JP7772059B2 - 制動制御方法及び制動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、制動制御方法及び制動制御装置に関するものである。

制動制御装置は、自車両が停止予定位置に到達する前に車速を減速させてから、自車両を停止予定位置に停止させるように制動アクチュエータを制御する。特許文献１に記載される制動制御装置は、自車両が停止予定位置に到達する前の減速度を、自車両の車速、乗車人数、天候等の条件に応じて制御する。

特開２００５－２９７６２１号公報

しかしながら、特許文献１の制動制御装置は、停止予定位置の下流側に移動物が検出されたか否かに応じた減速度で車速の制御することができない。

本発明が解決しようとする課題は、停止予定位置で自車両を停止させるときに、停止予定位置の下流側の所定領域で移動物が検出されたか否かに応じた減速度に基づいて、車速の制御をする制動制御方法及び制動制御装置を提供することである。

本発明は、停止予定位置で自車両を停止させる制動制御において、停止予定位置の下流側の所定領域に移動物が検出されたか否かを判定し、所定領域に移動物が検出されたと判定した場合は、制動制御における減速度を低下させる位置を、所定領域で移動物が検出されていないと判定した場合よりも停止予定位置に対して上流側の位置に変更し、所定領域で移動物が検出されたと判定した場合と、所定領域で移動物が検出されていないと判定した場合とで同じ停止予定位置を取得することによって、上記課題を解決する。

本発明によれば、停止予定位置の下流側の所定領域で移動物が検出されたか否かに応じた減速度に基づいて、車速を制御することができる。

本発明の実施形態に係る制動制御装置の構成を示すブロック図である。 図１に示す制動制御装置を備える自車両と検出物との位置関係の例を示す図である。 図１に示す制動制御装置によって制御される車速の減速度の例を示すグラフである。 図１に示す制動制御装置によって算出される仮想交差時間の例を示すグラフである。 図１に示す制動制御装置によって実行される制動制御方法の手順を示すフローチャートである。 図１に示す制動制御装置によって制御される車速の減速度の別の例を示すグラフである。 図１に示す制動制御装置によって制御される車速の減速度の別の例を示すグラフである。 図１に示す制動制御装置によって制御される車速の減速度の別の例を示すグラフである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、自車両１は、制動制御装置１００、制動アクチュエータ１０１、検出装置１０２及び入力装置１０３を有する。制動制御装置１００は、制動アクチュエータ１０１を自律的に制御する。制動制御装置１００は、制動アクチュエータ１０１を制御することにより、自車両１のブレーキ動作を制御する。これにより、制動制御装置１００は、自車両１の減速を開始させたり、減速中の自車両の減速度を制御したりすることができる。

検出装置１０２は、例えば、車外カメラ、又はレーダである。検出装置１０２は、検出物の存在を検出することができる。検出物は、移動可能な物体であり、例えば、歩行者、自転車、車椅子、動物、他車両などである。また、検出装置１０２は、路面に表示された停止線を検出することができる。また、検出装置１０２は、信号機及び信号機が発する信号色を検出することができる。

入力装置１０３は、自車両１の乗員が指令を入力することができるユーザインターフェースである。入力装置１０３は、例えば、タッチパネル式のディスプレイである。また、入力装置１０３はマイクであってもよい。入力装置１０３がマイクである場合は、自車両１の乗員は、入力装置１０３に、指令を音声で入力する。

次に、制動制御装置１００の構成について、図１～５を用いて、詳細に説明する。
図１に示すように、制動制御装置１００は、自車両１の制動アクチュエータ１０１を制御するプロセッサ１０を備える。プロセッサ１０は、自車両の運転を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。プロセッサ１０は、走行状態取得部１１、停止予定位置取得部１２、車速プロファイル生成部１３、移動物検出判定部１５、記憶部１６及び制動制御部３０を備える。走行状態取得部１１、停止予定位置取得部１２、車速プロファイル生成部１３、移動物検出判定部１５、記憶部１６及び制動制御部３０は、プロセッサ１０の各機能を実現するためのプログラムを実行する。
なお、図１において、制動制御装置１００は自車両１に搭載されているが、これに限定されず、制動制御装置１００は、自車両１を遠隔で操作する装置であってもよい。

制動制御装置１００の走行状態取得部１１は、自車両１の車速Ｖｃ及び自車両位置Ｐｖを取得する。走行状態取得部１１は、自車両１に設けられた車速センサ（図示せず）から自車両１の車速Ｖｃを取得する。また、走行状態取得部１１は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得する。また、走行状態取得部１１は、ＧＰＳユニットにより取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速Ｖｃとに基づいて、現在及び／又は将来の自車両位置Ｐｖを取得する。

