JPH0116396Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0116396Y2 JPH0116396Y2 JP1980168555U JP16855580U JPH0116396Y2 JP H0116396 Y2 JPH0116396 Y2 JP H0116396Y2 JP 1980168555 U JP1980168555 U JP 1980168555U JP 16855580 U JP16855580 U JP 16855580U JP H0116396 Y2 JPH0116396 Y2 JP H0116396Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- speed command
- pulse width
- voltage
- displacement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 17
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 11
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は直流電動機のチヨツパ制御装置に関す
るものである。
るものである。
従来、バツテリカー等においては、直流電動機
に流すチヨツパ電流のチヨツパ電流率を変化させ
ることにより直流電動機の回転速度を制御するこ
とが行なわれている。チヨツパ通流率は第１図に
示すチヨツパ電流の波形図において電流が流れる
オン時間T1と電流が流れていないオフ時間T2と
により次式で示される。
に流すチヨツパ電流のチヨツパ電流率を変化させ
ることにより直流電動機の回転速度を制御するこ
とが行なわれている。チヨツパ通流率は第１図に
示すチヨツパ電流の波形図において電流が流れる
オン時間T1と電流が流れていないオフ時間T2と
により次式で示される。
チヨツパ通流率＝T1／T1＋T2
一般にチヨツパ制御によつて速度制御を行う対
象物（負荷）本体は直流電動機より慣性が大き
く、しかも負荷トルクがあるため、直流電動機の
電流の流れ始め（チヨツパ通流率０）と制御対象
物の動き始めとは一致せず、速度指令装置（アク
セル）の操作器（例えば操作レバー）を或程度変
位させて電動機に相当の電流を流した後に制御対
象物が動きはじめるのが普通である。しかし実用
上は、速度指令装置の操作器の変位と制御対象物
の速度変化とを対応させ、操作器を変位させると
同時に制御対象物を起動させるようにすることが
望ましい。尚操作器の変位が零のときに電動機に
電流を流しておくことも考えられるが、制御対象
物の停止中に電動機の電流を流すと消費電力が増
大するだけでなく電動機が過熱する原因となり好
ましくない。
象物（負荷）本体は直流電動機より慣性が大き
く、しかも負荷トルクがあるため、直流電動機の
電流の流れ始め（チヨツパ通流率０）と制御対象
物の動き始めとは一致せず、速度指令装置（アク
セル）の操作器（例えば操作レバー）を或程度変
位させて電動機に相当の電流を流した後に制御対
象物が動きはじめるのが普通である。しかし実用
上は、速度指令装置の操作器の変位と制御対象物
の速度変化とを対応させ、操作器を変位させると
同時に制御対象物を起動させるようにすることが
望ましい。尚操作器の変位が零のときに電動機に
電流を流しておくことも考えられるが、制御対象
物の停止中に電動機の電流を流すと消費電力が増
大するだけでなく電動機が過熱する原因となり好
ましくない。
本考案の目的は速度指令装置の操作器の変位と
制御対象物の速度とを対応させてしかも対象物の
停止中は電動機に電流を流さないようにした直流
電動機のチヨツパ制御装置を提供することにあ
る。
制御対象物の速度とを対応させてしかも対象物の
停止中は電動機に電流を流さないようにした直流
電動機のチヨツパ制御装置を提供することにあ
る。
本考案は、上記問題点を解決するために、操作
器の変位が零のときには信号が出力せず且つ該操
作器の変位の電圧変化に変換して直流電動機を回
転駆動させるための速度指令電圧を出力する速度
指令装置と、この速度指令装置の変化をパルス幅
の変化に変換するパルス幅変調器と、パルス幅変
調器の出力パルスで制御されて電源から供給され
る直流電動機の電機子電流をオンオフするチヨツ
ピング素子とを備える直流電動機のチヨツパ制御
装置において、速度電圧指令装置とパルス幅変調
器との間に非線形増幅器を設けている。そして、
この非線形増幅器としては、入力信号が小さい領
域では大きな増幅率を有し入力信号が大きい領域
