JPH01183897A - 電子部品実装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電子部品実装装置に関するものであり、特に、
装着ヘッドに保持された電子部品の位置の検出に関する
ものである。

従来の技術 電子部品をプリント基板等の対象物に装着するに当たり
、電子部品の装着位置データは、電子部品が装着ヘッド
に対して一定の相対位置で保持されるものとして設定さ
れる。しかし、装着ヘッドが電子部品を保持する場合、
電子部品供給装置による部品位置決めの誤差や装着ヘッ
ドとの部品受渡しに伴って生ずる誤差等により、電子部
品の装着ヘッドに対する相対位置にずれが生ずることが
あり、そのまま対象物に装着すれば、電子部品は予め設
定された位置とは異なる位置に装着されることとなる。

そのため、従来は、装着ヘッドが電子部品供給位置にお
いて電子部品を保持した後、移動装置により電子部品装
着位置に移動させられる間に読′取ヘッドにより電子部
品の像を読み取るようにされている。読取ヘッドとして
、対象物を２次元的に読み取るＣＣＤ素子や描像管を内
蔵するカメラ等が用いられており、それらＣＣＤ素子、
カメラ等に対応する位置で装着ヘッドの移動が一旦停止
させられ、電子部品の像の読取りが行われる。そして、
読取ヘッドの読取り結果に基づいて部品位置検出手段が
電子部品の装着ヘッドに対する相対位置を検出し、その
検出結果に基づいて修正手段が装着ヘッドと対象物との
相対位置を修正するのであり、それにより電子部品は対
象物の予め設定された位置に装着される。

発明が解決しようとする課題 しかし、電子部品の像を読み取るために読取ヘッドに対
応する位置で装着ヘッドの移動を一旦停止させなければ
ならず、電子部品の装着に要するサイクルタイムが長く
なり、稼働率の向上が妨げられる問題があった。

請求項１の発明は、装着ヘッドの移動を止めることなく
、電子部品の像を読み取ることができる電子部品実装装
置を提供することを課題として為されたものである。

請求項２の発明は、上記課題に加えて、読取ヘッドが電
子部品の位置を読み取る際に電子部品に光を当てる発光
体として、比較的小容量で安価なものを使用し得る電子
部品実装装置を提供するという課題を解決することを目
的として為されたものである。

課題を解決するための手段 請求項１の発明に係る電子部品実装装置は、上記の課題
を解決するために、（ａｌ電子部品を対象物に装着する
装着ヘッドと、（ｂｌその装着ヘッドを電子部品供給位
置と電子部品装着位置との間で移動させる移動装置と、
（Ｃ１多数の感光素子が１列に並んだライン読取部を有
し、装着ヘッドの移動経路の途中にライン読取部がその
移動方向と交差する向きに配設された読取ヘッドと、（
ｄ）その読取ヘッドを装着ヘッドが通過する際、装着ヘ
ッドが単位距離移動する毎にその装着ヘッドに保持され
た電子部品の像のデータを読取ヘッドから取り込み、記
憶して、電子部品の装着ヘッドに対する相対位置を検出
する部品位置検出手段と、＋ｅ）その部品位置検出手段
により検出された相対位置に基づいて装着ヘッドと対象
物との相対位置を修正する修正手段とを含むように構成
される。

また、請求項２の発明に係る電子部品実装装置は、請求
項１の発明の構成要素に加えて、（ｆ）装着ヘッドに保
持された電子部品に光を当てる発光体と、（ａその発光
体を電子部品が読取ヘッドを通過する間発光させ、それ
以外のときは発光させない発光制御手段とを含むように
構成される。

作用および効果 請求項１の発明において、読取ヘッドは電子部品の像を
ライン状に、すなわち１次元的に読み取るのであるが、
装着ヘッドが単位距離移動する毎に読み取ることにより
、対象物を２次元的に読み取るカメラ等を用いる場合と
同様に電子部品の全体像を読み取ることができる。した
がって、装着ヘッドの移動を止めることなく電子部品の
像を読み取ることができるのであり、装着サイクルタイ
ムを短くすることができ、稼働率を向上させ得る効果が
得られる。

また、対象物を２次元的に読み取る場合には、カメラ等
の大きさにより読み取り得る電子部品の大きさが限られ
るのであるが、１次元的に読み取る場合には、電子部品
の移動方向における読取り範囲を広くすることが容易で
あり、多種類の電子部品の像を読み取ることができる。

