JPH01186181A - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
電動機の速度制御装置Info
- Publication number
- JPH01186181A JPH01186181A JP825188A JP825188A JPH01186181A JP H01186181 A JPH01186181 A JP H01186181A JP 825188 A JP825188 A JP 825188A JP 825188 A JP825188 A JP 825188A JP H01186181 A JPH01186181 A JP H01186181A
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- Japan
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- motor
- signal
- disturbance
- polarity
- mode
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Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000004075 alteration Effects 0.000 abstract 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は速度制御装置に係り、特に停止位置保持を可能
とした電動機の速度制御装置に関する。
とした電動機の速度制御装置に関する。
算増幅回路が使用されていることはよく知られている。
速度制御を行う演算増幅器には速度設定信号と速度フィ
ードバック信号が差動的に入力されその偏差が比例積分
演算されて制御信号として出力され、偏差がなくなるよ
うに電動機の速度を制御をしている。
ードバック信号が差動的に入力されその偏差が比例積分
演算されて制御信号として出力され、偏差がなくなるよ
うに電動機の速度を制御をしている。
このような速度制御装置は通常、電流制御系をマイナー
に備えており、上記制御信号は一般に電の停止時に、速
度設定信号と速度フィードバック信号が共に零で演算増
幅器の出力が零であれば問題はないが、わずかでもオフ
セット入力があると積分動作により演算増幅器が出力信
号を発生する。
に備えており、上記制御信号は一般に電の停止時に、速
度設定信号と速度フィードバック信号が共に零で演算増
幅器の出力が零であれば問題はないが、わずかでもオフ
セット入力があると積分動作により演算増幅器が出力信
号を発生する。
この出力信号は電流基準となるために、電動機に電流が
流れわずかに回転して停止位置が変動する。これを防止
するために従来は演算増幅器の積分動作を電動機の停止
時には中止するようにしている。
流れわずかに回転して停止位置が変動する。これを防止
するために従来は演算増幅器の積分動作を電動機の停止
時には中止するようにしている。
しかし、この場合に速度制御系の積分制御が中止される
と電動機の負荷側から与えられる外力によるトルクによ
り停止位置が変動するという問題がある。
と電動機の負荷側から与えられる外力によるトルクによ
り停止位置が変動するという問題がある。
本発明は上記問題点を除去し、簡易な停止位置の保持を
可能とする速度制御装置を提供することを目的とする。
可能とする速度制御装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明は、速度設定信号と
速度フィードバック信号を比較して電動機の速度を制御
する速度制御増幅器を備えた装置において、電動機の回
転角に比例した数の２相パルスの位置検出信号を保持す
る保持手段と、前記位置検出信号から電動機の回転方向
を判定する回転方向判別手段と、前記保持手段に保持さ
れた信号と前記位置検出信号を比較して論理モードが異
るとき一定の補正電圧を出力するモード比較手段と、前
記回転方向判別手段で決定した回転方向により前記補正
電圧の極性を反転して前記速度制御増幅器の入力へ加え
る反転手段を設けて電動機の速度制御装置を構成し、外
乱トルクによって電動機の回転位置が変動したときそれ
を修正して停止位置を一定に保持するようにしたもので
ある。
速度フィードバック信号を比較して電動機の速度を制御
する速度制御増幅器を備えた装置において、電動機の回
転角に比例した数の２相パルスの位置検出信号を保持す
る保持手段と、前記位置検出信号から電動機の回転方向
を判定する回転方向判別手段と、前記保持手段に保持さ
れた信号と前記位置検出信号を比較して論理モードが異
るとき一定の補正電圧を出力するモード比較手段と、前
