JPH01140940A - ワーク搬入出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ワークストッカーから平板状のワークｌｌ：
１枚ずつ加工装置に対し搬入出する装置に関する。

（従来の技術） 従来、この種のワーク搬入出装置として、例えば平板状
のワークを複数枚束ねたものをワークストッカーに供給
し、これをマニプレータによって１枚ずつ取り出して加
工装置へ搬送し、この加工装置にて例えば切抜き加工等
の行なわれた後のワークは、廃材として、別の搬出路を
介して廃材ストッカーへ搬送し、そこで再び束ねるなど
廃材の処理が行われていた。

また、ワークを加工位置に搬送する際に、加工位置精度
を得るために、ワークを所定の姿勢に正さなくてはなら
ず、これには、例えばワークストッカーからマニプレー
タによって取り出されたワークを一旦別の場所のワーク
位置決め装置に搬送し、ここで位置決めされた後、再び
ワークを把持して加工装置へ搬送していた。

（発明が解決しようとする問題点） このような従来の装置では、マニプレータによる搬送経
路が長く複雑で、その送り制御も難しく装置が高価とな
っていた。また、廃材ストッカーがワークストッカーと
は離れた場所に設置されているため、供給された複数枚
のワークの加工状況を一箇所で確認できず、また、ワー
ク供給や廃材搬出に使われるフォークリフト等の運転効
率も悪く、作業人数も必要とするなど、非常に作業性の
悪いものであった。

（問題点を解決するための手段） そこで、本発明は、ワークストッカー側の一箇所に加工
前のワークを収納する第１収納部と、ワーク位置決め用
の第２収納部と、加工後のワークを収納する第３収納部
の３つの収納部を、ワーク搬送位置に対し位置割り出し
可能に設けることにより、ワークの搬送路をワークスト
ッカーと加工装置とを結ぶ最短距離で形成でき、マニプ
レータの位置割り出しも、搬送路両端の２位置だけでよ
く、送り制御も簡単で、しかもワーク収納部が１箇所に
設けられているため、装置自体がコンパクトになり設置
スペースを小さくできるとともに、作業性を向上しよう
とするものである。

すなわち、本発明は、複数枚のワークな重積収納可能な
第１収納部、この第１収納部から取り出された１枚のワ
ークを収納して所定位置に位置決めする第２収納部およ
び加工後の複数枚のワークな重積収納可能な第３収納部
を搬送方向に対し直交する方向に並設してなりかつ搬送
方向に対し直交する方向に摺動自在に設けたワークスト
ッカーと、このワークストッカーを送り駆動し上記各収
納部をワーク搬送位置に割り出すストッカー割り出し装
置と、ワークストッカー側の上記ワーク搬送位置と加工
装置側のワーク搬入出位置との間を結ぶ搬送路と、この
搬送路に沿って往復移動されかつワークをチャックおよ
びアンチャックするマニプレータと、このマニプレータ
を送り駆動するマニプレータ移動装置とからなり、上記
マニプレータによって、ワーク搬送位置に割り出された
第１収納部から１枚のワークをチャックし、この１枚の
ワークを次にワーク搬送位置に割り出された第２収納部
へ収納し、この第２収納部で位置決めされたワークを再
びチャックして加工装置側のワーク搬入出位置へ搬送し
加工装置へ受け渡すとともに、加工装置側のワーク搬入
出位置から加工後のワークをチャックしてワークストッ
カー側のワーク搬送位置へ搬送し、ワーク搬送位置に割
り出された第３収納部へ加工後のワークを収納するよう
に構成したものである。

（実施例） 次に、本発明の一実施例を、図面に基づいて説明する。

第１図および第２図に示すように、本装置は、主に、ワ
ークストッカー１と、加工装置２と、両者間を結ぶ搬送
路３と、この搬送路３に沿って往復移動するマニプレー
タ４とで構成されている。

ワークストッカー１は、例えば長方形の平板状ワークＷ
を複数枚重積収納可能な第１収納部５．１枚のワークＷ
を収納して位置決めするための第２収納部６および加工
後のワークＷを複数枚重積収納可能な第３収納部７の３
つの収納部を、搬送方向（第１図Ｘ方向）と直交する割
り出し方向（第１図Ｘ方向）に順次並設してなり、ガイ
ドベース８上を上記割り出し方向に摺動可能に設けられ
ている。

第３図および第４図に示すように、第１収納部５と第３
収納部７は、ストックテーブル９上にワーク長辺側に対
応する一側方（第３図右側）にワークＷの両端角隅部を
整列案内するコーナ案内部材１０．１０がそれぞれに立
設され、かつ他側方（第３図左側）にくずれ防止用の支
軸１１．１１がそれぞれ２箇所に立設されている。そし
て、ストックテーブル９と上記一対のコーナ案内部材１
０１１０と一対の支軸１１．１１との間に形成される収
納空間に、それぞれワークＷを多数枚重積状態で収納で
きるようになっている。