さらに、１次元的な読取ヘッドは、一般に２次元的な読
取ヘッドより解像度を高くし得るため、読取精度を高め
得る効果が得られる。

請求項２の発明においては、読取ヘッドが電子部品の像
を読み取る際、電子部品に発光体により光が当てられる
のであるが、発光体が発光するのは電子部品が読取ヘッ
ドを通過する短時間の間のみである。部品装着サイクル
タイムを短縮するために高速で移動させられる電子部品
の像を１次元的な読取ヘッドによって読み取る場合には
、強い光を電子部品に当てることが望ましいのであるが
、そのために容量の大きい発光体を使用すれば装置が大
形となり、高価となる。そこで、発光体を短時間のみ発
光させることとしたのである。短時間のみであれば比較
的小容量の発光体を強く発光させても差支えないもので
あり、コスト低減を図ることができる。

実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第１図は本発明の一実施例である電子部品実装装置を示
す平面図である。本実装装置は、２台の電子部品供給装
置１０．１１により供給される電子部品を取出ヘッド１
２が取り出して載置台１３に載せ、そのｉ！置台１３か
ら装着ヘッド１４が電子部品を受は取り、読取ヘッド１
６による電子部品の像の読取り後、プリント基板搬送位
置決め装置１８により搬送２位置決めされるプリント基
板に電子部品を装着するものである。以下、電子部品供
給装置１０，１１．取出ヘッド１２．載置台１３、装着
ヘッド１４．読取ヘッド１６．プリント基板搬送位置決
め装置１８について説明する。

プリント基板搬送位置決め装置１Ｂは、取出ヘッド１２
．ｆ＆置台１３．装着ヘッド１４．読取へ・７ド１６と
共に基台２０上に設けられており、プリント基板位置決
め装置２２と、その位置決め装置２２のプリント基板搬
送方向（Ｘ軸方向）における両側にそれぞれ設けられた
搬入コンベア２４および搬出コンベア２６とを備えてい
る。プリント基板位置決め装置２２は、テーブル２８を
備えている。テーブル２８は、上記Ｘ軸方向に直角なＹ
軸方向に設けられた一対のガイドレール３２に支持され
るとともにねじ軸３４と係合させられており、ねじ軸３
４が図示しないサーボモータによって回転させられるこ
とにより、コンベア２４゜２６と直列に並ぶ位置と、そ
の位置にＹ軸方向において隣接する電子部品装着位置と
の間で移動させられる。テーブル２８のＸ軸方向に平行
な両側部のうち、一方の側部には固定ガイド３８が取り
付けられ、他方の側部には可動ガイド４０がＹ軸方向に
移動可能に取り付けられており、プリント基板４２のＸ
軸方向の移動を案内するとともに、ｘ、ｙ両軸方向につ
いて粗位置決めする役割を果たす。また、テーブル２８
の下側には第２図に示されるようにブツシャ４４が設け
られており、テーブル２８上に搬入されたプリント基板
４２を下から押して固定ガイド３８．可動ガイド４０の
段部の下面に押し付け、テーブル２８に対して位置固定
とするようにされている。

搬入コンベア２４．搬出コンベア２６はそれぞれ、Ｘ軸
方向に延びる一対の側板４６．一方の側板４６に固定の
固定ガイド４８．および他方の側板４６に対して移動可
能な可動ガイド５０を備えている。可動ガイド５０は、
一対の側板４６に支持された一対のガイドロッド５２に
摺動可能に嵌合されるとともにねじ軸５４が螺合されて
いる。

搬入コンベア２４．１１１出コンベア２６のねじ軸５４
は図示しないチェーンによって連結されており、搬出コ
ンベア２６のねじ軸５４がノ＼ンドル５６の操作によっ
て回転させられることにより、搬入コンベア２４のねじ
軸５４も回転させられ、各コンベア２４．２６の可動ガ
イド５０がＹ軸方向に移動させられてコンベア幅が一斉
に変更される。これら可動ガイド５０は、コンベア幅の
変更時には図示しない連結装置によりプリン）Ｍ仮位置
決め装置２２の可動ガイド４０に連結されるようになっ
ており、コンベア幅の変更と同時にテーブル２８のプリ
ント基板支持幅（固定ガイド３８と可動ガイド４０との
距離）が変えられるようになっている。

また、上記固定ガイド４８および可動ガイド４８の相対
向する内側面にはそれぞれ、図示は省略するがコンベア
ベルトが取り付けられている。このコンベアベルトは、
一対の側板４６に支持された回転軸６０がサーボモータ
６２によって回転させられることにより移動させられ、
その上に載置されたプリント基板４２が搬送される。ま
た、図示は省略するが、プリント基板位置決め装置２２
の固定ガイド３８．可動ガイド４ｏの内側面にもそれぞ
れコンベアベルトが取り付けられており、そのコンベア
ベルトの移動により、搬入コンベア２４により送られて
来るプリント基板４２がテーブル２８上に送り込まれ、
テーブル２８上のプリント基板４２が搬出コンベア２６
に送り出される。

