を有しロボット本体側に設けら
れた旋回駆動部と、基端が上記回転軸に固定された揺動
アームと、昇降駆動軸を有し上記揺動アームの自由端に
装着された垂直駆動部と、この垂直駆動部により昇降動
させられるアームとを備え、上記垂直駆動部を、その昇
降駆動軸下端が上記旋回駆動部の回転軸上面よりも下方
に位置するよう上記本体の前方に配置したことを特徴と
する産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2313888A JPH01199780A (ja) | 1988-02-03 | 1988-02-03 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2313888A JPH01199780A (ja) | 1988-02-03 | 1988-02-03 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01199780A true JPH01199780A (ja) | 1989-08-11 |
Family
ID=12102193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2313888A Pending JPH01199780A (ja) | 1988-02-03 | 1988-02-03 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01199780A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006198768A (ja) * | 2006-04-12 | 2006-08-03 | Nidec Sankyo Corp | ダブルアーム型ロボット |
| WO2007087295A2 (en) * | 2006-01-25 | 2007-08-02 | Protedyne Corporation | Scara-type robotic system |
-
1988
- 1988-02-03 JP JP2313888A patent/JPH01199780A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007087295A2 (en) * | 2006-01-25 | 2007-08-02 | Protedyne Corporation | Scara-type robotic system |
| WO2007087295A3 (en) * | 2006-01-25 | 2007-09-27 | Protedyne Corp | Scara-type robotic system |
| US7374525B2 (en) | 2006-01-25 | 2008-05-20 | Protedyne Corporation | SCARA-type robotic system |
| JP2006198768A (ja) * | 2006-04-12 | 2006-08-03 | Nidec Sankyo Corp | ダブルアーム型ロボット |
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