JPH01127288A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 梁上の この発明は、活線作業等の作業において配電線等の作業
対象物を、作業用工具の作業位置に簡単にセットできる
ようにした産業用ロボットに関するものである。

盗１創帆 従来のこの種のものとしては、例えば特開昭６０−４４
２７６号公報に記載された第７図に示すようなものがあ
る。これは、高所作業車のパケット１に、曲伸し自在な
自動アーム２が設けられ、このアーム２の先端部にリス
ト３を介して作業用工具４が装着されている。そして、
この作業用工具４の作業位置に、作業対象物としての配
電線２５がセットされて活線作業が行われるようになっ
ている・ この自動アーム２は、３本のアーム６．７．８および４
個の関節９，１０，１１．１２を有し、シリンダ１３．
１４等にて曲げ伸ばしできるようになっている。また、
この自動アーム２内には、アクチュエータ１５，１６．
１７が設けられ、このアクチュエータ１５．１６，１７
とリスト３とをリンク機構１８にて連結することにより
１作業用工具４を配電線２５に対してｘ、ｙ、ｚ軸方向
に駆動できるようになっている。

日が　゛　しようとする問題Ｗ しかしながら、このような従来のものにあっては、配電
線２５に作業用工具４をアプローチさせる場合、高所作
業車のエンジン振動、オペレータの動き等で作業用工具
４が揺れたり、配電線２５が風等で揺れたりして１作業
用工具４と配電線２５との相対的位置関係が種々変化す
るので、自動アーム２を操作して作業用工具４．を移動
させて、この工具４の作業位置に配電線２５をセットす
るのは、・熟練したオペレータでも相当大変なものであ
った。

匝１ｂ［１解淋］−飢な濃１ν［医 この発明は、かかる従来の問題点に着目してなされたも
ので、可動自在な自動アームの先端部にリストが設けら
れ、該リストに作業用工具が装着され、該作業用工具を
前記自動アームにより移動させて、該作業用工具の作業
位置に作業対象物をセットして作業を行う産業用ロボッ
トにおいて、前記リストは、前記自動アームへのアーム
取付部と、前記作業用工具が取付けられる工具取付部と
。

該面取付部の間に、上下、左右９前後に弾性的な動きを
可能とするフレキシブル手段とを有する一方、前記作業
用工具には、前記作業対象物を前記作業位置に案内する
ガイド部材を装着した産業用ロボットとしたことを特徴
としている。

作用 かかる手段によれば、作業対象物を作業用工具の作業位
置にセットする場合、自動アームを移動させて作業用工
具を、作業対象物に接近させる。

すると、作業用工具に設けられたガイド部材が作業対象
物に接触し、更に、作業用工具を移動させると１作業対
象物がガイド部材を摺動することにより、このガイドが
作業対象物にて押圧される。

作業用工具側は、リストのフレキシブル手段によりそれ
ぞれ回転可能となっているため、その押圧力を受けて作
業用工具が可動することから、作業対象物が作業用工具
の作業位置に、簡単に而も確実にセットされることとな
る。

大Ａ勇 以下、この発明を実施例に基づいて説明する。

第１図ないし第６図は、この発明の一実施例を示す図で
ある。

まず構成を説明すると、第１図中性号２１は高所作業車
のパケットで、このパケット２１には、伸縮並びに揺動
自在な自動アーム２２が立設され、このアーム２２の先
端部にリスト２３が装着され、さらに、このリスト２３
に先端駆動装置４０を介して作業用工具２４が装着され
ている。なお、図中符号２５は配電線である。

具体的には、自動アーム２２は、パケット２１上に回転
自在に設けられたベース２６に、関節２７を介して伸縮
自在な一対のアーム２８，２９が揺動自在に装着されて
いる。そして、このアーム２９の先端部に設けられた関
節３０に前記リスト２３が装着されている。

このリスト２３は、主に第２図および第３図に示すよう
に、前記関節３０にアクチュエータ３１が固定され、こ
のアクチュエータ３１にてアーム取付部としてのリスト
本体３２が第４図中Ｘ軸方向を中心に駆動されるように
なっている。また、リスト本体３２には、アクチュエー
タ３１と直交する方向に第１軸としてのシリンダ軸３３
が突設され、このシリンダ軸３３に軸受４２を介して略
円筒形状のＹ軸周アダプタ３４が、第４図中Ｘ軸方向を
中心に回転自在に装着されている。このシリンダ軸３３
には、例えば油圧により進退動するロッド３５が設けら
れている。さらに、Ｙ軸周アダプタ３４には、シリンダ
軸３３方向と直交する方向に第２軸としての回転軸３６
が配設され、この回転軸３６にて工具取付部としての大
略コ字状のＺ軸周アダプタ３７が第４図中Ｘ軸方向を中
心に回転自在に設けられている。さらにまた、Ｙ軸周ア
ダプタ３４．Ｚ軸周アダプタ３７を一定に姿勢に復帰さ
せるスプリング３８．３９が、リスト本体３２およびＹ
軸周アダプタ３４の間、又、Ｙ軸周アダプタ３４および
Ｚ軸周アダプタ３７の間にそれぞれ配設されている。そ
して、このリスト２３の２軸用アダプタ３７に、前記作
業用工具２４が先端駆動装置４０を介して着脱自在に取
付けられるようになっている。この実施例のフレキシブ
ル手段は、シリンダ軸３３．Ｙ軸周アダプタ３４、回転
軸３６およびＺ軸周アダプタ３７等から構成されている
。

