JPH01178742A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、アクセル操作子と機械的に非連結とされたス
ロットル弁がアクセル操作子の操作に応して開閉制御さ
れる車両用駆動力制御装置に関する。

（従来の技術） 従来の車両用駆動力制御装置としては、例えば、特開昭
６０−４３１３３号公報に記載されている装置が知られ
ている。

この従来装置は、アクセルペダル位置に応して、エンジ
ンへの燃料供給量を変化させてエンジン出力を制御する
自動車のエンジン出力制御装置において、駆動輪回転数
検出手段、非駆動輪回転数検出手段、雨検出手段出力か
らタイヤ−路面間の滑り率を演算する演算手段、演算さ
れた滑り率と設定滑り率を比較する比較手段、演算され
た滑り率が大きい時に前記アクセルペダル位置に基づい
た制御出力に優先して強制的にエンジンへの燃料供給を
減少させる信号を出力する滑り半制御手段を備えたこと
を特徴とするものであった。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の車両用駆動力制御装置
にあっては、設定スリップ率を越えた時にはエンジンへ
の燃料供給を減少させてスリップを回避し、スリップ回
避後は、そのままスリップ回避前の状態に復帰させる制
御を行なう為、スリップを回避した後に同様なスリップ
が再度生してしまうという問題点があった。

また、駆動輪スリップが発生し易い低摩擦係数路での走
行時には、アクセル操作とは無関係にエンジンへの燃料
供給減少と燃料供給増大とが繰り返されるハンチング状
態となり、ガクガク振動を生起させる。

また、スリップ率が大きい時には、アクセルペダル位置
に基づいたスロットル開度制御に優先して強制的にエン
ジン駆動力の制御がなされる為、スリップ防止制御時に
はアクセルペダル操作とエンジン駆動力との対応関係が
なくなり、アクセル操作違和感が生じる。

そこで、これらの問題点を解決するべく本出願人は、先
に特願昭６１−１５７３８９号の出願を行なった。

しかし、この先行出願では、スリップ率が設定スリップ
率を越えた時、その時点での制御特性マツプに基づき、
そのマツプより下位のマツプを選択する構成となってい
た為、スリップ率が小さい時にマツプが上位に移行し、
その結果スリップ率が大きくなった場合、その時点での
マツプに基づき下位マツプを選択するのは、エンジンの
応答遅れ等が考慮されなく不合理である。

即ち、現時点でのマツプの持つ意味がないにもかかわら
ず、そのマツプに基づいて新たなマツプを選択するのは
、設定次第で加速不良あるいはスリップ再発を招く。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上述のような問題点を解決することを目的と
してなされたもので、この目的達成のために本発明では
以下に述べる解決手段とした。

第１の発明の解決手段を、第１図に示すクレーム対応図
により説明すると、駆動輪速検出手段ａから得られる車
輪速度と車体速検出手段から得られる車体速度すとによ
ってタイヤ−路面間のスリップ率を演算するスリップ率
演算手段Ｃと、アクセル操作子に対するアクセル操作量
を検出するアクセル操作量検出手段ｄと、スロットル弁
の実スロットル開度値を検出する実スロットル開度値検
出手段ｅと、アクセル操作量に対するスロットル開度の
関係を、制御特性マツプとして複数設定させているマツ
プ設定手段ｆと、前記スリップ率が設定スリップ率を下
回っている場合、現在の制御特性マツプよりアクセル操
作量に対するスロツ１〜ル開度の増大比率を上げた上位
の制御特性マツプへ移行すると共に、スリップ率が設定
スリップ率を越える毎に、その時点での制御特性マツプ
と所定時間前の制御特性マツプとを比較し、アクセル操
作量に対するスロットル開度の増大比率が小さい方の制
御特性マツプを選択し、選択された制御特性マツプより
アクセル操作量に対するスロットル開度の増大比率を下
げた下位の制御特性マツプを選択し、且つ、スリップ率
が設定スリップ率を越えた時に、その時点での制御特性
マツプと所定時間前の制御特性マツプとが共にアクセル
操作量に対するスロットル開度の増大比率が最も高い特
性マツプである場合、予め定められた所定の制御特性マ
ツプを選択するマツプ選択手段ｇと、該マツプ選択手段
ｇにより選択されている制御特性マツプと前記アクセル
操作量とによって目標スロットル開度値を求める目標ス
ロットル開度値設定手段りと、前記実スロットル開度値
を前記目標スロットル開度値に一致させる制御信号をス
ロットルアクチュエータｌに対して出力するスロットル
弁開閉制御手段Ｊと、を備えていることを特徴とする手
段とした。

（作　用） 低摩擦係数路での走行時や高摩擦係数路での加速走行時
等においてマツプが上位のマツプに移行した時点で駆動
輪スリップが発生した場合には、スリップ率が設定スリ
ップ率を越える毎に、現在のマツプより下位のマツプで
ある所定時間前の制御特性マツプを基準としてアクセル
操作量に対するスロットル開度の増大比率を下げた下位
の制御特性マツプが選択され、スロットル弁が閉し方向
に作動するために、駆動力が低下して駆動輪スリップが
防止される。

つまり、このマツプ下がり制御は、エンジンの応答遅れ
により所定時間前の制御特性マツプ位置によって現在の
スリップが発生したと推定し、その制御特性マツプを基
準として下位のマツプに移行させることで、現在の路面
摩擦係数に適合したスロットル弁開度を選択することが
出来る。

尚、現在の特性からどれくらい前の制御特性マツプを基
準にするかは、エンジンの応答遅れとは密接に関連する
エンジン回転数やギヤ比等に応して設定した場合、一義
的に決めた所定時間前とする場合に比べ現在のスリップ
が発生した過去の制御特性マツプ位置をより的確に推定
出来る。

さらに、例えば、氷結路のような極低摩擦係数路での発
進時等のように、−度スリップしてその直後、つまり所
定時間より短い周期で再スリップが発生するような場合
には、再スリップが発生した時点での制御特性マツプが
所定時間前のマツプより下位のマツプである為にスリッ
プした時点での制御特性マツプを基準として下位のマツ
プが選択され、制御特性マツプが上位のマツプである所
定時間前のマツプを基準とする場合のようなスロットル
開度が大き過ぎることによる再度のスリップの誘発が防
止される。

また、発進時や乾燥路から低摩擦係数路への通人時等で
、スリップが発生し、その時点での制御特性マツプと所
定時間前の制御特性マツプとが共にアクセル操作量に対
するスロットル開度の増大比率が最も高い特性マツプで
ある場合には、予め定められた所定の制御特性マツプが
選択されることで、最上位のマツプが選択されている時
のスリップ収束性が向上する。