また、第１収納部５の底部には、ストックテーブル９に
支持されたワーク有無検知スイッチ１２が設けられ、収
納されたワークＷの底面が当接することによりワーク検
知を行うようになっている。

第３図ないし第５図に示すように、第２収納部６は、上
記第１収納部５と第３収納部７との中間位置において、
上記ストックテーブル９上に支持部材１３を介して支持
板１４が固定され、この支持板１４上にさらに支持部材
１５を介してワークテーブル１６が固定されている。ま
た、このワークテーブル１６上面にはワークＷとの摩擦
を極力小さくした滑り面１７が形成されている。

そして、上記ワークテーブル１６上のワーク長辺側に対
応する一側方（第３図右側）の２箇所にワークＷの割り
出し方向（Ｙ方向）の位置を決める位置決めビン１８．
１８が、ワーク短辺側に対応する一端側（第３図紙面上
側）にワークＷの搬送方向（Ｘ方向）の位置を決める位
置決めビン１９がそれぞれ突設されている。

また、上記支持板１４とワークテーブル１６との間に位
置して割り出し方向のワーク位置決め用シリンダ２０が
装着され、このシリンダ２０のピストンロッド２０ａに
一体に結合されたプレート２１に、上記シリンダ２０と
平行な２本の進退軸２２．２２が一体に結合されている
。この各進退軸２２．２２はそれぞれ支持板１４に固定
されたスライドベアリング２３に割り出し方向に摺動自
在に支持されている。また、それぞれの進退軸２２．２
２にはワーク長辺に対し他側方（第３図左側方）から係
合してワークＷを上記位置決めビン１８．１８に向かっ
て押動する係合片２４．２４が取付けられている。

また、上記支持板１４のワーク短辺側に対応する他端側
（第３図紙面下側）には取付部材２５を介して位置決め
レバー２６が軸２７を中心に揺動自在に取付けられてい
る。この位置決めレバー２６の上端部はワーク端面と係
合可能な位置に対応され、下端に連結した搬送方向のワ
ーク位置決め用シリンダ２８によって揺動駆動され、上
端部にてワークＷ端面と係合しワークＷを上記位置決め
ビン１９に向かって押動するようになっている。

上記シリンダ２０の前進限と上記シリンダ２８の後退限
で第４図および第５図で示すように、係合片２４．２４
とレバー２６はそれぞれワークＷと離反した待機位置に
保持されている。この状態におけるワークテーブル１６
上の各位置決めビン１８．１８．１９と係合片２４．２
４とレバー２６とで形成される収納空間に、１枚のワー
クＷを収納できるようになっている。

そして、ワーク位置決め時は、上記シリンダ２０．２８
の同時駆動によって、この第２収納部６に収納されたワ
ークＷを上記係合片２４．２４とレバー２６とにより、
割り出し方向および搬送方向に対しワークＷを位置決め
ビン１８．１８．１９に当接する所定位置まで摺動させ
、ワークＷの姿勢を整える。

ワークＷの位置決め完了はワークテーブル１６において
上記位置決めビン１８．１８側に設けたリミットスイッ
チ２９および位置決めビン１９側に設けたリミットスイ
ッチ３０により、ワークＷを介して検知される０位置決
めが完了すると、係合片２４．２４とレバー２６は再び
待機位置に退避される。

そして、これらの３つの収納部５．６．７は、上記マニ
プレータ４によるワークチャック・アンチャック位置に
対応するワーク搬送位置（Ｆ位置）に対し、それぞれ位
置割り出し可能となっている。

すなわち、ワークストッカーｌは、その底部においてガ
イドベース８のガイドレール８ａ、８ａに沿って割り出
し方向に摺動自在に係合され、かつガイドベース８に設
けたストッカー送り駆動用の可変速モータ３１によって
ベルト伝動を介し回転駆動される送りねじ３２に螺合さ
れて、割り出し方向に送り駆動されるようになっている
。　そして、ワークストッカー１の３ポジシヨンの位置
割り出しにより、各収納部５．６．７がそれぞれ上記ワ
ーク搬送位置Ｆに対応されるようになっている。

第４図で示すように、ガイドベース８の一側面２箇所に
おいて、ワークストッカー１の一側面に対向しマルチプ
ルスイッチＳ１、Ｓ２が取付けられ、この各スイッチＳ
１、Ｓ２により、それぞれワークストッカー１の一側面
に設けられた減速用および位置検知用のドグ３３．３４
を感知し、上記モータ３１を減速させた後、各割り出し
位置で停止させるようになっている。つまり、第４図で
示す状態が第２収納部６を搬送位置Ｆに割り出したワー
クストッカー１の中間位置である。