次に電子部品供給装置１０．１１について説明する。こ
れら供給装置１０．１１は本発明と同日出願の明細書に
記載された電子部品供給装置と同じ構造のものであって
、互に左右対称に作られており、多くの数９種類の電子
部品を供給する必要がある場合には２台並べて使用され
、電子部品の種類等が少ない場合には１台ずつ使用され
る。以下、電子部品供給装置ｌＯについて代表的に説明
する。

この供給装置１０は、電子部品が収容された部品供給ト
レイ６６がマガジン６８内に複数個上下に積み重ねられ
て収容されるとともに、そのマガジン６８が上下に多数
に配設され、各マガジン６８が順次部品供給位置に位置
決めされて電子部品を供給するものである。供給装置１
０は第３図から明らかなように移動可能なベース７０を
備えており、前記基台２０に横付けされた状態で固定さ
れる。ベース７０上に固定のコラム７２にはカムシャフ
ト７４が上下方向に延びる軸線のまわりに回転可能に取
り付けられるとともに、一対のガイドロッド７わが立設
されており、それらカムシャフト７４．ガイドロッド７
６に１０個のマガジン支持部材７８が上下方向に一定の
隙間を隔てて摺動可能に嵌合されている。マガジン支持
部材７８はそれぞれマガジン６８を１個ずつ支持する。

本実装装置においては、プリント基板４２には２０種類
以下の電子部品が装着され、１０個のマガジン支持部材
７８により支持されたマガジン６８にはそれぞれ、１種
類ずつの電子部品を収容する部品供給トレイ６６が収容
されるものとする。

カムシャフト７４の外周面には図示は省略するが螺旋状
のカム溝が形成されるとともに、各マガジン支持部材７
８はそれぞれピンによってカム溝に係合させられており
、カムシャフト７４が回転させられることによりマガジ
ン支持部材７８が上下方向に移動させられる。マガジン
支持部材７８は、カムシャフト７４が正方向に回転させ
られるとき上昇させられ、逆方向に回転させられるとき
下降させられる。

部品供給トレイ６６からの電子部品の取出しは、１０個
のマガジン支持部材７８のうち１番下のマガジン支持部
材７８がカムシャフト７４の最下端に位置するともに、
１０個のマガジン支持部材７８が僅かな隙間を隔てて近
接する状態において、１番上のマガジン支持部材７８に
収容される１０個の部品供給トレイ６６のうち、１番上
の部品供給トレイ６６が位置する高さにおいて行われる
。

この位置が部品取出位置であり、図示しない位置決め装
置によって部品供給トレイ６６の位置決めが行われる。

また、部品供給トレイ６６が部品取出位置に位置決めさ
れたときのマガジン６８の位置が部品供給位置である。

上記カム溝のリード角は、部品供給位置より下側の部分
については、カムシャフト７４の３回転によってマガジ
ン支持部材７８を１マガジン支持部材分、すなわちマガ
ジン支持部材７８の厚さ（上下方向の寸法）と隣接する
マガジン支持部材７８との距離との和に等しい距離移動
させる大きさとされている。カム溝の部品供給位置から
上方に前記部品取出ヘッド１２が侵入するのに必要な距
離を隔てた位置までの部分は、カムシャフト７４の３回
転により、部品供給位置に位置決めされたマガジン支持
部材７８を上記距離上方の回避位置（第３図に一点鎖線
で示されている）まで移動させ得るようにリード角が大
きくされている。また、カム溝の回避位置より上の部分
のリード角は部分供給位置より下側の部分と同じ大きさ
とされている。

したがって、カムシャフト７４が正方向あるいは逆方向
に回転させられるとき、部品供給位置より下方に位置す
るマガジン支持部材７８および回避位置より上方に位置
するマガジン支持部材７８が低速で一斉に１マガジン支
持部材分ずつ上昇あるいは下降させられ、それと同時に
部品供給位置にあったマガジン支持部材７８が回避位置
へ、あるいは回避位置にあったマガジン支持部材７８が
部品供給位置へ高速で上昇あるいは下降させられ、再位
置にあるマガジン支持部材７８の間に取出ヘッド１２の
侵入を許容する隙間が形成されることとなる。なお、本
実施例において電子部品の供給は、マガジン支持部材７
８の上昇によって行われるものとする。