そして、前述のようなマツプ落ち制御がなされた後は、
所定のマツプ上り条件を満足するか、スリップ率が新た
に設定スリップ率を越えるまでは下位の制御特性マツプ
がそのまま保持される為、駆動輪スリップ回避後であっ
ても直ちに駆動輪スリップを生した前の駆動力レベルま
で復・帰することがなく、再スリップは防止されるし、
更に、駆動輪スリップに対してはスロットル開度を小さ
くして駆動力を減少さぜる方向の制御となる為、駆動力
の増減に伴なうハンチングの発生もない。

また、スリップ防止制御時であっても、マツプ落ちによ
り選択されている制御特性マツプに基づきアクセル操作
量に応したスロットル開度に制御される為、アクセル操
作違和感が生しない。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面により詳述する。

尚、この実施例を述べるにあたって、後輪駆動車に適用
した駆動力制御装置を例にとる。

まず、実施例の構成を説明する。

実施例の駆動力制御装置Ａが適用される後輪駆動車のパ
ワートレーンＰは、第２図に示すように、エンジン１０
、トランスミッションＩＩ、プロペラシャフト１２、リ
ヤディファレンシャル】３、リヤドライブシャフト１４
．１５、後輪１６．１７を備えている。

前輪１８．１９は非駆動輪である。

実施例の駆動力制御装置Ａは、アクセル操作子であるア
クセルペダル２０と、前記エンジンＩＯの吸気系である
スロットルチャンバ２１に設けられるスロットル弁２２
とを機械的に非連結とし、アクセルコントロールワイヤ
等の機械的な連結手段に代えてアクセルペダル２０とス
ロットル弁２２との間に設けられる制御装置で、入力セ
ンサとして、後輪回転数センサ３０、右前輪回転数セン
サ３１、左前輪回転数センサ３２、アクセルポテンショ
メータ３３を備え、演算処理手段として、スロットル弁
制御回路３４を備え、スロットルアクチュエータとして
、ステップモータ３５を備えている。

前記後輪回転数センサ３０は、駆動輪速の検出手段で、
前記リヤディファレンシャル１３の入力軸部に設けられ
、後輪回転速度ｖＲに応した後輪回転信号（ｖｒ）を出
力する。

尚、後輪回転数センサ３０としては光感知センザや磁気
感知センサ等が用いられ、後輪回転信号（ｖｒ）として
パルス信号が出力される場合には、スロットル弁制御回
路３４内の入力インタフェース回路３４１において、Ｆ
／Ｖコンバータでパルス信号の周波数に応した電圧に変
換され、さらにＡ／Ｄコンバータで電圧値がデジタル値
に変換され、ＣＰＵ３４２やメモリ３４３に読み込まれ
る。

前記右前輪回転数センサ３１及び左前輪回転数センサ３
２は、車体速の検出手段で、前記前輪１８．１９のそれ
ぞれのアクスル部に設けられ、右前輪回転速度ＶＦＲ及
び左前輪回転速度Ｖｐｌ−に応した右前輪回転信号（ｖ
ｆｒ）及び左前輪回転信号（ｖｆｆｆ）を出力する。

尚、両前軸回転数センサ３１．３２からの出力信号をス
ロットル弁制御回路３４のＣ午Ｕ３４２で読み込むため
の信号変換は、前記後輪回転数センサ３０と同様になさ
れる。

前記アクセルポテンショメータ３３は、絶対アクセル操
作量βの検出手段で、前記アクセルペダル２０の位置に
設けられ、絶対アクセル操作量βに応じた絶対アクセル
操作量信号（ｆｆ）を出力する。尚、このアクセルポテ
ンショメータ３３からの出力信号は、電圧値によるアナ
ログ信号であるため、人力インタフェース回路３４１の
Ａ−／Ｄコンバータにてデジタル値に変換され、ＣＰＵ
３４２やメモリ３４３に読み込まれる。

前記スロットル弁制御回路３４は、前記入力センサから
の人力情報や、メモリ３４３に一時的あるいは予め記・
世されている情報を、所定の演算処理手順に従って処理
し、スロットルアクチュエータであるステップモータ３
５に対しパルス制御信■３ 号（Ｃ）を出力するマイクロコンピュータを中心とする
電子回路で、内部回路として、人力インタフェース回路
３４１、ＣＰＵ　（セントラル・プロセシング・ユニッ
ト）３４２、メモリ（ＲＡＭ。

ＲＯＭ）３４３、出力インタフェース回路３４４を備え
ている。

このスロ・ントル弁制御回路３４のマツプ設定手段とし
での機能をもつメモリ３４３には、第３図に示すように
、絶対アクセル操作量βに対するスロットル開度θの制
御特性マツプとして８種類の上限及び下限を有する領域
制御特性マツプ＃０〜＃７が設定されていて、各マツプ
＃０〜＃７は、路面摩擦係数μを下記の表１とした場合
の最大駆動力を発生するスロットル開度Ｏに相当する。

尚、各マツプ＃０〜＃７の上限は、絶対アクセル操作量
３／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準焦とを結ぶ
線と、絶対アクセル操作量３／４〜４／４におけるスロ
ットル開度最大値の線とて形成され、下限は、絶対アク
セル操作量４／４でのスロットル開度最大値とゼロ基準
点とを結ぶ線で形成されている。

また、スロットル弁制御回路３４のメモリ３４３には、
第４図に示すように、相対アクセル操作量Δ℃に対する
スロットル開度変化量ΔＯとの関係特性が三次曲線的な
特性として設定されている。

前記スロットル弁制御回路３４には、特許請求の範囲で
述べたスリップ率演算手段、実スロットル開度検出手段
、マツプ選択手段、目標スロットル開度値設定手段、ス
ロットル弁開閉制御手段が含まれている。

尚、前記実スロットル開度検出手段は、スロットル弁制
御回路３４のＣＰＵ３４２から出力インタフェース回路
３４４への５ＴＥＰ指令信指令量時にメモリ３４３で受
け、このメモリ３４３で５ＴＥＰ数を書込みカウントす
る内部回路構成の手段てあり、ＣＰＵ３４２からの読み
出し指令に従って実スロットル開度値θ。が随時ＣＰＵ
３４２へ読み出される。

また、前記マツプ選択手段には、マツプ上り選択手段と
マツプ落ち選択手段とが含まれている。

前記ステップモータ３５は、前記スロットル弁２２を開
閉作動させるアクチュエータで、回転子と励磁巻線を有
する複数の固定子とを備え、励磁巻線へのパルスの与え
方で正転方向及び逆転方向に１ステツプずつ回転する。