ワークストッカー１の（第４図左方向への）後退時は、
左側のスイッチＳ１がそれぞれ減速用ドグ３３、位置検
知用ドグ３４からなる中間位置割り出し用ドグ群Ｄ１、
或は後退端割り出し用ドグ群Ｄ２を感知することで、モ
ータ３１が制御され、第２収納部６或は第８収納部７が
それぞれ搬送位置Ｆに対し割り出される。

ワークストッカー１の前進時は、右側のスイッチＳ２が
それぞれ減速用ドグ３３、位置検知用ドグ８４からなる
中間位置割り出し用ドグ群Ｄ４或は前進端割り出し用ド
グ群Ｄ３を感知することで、モータ３１が制御され、第
２収納部６或は第１収納部５がそれぞれ搬送位置Ｆに対
し割り出される。

さらに、各割り出し位置において、後退端と前進端は、
第４図で示すようにそれぞれガイドベース８の両端位置
に固定された固定ストッパー３５．３６にワークストッ
カー１に設けた当接片３７．３８がそれぞれ当接するこ
とにより、所定の割り出し位置にメカ的に位置決めされ
るようになっている。

また、中間位置は、第６図で示すように、ガイドベース
８側に両端を回動自在に支持したストッパー軸３９に設
けた２つのストッパー４０または４１にワークストッカ
ー１に設けた当接片４２．４３がそれぞれ当接すること
により、所定の割り出し位置にメカ的に位置決めされる
ようになっている。

この２つのストッパ４０．４１はたがいに軸３９に対し
角度を偏位させて取付けられ、シリンダ４４によって軸
３９を回動させ、ワークストッカー１の後退による中間
位置決めの際には、左側のストッパー４０を一方の当接
片４２に対向させるとともに右側のストッパー４１を当
接片４２．４３から退避させ、ワークストッカー１の前
進による中間位置決めの際には、右側のストッパー４１
を他方の当接片４３に対向させるとともに左側のストッ
パー４０を当接片４２．４３から退避させる。

これにより、前進端からの中間位置の位置決めと後退端
からの中間位置決めが確実に行なわれる。

また、第７図および第８図に示すように、搬送路３のワ
ークストッカー１側一端部を支持する円型スタンド４７
には、所定の高さ位置において光電スイッチ４５．４６
が、ワークＷの長辺側両側面に離間対向するように設け
られている。第１収納部５の割り出し位置で、マニプレ
ータ４の上昇端においてワークＷがたとえば２枚重なっ
て持ち上げられていたとき、その２枚目のワークＷ°の
高さ位置に上記光電スイッチ４５．４６が対応されるた
め、２枚目のワークＷ°がその高さ位置にあった場合に
、２枚取りの異常状態が検知されるようになっている。

次に、搬送路３は第９図で示すように、両端を支持する
スタンド４７．４７の間に架設された断面路！字状の搬
送レール４８にて形成され、かつつこの搬送レール４８
の後面側には、ローラチェーンガイド４９．４９が上下
位置に突出形成されている。

第１図で示すように、上記搬送レール４８の一端側には
、モータベース５０を介して、マニプレータ送り駆動用
の可変速モータ５１が堰付けられている。このモータ５
１と同軸上の駆動側スプロケット５２と搬送レール４８
の他端側に枢支された従動側スプロケット５３との間に
、無端状のローラチェーン５４が図示しないテンション
装置を介して懸回されている。

このローラチェーン５４は搬送レール４８の上下のロー
ラチェーンガイド４９．４９に摺動支持されつつ上記モ
ータ５１によって往復回転駆動される。このローラチェ
ーン５４の下側の一部にて連結部材５５を介しキャリア
５６が連結されている。

このキャリア５６は、上部ローラ５７、下部ローラ５８
および側部ローラ５９を有し、上部ローラ５７は搬送レ
ール４８の上面に形成したガイド溝６０に転勤自在に係
合され、下部ローラ５８は搬送レール４８の下面に形成
したガイド溝６１に転勤自在に係合され、かつ側部ロー
ラ５９は搬送レール４８の下方の肩部６２に転勤自在に
係合されている。これによって、キャリア５６はローラ
チェーン５４と一体に、かつローラ５７．５８．５９に
よって慴動案内されながら、搬送レール４８に沿って搬
送路３を往復移動するようになっている。

そして、このキャリア５６にはマニプレータ４の本体６
３が一体的に結合されている。第１０図で示すようにこ
の本体６３の中央部にはシリンダブラ・ケラト６４を介
してマニプレータ昇降駆動用のエアーシリンダ６５が取
付けられている。

また、本体６３の下側に位置して、上記シリンダ６５の
ピストンロッド６５ａに、水平状の昇降アーム６６が一
体に連結されている。この昇降アーム６６の両側部には
上下方向の案内シャフト６７．６７がそれぞれ摺動自在
に貫通され、この一対の案内シャフト６７．６７の下端
にマグネットホルダー６８が固着されている。