次に取出ヘッド１２について説明する。取出ヘッド１２
は、基台２０上に立設されたＸ軸方向に長いコラム８４
（第１図および第３図参照）に対して電子部品供給装置
１０．１１側に設けられている。基台２０にはＸ軸方向
に延びるガイドレール８６が設けられ、それにＸ軸スラ
イド８８が摺動可能に嵌合されており、前記電子部品供
給装置１０から第１図において左側へ外れた第一位置と
、電子部品供給装置１１から右側へ外れた第二位置との
間で移動させられるようになっている。Ｘ軸スライド８
８は長手形状を成し、ガイドレール８６に対して直角な
方向（Ｙ軸方向）に延び出させられており、取出ヘッド
１２はこのスライド８８上に摺動可能に取り付けられて
いる。取出ヘッド１２は、一対のローラ９０に巻き掛け
られたベルト９２により、第１図に示されるようにコラ
ム８４に近接した内側位置と、第３図に示されるように
基台２０から突出し、部品供給トレイ６６の基台２０か
ら最も離れた部分に達する外側位置との間で移動させら
れる。このＹ軸方向の移動とＸ軸スライド８８のＸ軸方
向の移動とにより、取出ヘッド１２は、上記第一位置、
第二位置、内側位置および外側位置によって画定される
水平面内の任意の位置に移動し、部品供給位置に位置決
めされた２個のマガジン６８の部品供給トレイ６６のい
ずれかから所望の電子部品を取り出す。

取出ヘッド１２はバキュームにより電子部品を吸着する
とともに昇降可能な吸着具９４を備えている。９６．９
８は吸着具９４にバキュームを供給するホースや電気コ
ード等が収容されたフレキシブルキャリヤである。取出
ヘッド１２は部品供給位トレイ６６から所望の電子部品
を取り出した後、載置台１３に電子部品を載置する。

載置台１３はＸ軸方向において電子部品供給装置１１か
ら右へ外れた位置に設けられており、Ｙ軸方向に配設さ
れたガイドレール１００に案内され、ねじ軸１０２と図
示しないモータとによって、コラム８４より取出ヘッド
１２側にあって取出ヘッド１２から電子部品を受は取る
受取位置と、コラム８４の反対側にあって装着ヘッド１
４に電子部品を供給する電子部品供給位置とに移動させ
られる。取出ヘッド１２は、前記第二位置であって、か
つ、前記内側位置である位置に位置決めされたとき、受
取位置にある載置台１３の真上に位置するようにされて
いる。

次に装着ヘッド１４について説明する。装着ヘッド１４
は前記コラム８４に対して取出ヘッド１２が設けられた
側とは反対側に設けられている。

コラム８４には第２図に示されるようにＸ軸方向に延び
る一対のガイドレール１０６が取り付けられ、装着ヘッ
ト１４の本体１０８を摺動可能に支持している。本体１
０８はガイドレール１０６に平行に配設されたねじ軸１
１０に螺合されており、ねじ軸１１０がサーボモータ１
１２　（第３図参照）によって回転させられることによ
り、前記電子部品供給位置と電子部品装着位置との間で
移動させられる。ねじ軸１１Ｏ，サーボモータ１１２等
が移動装置を構成しているのである。

本体１０８の前面には、第５図に示されるように、一対
の突部１１４，１１６が上下方向に距離を隔てて設けら
れており、それら突部１１４，１１６によりバキューム
パイプ１１８の中間部および下部がそれぞれ回転可能か
つ上下方向に摺動可能に嵌合されている。上側の突部１
１４は軸受１２０を介してバキュームパイプ１１８を支
持する一方、下側の突部１１６にはスリーブ１２２が軸
受１２４により回転可能かつ軸方向に移動不能に嵌合さ
れており、バキュームパイプ１１８はスリーブ１２２に
スプライン嵌合され、スリーブ１２２に対して回転不能
かつ軸方向に移動可能とされている。

バキュームパイプ１１８の突部１１４，１１６に支持さ
れた部分の間の部分には、ブラケット１２６が取り付け
られている。ブラケット１２６には、第４図に示される
ように、ナツト１２８が固定されるとともに、本体１０
８に上下方向に取り付けられたねじ軸１３０と螺合され
ている。このねじ軸１３０がサーボモータ１３２によっ
て回転させられることにより、バキュームパイプ１１８
が上下方向に移動させられる。なお、ブラケット１２６
とバキュームパイプ１１８のブラケット１２６から下方
に延び出す部分との間にはスプリング１３４が配設され
ており、そのスプリング１３４の圧縮によりバキューム
パイプ１１８のブラケット１２６に対する小距離の上昇
が許容されるようになっている。