次に、実施例の作用を説明する。

まず、ＣＰＵ３４２におけるスロットル弁開閉制御作動
の流れを、第５図に示すメインルーチンのフローチャー
ト図と第６図に示すサブルーチンのフローチャート図と
によって述べる。

尚、第５図のメインルーチンでの処理は、図示していな
いオペレーティングシステムにより所定周期（例えば２
０　ｍ５ｅｃ）で起動される定時間割り込み処理であり
、第６図のサブルーチンでの処理は、この定時間割り込
みにより決定されるステラブモータ３５への信号出力周
期に応してメインルーチン内で適宜起動されるｏｃｉ（
アウトプット・コンベア・インタラブド）割り込み処理
である。

（イ）初期設定 第５図に示すメインルーチンは、キーシリンダへエンジ
ンキーを差し込み、イグニッションスイッチをＯＦＦか
らＯＮに切り換えた時点から起動が開始され、第１回目
の処理作動時には、最初かどうかの判断がなされ（ステ
ップ１００）、次のイニシャライズステップ１０１に進
む。

このイニシャライズステップ１０１では、ＭＡＰＦＬＧ
をＭＡＰＦＬＧ−０に設定すると共に、他のＦＬＧや基
準値！。。、θ。。等の情報を全てクリアにする。

（ロ）スリップ率演算処理 タイヤ−路面間のスリップ率Ｓの演算処理は、ステップ
１０２〜ステツプ１０７で行なわれる。

まず、各回転数センサ３０．３１．３２からの入力信号
に基づいて後輪回転速度Ｖ８．右前輪回転速度■Ｆ□、
左前輪回転速度ｙ　ｚ、が読み込まれ（ステップ１０２
）、次に前輪回転速度ｖＦが演算される（ステップ１ｏ
３）。

尚、演算式は、Ｖ　Ｆ＝　丁（Ｖ　Ｆ　ｎ　＋　Ｖ　Ｆ
　１．　）であり、平均値により求めている。

次に、駆動輪である後輪回転速度ｖ８が４０　ｋｍ／ｈ
以上かどうかが判断され（ステップ１ｏ４）、ＶＲ≧４
０　（ｋｍ／　ｈ）　（７）場合にはステップ１０５へ
進み、このステップ］、　０５においてスリップ率Ｓが
演算される。

ある。

また、前記ステップ１０４　テＶ　Ｒ＜　４０　（ｋｍ
／ｈ）と判断された場合には、前後輪回転速度差ΔＶ　
（＝ＶＲ−ＶＦ）が演算され（ステップ１０６）、演算
により求められた前後輪回転速度差△Ｖに応してスリッ
プ率Ｓが設定される（ステップ１０７）。

従って、前記ステップ１０５またはステップ１０７て得
られたスリップ率Ｓは、グラフにあられすと、第７図に
示すようになり、このスリップ率Ｓが以下の制御作動で
各設定スリップ率Ｓ。。

Ｓ、、Ｓ２と比較する場合のしきい値となる。

（ハ）制御情報の設定処理 後述するマツプ選択処理やアクセルワーク判別処理で用
いられる制御情報の設定処理は、ステップ１５０〜ステ
ツプ１５４及びステップ２５１〜ステツプ２５５で行な
われる。

まず、２周期前の処理においてサンプリングされ、１周
期前の処理において前回絶対アクセル操作量！、として
取り扱われたアクセルペダル踏み込み量が、前々回絶対
アクセル操作量℃２としてセットされる（ステップ１５
０）。また、１周期前の処理においてサンプリングされ
、今回絶対アクセル操作量Ｉ２ｏとして取り扱われたア
クセルペダル踏み込み量が、前回絶対アクセル操作量ｐ
！１としてセットされる（ステップ１５１）。次に、現
在のアクセルペダル踏み込み量が、今回絶対アクセル操
作量Ｉ２ｏとして、また、現在のスロットル弁開度が実
スロットル開度値０゜としてサンプリングされて読み込
まれる（ステップｌ５２）。

次いて、セット済みの今回絶対アクセル操作量ｆｆ、か
ら前回絶対アクセル操作量℃１が差し引かれることによ
り、１周期前の処理時からのアクセルペダル踏み込み量
の変化量である今回相対アクセル操作量へり、ｈｓ算出
され（ステップｌ５３）、また、前回絶対アクセル操作
量Ｉ２１から前々回絶対アクセル操作量℃２が差し引か
れることにより２周期前の処理時から１周期前の処理時
までに変化したアクセルペダル踏み込み量の変化量であ
る前回相対アクセル操作量ΔＬ３が算出される（ステッ
プ１５４）。

ステップ２５１〜ステツプ２５５では、制御特性マツプ
ＭＡＰＦＬＧの所定時間前（ここでは６００ｍ５ｅｃ前
）までの間の記憶を行なっている。

カウンタＣＴＲは、ＭＡＰＦＬＧを所定個（実施例では
６００ｍｓｅｃ７２０ｍｓｅｃ＝　３０個）の番地に記
′ｍさせる為にループさせる回数を定めるカウンタであ
り、ステップ２５１→ステツプ２５３の間を２９回ルー
プさせた後、ステップ２５４以降へ進むようにしている
。ステ・ンプ２５２ではＭＡＰＦＬＧの値が記憶されて
いるメモリ番地にＣＴＲの値を加えた番地（ｒ　（ＭＡ
ＰＦＬＧ）＋ＣＴＲＪ　）の値を＋１番地のメモリ番地
に記憶している。ループに従って順次＋１番地のメモリ
に過去のＭＡＰＦＬＧの値が記憶されていく為、後述す
るステップ２６０〜２６３で用いる６００ｍ５ｅｃ前の
ＭＡＰＦＬＧの値ＭＡＰＯＬＤはＭＡＰＦＬＧ＋３０番
地に記・臆されている。

ステップ２５４ては、ステップ２５２の２９回目のルー
プで得られたｒＭＡＰＦＬＧ＋３０Ｊ番地の内容、即ち
、ＭＡＰＦＬＧの６００ｍ５ｅｃ前の値をＭＡＰＯＬＤ
に記憶する。

尚、ステップ２５３で示すカウンタＣＴＲのクリア処理
により１制御サイクルに１回、ＭＡＰＯＬＤがｒ　６０
０ｍ５ｅｃ前のＭＡＰＦＬＧの値」として書き換えられ
る。

（ニ）マツプ上り選択処理 尚、この処理は、後述するマツプ落ち選択手段により領
域制御特性が最上位領域制御特性マツプより下位の領域
制御特性マツプにある場合に行なわれる。