では小さい増幅率を有する非線形増幅器を用いて
いる。
器の変位が零のときには信号が出力せず且つ該操
作器の変位の電圧変化に変換して直流電動機を回
転駆動させるための速度指令電圧を出力する速度
指令装置と、この速度指令装置の変化をパルス幅
の変化に変換するパルス幅変調器と、パルス幅変
調器の出力パルスで制御されて電源から供給され
る直流電動機の電機子電流をオンオフするチヨツ
ピング素子とを備える直流電動機のチヨツパ制御
装置において、速度電圧指令装置とパルス幅変調
器との間に非線形増幅器を設けている。そして、
この非線形増幅器としては、入力信号が小さい領
域では大きな増幅率を有し入力信号が大きい領域
では小さい増幅率を有する非線形増幅器を用いて
いる。
以下、図示の実施例により本考案を詳細に説明
する。
する。
第２図は本考案に係る直流電動機のチヨツパ制
御装置の一実施例を示す結線図であつて、同図に
おいて１は速度指令電圧を変化させる速度指令装
置（アクセル）であり、例えば図示しない操作器
により操作される可動接片１ａにより抵抗値を変
化させる可変抵抗器からなつている。この速度指
令装置１は、図示しない操作器の変位が零のとき
には信号を出力しないように、即ち速度指令電圧
が零になるように構成されている。また２は速度
指令装置１の出力端に接続された非線形増幅器
で、この増幅器の入力電圧Vinに対する出力電圧
Voutの特性は第３図に示す通りであり、入力電
圧Vinが小さい領域では増巾率が非常に大きく、
入力電圧Vinが大きい領域では増巾率が比較的小
さくなるような特性を有している。３は非線形増
幅器の出力端に接続されたパルス幅変調器であつ
て、この変調器により、入力信号電圧の大きさに
応じて出力パルスの幅、すなわちチヨツパ通流率
を変化させるようにしている。さらに４はチヨツ
ピング素子としての、直流電動機駆動用トランジ
スタ、５は直流電動機、６は直流電源であつて、
トランジスタ４のベースはパルス幅変調器３の出
力端に、コレクタは直流電動機５を介して直流電
源６の正極に、エミツタは直流電源の負極にそれ
ぞれ接続されている。
御装置の一実施例を示す結線図であつて、同図に
おいて１は速度指令電圧を変化させる速度指令装
置（アクセル）であり、例えば図示しない操作器
により操作される可動接片１ａにより抵抗値を変
化させる可変抵抗器からなつている。この速度指
令装置１は、図示しない操作器の変位が零のとき
には信号を出力しないように、即ち速度指令電圧
が零になるように構成されている。また２は速度
指令装置１の出力端に接続された非線形増幅器
で、この増幅器の入力電圧Vinに対する出力電圧
Voutの特性は第３図に示す通りであり、入力電
圧Vinが小さい領域では増巾率が非常に大きく、
入力電圧Vinが大きい領域では増巾率が比較的小
さくなるような特性を有している。３は非線形増
幅器の出力端に接続されたパルス幅変調器であつ
て、この変調器により、入力信号電圧の大きさに
応じて出力パルスの幅、すなわちチヨツパ通流率
を変化させるようにしている。さらに４はチヨツ
ピング素子としての、直流電動機駆動用トランジ
スタ、５は直流電動機、６は直流電源であつて、
トランジスタ４のベースはパルス幅変調器３の出
力端に、コレクタは直流電動機５を介して直流電
源６の正極に、エミツタは直流電源の負極にそれ
ぞれ接続されている。
上記装置において速度指令装置１によつて或速
度指令電圧が与えられると、この電圧は非線形増
幅器２で増巾され、パルス幅変調器３はこの増幅
器の出力に比例したパルス幅のパルスを発生す
る。トランジスタ４はこのパルス幅の時記だけ導
通して直流電動機５の電機子電流をチヨツピング
し、直流電動機の回転速度を制御する。この場合
パルス幅の変化は先に述べたチヨツパ電流率で表
現できるので、チヨツパ通流率でもつて直流電動
機５を制御できることになる。
度指令電圧が与えられると、この電圧は非線形増
幅器２で増巾され、パルス幅変調器３はこの増幅
器の出力に比例したパルス幅のパルスを発生す
る。トランジスタ４はこのパルス幅の時記だけ導
通して直流電動機５の電機子電流をチヨツピング
し、直流電動機の回転速度を制御する。この場合
パルス幅の変化は先に述べたチヨツパ電流率で表
現できるので、チヨツパ通流率でもつて直流電動
機５を制御できることになる。
今非線形増幅器２は第３図に示すような特性を
有しているため、速度指令装置の操作器が変位零
の位置にあつて速度指令電圧が零になつている場
合には第４図に示すようにチヨツパ通流率も零で
ある。したがつて停止中の電力消費は制御回路で
消費される分のみであり、停止中に電力消費を小
さくすることができる。また速度指令装置を零位