上記案内シャフト６７．６７はそれぞれ本体６３に取付
けられたリニアボールベアリング６９．６９を介し上下
方向に摺動自在に支持されている。

一方の案内シャフト６７には、上下位置に２つのドグ７
０．７１が設けられ、下方のドグ７１の下面にはスリー
ブ係合凹部７１ａが形成されている。そして、このスリ
ーブ係合凹部７１ａに係脱されるスリーブ７２が上記昇
降アーム６６に固着され、このスリーブ７２内をリニア
ボールベアリング７３を介して上記案内シャフト６７が
摺動自在に貫通されている。

また、上記スリーブ７２の下方に対向して上記マグネッ
トホルダー６８にばね受け７４が固着され、このばね受
け７４とスリーブ７２間にスプリング７５を介装してい
る。

他方の案内シャフト６７においても、上記下方のドグ７
１と同一高さ位置に係合部材７６が取付けられ、この係
合部材７６に係脱されるスリーブ７７が上記昇降アーム
６６に固着され、このスリーブ７７と対向して上記マグ
ネットホルダー６８に固着されたばね受け７８との間に
スプリング７９を介装している。

すなわち、昇降アーム６６とマグネットホルダー６８は
係合凹部７１ａとスリーブ７２および係合部材７６とス
リーブ７７のそれぞれの係り合いとともに、スプリング
７５．７９を介し上下方向に弾性的に結合されている。

また、上記上方のドグ７０に対峙して本体６３側面に加
工装置２側でのマニプレータ下降限検知用リミットスイ
ッチ８０が取付けられ、また上記下方のドグ７１に対峙
して昇降アーム６６側にワークストッカー１側でのマニ
プレータ下降限検知用リミットスイッチ８１が取付けら
れている。

上記マグネットホルダー６８には、２個の電磁式マグネ
ット８２．８２が取付けられ、このマグネット８２．８
２の励磁によってワークＷをチャックし、非励磁によっ
てワークＷをアンチャックする。

また、両マグネット８２．８２間の空間部において、マ
グネットホルダー６８にセンサブラケット８３が取付ら
れ、このセンサブラケット８３にスプリング８４を介し
てワークセンサ８５が上下動自在に支持されている。こ
のワークセンサ８５の上端部にはドグ８６が取付けられ
、このドグ８６はマグネットホルダー６８側に取付けら
れたワーク有無検知用リミットスイッチ８７に対峙して
いる。

また、本体６３の両側よりそれぞれブラケット８８を介
し、フック作動板８９が固定され、この作動板８９に突
設したビン８９ａ、８９ａの下方にそれぞれ対応して、
マグネットホルダー６８にワーク落下防止用の一対のフ
ック９０．９０がたがいに対向されて取付けられている
。

第９図および第１１図で示すように、各フック９０．９
０はマグネットホルダー６８と一体の取付板１０８に突
設した軸１０９．１０９を支点にたがいに開閉動作する
ように揺動自在に支持されている。また、このフック９
０．９０は、軸１０９．１０９に巻き付けられたねじり
ばね１１０．１１０１介して第１１図のように常時開放
方向に付勢されている。

そして、マニプレータ４の上昇端位置においてのみ、フ
ック９０．９０の肩部９０ａ、９０ａが上記フック作動
板８９のビン８９ａ、８９ａに衝合することにより第９
図のように互いに閉じる方向に作動され、マグネット８
２によって持ち上げられているワークＷを両側から非接
触でかかえ込むような状態に保持される。

また、本体６３の後面側には、支点ビン９１を中心に、
マニプレータ下降限設定用の係止アーム９２が揺動自在
に取付けられ、その下端係止部９２ａがマグネットホル
ダー６８の後面側に突設した係合ビン９３と対峙関係と
なっている。

上記係止アーム９２の上端は本体６３との間に引張りス
プリング９４を介して連結され、係止アーム９２は常時
第１０図２点鎖線で示すような時計方向すなわち不作用
方向に付勢されている。

そして、マニプレータ４が加工装置２側に移動したとき
にのみ、係止アーム９２は、第１０図点線で示すように
、搬送路３前進端位置であるワーク搬入出位置（Ｇ位置
）の固定側、例えばケーブル案内部材１１１に突設され
た固定ビン９５に衝合することによってスプリング９４
に抗して反時計方向に揺動され、係止アーム９２の下端
係止部９２ａが、上記係合ビン９３の下方にて所定高さ
位置で対峙し、マグネットホルダー６８の所定ストロー
ク以上の下降動作をメカ的に制止するようにしている。

上記キャリア５６の搬送方向に対する両端部にはそれぞ
れ送り制御用ドグ９６．９７が設けられ、これらの各ド
グ９６．９７に対応して搬送路３側の両端位置に、それ
ぞれ加工装置２側では前進減速用リミットスイッチ９８
および前進端検知用リミットスイッチ９９が、ワークス
トッカー１側では後退減速用リミットスイッチ１００お
よび後退端検知用リミットスイッチ１０１が設けられて
いる。