現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作量℃に対するスロットル開度０の増大比率を上げ
た上位の領域制御特性マツプを選択するマツプ上り選択
処理は、ステップ１１０〜ステツプ１１９及びステップ
１６１〜ステツプ１６３で行なわれる。

まず、今回絶対アクセル操作量℃。が高設定アクセル操
作量β□以上であるかどうかが判断される（ステップ１
１５）。尚、実施例での高設定アクセル操作量Ｉ２１Ｉ
は、最大アクセル操作量を１とした場合、キックダウン
的な領域境界であるｆｆ、＝３／４に設定されている。

また、今回絶対アクセル操作量β。が低設定アクセル操
作量！５以上であるかどうかが判断される（ステップ２
５０）。尚、実施例での低設定アクセル操作量β１は、
低アクセル操作領域境界としてｆｆ、＝ｌ／４に設定し
ている。そして、ステップ１１５でρ。ぐれ及びステッ
プ２５０でＱ　ｏ　＞　Ｑ　ｃと判断された場合は（つ
まりＩ２１４≦ｇ、＜ｇ□の場合）、今回相対アクセル
操作量ΔＬ、がΔＬ、＞Ｏかどうか、すなわちアクセル
ペダル２０に対して踏み込み操作時であるかどうかが判
断され（ステップ１１０）、次に、スリップ率ＳがＳ≦
Ｓｏ（例えば、５ｏ＝０．１）であるかどうか、すなわ
ち設定スリップ率Ｓ。以下で駆動輪スリップがほとんど
発生していないかどうかが判断され（ステップ１１１）
、次に実スロットル開度値θ。が０゜≧ｅ　ＭＡＸかど
うか、すなわち実スロットル開度値θ。が前回に選択さ
れている領域制御特性マツプによるスロットル開度上限
値ＯＭＡＸかどうかが判断され（ステップ１１２）、次
にＭＡＰＦＬＧがＭＡＰＦＬＧ＝Ｏかどうか、すなわち
マツプ上りが可能なマツプ＃１〜＃７であるかどうかが
判断され（ステップ１１３）、これらのマツプ上り条件
を全て満足している時にだけステップ１１４へ進み、Ｍ
ＡＰＦＬＧの番号（＃ｌ〜＃７）が１番下げられ（ステ
ップ１１４）領域制御特性マツプとしては１段階上位の
マツプに移行する。尚、前記ステップ１１０〜ステツプ
１１３で述べたマツプ上り条件を１つでも満足しない時
は、新たにマツプ上り条件の全てが満足されるまでその
時に選択されている領域制御特性マツプが保持される。

また、ステップ１１５でβ。≧２９．と判断された場合
は、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏ　（例えば、Ｓ、＝Ｏ，ｌ
）であるかどうかが判断され（ステップ１１６）、Ｓ≦
Ｓｏの時はステップ１１７へ進み、タイマアップかどう
かが判断され、タイマアップとなっていない場合にはス
テップ１１８へ進みタイマ値増大がなされる。このよう
に、ステップ１１５→ステツプ１１６→ステツプ１１７
→ステツプ１１８という流れが継続して繰り返され、ス
テップ１１７でタイマアップであると判断された場合に
は、ステップ１６１でＭＡ　Ｐ　Ｆ　Ｌ　ＧがＭＡＰＦ
ＬＧ＝Ｏかどうか、すなわちマツプ上り可能なマツプ＃
１〜＃７であるかどうかが判断され、！。≧１２Ｈで、
Ｓ≦Ｓｏが所定時間継続し、ＭＡＰＦＬＧ≠０というマ
ツプ上り条件を全て満足していたらステップ１６２へ進
み、ＭＡＰＦＬＧの番号（＃ｌ〜＃７）が１番下げられ
、領域制御特性マツプとしては１段階上位のマツプに移
行する。尚、ステップ１１９及びステップ１６３は、タ
イマクリアステップであり、スリップ率ＳがＳ＞Ｓｏと
なった場合、及びマツプ上り制御が終了した場合に、次
のタイマ値カウントのためにタイマクリアされる。また
、実施例でタイマアップとなる設定時間Ｔ。は、０．８
ｓｅｃに設定されている。

（ホ）マツプ落ち選択処理 現在選択されている領域制御特性マツプより絶対アクセ
ル操作量βに対するスロットル開度Ｏの増大比率を下げ
た下位の領域制御特性マツプを選択するマツプ落ち選択
処理は、ステップ１２０〜ステツプ１３１及びステップ
２６０〜ステツプ２６７で行なわれる。

まず、スリップ率Ｓと第１設定値Ｓ、（例えば、Ｓ、＝
Ｏ，ｌ）とが比較され、マツプ１枚落しの上限であるＳ
　＞　Ｓ　＋かどうか、すなわち駆動輪スリップが発生
しているかどうかが判断され（ステップｌ　２０）、Ｓ
＞Ｓ　、の場合には次のステップ１２１へ進みＦＬＡＧ
　−Ａ二〇かどうかが判断され、ＦＬＡＧ・Ａ＝Ｏであ
る場合にはＦＬＡＧ・Ａ＝１にセットされ（ステップ１
２２）、次のステップ１２３てはＭＡＰＦＬＧが７かど
うかが判断され、ＭＡＰＦＬＧ＝７の時には最下位のマ
ツプであるためにマツプ落ち処理を行なわずにステップ
１４０へ進む。

ステップ２６５とステップ２６６によって現在のマツプ
ＭＡＰＦＬＧと６００ｍ５ｅｃ前のマツプＭＡＲＯＬＤ
が共に最上位のマツプであるマツプ＃０が否かが判断さ
れ、両方共に＃０の場合には、ステップ２６７へ進み、
ＭＡＰＦＬＧ＝３　（固定マツプ＃３）に設定され、ス
テップ１２６移行へ進む。また、ＭＡＰ’ＦＬＧ、ＭＡ
ＰＯＬＤのどちらか一方が０てない時はステップ２６０
へ進む。

ステップ２６０ては、現在のマツプＭＡＰＦＬＧと６０
０ｍ５ｅｃ前のマツプＭＡＰＯＬＤとの比較を行ない、
ＭＡＰＦＬＧ≧ＭＡＰＯＬＤの時はステッブ２６１へ進
み、そうでないならばステップ２６２へ進む。ステップ
２６１てはマツプをインクリメント（アクセル操作量に
対するスロットル開度が小さくなる方向へマツプを１枚
落す）し、ステップ１２６へ進む。