置から僅かに変位させると、増幅器の出力電圧が
急に増大するため、チヨツパ通流率も急増し、制
御対象物を起動させるのに十分な大きさの電機子
電流を電動機に流すことができる。したがつて速
度指令装置の変位を開始するのはほとんど同時に
制御対象物を起動させることができる。また速度
指令電圧がある値以上になり、制御対象物が起動
した後は速度指令装置の操作器の変位に対するチ
ヨツパ通流率の変化をゆるやかにして最終的には
速度指令電圧が最大のときにチヨツパ電流率を
100％にするこことができる。言い換えれば、速
度指令電圧がある値以上になると、増幅器２の増
幅率が小さくなることにより、操作器が操作途中
にあるにもかかわらずチヨツパ通流率が100％に
なつて、操作器の変位と電動機によつて駆動され
る制御対象物の速度との対応がとれなくなるのを
阻止することができる。
有しているため、速度指令装置の操作器が変位零
の位置にあつて速度指令電圧が零になつている場
合には第４図に示すようにチヨツパ通流率も零で
ある。したがつて停止中の電力消費は制御回路で
消費される分のみであり、停止中に電力消費を小
さくすることができる。また速度指令装置を零位
置から僅かに変位させると、増幅器の出力電圧が
急に増大するため、チヨツパ通流率も急増し、制
御対象物を起動させるのに十分な大きさの電機子
電流を電動機に流すことができる。したがつて速
度指令装置の変位を開始するのはほとんど同時に
制御対象物を起動させることができる。また速度
指令電圧がある値以上になり、制御対象物が起動
した後は速度指令装置の操作器の変位に対するチ
ヨツパ通流率の変化をゆるやかにして最終的には
速度指令電圧が最大のときにチヨツパ電流率を
100％にするこことができる。言い換えれば、速
度指令電圧がある値以上になると、増幅器２の増
幅率が小さくなることにより、操作器が操作途中
にあるにもかかわらずチヨツパ通流率が100％に
なつて、操作器の変位と電動機によつて駆動され
る制御対象物の速度との対応がとれなくなるのを
阻止することができる。
尚、以上の説明ではチヨツピング素子としてト
ランジスタを用いたが、これに限定されるもので
なく、他のスイツチング素子を用いてもよいこと
は勿論である。
ランジスタを用いたが、これに限定されるもので
なく、他のスイツチング素子を用いてもよいこと
は勿論である。
以上のように本考案によれば、入力信号が小さ
い領域では大きな増幅率を有し入力信号が大きい
領域では小さい増幅率を有する非線形増幅器を、
操作器の変位が零のときには信号が出力せず且つ
操作器の変位を電圧変化に変換して直流電動機を
回転駆動させるための速度指令電圧を出力する速
度指令装置とパルス幅変調器との間に設けたの
で、直流電動機を起動する際に僅かに操作器を変
位させたときには、速度指令電圧を増幅器の大き
な増幅率で大きく増幅して、負荷のかかつた電動
機を迅速に起動するのに十分な大きさの電機子電
流を通電することができる。したがつて、予め停
止中の電動機に電機子電流を流しておかなくて
も、電動機の起動時の操作器の変位と電動機の速
度すなわち制御対象物の速度とを対応させること
ができ、操作器を変位させると同時に制御対象物
を殆んど時間遅れなく起動させることができる。
また本考案においては、入力信号が大きい領域す
なわち操作器の変位量が大きくなつて速度指令電
圧が大きくなる領域では、増幅器の増幅率を小さ
くしているので、電動機が起動した後に操作器の
変位と制御対象物の速度とが対応しなくなるのを
阻止することができる。
い領域では大きな増幅率を有し入力信号が大きい
領域では小さい増幅率を有する非線形増幅器を、
操作器の変位が零のときには信号が出力せず且つ
操作器の変位を電圧変化に変換して直流電動機を
回転駆動させるための速度指令電圧を出力する速
度指令装置とパルス幅変調器との間に設けたの
で、直流電動機を起動する際に僅かに操作器を変
位させたときには、速度指令電圧を増幅器の大き
な増幅率で大きく増幅して、負荷のかかつた電動
機を迅速に起動するのに十分な大きさの電機子電
流を通電することができる。したがつて、予め停
止中の電動機に電機子電流を流しておかなくて
も、電動機の起動時の操作器の変位と電動機の速
度すなわち制御対象物の速度とを対応させること
ができ、操作器を変位させると同時に制御対象物
を殆んど時間遅れなく起動させることができる。
また本考案においては、入力信号が大きい領域す
なわち操作器の変位量が大きくなつて速度指令電
圧が大きくなる領域では、増幅器の増幅率を小さ
くしているので、電動機が起動した後に操作器の
変位と制御対象物の速度とが対応しなくなるのを
阻止することができる。