また、キャリア５６の両端面に設けた当接板１０２．１
０２が搬送路３側に設けた両端ストッパー１０３．１０
３にそれぞれ当接することにより、マニプレータ４は搬
送両端における割り出し位置すなわち、搬送位置Ｆと搬
入吊位置Ｇとに位置決めされるようになっている。

また、１０４はマニプレータ４への電送用ケーブルフレ
キダクトである。

本実施例では上記加工装置２として、例えばレーザ加工
機が設置ｉられ、マニプレータ４によるワーク搬入出時
は搬送方向と平行に摺動されるスライドテーブル１０５
が第１図および第２図で示す所定位置Ｐに位置決めされ
る。

例えば、切断加工によって切り抜かれた製品はスライド
テーブル１０５の下方に落下され、図示しないコンベア
装置等によって、搬送Ｉ！８３と直交する方向に設置さ
れた製品搬送用コンベア１０６上に運び込まれる。

そして、製品が切り抜かれた残材ワークＷは、再び搬入
吊位置Ｇからマニプレータ４によってワークストッカー
１側へ搬出されるようになっている。

次に、ワーク搬入出動作について説明する。

ワークストッカー１は、第３収納部７を搬送位置Ｆに割
り出している状態を原位置とし、この原位置の状態で、
フォークリフトやクレーン等による運搬手段或は作業者
によって、多数枚のワークＷが重積され束ねられた状態
で第１収納部５に供給収納される。

第１収納部５にワークＷが収納されると、第１収納部５
底部のワーク有無検知スイッチ１２がＯＮし、ワーク有
りを検知する。そこで、束ねたひもを解き、１枚ずつの
ワークＷの取り出しを可能とする。

°マニプレータ４は搬送方向の後退端すなわちワータス
トツカ−１側の搬送位置Ｆに位置し、かつマグネット８
２を非励磁のまま上昇させた状態で待機されている。

ワーク搬入出動作の開始によって、まず、可変速モータ
３１が駆動し、送りねじ３２を介してワークストッカー
１が原位置から（第４図右方向へ）前進送りされる。

右側のスイッチＳ２が、ドグ群Ｄ３の減速用ドグ３３を
検知することによりモータ３１は減速され、前進端検知
用ドグ３４を検知すると同時にモータ３１は停止される
。このとき、当接片３８が前端位置の固定ストッパ３６
に当接し、第１収納部５が搬送位置Ｆに割り出される。

次に、マニプレータ４のシリンダ６５が作動し、ピスト
ンロッド６５ａが前進されると、このピストンロッド６
５ａと一体に昇降アーム６６が下降動作される。この昇
降アーム６６とマグネットホルダー６８は、マグネット
８２がワークＷと接触しない限り、スリーブ７２．７３
と係合凹部７１ａ１係合部材７６との掛り合いにより、
一体向に動作する。

マグネット８２がワークＷに接触する少し前にワークセ
ンサ８５がワーク面に接触する。そして、下降とともに
スプリング８４に抗してワークセンサ８５が上昇され、
マグネット８２がワーク面に接触すると同時にワークセ
ンサ８５のドグ８６がリミットスイッチ８７をＯＮＬ／
、ワーク有りが検知される。

その後も昇降アーム６６はさらに下降動作を続けるが、
昇降アーム６６の下降にかかわらず、マグネットホルダ
ー６８はマグネット８２とワークＷとの接触により下降
が阻止されるため、スプリング７５．７９が圧縮され、
ワークＷとの間に接触圧をかけながら、案内シャフト６
７．６７がスリーブ７２．７７内を摺動し、第１２図に
示すように、スリーブ７２．７７に対し係合凹部７１ａ
、係合部材７６が相対的に上方へ向って離反する。

これにより、ドグ７１がリミットスイッチ８１をＯＮＬ
／、マグネット８２が弱励磁され、ワークＷをチャック
する。ワークチャック完了タイマー信号により、シリン
ダ６５が切換作動されてマニプレータ４が上昇開始され
る。

ワークチャック時、マグネット８２は電圧調整によりワ
ークＷを１枚のみ吸着できる程度の磁力に設定されてい
るため、ワークＷは常に１枚ずつチャックされる。

昇降アーム６６が上昇されると、スリーブ７２．７７が
再び係合凹部７１ａ、係合部材７６に係合しマグネット
ホルダ６８も一体的に上昇される。

このとき、例えば、マグネット８２がワークＷをチャッ
クしていなかった場合にはワークセンサ８５が復帰して
リミットスイッチ８７をＯＦＦするため、ワークアンチ
ャックの異常状態が検知され、インターロックがとられ
る。上昇端はシリンダ６５の後退限で決まり、シリンダ
６５に設けた上昇端検知用磁気センサ１０７がＯＮする
ことにより、上昇端検知が行なわれる。