ステップ２６２では６００ｍ５ｅｃ前のマツプＭＡＰＯ
ＬＤ＝７かどうかを判断し、ＭＡＰＯＬＤ＝７ならばス
テップ２６４でＭ　Ａ　Ｐ　Ｆ　Ｌ　Ｇ　＝　７として
ステップ１４０へ進む。

ＭＡＰＯＬＤ≠７の時はステップ２６３てＭＡＰＯＬＤ
をインクリメント（マツプ１枚落し）し、ＭＡＰＦＬＧ
に書き換えた後、ステップ１２６へ進む。

ステップ１２６では、スリップ率Ｓと第２設定値Ｓ２　
（例えば、５２＝０．３）とが比較され、マツプの１枚
落し条件であるＳ　＞　３２かどうか、すなわち過大な
駆動輪スリップが発生しているかどうかが判断され、Ｓ
　＞　３２の場合には次のステップ１２７へ進みＦＬＡ
Ｇ−Ｂ＝Ｏかどうかが判断され、ＦＬＡＧ　−Ｂ＝０で
ある場合にはＦＬＡＧ・Ｂ＝１にセットされ（ステップ
１２８）、次のステップ１２９ではＭＡＰＦＬＧの６０
０ｍ５ｅｃ前の値ＭＡＰＯ，Ｉ−Ｄ（ステップ２５４）
が７かどうかが判断され、ＭＡＰＦＬＧ≠７の時はマツ
プ１枚落しの条件（ｓ　＞　Ｓ　２かつＭＡＰＯＬＤ≠
７）を満足していることで、ＭＡＰＦＬＧの番号（＃Ｏ
〜＃６）が１番上げられ領域制御特性マツプとして１段
階下位のマツプに移行する（ステップ１３０）。

尚、ステップ１３０てマツプ１枚落ちが行なわれた後は
、ステップ１２６でＳ≦３２と判断され、ステップ１３
１を経過してＦＬＡＧ・Ｂ＝０にセットされ、しかも、
新たにＳ＞３２とならない限り、マツプ１枚落ちの選択
処理はなされず、ステップ１３０でのマツプ１枚落ちに
より選択された領域制御特性マツプがそのまま保持され
る。

（へ）領域制御特性マツプの設定 ステップ１４０ては、前述のマツプ上り選択処理とマツ
プ落ち選択処理との経過によって選択されているＭＡＰ
ＦＬＧの番号と同じ番号の領域側御特性マツプが設定さ
れる。

（ト）マツプ保持処理 β０≦１２ｔの時は、前述のステップ２５０でマツプ上
り選択処理のステップ１１０〜ステツプ１１４をバイパ
スするので、現在選択されている領域制御特性マツプが
そのまま保持されていることになる。

尚、β０≦β、の時には当然ρ。≦β□となるので、ス
テップ１１６〜ステップ１１９．ステップ１６１〜ステ
ツプ１６３のもう１つのマツプ上り選択処理に信号が入
力されることはない。

また、ステップ１６４では今回絶対アクセル操作量Ｉ２
ｏが低設定アクセル操作量！、を超えているかどうかが
判断され、！。＞ＡＬの時はステップ１５５〜ステツプ
１５７の後述するアクセルワーク判断処理がなされ、！
。≦！、の時はどのようなアクセル操作をしてもステッ
プ１５８及びステップ１５９へ進み、基準値！２ｏｏ、
　Ｏｏａを更新するために、選択されている領域制御特
性マツプの下限に沿うスロットル開度０となる。

２９　　・ 尚、実施例での低設定アクセル操作量ａＬは微小アクセ
ル操作領域境界として、ｇＬ＝１／４に設定している。

また、ｆｆ、≦２１の時は、前述のステップ２５０で、
マツプ上り選択処理のステップ１１０〜ステツプ１１４
をバイパスするので、選択されている領域制御特性マツ
プがそのまま保持されることになる。

（チ）アクセルワーク判別処理 アクセルワーク判別処理は、相対アクセル操作量ΔＬを
求める基準を定速走行アクセル操作時としていることで
、定速走行アクセル操作時であるか否かを判別するため
に、前記ステップ１５０〜ステツプ１５４で得られた情
報に基づいてステップ１５５〜ステツプ１５９で行なわ
れる処理である。

まず、アクセルワークの判断論理は、前回相対アクセル
操作量へＬｌと今回相対アクセル操作量ΔＬ、を用いて
、アクセルペダル２０が２周期前の処理時から引き続い
て踏み込み方向への操作中であるとの加速アクセル操作
判定が行なわれた時（ステップ１５５で肯定的、ステッ
プ１５６で肯定的）、あるいは、引き続いて戻し操作中
であるとの減速アクセル操作判定が行なわれた時（ステ
ップ１５５て否定的、ステップ１５７で否定的）には、
次のステップ１６０へ進む。

また、アクセルペダル２０が停止操作されてその位置に
保持された場合（ステップ１５５で否定的、ステップ１
５７て肯定的）、アクセルペダル２０の操作方向が踏み
方向から戻し方向へ切り替わった場合（ステップ１５５
で肯定的、ステップ１５６で否定的）、あるいはその逆
に切り替わった場合（ステップ１５５て否定的、ステッ
プ１５７て聞定的）には、アクセルペダル踏み込み量の
変化量がＯを含む増加か６０を含む減少または減少から
増加に移行する定速走行アクセル操作時と判定され、ス
テップ１５８へ進み、今回絶対アクセル操作量！。がア
クセル操作量基準値！。。とじてセットされ、さらにス
テップ１５９へ進み今回の実スロットル開度値Ｏ６がス
ロットル開度基準値θ。。としてセットされる。

（す）相対アクセルストローク演算処理前述のアクセル
ワーク判別処理が行なわれた後は、ステップ１６０へ進
み、相対アクセル操作量△Ｌが演算される。

この相対アクセル操作量へＬの演算式は、△Ｌ＝［ｏ１
２．ｏであるため、加速アクセル操作時や減速アクセル
操作時には、最初に定速走行アクセル操作が行なわれた
時から今回絶対アクセル操作量β。までのアクセル操作
変化量として演算される。また、最初の定速走行アクセ
ル操作時には、△Ｌ＝ρ。。−ｆｆ　ｏｏとなり相対ア
クセル操作量へしはゼロとなる。

（ヌ）スロットル開度変化量演算 ステップ１７０では、ステップ１６０により求められた
相対アクセル操作量ΔＬと、第４図に示すΔＬ−八〇へ
性線図とによってスロットル開度変化量ΔＯが演算され
る。