第１図はチヨツパ通流率を説明する線図、第２
図は本考案に係る直流電動機のチヨツパコントロ
ール装置の一実施例を示す結線図、第３図は本考
案に用いる非線形増幅器の入出力特性を示す線
図、第４図は本考案の装置におけるチヨツパ通流
率の速度指令電圧に対する変化を示す線図であ
る。 １……速度指令装置、２……非線形増幅器、３
……パルス幅変調器、４……トランジスタ（チヨ
ツピング素子）、５……直流電動機、６……直流
電源。
図は本考案に係る直流電動機のチヨツパコントロ
ール装置の一実施例を示す結線図、第３図は本考
案に用いる非線形増幅器の入出力特性を示す線
図、第４図は本考案の装置におけるチヨツパ通流
率の速度指令電圧に対する変化を示す線図であ
る。 １……速度指令装置、２……非線形増幅器、３
……パルス幅変調器、４……トランジスタ（チヨ
ツピング素子）、５……直流電動機、６……直流
電源。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 操作器の変位が零のときには信号は出力せず且
つ該操作器の変位を電圧変化に変換して直流電動
機を回転駆動させるための速度指令電圧を出力す
る速度指令装置と、 前記速度指令電圧の変化をパルス幅の変化に変
換するパルス幅変調器と、 該パルス幅変調器の出力パルスで制御されて電
源から供給される直流電動機の電機子電流をオン
オフするチヨツピング素子とを具備してなる直流
電動機のチヨツパ制御装置において、 前記速度電圧指令装置と前記パルス幅変調器と
の間に非線形増幅器が設けられ、該非線形増幅器
は入力信号が小さい領域では大きな増幅率を有し
入力信号が大きい領域では小さい増幅率を有して
いることを特徴とする直流電動機のチヨツパ制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1980168555U JPH0116396Y2 (ja) | 1980-11-25 | 1980-11-25 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1980168555U JPH0116396Y2 (ja) | 1980-11-25 | 1980-11-25 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5790399U JPS5790399U (ja) | 1982-06-03 |
| JPH0116396Y2 true JPH0116396Y2 (ja) | 1989-05-15 |
Family
ID=29527131
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1980168555U Expired JPH0116396Y2 (ja) | 1980-11-25 | 1980-11-25 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0116396Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100499717B1 (ko) * | 2001-07-16 | 2005-07-07 | 가부시기가이샤 산교세이기 세이사꾸쇼 | 로봇제어방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5012707A (ja) * | 1973-06-01 | 1975-02-10 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5442447Y2 (ja) * | 1978-06-21 | 1979-12-10 |
-
1980
- 1980-11-25 JP JP1980168555U patent/JPH0116396Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5012707A (ja) * | 1973-06-01 | 1975-02-10 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100499717B1 (ko) * | 2001-07-16 | 2005-07-07 | 가부시기가이샤 산교세이기 세이사꾸쇼 | 로봇제어방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5790399U (ja) | 1982-06-03 |
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