これにより、マグネット８２は強励磁され、ワークＷを
より強固にチャックする。これと同時にフック９０．９
０がばね１１０．１１０に抗して作動板８９のビン８９
ａ、８９ａに衝合され、たがいに閉じる方向に回動され
、マニプレータ上昇端における万一のワークアンチャッ
クに備えている。

この状態から、モータ３１が駆動開始し、ワークストッ
カー１を（第４図左方向へ）後退させ、前進端から中間
位置すなわち第４図の位置へ送り駆動する。これと同時
に、シリンダ４４によりストッパー軸３９が回動され、
ストッパー４０が当接片４２と係合可能な作用位置に位
置決めされる。

後退時、左側のスイッチＳ１がドグ群Ｄ１の減速用ドグ
３３を感知することにより、モータ３１が減速し、中間
位置検知用ドグ３４を感知することによりモータ３１が
停止する。これと同時に当接板４２がストッパー４０に
当接し、ワークストッカー１は中間位置に位置決めされ
、第２収納部６を搬送位置Ｆに割り出す。

この位置において、シリンダ６５が作動し、マニプレー
タ４が、第１収納部５から取り上げた１枚のワークＷを
チャックしたまま、下降動作される。このときの昇降ア
ーム６６およびマグネットホルダー６８の動きは、ワー
クチャックのための上述の動作説明と同様である。

ワークＷが第２収納部６のワークテーブル１６上に置か
れると、リミットスイッチ８１によってマグネット８２
が非励磁され、ワークＷをアンチャックする。ワークア
ンチャック完了タイマー信号により、シリンダ６５が切
換ねりマニプレータ４の上昇動作が開始される。この動
きは上述の動作説明と同様である。

ワークＷは第２収納部６に残置されるため、マグネット
ホルダー６８の上昇によってワークセンサ８５が復帰さ
れリミットスイッチ８７がＯＦＦされ、ワーク無しが確
認される。

マニプレータ４の上昇端が検知されると、次に、ワーク
位置決め用のシリンダ２４．２８が作動され、係合片２
４．２４がワークＷをＹ方向に摺動させ、同時に位置決
めレバー２６がワークｗｔ−ｘ方向に摺動させて、位置
決めビン１８．１８．１９にそれぞれ当接させ、所定の
ワーク姿勢（第３図第２収納部６に示す姿勢）に位置決
めする。このとき、リミットスイッチ２９．３０によっ
て位置決め完了が検知され、シリンダ２０．２８が復帰
されて、係合片２４．２４および位置決めレバー２６が
ワークＷから退避される。

このようにして、ワーク位置決めが完了すると、再びマ
ニプレータ４が下降動作を開始し、ワークＷと接触する
とリミットスイッチ８１によってマグネット８２が強励
磁されて第２収納部６上の位置決めされたワークＷをチ
ャックする。そして、ワークチャック完了タイマー信号
により、マニプレータ４は上昇動作される。

次に、ワーク搬入動作が開始される。

可変速モータ５１が駆動され、ローラチェーン５４を介
してマニプレータ４が加工装置２側へ向かって（第１図
右方向へ）前進送りされる。このとき、マニプレータ４
は上昇端を保持しているため、フック９０．９０も閉じ
た状態を保持している。

マニプレータ４が加工装置２側の搬入吊位置Ｇに近づく
と、ドグ９６が減速用リミットスイッチ９８をＯＮＬ／
、モータ５１は減速された後、ドグ９７が前進端検知用
リミットスイッチ９９をＯＮし、前進端が検知されると
モータ５１は停止される。これと同時に、マニプレータ
４の当接板１０２がストッパー１０３に当接し、マニプ
レータ４は搬入吊位置Ｇに位置決めされる。

また、係止アーム９２の一側辺が固定ビン９５に衝合さ
れ、スプリング９４に抗して係止アーム９２は支点ビン
９１を中心に反時計方向に回動される。すなわち、第１
０図点線で示すように、このときの係止アーム９２の下
端係止部９２＆はマグネットホルダー６８の係合ビン９
３の下方に位置し、マグネットホルダー６８の下降限を
決定している。

そして、この状態よりシリンダ６５によってマニプレー
タ４の下降動作が開始する。

加工装置２側では、スライドテーブル１０５が所定位置
Ｐに位置決めされ、図示しないワーククランプ機構がワ
ーク受入れ可能なアンクランプ状態に待機している。

スライドテーブル１０５の高さ位置は一定であるため、
加工装置２に対する搬入量時においては、シリンダ６５
による昇降アーム６６の下降ストロークがリミットスイ
ッチ８０の作用位置によって予め設定してあり、この設
定高さ位置でシリンダ６５の動作がストップされる。

また、スライドテーブル１０５上にマグネット８２によ
ってワークＷが必要以上の力で押し付けられないように
するために、係合ビン９３と係止アーム９２との係り合
いによってマグネットホルダー６８の下降動作が一定高
さ位置でメカ的に制止され、ワークＷのたわみや変形を
防止している。