（ル）目標スロットル開度値設定処理 前記スロットル開度基準値θ。。と前記ステップ１７０
て演算されたスロットル開度変化量△θとによって得ら
れる仮目標スロットル開度値ＯＯと、前記ステップ１４
０て設定された領域制御特性マツプと今回絶対アクセル
操作量ｌ２ｏ（又は、アクセル操作量基準値！。。）に
よって求められるスロットル開度上限値θ１１ＡＸ及び
スロットル開度下限値θＭＩＮとを比較して目標スロッ
トル開度値０＊を設定する処理は、ステップ１８０〜ス
テツプ１８５で行なわれる。

まず、仮目標スロットル開度値００は、ステップ１８０
でスロットル開度基準値θ。。とスロットル開度変化量
△θとを加算する演算式、θθ＝θｏｏ十Δθて求めら
れる。

この仮目標スロットル開度値Ｏθとスロットル開度上限
値ＯＭＡＸ及びスロットル開度下限値ｅ　ＭＩＮとの比
較処理は、まず仮目標スロットル開度値０θがスロット
ル開度」二限値ＯＭＡや以上かどうかが判断され（ステ
ップ１８１）、θθ〉θＭＡＸの場合にはスロットル開
度上限値θＭＡＸが目標スロットル開度値０＊とじて設
定される（ステップ１８２）。また、θθ≦θＭＡＸの
場合には仮目標スロットル開度値Ｏθがスロットル開度
下限値θＩＪＩＮ以下かどうかが判断され（ステップ１
８３）、θθ〈θＭＩＮの場合にはスロットル開度下限
値θＩＪＩＮが目標スロットル開度値θ＊とじて設定さ
れる（ステップｌ８４）。また、ｅ　ＭＩＮ≦００≦θ
ＭＡＸの場合には、仮目標スロットル開度値θθがその
まま目標スロットル開度値θ＊として設定される（ステ
ップ１８５）。

すなわち、目標スロットル開度値θ＊は、選択されてい
る領域制御特性マツプの領域内に存在する値として設定
される。

（ヲ）スロットル弁開閉制御処理 前述の目標スロットル開度値設定処理によって目標スロ
ットル開度値Ｏ＊が決まったら、実スロットル開度値θ
。を目標スロットル開度値０＊に一致させる方向にスロ
ットル弁２２を作動させる処理が第５図のメインルーチ
ンでのステップ２００〜２０２と、第６図のサブルーチ
ンでのステップ３００〜３０４で行なわれる。

まず、偏差εが目標スロットル開度値０＊から実スロッ
トル開度値０゜を差し引くことで演算され（ステップ２
００）、この演算により得られた偏差εに基づいてステ
ップモータ３５のモータスピードの算出、正転、逆転、
保持の判断、さらにはｏｃｉ割り込みルーチンの起動周
期が求められ（ステップ２０１）、このステップ２０１
て設定されたステップモータ３５の作動制御内容に従っ
てｏｃｉ割り込みルーチン（第６図）が起動される（ス
テップ２０２）。

次に、第６図によりｏｃｉ割り込みルーチンのフローチ
ャート図について述べる。

まず、ステップモータ３５の状態をそのまま保持する保
持指令出力時かどうかの判断がなされ（ステップ３００
）、保持指令が出力されている時にはステップモータ３
５の固定子側励磁状態を保持する（ステップ３０１）。

また、保持指令出力時以外の場合は、ステップモータ３
５を逆転させる逆転指令出力時かどうかの判断がなされ
（ステップ３０２）、逆転指令が出力されている時には
、５ＴＥＰをＳＴ’ＥＰ−１にセットしくステップ３０
３）、５ＴＥＰ−１が得られるパルス信号をステップモ
ータ３５に出力する（ステップ３０１）。さらに、ステ
ップモータ３５を正転させる正転指令出力時には、５Ｔ
ＥＰを５ＴＥＰ＋　１にセットしくステップ３０４）、
５ＴＥＰ＋１が得られるパルス信号をステップモータ３
５に出力する（ステップ３０１）。

尚、このｏｃｉ割り込みルーチンは、前記ステップ２０
１で設定された起動周期に従ってメインルーチンの起動
周期内で繰り返される。

次に、マツプ上り制御作動については特願昭６１−１６
２２４８号の説明を参照することで省略し、ここでは圧
雪から鏡面へ突入するような極低摩擦係数路での発進時
におけるマツプ落ち制御について第８図のタイムチャー
ト図に従って述べる。

発進の最初はイニシャライズによりマツプ＃Ｏが選択さ
れていて、滑りを抑えながらのアクセルワークにより時
間ｔ。の時点て最初のスリップが発生したとする。つま
り、このし。時点及びスリップした時点（ｔｏ）からさ
かのぼる６００ｍ５ｅｃ前の時点では、いずれも最上位
のマツプであるマツプ＃０が選択されている。

従って、ステップ２６５〜ステツプ２６７の処理により
、マツプ３枚落ちとなる固定マツプ＃３が選択され、ス
リップが有効に抑制される。

次に、領域制御特性マツプ＃３が選択されているが、ス
リップ率Ｓ≦ｓ、（ｓ、＝ｏ、ｔ）の状態がそのまま継
続していることで、ステップ１１６〜１１８及びステ・
ツブ１６１．−１６３のマ・ツブ」二つの条件を満足し
、領域制御特性マツプが＃３〜＃ｌまでマツプ変更され
たとする。

そして、マツプ＃１になった直後、時間ｔ２の時点でス
リップ率ＳがＳ、を越え、マツプ落ち条件を満足したと
する。この時、スリップした時点（ｔ２）からさかのぼ
る６００ｍ５ｅｃ前の時点でのスロットル開度（マツプ
＃３）により時間ｔ２でのスリップが発生したと推定さ
れる。その為、マツブ＃３を基準として＃３か６１枚落
ちたマツプ＃４にすることで、路面摩擦係数に適合した
スロットル開度が得られることになる。

尚、先行技術ではスリップ時点（ｔ２）でのマツプ＃１
を基準としてマツプ落ち制御を行なう為、例えばマツプ
＃２に落すようにした場合、スロットルの閉じ量が不足
しで再スリップを誘発し易いし、また、例えば最下位の
マツプ＃７に落すようにした場合、スリ・ンプ抑制は出
来てもその後の加速感不良を引き起こしてしまう。

また、その後タイヤグリップカが回復してマツプが８４
−＃３へと上位へ移行中に再度スリップした場合、その
スリップ時点ｔ３では、ステップ２６０〜ステツプ２６
３の処理により、現時点でのマツプ＃３と６００ｍ５ｅ
ｃ前の時７点でのマツプ＃ｌとが比較され、現時点での
マツプがより下位のマツプであることで、マツプ＃３を
基準として＃３か６１枚落ちたマツプ＃４にし、スロッ
ト−ル開度を閉方向にして再度のスリップを防止するよ
うなマツプ落ち制御がなされる。