この実施例の作業用工具２４は、活線作業用のものであ
り、配電線２５が溝状の作業位置２４ａにセットされる
ことにより、先端駆動装置４０からの駆動力を受けて、
例えばバインド作業等が行われるようになっている。

この作業用工具２４には、作業位置２４ａに沿う方向の
両端部に一対のガイド板４１が設けられている。このガ
イド板４１には、上方に向けて広がる案内部４１ａおよ
びこの案内部４１ａの下方に連続する電線挿入部４１ｂ
が切欠されて形成されている。

次に、かかる構成よりなる産業用ロボットの作用につい
て説明する。

パケット２１上のオペレータは、作業用工具２４を配電
線２５にアプローチするには、まず、自動アーム２２を
駆動させ、作業用工具２４を配電線２５の下方まで移動
させる。そして、この作業用工具２４の作業位置２４ａ
に、配電線２５がセットされるように上昇させる。

配電線２５が作業用工具２４等に対して、例えば第１図
および第５図に示すような位置関係にある場合、この状
態で作業用工具２４を上昇させると、この配電線２５は
、ガイド板４１の案内板４１ａの一方の側に摺接する。

さらに、上昇を続けると、配電線２５にて、ガイド板４
１が押圧されることとなる。この場合、Ｙ軸周アダプタ
３４並びにＺ軸周アダプタ３７は、シリンダ軸３３およ
び回転軸３６を介して第４図中Ｙ軸およびＺ軸を中心と
してそれぞれの方向に回転自在であること゛から、その
押圧力により、両アダプタ３４゜３７は、それぞれスプ
リング３８．３９の付勢力に抗して配電線２５の方向に
追従して回動する。

これで、配電線２５は１作業用工具２４の作業位［２４
ａにセットされることとなる。この状態から、ロッド３
５を油圧にて突出させて、Ｚ軸周アダプタ３７に当接さ
せることにより、作業用工具２４を所定の姿勢でロック
する（第６図参照）。

しかる後、この作業用工具２４で活線作業を行うことと
なる。なお、ロッド３５が後退し、ガイド板４１に外力
が作用していない状態では、スプリング３８．３９にて
作業用工具２４は第５図に示す位置に復帰して、作業用
工具２４がぐらつかずに配電線２５へのアプローチが容
易に行われることとなる。

このようにガイド板４１とフレキシブルなりスト２３と
を用いることにより、作業用工具２４の作業位置２４ａ
と配電線２５との位置関係が多少ズしていても、ガイド
板４１で案内すると同時に。

フレキシブルなりスト２３で配電線２５の方向に作業用
工具２４を移動させて追従させるようにしているため、
配電線２５の作業用工具２４へのセツティング作業性を
非常に向上させることができる。

なお、この実施例では、活線作業用のものにこの発明を
適用したが、これに限らず、他の作業用のものにも適用
できることは勿論である。また、自動アームとして上記
実施例では、伸縮及び揺動自在なものを用いたが、これ
に限らず、従来例に示すように曲げ伸ばしできるものを
用いても良いことは勿論である。

２里勿羞困 以上説明してきたように、この発明によれば、ガイドと
フレキシブルなリストを併用することにより、作業用工
具の作業位置への作業対象物のセツティングを非常に簡
単に行うことができる、という実用上有益な効果を発揮
する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図はこの発明の産業用ロボットの一実
施例を示す図で、第１図は同ロボットの正面図、第２図
はリストの平面図、第３図は第２図の■−■線に沿う断
面図、第４図は作業用工具およびガイド板等を示す斜視
図、第５図は同装置の配電線セツティング前の状態を示
す平面図、第６図は配電線セツティング後の状態を示す
平面図、第７図は従来例の産業用ロボットを示す正面図
である。 ２２・・・自動アーム ２３・・・リスト ２４・・・作業用工具 ２４ａ・・・作業位置 ２５・・・配電線（作業対象物） ３２・・・リスト本体（アーム取付部）３３・・・シリ
ンダ軸 ３６・・・回転軸 ３７・・・ＺｓｉＩ用アダプタ（工具取付部）４１・・
・ガイド板（ガイド部材） 出願人　　四　国　電　力　株式会社 同　　　四電エンジニアリング株式会社同　　三菱電機
　株式会社 第２図 第３図 第４図 第５図 １ｂ 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 可動自在な自動アームの先端部にリストが設けられ、該
   リストに作業用工具が装着され、該作業用工具を前記自
   動アームにより移動させて、該作業用工具の作業位置に
   作業対象物をセットして作業を行う産業用ロボットにお
   いて、 前記リストは、前記自動アームへのアーム取付部と、前
   記作業用工具が取付けられる工具取付部と、該両取付部
   の間に、上下、左右、前後に弾性的な動きを可能とする
   フレキシブル手段とを有する一方、前記作業用工具には
   、前記作業対象物を前記作業位置に案内するガイド部材
   を装着したことを特徴とする産業用ロボット