また、前記スリーブ１２２の、突部１１６から突出した
下端部には、大径ギヤ１３６が嵌合固定されるとともに
、小径ギヤ１３８に噛み合わされている。小径ギヤ１３
８には中径ギヤ１４０が同心状に設けられるとともに、
サーボモータ１４２により回転させられる駆動ギヤ１４
４に噛み合わされており、駆動ギヤ１４４が回転させら
れることにより、スリーブ１２２と共にバキュームパイ
プ１１８が回転させられるようになっている。

バキュームパイプ１１８のスリーブ１２２から突出した
下端部は小径とされており、その小径部の外側にチャッ
ク１４６が嵌合され、ピン１４８によって固定されてい
る。このチャック１４６は吸着具１５０を保持するもの
であるが、開き勝手に作られたコレット１５１とその外
側に嵌合されたスリーブ１５２とを備えている。スリー
ブ１５２は、その中間部に半径方向外向きに設けられた
フランジ部１５４とコレット１５１に設けられた半径方
向外向きのフランジ部１５６との間に配設されたスプリ
ング１５８により下方に付勢されており、スリーブ１５
２の下端部に形成された内周テーパ面がコレット１５１
の下端部に設けられた外周テーパ面に係合してコレット
１５１を閉じた状態に保つようにされている。

吸着具１５０は発光体１６４と一体的に構成されている
。発光体１６４は電子部品が読取ヘッド１６によって読
み取られるとき、反対側から電子部品に光を当てるもの
であり、その一方の端面にチャック１４６に保持される
筒状の被保持部１６６が設けられ、他方の端面には電子
部品１６８を吸着する吸着部１７０が設けられている。

バキュームパイプ１１８は、その上端部に継手部材１７
１を介して連結されたバキュームホース１７２により、
図示しないバキューム源に接続されている。

バキューム源には電磁方向切換弁が設けられており、こ
れの切換えに伴って吸着部１７０が電子部品１６８を吸
着したり、離したりする。

バキュームパイプ１１８に取り付けられた前記ブラケッ
ト１２６には、第５図に示されるように、シリンダ１７
４が上下に延びる向きに取り付けられている。シリンダ
１７４のピストンロッド１７６はブラケット１２６を貫
通して下方に延び出させられるとともにロッド１７８と
連結されている。

ロッド１７８は前記突部１１６に摺動可能に嵌合される
とともに、突部１１６から突出した下端部には、前記ス
リーブ１５２によるコレット１５１の締付けを解除する
解除部材１８０が固定されている。解除部材１８０はロ
ッド１７８から水平方向に延び出させられるとともに、
その突出端部に形成されたヨーク部１８２においてスリ
ーブ１５２のフランジ部１５４より下側の部分に上下方
向に摺動可能に嵌合されている。コレット１５１を閉じ
る場合にはロッド１７８は下降端位置にあって、スプリ
ング１５８がスリーブ１５２を付勢してコレット１５１
を締め付けることを許容する。

また、締付けを解除する場合には、ロッド１７８が上昇
させられ、それによりヨーク部１８２がスリーブ１５２
をスプリング１５８の付勢力に抗して上方に移動させる
。

また、ブラケット１２６は、本体１０８に上下に支持さ
れたガイドロッド１８４に摺動可能に嵌合されており、
バキュームパイプ１１８の昇降と共に昇降させられるシ
リンダ１７４．ロンド１７８等の移動がガイドされるよ
うになっている。さらに、第４図から明らかなように、
本体１０８のバキュームパイプ１１８にＸ軸方向におい
て隣接する位置にはＣＣＤカメラ１９０が取り付けられ
ており、プリント基板４２に設けられた基準マークを読
み取るようにされている。

上記装着へラド１４は、非作動時には第１図に示される
ように電子部品装着位置より搬入コンベア２４側の待機
位置にあるが、電子部品装着時には、電子部品装着位置
と電子部品供給位置との間で移動させられる。装着ヘッ
ド１４のこの移動経路の下方であって、電子部品供給位
置にあるＳ！置台１３に隣接する位置に読取ヘッド１６
が設けられている。

読取ヘッド１６は、第６図に示されるように、ヘッド本
体２００を備え、その一端部に設けられた取付部２０２
にレンズ２０４が取り付けられ、内部にラインセンサ２
０８が設けられている。ラインセンサ２０８は、第７図
に示されるように、本体２１０の中央部に５０００個の
感光素子が１列に並べられたライン読取部２１２を有し
、このライン読取部２１２に平行な両側部にそれぞれ１
０個ずつのり一ド２１４が設けられている。これらのリ
ード２１４は本体２００内に固定のプリント基板２１６
に接続されている。ライン読取部２１２を構成する各感
光素子は、レンズ２０４からの入射光の強さに応じた電
荷に帯電するものであり、これらの電荷が極く短時間で
走査されるとともに基準値と比較されることにより、１
９４７分の読取データが形成される。対応する位置に電
子部品１６８があれば、電子部品１６８により発光体１
６４の光が妨げられるため感光素子が感光せず、画像有
りのデータが形成され、電子部品１６８がない場合には
感光し、画像無しのデータが形成されるのである。