つまり、６００ｍ５ｅｃ前の時点でのマツプ＃ｌを基準
として１枚落としたマツプ＃２とした場合には、スリッ
プが発生したし３時点でのマツプ＃３より上位のマツプ
に移行してゆくことになり、スリップをさらに助長して
しまう結果となる。

以上説明してきたように、実施例の駆動力制御装置にあ
っては、以下に列挙するような効果が得られる。

■　設定されている℃−θ制御特性マツプが領域制御特
性マツプであり、スロットル開度０の開閉制御は、定速
走行操作時の絶対アクセル操作Ｎ！を基準とした相対ア
クセル操作量ΔＬに基づいて行なわれるものであるため
、マツプ領域内ではスロットル弁２２の開閉制御ゲイン
がアクセルペダルに従って得られることになり、良好な
車両の加速性確保と、定速走行操作時の大きな車速変化
防止を両立できる。

■　ΔＬ−△０特性は、第４図に示すように、三次曲線
的な特性としているために、アクセル微量踏み込み時の
ギクシャク感が防止されるし、多めに踏み込んだ時の高
い加速性の確保が達成される。

■　スリップ率８は、第７図に示すように、低車体速時
には前後輪回転速度差ΔＶによってスリップ率Ｓを求め
るようにしているため、わずかな前後輪回転速度差△■
でスリップ率Ｓが変化する低車体速時に、高検出精度や
高演算精度が要求されないし、演算誤差によるスリップ
率Ｓの演算値によりマツプ上り制御やマツプ落ち制御や
スロットル全閉制御が行なわれることもない。

■　今回絶対アクセル操作量℃。がρ。≦！２５の微小
アクセル操作量領域では、マツプ上すせずにその時選択
されている領域制御特性マツプが保持されるために、絶
対アクセル操作量βとスロットル開度θとの対応関係が
安定し、マツプ上りによりわずかなアクセルペダル２０
への踏み込み操作でスロットル弁２０が大きく開いてし
まうということがなく、低アクセル操作量領域での大き
なトルク変動を防止することができると共に、微妙なア
クセル操作が可能である。

尚、車両停車時からの発進にあたって氾。≦１２Ｌの時
には領域制御特性マツプの下限に沿わせるようにした場
合には、絶対アクセル操作量氾に対するスロットル開度
θの制御ゲインを最も小さく抑えることができ、より微
妙なアクセル操作が可能となる。

■　今回絶対アクセル操作量！。が！、〈！。

〈℃ｏでの中間アクセル操作量領域での領域制御特性マ
ツプのマツプ上り制御は、アクセルペダル２０への踏み
込み操作時で、スリ・ンプ率ＳがＳ≦Ｓｏであることを
条件に行なわれるものであるため、スロットル弁２２の
開き方がアクセル操作に対応し、ドライバへの違和感が
少ないし、自然な加速感を得ることができる。

また、実スロットル開度値θ。がスロットル開度上限値
ｅ　ＭＡＸであることが条件に加わっているため、急な
エンジン駆動力上昇がない。

■　今回絶対アクセル操作％ｇ。がμ。≧ｆｆ　Ｉ＋で
の高アクセル操作量領域での領域制御特性マツプのマツ
プ上り制御は、スリップ率ＳがＳ≦Ｓｏの状態が設定時
間Ｔ。継続していることを条件に行なわれるものである
ため、高アクセル操作量領域でドライバが意図する高い
加速感を得ることができる。

尚、看。≧ρ７．というドライバの加速意志を示す条件
が加わっているために、絶対アクセル操作量！とスロッ
トル開度θとに直接の対応関係がなくても、アクセル操
作違和感は生しない。

■　領域制御特性マツプのマツプ落ち制御は、スリップ
率ＳがＳ＞Ｓ　、であり、Ｆ　Ｌ　Ａ　Ｇ・Ａ二〇であ
ることを条件に行なわれるものであるために、マツプ落
ち条件を満足してマツプ１枚落ちがなされた後にスリッ
プ率が一旦Ｓ≦８１となっても、マツプ上り条件を満足
するか、スリップ率Ｓが新たに設定スリップ率Ｓ１もし
くはＳ２を越えるまでは下位の領域制御特性マツプがそ
のまま保持されるために、駆動輪スリップ回避後であっ
ても直ちに駆動輪スリップを生じた前回の駆動力レヘル
まて復帰することがなく、再スリップが防止される。

また、新たに設定スリップ率ＳＩを越えたらさらにマツ
プ落ちするように、駆動輪スリップの発生に対してはス
ロットル開度θを小さくして駆動力を減少させる方向に
だけ制御されるため、駆動力増減に伴なうハンチングの
発生もなく、ガクカフ振動が防止される。

■　マツプ上り制御に基づいてスロットル開度が開いて
ゆく過程においてスリップした場合、エンジン応答遅れ
を考慮に入れて約６００ｍ５ｅｃ前のスロットル開度に
よって現在のスリップが発生したと推定し、その開度を
基準としてさらに１枚落しく過大スリップ時には２枚落
し）するマツプ落ち制御としている為、加速不良や再ス
リップの誘発がない、現在の路面摩擦係数に適合したス
ロットル開度を得ることが出来る。

■　氷結路のような極低摩擦係数路での発進時等のよう
に、−度スリップしてその直後、つまり所定時間（６０
０ｍｓｅｃ　）より短い周期で再スリップが発生するよ
うな場合には、マツプがより下位にある現時点でのマツ
プを基準にマツプ落ち制御が行なわれる為、スロットル
開度が大き過ぎることによる再度のスリップの誘発を防
止出来る。

［相］　発進時や乾燥路から低摩擦係数路への進入時等
で、最上位のマツプ＃０が選択されている時にスリップ
が発生した場合、通常のマツプ落ち制御により１枚落し
く過大スリップ時には２枚落し）にするのではなく、所
定の固定マツプ（マツプ＃３）へマツプ落ちさせる制御
としている為、スリップ発生に対してスロットル開度が
閉じる方向となりスリップ収束性が向上する。

以上、本発明の実施例を図面により詳述してきたが、具
体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があって
も本発明に含まれる。

例えば、マツプ落ち制御にあたって、スリップが発生し
た時点でのマツプと６００ｍ５ｅｃ前のマツプとの比較
により、いずれを基準にするか決める例を示したが、こ
の所定時間は、エンジン遅れ応答を考慮に入れることを
目的とするものである為、エンジン遅れ応答とは密接な
関係にあるエンジン回転数やギヤ比やエンジン過給圧や
エンジン吸気負圧等の要素により可変の時間としてこの
所定時間を決定するようにしても良い。