記回転方向判別手段で決定した回転方向により前記補正
電圧の極性を反転して前記速度制御増幅器の入力へ加え
る反転手段を設けて電動機の速度制御装置を構成し、外
乱トルクによって電動機の回転位置が変動したときそれ
を修正して停止位置を一定に保持するようにしたもので
ある。
（実施例）
以下、第１図に示す本発明の一実施例に基づいて説明す
る。
る。
同図において、演算増幅器１は抵抗器６とコンデンサ７
の帰環ループにより比例積分増幅器として機能し、抵抗
器５を介して入力される速度設定信号ＶＲＥＦと抵抗器
２を介して入力される速度フィードバック信号Ｖ８ＦＢ
の偏差を比例積分演算して電流基準信号ＩＲＨＦを出力
する。なお、コンデンサ３と抵抗器４はオーバーシュー
ト防止のための補侯回路である。以上の回路は通常の速
度制御装置に備えられているもので、以下に述べるのが
本発明で新たに設けられた要素である。
の帰環ループにより比例積分増幅器として機能し、抵抗
器５を介して入力される速度設定信号ＶＲＥＦと抵抗器
２を介して入力される速度フィードバック信号Ｖ８ＦＢ
の偏差を比例積分演算して電流基準信号ＩＲＨＦを出力
する。なお、コンデンサ３と抵抗器４はオーバーシュー
ト防止のための補侯回路である。以上の回路は通常の速
度制御装置に備えられているもので、以下に述べるのが
本発明で新たに設けられた要素である。
第１図において、８は位置保持司令Ｈによって閉じるス
イッチ、９は位置保持指令Ｈのタイミングで位置検出信
号ＰＡ、 ＰＢを保持する保持回路で、位置検出信号Ｐ
Ａ、 ＰＢは電動機の回転角に比例した数のパルス信号
で９０’の位相差を持っ２相パルスである。１０は２相
の２ビツトで成る論理モードを比較し、理論モードの一
致状態を判定するモード比較回路、１２は論理信号Ｐ２
が“１”のとき一定のアナログ信号Ｖ２を出力する変換
器、１１は位置検出信号ＰＡ、 ＰＢから電動機の回転
方向を判別する回転方向判別回路、１４は回転方向判別
信＠Ｓに応じて出力信号ΔＶＰの極性を反転する極性反
転回路である。
イッチ、９は位置保持指令Ｈのタイミングで位置検出信
号ＰＡ、 ＰＢを保持する保持回路で、位置検出信号Ｐ
Ａ、 ＰＢは電動機の回転角に比例した数のパルス信号
で９０’の位相差を持っ２相パルスである。１０は２相
の２ビツトで成る論理モードを比較し、理論モードの一
致状態を判定するモード比較回路、１２は論理信号Ｐ２
が“１”のとき一定のアナログ信号Ｖ２を出力する変換
器、１１は位置検出信号ＰＡ、 ＰＢから電動機の回転
方向を判別する回転方向判別回路、１４は回転方向判別
信＠Ｓに応じて出力信号ΔＶＰの極性を反転する極性反
転回路である。
上記構成において、電動機の停止時に位置保持指令Ｈが
入力されるとその時点の位置検出信号ＰＡ、ＰＢの論理
値が保持回路９で保持される。また、同時にスイッチ８
が閉路する。従って、この時点でモード比較回路１０に
入力される２組の信号の論理モードは等しくモード比較
回路１０の出力信号Ｐ２は“Ｏｔｏとなる。これにより
変換器１２の出力電圧■２も零となり反転器１４の出力
電圧ΔＶＰも零となる。
入力されるとその時点の位置検出信号ＰＡ、ＰＢの論理
値が保持回路９で保持される。また、同時にスイッチ８
が閉路する。従って、この時点でモード比較回路１０に
入力される２組の信号の論理モードは等しくモード比較
回路１０の出力信号Ｐ２は“Ｏｔｏとなる。これにより
変換器１２の出力電圧■２も零となり反転器１４の出力
電圧ΔＶＰも零となる。
その後、電動機の負荷側から外力が加わり停止位置が変
化して位置検出信号ＰＡ、 ＰＢの論理モードが変化す
るとモード比較回路１０の出力信号Ｐ２が“１”となり
変換器１０は一定の値のアナログ信号ｖ２を出力する。
化して位置検出信号ＰＡ、 ＰＢの論理モードが変化す
るとモード比較回路１０の出力信号Ｐ２が“１”となり
変換器１０は一定の値のアナログ信号ｖ２を出力する。
この時、同時に回転方向判別回路１１により外力による
電動機の回転方向が判別され、反転器１４の出力電圧Δ
ＶＰの極性を逆転方向に反転する。
電動機の回転方向が判別され、反転器１４の出力電圧Δ
ＶＰの極性を逆転方向に反転する。
第２図は位置検出信号ＰＡ、 ＰＢの論理モードが１′
′、“Ｏ”の状態の位置ＨＰにおいて位置保持指令Ｈが
入力された場合の例である。この場合保持回路９の出力
信号ＦＡＩ、ＰＢ１は“１”、“Ｏ”の論理モードで一
定に保持され位置検出信号ＰＡ、 ＰＢの論理モードと
比較される。この論理モードは２ビツトなので４つのモ
ードを持ち、信号ＰＡ１．ＰＢＩのモード以外のモード
で出力信号Ｐ２を“１”にする。従って、信号Ｐ２は第
２図に示すようにＨＰの位置で保持した論理モード以外
の位置で正転、逆転のいずれにおいても１”の信号を出
力する。
′、“Ｏ”の状態の位置ＨＰにおいて位置保持指令Ｈが