マグネットホルダー６８の下降によって案内シャフト６
７のドグ７０がリミットスイッチ８０をＯＮし、マニプ
レータ下降限が検知されると、スライドテーブル１０５
側のワーククランプ機構がワークＷをチャック動作する
。これと同時に、マグネット８２が非励磁され、マニプ
レータ４はワークＷをスライドテーブル１０５上に受け
渡す。

そして、シリンダ６５が作動されマニブレータ４は、上
昇端位置へ上昇動作される。そしてマニプレータ４は一
旦、ワークストッカー１側へ後退送りされ、加工装置２
側ではスライドテーブル１０５および加工ヘッドＨが所
定の加ニブログラムに従って移動制御され、ワークＷの
加工が行なわれる。

モータ５１により搬送ｗＩ３に沿ってマニプレータ４が
後退送りされ、ワークストッカー１側の搬送位置Ｆに近
づくと、ワークストッカー１に設けたドグ９６が減速用
リミットスイッチ１００をＯＮし、モータ５１は減速さ
れ、次にドグ９７が後退端検知用リミットスイッチ１０
１をＯＮすることによりモータ５１は停止される。これ
と同時に、マニプレータ４の当接板１０２が後退端位置
のストッパー１０３に当接し、マニプレータ４は搬送位
置Ｆに位置決めされる。

このマニプレータ４の後退送り移動中に、ワークストッ
カー１側では再び第１収納部５の割り出しが行われる。

ワークストッカー１は中間位置すなわち第４図の位置か
ら（第４図では右方向へ）前進送りされる。

まず、シリンダ４４によって中間位置の位置決めストッ
パー４０．４１を解除し、可変速モータ３１によってワ
ークストッカー１を前進送りする。

右側のスイッチＳ２がドグ群Ｄ３を検知することにより
ワークストッカー１は前進端位置に割り出される。そし
て、上述のワーク位置決め動作説明と同様に、マニプレ
ータ４によって第１収納部５からの次のワークＷを第２
収納部６にて移しワークＷの位置決めを行う。

ワーク位置決め完了後は、ワークストッカー１は後退端
位置に割り出される。ワークストッカー１は中間位置す
なわち第４図の位置から（第４図では左方向へ）後退送
りされる。

まず、シリンダ４４によって中間位置の位置決めストッ
パー４０．４１を解除し、可変速モータ３１によってワ
ークストッカー１を前進送りする。

前進限に近づくと、左側のスイッチＳ１がドグ群Ｄ２の
減速用ドグ３３を検知し、モータ３１が減速されて、位
置検知用ドグ３４を検知することでモータ３１は停止さ
れる。このとき、ワークストッカー１は当接片３７が固
定ストッパー３５に当接することで、所定の割り出し位
置に位置決めされる。これにより、第３収納部７が搬送
位置Ｆに割り出される。マニプレータ４はワークアンチ
ャック状態のまま上昇端を保持し、搬送位置Ｆで先のワ
ークＷの加工完了まで待機している。

加工装置２側において、先のワークＷの加工が完了する
と、マニプレータ４は前進送りされて加工装置２側の搬
入吊位置Ｇへ移動される。加工後の残材ワークＷはスラ
イドテーブル１０５上にクランプされたまま、スライド
テーブル１０５とともに所定位置Ｐへ位置決めされる。

これにより、搬出動作が開始される。

シリンダ６５により、マニプレータ４が設定高さ位置ま
で下降すると、リミットスイッチ８０によりマグネット
８２が強励磁されワークＷをチャックする。このとき、
スライドテーブル１０５側のクランプ機構がアンチャッ
クとなって、マニプレータ４ヘワークＷが受け渡される
。

この８態からワークチャックタイマー信号によりマニプ
レータ４が上昇し、上昇端に達すると、フック９０．９
０はビン８９ａ、８９ａによって閉じる方向に作動され
る。

そして、モータ５１によりローラチェーン５４を介して
マニプレータ４はワークＷをチャックしたまま搬送路３
に沿って後退送りされ、加工装置２側からワークＷを搬
出する。マニプレータ４が後退端位置すなわち搬送位置
Ｆに割り出され、停止されると、搬送位置Ｆに割り出さ
れている第３収納部７に向かって、マニプレータ４は下
降動作を開始し、加工装置２から搬出してきたワークＷ
を、第３収納部７内に投入する。リミットスイッチ８１
がＯＮすることで、マグネット８２が非励磁されワーク
アンチャックとなってワークＷを第３収納部７へ受け渡
す。

そして、マニプレータ４は上昇動作し、ワークストッカ
ー１は再び中間位置に割り出される。

このとき、シリンダ４４によって一方のストッパー４１
を当接片４３に対向される作用位置に回動させ、ワーク
ストッカー１の前進送りによって右側のスイッチＳ２が
ドグ群Ｄ４を検知してモータ減速を介しモータ３１停止
され、同時にワークストッカー１の当接片４３がストッ
パー４１に当接することで、中間位置の位置決めが完了
する。