また、実施例では、スリップ発生時にその時点でのマツ
プ及び所定時間前のマツプが共に最上位のマツプ（マツ
プ＃０）である場合にマツプ＃３ヘマップ落ちさせる制
御例を示したが、この固定マツプは、マツプ＃３ではな
く、マツプ＃４〜マツプ＃７のいずれの固定マツプにマ
ツプ落ちするようにしても良い。

また、実施例では上限及び下限を有する領域制御特性マ
ツプを複数設定した例を示したが、直線や折れ線や曲線
等による線型制御特性マツプでもよいし、また、上限の
みを有する領域制御特性マ・ツブてもよい。

また、マツプ落ち制御では、スリップ率の時間変化率を
加味し、スリップ率の上昇度合に応してマツプを何枚落
すか決定するようにしてもよい。

また、実施例では、へし−へ〇特性として１つの特性を
示したが、例えば、第４”図の点線に示すような特性を
加え、マツプ＃０が選択されている時には実線の特性に
基づいてΔＯが設定され、マツプ＃１〜＃７が選択され
ている時には点線の特性に基づいて八〇が設定されるよ
うにしてもよく、この場合には絶対アクセル操作量に対
するスロットル開度の制御ゲインを走行路面状態に対応
させることができ、駆動輪スリップが未然に防止される
。

また、スリップ率が新たな設定値を越えた時は、無条件
にスロットル弁を全閉にさせて駆動輪スリップを早期に
回避するようにしてもよい。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の車両用駆動力制御装
置にあっては、スリップ率が設定スリップ率を下回って
いる場合、現在の制御特性マツプよりアクセル操作量に
対するスロットル開度の増大比率を」二けた上位の制御
特性マツプへ移行すると共に、スリップ率が設定スリッ
プ率を越える毎に、その時点での制御特性マツプと所定
時間前の制御特性マツプとを比較し、アクセル操作量に
対するスロットル開度の増大比率が小さい方の制御特性
マツプを選択し、選択された制御特性マツプよりアクセ
ル操作量に対するスロットル開度の増大比率を下げた下
位の制御特性マツプを選択し、且つ、スリップ率が設定
スリップ率を越えた時に、その時点での制御特性マツプ
と所定時間前の制御特性マツプとが共にアクセル操作量
に対するスロットル開度の増大比率が最も高い特性マツ
プである場合、予め定められた所定の制御特性マツプを
選択するマツプ選択手段を設けた構成とした為、再スリ
ップの防止、カフガク振動の防１ト及びアクセル操作違
和感の解消を図り得と共に、エンジン応答の遅れを考慮
に入れた的確なマツプ落ち制御により路面摩擦係数に適
合して速やかに駆動輪スリップが抑制され、駆動輪スリ
ップの防止制御後の加速不良あるいはスリップ再発を防
止出来るという効果が得られるし、更に、氷結路のよう
な極低摩擦係数路での発進時等のように、−度スリップ
してその直後、つまり所定時間より短い周期で再スリッ
プが発生するような場合には、スフ ０ットル開度が大き過ぎることによる再度のスリップの
誘発を防止出来るという効果が得られるし、その上、発
進時や乾燥路から低摩擦係数路への進入時等で、最」二
位のマツプが選択されている時にスリップが発生した場
合、スリップ収束性を向上させ得る効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両用駆動力制御装置を示すクレーム
対応図、第２図は本発明実施例の駆動力制御装置を示す
全体図、第３図は実施例装置のスロットル弁制御回路に
設定されている領域制御特性マツプ図、第４図は実施例
装置のスロットル弁制御回路に設定されている相対アク
セル操作量−スロットル開度変化量の関係特性図、第５
図は実施例のスロットル弁制御回路での制御作動のメイ
ンルーチンを示すフローチャート図、第６図は実施例の
スロットル弁制御回路での制御作動のサブルーチンを示
すフローチャート図、第７図は実施例装置でのスリップ
率しきい値特性図、第８図は実施例でのタイムチャート
図である。 ａ・・−駆動輪速検出手段 ｂ・・−車体速検出手段 Ｃ・・−スリップ率演算手段 ｄ・・−アクセル操作量検出手段 ｅ−・−実スロットル開度値検出手段 ｆ−−−マツプ設定手段 ｇ・・・マツプ選択手段 ｈ・・−目標スロットル開度値設定手段ｉ・・・スロッ
トルアクチュエータ ｊ・・−スロットル弁開閉制御手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）駆動輪速検出手段から得られる車輪速度と車体速検
   出手段から得られる車体速度とによってタイヤ−路面間
   のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、 アクセル操作子に対するアクセル操作量を検出するアク
   セル操作量検出手段と、 スロットル弁の実スロットル開度値を検出する実スロッ
   トル開度値検出手段と、 アクセル操作量に対するスロットル開度の関係を、制御
   特性マップとして複数設定させているマップ設定手段と
   、 前記スリップ率が設定スリップ率を下回っている場合、
   現在の制御特性マップよりアクセル操作量に対するスロ
   ットル開度の増大比率を上げた上位の制御特性マップへ
   移行すると共に、スリップ率が設定スリップ率を越える
   毎に、その時点での制御特性マップと所定時間前の制御
   特性マップとを比較し、アクセル操作量に対するスロッ
   トル開度の増大比率が小さい方の制御特性マップを選択
   し、選択された制御特性マップよりアクセル操作量に対
   するスロットル開度の増大比率を下げた下位の制御特性
   マップを選択し、且つ、スリップ率が設定スリップ率を
   越えた時に、その時点での制御特性マップと所定時間前
   の制御特性マップとが共にアクセル操作量に対するスロ
   ットル開度の増大比率が最も高い特性マップである場合
   、予め定められた所定の制御特性マップを選択するマッ
   プ選択手段と、 該マップ選択手段により選択されている制御特性マップ
   と前記アクセル操作量とによって目標スロットル開度値
   を求める目標スロットル開度値設定手段と、 前記実スロットル開度値を前記目標スロットル開度値に
   一致させる制御信号をスロットルアクチュエータに対し
   て出力するスロットル弁開閉制御手段と、 を備えていることを特徴とする車両用駆動力制御装置。 ２）前記マップ選択手段での所定時間前の制御特性マッ
   プとは、エンジン回転数やトランスミッションのギヤ比
   等のエンジンの遅れ応答に関連を持つ要素によって可変
   な所定時間前の制御特性マップであることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の車両用駆動力制御装置。