入力された場合の例である。この場合保持回路９の出力
信号ＦＡＩ、ＰＢ１は“１”、“Ｏ”の論理モードで一
定に保持され位置検出信号ＰＡ、 ＰＢの論理モードと
比較される。この論理モードは２ビツトなので４つのモ
ードを持ち、信号ＰＡ１．ＰＢＩのモード以外のモード
で出力信号Ｐ２を“１”にする。従って、信号Ｐ２は第
２図に示すようにＨＰの位置で保持した論理モード以外
の位置で正転、逆転のいずれにおいても１”の信号を出
力する。
回転方向判別回路１１は位置検出信号Ｐ＾、ＰＢの論理
モード遷移からモード変化の度に回転方向を判定し外力
による回転を修正するように反転器１４の出力電圧ΔＶ
Ｐの極性を選定する。これにより電動機には外力に反抗
するトルクが発生し、位置検出信号ＰＡ、 ＰＢの論理
モードが位置保持指令Ｈで保持した論理モードの位置に
修正される。
モード遷移からモード変化の度に回転方向を判定し外力
による回転を修正するように反転器１４の出力電圧ΔＶ
Ｐの極性を選定する。これにより電動機には外力に反抗
するトルクが発生し、位置検出信号ＰＡ、 ＰＢの論理
モードが位置保持指令Ｈで保持した論理モードの位置に
修正される。
従って、電動機の停止位置は位置保持指令が出された位
置から位置検出信＠ＰＡ、ＰＢのパルス分解能の１７４
以下の誤差範囲で保持される。
置から位置検出信＠ＰＡ、ＰＢのパルス分解能の１７４
以下の誤差範囲で保持される。
本発明の速度制御装置によれば、電動機の負荷側から加
えられる外乱トルクにより停止位置が変動するのを防止
することができる。また、この位置保持の機能は必要に
応じて簡単に入切することができる。
えられる外乱トルクにより停止位置が変動するのを防止
することができる。また、この位置保持の機能は必要に
応じて簡単に入切することができる。
第１図は本発明による速度制御装置の主要部の一実施例
を示す回路構成図、第２図は同実施例の動作を説明する
ためのタイムチャートである。 １・・・演算増幅器 ２．４，５，６．１３・・・抵 抗 ３．７・・・コンデンサ ８・・・スイッチ ９・・・保持回路 １０・・・モード比較回路 １１・・・回路方向判別回路 １２・・・変換器 １４・・・極性回路 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第子丸 健
を示す回路構成図、第２図は同実施例の動作を説明する
ためのタイムチャートである。 １・・・演算増幅器 ２．４，５，６．１３・・・抵 抗 ３．７・・・コンデンサ ８・・・スイッチ ９・・・保持回路 １０・・・モード比較回路 １１・・・回路方向判別回路 １２・・・変換器 １４・・・極性回路 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第子丸 健
Claims (1)
- 速度設定信号と速度フィードバック信号を比較して電動
機の速度を制御する速度制御増幅器を備えた装置におい
て、電動機の回転角に比例した数の２相パルスの位置検
出信号を保持する保持手段と、前記位置検出信号から電
動機の回転方向を判定する回転方向判別手段と、前記保
持手段に保持された信号と前記位置検出信号を比較して
論理モードが異るとき一定の補正電圧を出力するモード
比較手段と、前記回転方向判別手段で決定した回転方向
により前記補正電圧の極性を反転して前記速度制御増幅
器の入力へ加える反転手段を設けたことを特徴とする電
動機の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP825188A JPH01186181A (ja) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | 電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP825188A JPH01186181A (ja) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01186181A true JPH01186181A (ja) | 1989-07-25 |
Family
ID=11687916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP825188A Pending JPH01186181A (ja) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01186181A (ja) |
-
1988
- 1988-01-20 JP JP825188A patent/JPH01186181A/ja active Pending
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