マニプレータ４は、第２収納部６から位置決め完了され
た次のワークＷを取り出し、上述と同様な順序で、加工
装置２へのワーク搬入動作を行ない、加工装置２でのワ
ーク加工中にワークストッカー１側で次のワークＷの位
置決めを行い、加工完了時には加工装置２からのワーク
搬出動作を行うという一連の動作を繰り返す。

第１収納部５からワークＷが運び出される毎に第１収納
部５内および第３収納部７内のワーク重積高さが変化し
てくるが、ワークチャック・アンチャック時のマニプレ
ータ４の下降限は、マグネット８５がワークＷに接触し
た時点でのリミットスイッチ８０の作用によって、すな
わちワーク重積高さに順応して自動的に制御されるため
、最終ワークＷまで確実なチャック・アンチャックが行
えるようになっている。

このようにして、第１収納部５内のワークＷが全て加工
終了され、第３収納部７へ全て収納された時点で、ワー
クストッカー１は前進端位置に割り出される。。

そして、作業者は第３収納部７内の重積状のワークＷを
束ねるなどして、フォークリフトやクレーン等で他の収
集場所へ搬出する。

なお、本実施例ではマニプレータ４にマグネットチャッ
クを用いているが、これに限らずチャックアーム等機械
的な把持手段を用いることも可能である。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、ワークストッカ
ーに３つの収納部を形成して３ポジシヨンの割り出しを
行っているので、素材ワークと廃材ワークの収納部およ
びワーク位置決め部を１箇所にまとめることができ、マ
ニプレータの搬送経路が非常に単純化できる。しかも、
マニプレータを搬送路両端の２位置を割出すのみで行え
、送り制御も簡単であり、ワークストッカーと加工装置
間でのワークの搬入・搬出動作が無駄なく短時間で効率
よく行える。

よって、装置全体がコンパクトとなって、省スペース化
が可能となり、作業者にとっても１ｌｉｌｉ所でワーク
供給、廃材収集の両作業が行えるので、作業性も向上さ
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の正面図、第２図は同上平面図、第
３図はワークストッカーの平面図、第４図は同上第３図
の入方向から見た側面図、第５図は同上第３図のＢ方向
から見た側面図、第６図は第５図のＣ−Ｃ断面図、第７
図は２枚取り検知部の側面図、第８図は同上要部の拡大
図、第９図は搬送方向から見た搬送路およびマニプレー
タを示す断面図、第１０図は搬入吊位置でかつ上昇端に
位置するマニプレータの正面図、第１１図はマニプレー
タ下降時でのフック開放動作を示す要部の側面図、第１
２図はマニプレータ下降限検知状態を示す要部の側面図
である。 １・・・ワークストッカー、２・・・加工装置、３・・
・搬送路、４・・・マニプレータ、５・・・第１収納部
、６・・・第２収納部、７・・・第３収納部、３１．３
２・・・ストッカー割り出し装置を構成する送り駆動用
可変速モータおよび送りねじ、５１．５４・・・マニプ
レータ移動装置を構成する送り駆動用可変速モータおよ
びローラチェーン。 特許出願人　　株式会社　日平トヤマ 第７図 らｎ 竿８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）平板状のワークを１枚ずつ加工装置に対し搬入出
   する装置において、複数枚のワークを重積収納可能な第
   １収納部、この第１収納部から取り出された１枚のワー
   クを収納して所定位置に位置決めする第２収納部および
   加工後の複数枚のワークを重積収納可能な第３収納部を
   搬送方向に対し直交する方向に並設してなりかつ搬送方
   向に対し直交する方向に摺動自在に設けられたワークス
   トッカーと、このワークストッカーを送り駆動し上記各
   収納部をワーク搬送位置に割り出すストッカー割り出し
   装置と、ワークストッカー側の上記ワーク搬送位置と加
   工装置側のワーク搬入出位置との間を結ぶ搬送路と、こ
   の搬送路に沿って往復移動されかつワークをチャックお
   よびアンチャックするマニプレータと、このマニプレー
   タを送り駆動するマニプレータ移動装置とからなり、上
   記マニプレータによって、ワーク搬送位置に割り出され
   た第１収納部から１枚のワークをチャックし、この１枚
   のワークを次にワーク搬送位置に割り出された第２収納
   部へ収納し、この第２収納部で位置決めされたワークを
   再びチャックして加工装置側のワーク搬入出位置へ搬送
   し加工装置へ受け渡すとともに、加工装置側のワーク搬
   入出位置から加工後のワークをチャックしてワークスト
   ッカー側のワーク搬送位置へ搬送し、ワーク搬送位置に
   割り出された第３収納部へ加工後のワークを収納するこ
   とを特徴とするワーク搬入出装置。