読取ヘッド１６はライン読取部２１２が装着ヘッド１４
の移動方向と直交する向きに配設されており、装着ヘッ
ド１４に保持された電子部品１６８がライン読取部２１
２上を通過するとき、電子部品１６８の２次元像の取込
みが第８図に示される制御部２１８の制御に基づいて行
われる。制御部２１８には、画面トリガカウンタ２２０
が設けられている。画面トリガカウンタ２２０には、装
着ヘッド１４が電子部品供給位置から電子部品装着位置
に移動させられる際のサーボモータ１１２の回転を検出
するエンコーダ２２２が接続されており、画面トリガカ
ウンタ２２０は装着ヘッド１４が電子部品供給位置に達
する毎にクリアされ、装着ヘッド１４の移動に伴ってエ
ンコーダ２２２が発するパルス信号をカウントする。画
面トリガカウンタ２２０のカウント数はコンパレータ２
２４に入力され、画面トリガカウンタプリセンタ２２６
にセットされたセットカウント数と比較される。

画面トリガカウンタプリセッタ２２６のセットカウント
数は、第９図に示されるように、電子部品供給位置から
、読取ヘッド１６より電子部品供給位置側に設定された
発光開始位置までの距離をパルス信号の数で表わすもの
であり、本実装装置全体を制御するコンピュータ２２８
により予めセットされる。コンパレータ２２４はこのプ
リセッタ２２６のセットカウント数と画面トリガカウン
タ２２０のカウント数とが一致したとき画面トリガ信号
を出力する。この画面トリガ信号はオア回路２３２を経
て読取ヘッド１６に供給されるが、同時に点灯指令信号
として発光体１６４の発光を制御するコントローラ２３
０に供給され、発光体１６４の発光が開始される。一方
、画面トリガ信号に応じて読取ヘッド１６から１ライン
分の読取データがコンピュータ２２８に伝送され、コン
ピュータ２２８のＲＡＭに設けられた画像メモリに記憶
される。装着ヘッド１４が発光開始位置に到達した時点
では電子部品１６８はまだライン読取部２１２上に到達
しておらず、取り込まれる読取データは電子部品が無い
ことを意味するものである。

制御部２１８にはまた、ライントリガカウンタ２３４が
設けられており、エンコーダ２２２が発するパルス信号
をカウントし、コンパレータ２３６に出力する。コンパ
レータ２３６は、ライントリガカウンタ２３４のカウン
ト数とライントリガカウンタプリセッタ２３８から人力
されるセントカウント数とを比較する。ライントリガカ
ウンタプリセッタ２３８のセットカウント数は、装着ヘ
ッド１４の単位移動距離をパルス信号の数で表わすもの
であり、コンパレータ２３６はライントリガカウンタ２
３４のカウント数とプリセッタ２３８のセットカウント
数とが一致したとき、オア回路２３２に１ライン分の読
取データの取込指令信号を出力する。このコンパレータ
２３６には前記画面トリガ信号が入力されるようになっ
ており、この入力に応じて作動を開始する。

ライントリガカウンタ２３４は取込指令信号が発せられ
る毎にクリアされる。したがって、取込指令信号は装着
ヘッド１４が単位距離移動する毎に出されることとなり
、電子部品１６８の像はその移動方向において１９４２
分ずつ等間隔に分けて読み取られ、読取ヘッド１６を通
過し終わっとき、電子部品１６８の全体像のデータが画
像メモリに記憶される。ライン読取部２１２によるライ
ン状の読取りと装着ヘッド１４の移動とによって電子部
品１６８の２次元像が得られるのである。

装着ヘッド１４が電子部品供給位置から電子部品装着位
置に移動する間、前記画面トリガカウンタ２２６はカウ
ントを行っており、そのカウント数は前記コンパレータ
２２４とは別のコンパレータ２４０にも供給される。コ
ンパレータ２４０は、画面トリガカウンタ２２．０のカ
ウント数と消灯トリガカウンタプリセッタ２４２にセッ
トされたセットカウント数とを比較する。このセントカ
ウント数は、第９図に示されるように、電子部品供給位
置から、読取ヘッド１４より電子部品装着位置側に設定
された発光終了位置までの距離をパルス信号の数で表わ
すものであり、画面トリガカウンタ２２０のカウント数
と一致したとき、消灯指令信号がコントローラ２３０お
よびライントリガカウンタ２３４のコンパレータ２３６
に出力される。