制動制御装置１００の停止予定位置取得部１２は、経路を走行する自車両１が停止する予定の停止予定位置Ｐｓを取得する。例えば、図２に示すように、検出装置１０２が検出した信号機Ｓの信号色が停止指示色（例えば赤）である場合、停止予定位置取得部１２は、検出装置１０２が検出した停止線Ｌの所定距離だけ手前（進行方向の上流側）の位置を停止予定位置Ｐｓとして取得する。停止予定位置取得部１２は、自車両１が停止したときに自車両１の前端が停止線Ｌを下流側に超えないように、停止予定位置Ｐｓを設定する。また、停止予定位置取得部１２は、記憶部１６に記憶された地図データベースに基づいて、停止予定位置Ｐｓを取得してもよい。
なお、図２における右側が下流側（自車両１の進行方向）であり、左側が上流側（自車両１の進行方向の反対方向）である。

制動制御装置１００の車速プロファイル生成部１３は、自車両１の車速Ｖｃ、自車両位置Ｐｖ及び停止予定位置Ｐｓに基づいて、自車両１が停止予定位置Ｐｓに至る経路上の位置に関する減速度を規定する車速プロファイルを生成する。車速プロファイルは、経路を走行する自車両１が停止予定位置Ｐｓに至るまでの位置と自車両１の車速の減速度により規定される。図３は、自車両位置Ｐｖと停止予定位置Ｐｓとの距離（位置関係）に対する自車両１の減速度の推移により規定される車速プロファイルの一例を示す。図３の縦軸は、自車両１の減速度を示す。また、図３の横軸は、停止予定位置Ｐｓに対する自車両位置Ｐｖの距離を示す。なお、破線のグラフは、停止予定位置Ｐｓの下流側の所定領域Ａｐで移動物が検出されていないと判定された場合、すなわち、車速プロファイルを変更する必要がないと判定された場合に用いられる第１の車速プロファイルの例を示す。なお、図３で示す所定領域Ａｐは、停止予定位置Ｐｓよりも自車両１の進行方向（下流側）の領域であって、自車両１が走行する経路と交差する横断歩道Ｚを含む領域である。所定領域Ａｐは、自車両１の速度、レーン数、交通量などに応じて適宜に設定できる。また、実線のグラフは、第２の車速プロファイルの例を示す。第２の車速プロファイルは、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定された場合、すなわち、車速プロファイルを変更する必要があると判定された場合に用いられる車速プロファイルである。第１の車速プロファイルは、基準となる車速プロファイルであり、第２の車速プロファイルは移動物の検出結果に応じて変更された第１の車速プロファイルとは異なる車速プロファイルである。車速プロファイルの変更処理の手順については、後述する。

車速プロファイルは、制動制御装置１００が自車両１の車速を制御するために使用する複数のデータによって構成される。具体的には、図２、図３の破線のグラフ及び実線のグラフに示すように、車速プロファイルは、停止予定位置Ｐｓの上流側の減速開始位置Ｐｂ（Ｐｂ０，Ｐｂ１）を有する。減速開始位置Ｐｂは、自車両１が減速を開始する位置である。減速開始位置Ｐｂと停止予定位置Ｐｓとの間の区間は、制動制御装置１００が自車両１の減速度を制御する制動区間Ｄｂ（Ｄｂ０，Ｄｂ１）である。また、車速プロファイルは、停止予定位置Ｐｓの上流側かつ減速開始位置Ｐｂの下流側に位置する基準減速度到達位置Ｐａと、基準減速度到達位置Ｐａの下流側かつ停止予定位置Ｐｓの上流側に位置する減速度低下位置Ｐｄとを有する。基準減速度到達位置Ｐａと減速度低下位置Ｐｄとの間の区間は、基準減速度ｄＶ０が維持される基準減速度区間Ｄｃ（Ｄｃ０，Ｄｃ１）である。すなわち、自車両１は、基準減速度区間Ｄｃにおいて基準減速度ｄＶ０で走行する。さらに、減速度低下位置Ｐｄ（Ｐｄ０，Ｐｄ１）と停止予定位置Ｐｓとの間の区間は、基準減速度ｄＶ０よりも低い減速度で制動制御を行う減速度低下区間Ｄｄ（Ｄｄ０，Ｄｄ１）である。すなわち、自車両１は、減速度低下区間Ｄｄにおいて基準減速度ｄＶ０よりも低い減速度で走行する。また、減速度低下位置Ｐｄは、減速度低下区間Ｄｄの開始位置である。車速プロファイルに基づく自車両１の減速度は、基準減速度区間Ｄｃでは所定の基準減速度ｄＶ０であり、減速度低下区間Ｄｄでは基準減速度ｄＶ０よりも低い。より具体的には、車速プロファイルに基づく自車両１の減速度は、減速開始位置Ｐｂから基準減速度到達位置Ｐａまでの間で上昇し、基準減速度到達位置Ｐａで基準減速度ｄＶ０に到達する。次に、自車両１の減速度ｄＶは、基準減速度到達位置Ｐａから減速度低下位置Ｐｄまでの間（基準減速度区間Ｄｃ）で、一定の基準減速度ｄＶ０を維持する。なお、基準減速度区間Ｄｃでは、減速度変化率は０（ゼロ）である。次に、自車両１の減速度ｄＶは、減速度低下位置Ｐｄ（減速度低下区間Ｄｄの開始位置）から停止予定位置Ｐｓまでの間（減速度低下区間Ｄｄ）で、一定の減速度変化率で低下する。そして、自車両１の減速度ｄＶは、停止予定位置Ｐｓにおいて、０（ゼロ）になる。なお、図３に示す第１の車速プロファイル（破線のグラフ）における減速度低下位置Ｐｄ０と、第２の車速プロファイル（実線のグラフ）における減速度低下位置Ｐｄ１とは異なる位置である。減速度低下位置Ｐｄ１は、減速度低下位置Ｐｄ０よりも停止予定位置Ｐｓから相対的に上流側の位置である。すなわち、減速度低下位置Ｐｄ１は、減速度低下位置Ｐｄ０よりも停止予定位置Ｐｓからの距離が相対的に長い。