それにより発光体１６４が消灯させられるとともに、コ
ンパレータ２３６の作動が停止させられる。

発光体１６４は電子部品１６８が読取ヘッド１６を通過
する間のみ発光させられるのであり、発光体１６４の発
光時間が短くて済み、ライン読取部２１２１“よる読取
り時には大光量が必要とされるのであるが、比較的容量
の小さい発光体１６４を使用し得る。このように本実施
例においては、画面トリガカウンタ２２０．コンパレー
タ２２４゜２４０、画面トリガカウンタプリセッタ２２
６゜消灯トリガカウンタプリセッタ２４２．コントロー
ラ２３０等が発光制御手段を構成しているのである。

また、消灯指令信号に基づいてコンパレータ２３６の作
動が停止させられることにより、画像取込みの終了後は
読取ヘッド１６に取込指令信号が出されず、余分な読取
りが行われることがない。

以上のように構成された電子部品実装装置においては、
非作動時には、取出ヘッド１２．装着ヘッド１４はいず
れも第１図に示される位置にあって待機しており、電子
部品供給装置１０．１１においてはそれぞれ１０個のマ
ガジン６８がいずれも部品供給位置より下方に位置する
状態となっている。そして、電子部品１６８をプリント
基板４２に装着する際には、まず、テーブル２８に固定
されたプリント基板４２および装着ヘッド１４が電子部
品装着位置に移動させられ、装着ヘッド１４はＣＣＤカ
メラ１９０によってプリント基板４２の互に隔たった２
箇所に設けられている基準マークを読み取る。その読取
りに基づいてプリント基板４２のＸ軸方向における位置
誤差ΔＸとＹ軸方向における位置誤差ΔＹとがコンピュ
ータ２２８において演算される。

上記のようなプリント基板４２の位置決め、演算と並行
して取出ヘッド１２により電子部品１６８の取出しが行
われる。取出ヘッド１２は水平面内を移動させられて部
品供給トレイ６６から電子部品１６８を取り出した後、
載置台１３に電子部品１６８を載置する位置に移動させ
られる。このとき載置台１３は電子部品受取位置に移動
させられており、取出ヘッド１２は載置台１３上に電子
部品１６８を載置する。次いで、取出ヘッド１２は次に
装着する電子部品１６８を取り出すために移動させられ
、載置台１３は電子部品供給位置に移動させられる。こ
のとき装着ヘッド１４は電子部品供給位置まで移動させ
られており、載置台１３にｉ！置された電子部品１６８
を吸着する。

電子部品１６８の吸着後、装着ヘッド１４はプリント基
板４２に電子部品１６８を装着すべく電子部品装着位置
に向かって移動させられるのであるが、読取ヘッド１６
上を通過するとき、電子部品１６８の画像がコンピュー
タ２２８の画像メモリに取り込まれる。コンピュータ２
２８は、ＲＯＭに記憶されている基準データと取り込ん
だ画像データとを比較し、電子部品１６８の姿勢誤差Δ
θと中心位置誤差ΔＸ′およびΔＹ′とを演算する。読
取ヘッド１６による読取り後、装着ヘッド１４が電子部
品装着位置に至るまでの間にサーボモータ１４２が駆動
され、バキュームパイプ１１８が回転させられて上記姿
勢誤差Δθを解消するのに必要な角度だけ回転させられ
る。

また、コンピュータ２２８は、中心位置誤差ΔＸ′、Δ
Ｙ′および前記プリント基板４２の位置誤差ΔＸ、ΔＹ
に基づき、基準マークに基づいて設定された電子部品１
６８の装着位置データを修正する。それにより装着へラ
ド１４．テーブル２８はそれぞれ上記誤差を解消すべく
移動させられ、１番目の電子部品１６８が適正な姿勢で
プリント基板４２の所定の位置に装着されるこ止となる
。

電子部品１６８の装着後、装着ヘッド１４は電子部品供
給位置に移動させられるのであるが、装着ヘッド１４に
よる電子部品１６８の装着と並行して取出ヘッド１２に
よる電子部品１６８の取出しが行われており、１個目の
電子部品１６８の装着後、装着ヘッド１４は直ちに次の
電子部品１６８の装着を行うことができる。