さらに、図１に示すように、車速プロファイル生成部１３は、第１又は第２の車速プロファイルを含む制御指令を制動制御部３０に出力する。

さらに、制動制御装置１００の移動物検出判定部１５は、少なくとも検出物Ｍの検出物位置Ｐｍに基づいて、所定領域Ａｐで移動物が検出されたか否かを判定する。すなわち、移動物検出判定部１５は、検出物Ｍが移動物であるか否かを判定する。移動物とは、所定領域Ａｐで検出された移動可能な検出物のうち、自車両１が停止予定位置Ｐｓに到達するタイミングで自車両１の前方に移動する、又は、自車両１の前方に存在する可能性が所定の確率よりも高いものをいう。

移動物検出判定部１５は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合に、車速プロファイル生成部１３が生成した車速プロファイルを変更する必要があると判定する。移動物検出判定部１５は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合（車速プロファイルを変更する必要があると判定した場合）は、車速プロファイルを変更する指令を車速プロファイル生成部１３に出力する。移動物検出判定部１５は、自車両予測軌道取得部１７、検出物状態取得部１８、検出物予測軌道取得部１９、交差判定部２０、交差位置取得部２１、仮想交差時間算出部２２、閾値時間設定部２３及び仮想交差時間判定部２４を有する。移動物検出判定部１５の各構成の詳細な説明は、後述する。

また、制動制御装置１００の記憶部１６は、自車両１の過去の運転履歴を記憶する。記憶部１６に記憶された運転履歴は、ドライバが手動で自車両１を運転しているときの自車両１の車速の履歴を含む。すなわち、記憶部１６に記憶された運転履歴は、ドライバが手動で自車両１を運転しているときに、自車両１が停止予定位置Ｐｓで停止する前に自車両１の減速度ｄＶがどのように変化したかを示す履歴情報を含む。なお、運転履歴は、ドライバの顔認証情報などの識別情報に紐づけられていてもよい。また、記憶部１６には、地図情報が記憶されていてもよい。なお、図１に示す記憶部１６は、制動制御装置１００のプロセッサ１０に設けられているが、これに限定されず、プロセッサ１０と通信可能な別の装置、又は、サーバに設けられていてもよい。

また、制動制御装置１００の制動制御部３０は、車速プロファイル生成部１３が生成した車速プロファイルに従って、制動アクチュエータ１０１を制御する。これにより、制動制御部３０は、車速プロファイルに規定された減速度に従って、自車両１が減速するように、自車両１の車速Ｖｃを制御する。なお、実際に車速プロファイルに基づいて制御される自車両１の車速Ｖｃ及び減速度ｄＶは、車速プロファイルに規定された車速Ｖｃ及び減速度ｄＶと一致するとは限られず、自車両１の走行環境や路面の状況などの影響を受けた値となる。

次に、図１に示す移動物検出判定部１５の各構成について、詳細に説明する。
図２に示すように、移動物検出判定部１５の自車両予測軌道取得部１７は、自車両１が走行すると予測される経路である自車両予測軌道Ｒｖを取得する。自車両予測軌道Ｒｖは、目的地の位置情報、設定されたルート情報、レーン情報等に基づいて設定される軌道である。

移動物検出判定部１５の検出物状態取得部１８は、停止予定位置Ｐｓの下流側の所定領域Ａｐで検出された検出物Ｍの状態を取得する。すなわち、検出物状態取得部１８は、検出装置１０２が検出したデータから、検出物Ｍの検出物位置Ｐｍ、検出物Ｍの移動方向Ｈｍ及び検出物Ｍの移動速度Ｖｍを取得する。検出物状態取得部１８は、走行経路に設けられたカメラなどの検出装置と通信を行って、検出物Ｍの状態に関するデータを取得してもよい。