以上の説明から明らかなように、本実施例においては、
制御部２１Ｂおよびコンピュータ２２８が電子部品１６
８の像のデータを読取ヘッド１６から読み込んで、電子
部品１６８の装着ヘッド１４に対する相対位置を検出す
る部品位置検出手段を構成し、装着ヘッド１４をＸ軸方
向に移動させる移動装置、テーブル２８をＹ軸方向に移
動させるねじ軸３４．そのねじ軸３４を回転させるサー
ボモータ、バキュームパイプ１１８を回転させるための
ギヤ１３６，１３８，１４０，１４４．サーボモータ１
４２”Ｊが修正手段を構成しているのである。

なお、上記実施例においては、発光体１６４が電子部品
１６８が読取へラド１６を通過する間のみ発光させられ
るようになっていたが、常時発光させるようにしてもよ
い。

また、読取ヘッド１６により、電子部品１６８の装着ヘ
ッド１４に対する位置と共に形状を検出し、装着ヘッド
１４により保持された電子部品１６８が装着すべき種類
のものであるかを判定し、種類が間違っている場合には
警報が発せられるようにしてもよい。

さらに、電子部品は部品供給トレイ６６からに限らず、
カートリッジから供給してもよい。例えば、多数の電子
部品を等間隔に保持したテープを一定ピンチずつ送るこ
とにより電子部品を供給するカートリッジを、第１図に
二点鎖線で示されるカートリッジ設置スペース２４６に
Ｘ軸方向に複数個配列し、装着ヘッド１４を所望の電子
部品を有するカートリッジまで移動させ、電子部品を直
接取り出させるのである。部品供給トレイ６６とカート
リッジとの両方から電子部品を供給すれば、大形電子部
品と小形電子部品とを混合して供給することができる。

また、電子部品の種類に応じて吸着具を変えるようにし
てもよい。例えば、装着ヘッド１４の移動経路の搬入コ
ンベア２４に隣接する位置にツールポストを設け、吸着
部の径あるいは発光体の大きさが異なる複数種類の吸着
具をＸ軸方向に並べて設けておき、装着ヘッド１４に現
に取り付けられている吸着具をチャック１４Ｇの解除に
よりツールポスト上に解放した後、装着ヘッド１４をＸ
軸方向に移動させ、別の吸着具を保持させるのである。

さらに、上記実施例においては、装着ヘッド１４がＸ軸
方向にのみ移動させられて電子部品１６８をプリント基
板４２に装着するものとされていたが、Ｘ軸方向および
Ｙ軸方向に移動させられて電子部品を装着する装着ヘッ
ドを備えた電子部品実装装置に本発明を適用することも
可能である。

その他、いちいち例示することはしないが、当業者の知
識に基づいて種々の変形、改良を施した態様で本発明を
実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である電子部品実装装置を示
す平面図である。第２図はその実装装置の正面図であり
、第３図は側面図である。第４図は上記実装装置の装着
ヘッドを示す正面図であり第５図はその側面図（一部断
面）である。第６図は上記実装装置の読取ヘッドの正面
図（一部断面）であり、第７図は妻の読取ヘッドに設け
られたラインセンサを示す平面図である。第８図は上記
読取ヘッドの制御部の回路図である。第９図は読取ヘッ
ドによる読取りと発光体の発光との関係を説明する図で
ある。 １４：装着ヘッド　　　１６：読取ヘッド４２ニブリン
ト基板　　１１０：ねじ軸１１２：サーボモータ　１５
０：吸着具１６４：発光体　　　　１６８：電子部品２
０８ニラインセンサ　２１２ニライン読取部２１８二制
御部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）電子部品を対象物に装着する装着ヘッドと、その
   装着ヘッドを電子部品供給位置と電子部品装着位置との
   間で移動させる移動装置と、 多数の感光素子が１列に並んだライン読取部を有し、前
   記装着ヘッドの移動経路の途中にライン読取部がその移
   動方向と交差する向きに配設された読取ヘッドと、 その読取ヘッドを前記装着ヘッドが通過する際、装着ヘ
   ッドが単位距離移動する毎にその装着ヘッドに保持され
   た電子部品の像のデータを読取ヘッドから取り込み、記
   憶して、電子部品の装着ヘッドに対する相対位置を検出
   する部品位置検出手段と、 その部品位置検出手段により検出された前記相対位置に
   基づいて前記装着ヘッドと前記対象物との相対位置を修
   正する修正手段と を備えたことを特徴とする電子部品実装装置。
2. （２）さらに、前記装着ヘッドに保持された電子部品に
   光を当てる発光体と、 その発光体を電子部品が前記読取ヘッドを通過する間発
   光させ、それ以外のときは発光させない発光制御手段と を含む請求項１記載の電子部品実装装置。