移動物検出判定部１５の検出物予測軌道取得部１９は、検出物Ｍの検出物位置Ｐｍ、移動方向及び移動速度Ｖｍに基づいて、自車両１が停止予定位置Ｐｓに到達するまでの検出物Ｍの検出物予測軌道Ｒｍを取得する。また、検出装置１０２が横断歩道Ｚを検出した場合は、検出物予測軌道取得部１９は、検出物Ｍである歩行者が横断歩道Ｚに沿って移動すると仮定して、検出物予測軌道Ｒｍを取得してもよい。また、検出装置１０２が検出物Ｍの移動方向に障害物を検出した場合は、検出物予測軌道取得部１９は、検出物Ｍが障害物を迂回して移動すると仮定して、検出物予測軌道Ｒｍを取得してもよい。

移動物検出判定部１５の交差判定部２０は、自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとが交差するか否かを判定する。具体的には、図２に示すように、検出物予測軌道取得部１９は、自車両予測軌道Ｒｖを含む自車両予測軌道エリアＡｔを設定する。図２の例において、自車両予測軌道エリアＡｔは、車線に沿って直線状に延びる帯状の領域である。自車両予測軌道エリアＡｔの幅は、自車両１の車幅よりも広く、自車両１が走行する車線の幅よりも狭い。検出物予測軌道取得部１９は、検出物予測軌道Ｒｍに基づいて、検出物Ｍが検出されてから自車両１が停止予定位置Ｐｓに到達するまでの間に、検出物Ｍが自車両予測軌道エリアＡｔに入ることがあるか否かを判定する。そして、検出物予測軌道取得部１９は、検出物Ｍが検出されてから自車両１が停止予定位置Ｐｓに到達するまでの間に、検出物Ｍが自車両予測軌道エリアＡｔに入ることがあると判定した場合は、自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとが交差すると判定する。なお、検出物予測軌道取得部１９は、自車両予測軌道エリアＡｔを設定せずに、自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとが交差するか否かを判定してもよい。

移動物検出判定部１５の交差位置取得部２１は、図２に示すように、自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとの交差位置Ｐｘを取得する。交差位置取得部２１は、検出物予測軌道Ｒｍに基づいて、検出物Ｍが自車両予測軌道エリアＡｔに入ると予測される位置を、交差位置Ｐｘとして取得する。交差位置取得部２１は、自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとが交差する点を、交差位置Ｐｘとして取得してもよい。

移動物検出判定部１５の仮想交差時間算出部２２は、車速プロファイル生成部１３が生成した車速プロファイルに基づいて、停止予定位置Ｐｓの上流側の複数の仮想位置Ｐｋと交差位置Ｐｘとの仮想交差距離Ｄｘを、各々の仮想位置Ｐｋに対応する仮想車速Ｖｋで除算した仮想交差時間Ｔｋを算出する。換言すれば、仮想交差時間Ｔｋは、図２に示すように、仮想位置Ｐｋにおいて仮想自車両１’が車速プロファイルに従った仮想車速Ｖｋで走行していると仮定し、かつ、仮想自車両１’が仮想位置Ｐｋを通過後、仮想車速Ｖｋを維持して走行したと仮定した場合に、仮想自車両１’が、仮想位置Ｐｋから交差位置Ｐｘに到るまでにかかる時間である。すなわち、仮想交差時間Ｔｋは、以下の式（１）により、算出される。

図４は、仮想交差距離Ｄｘと仮想交差時間Ｔｋとの関係を示すグラフである。図４の縦軸は、仮想交差時間Ｔｋを示す。すなわち、図４は、減速開始位置Ｐｂと停止予定位置Ｐｓとの間で連続的に取得された複数の仮想位置Ｐｋについて算出された仮想交差時間Ｔｋを示すグラフである。なお、破線のグラフは、停止予定位置Ｐｓの下流側の所定領域Ａｐで移動物が検出されていないと判定されたとき（車速プロファイルを変更する必要がないと判定された場合）に、車両が第１の車速プロファイルに従って走行した場合の仮想交差時間Ｔｋの例を示す。また、実線のグラフは、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定されたとき（車速プロファイルを変更する必要があると判定された場合）に、車速プロファイル生成部１３が生成する変更後の第２の車速プロファイルに基づいて算出された仮想交差時間Ｔｋの例を示す。

移動物検出判定部１５の閾値時間設定部２３は、図４に示すように、車速プロファイルの変更の要否を判定するための仮想交差時間Ｔｋの閾値時間Ｔｋ０を設定する。仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｋ０よりも短くなる場合、自車両１の乗員は、「交差位置Ｐｘに近づく速度が高すぎる」という違和感を覚える。一方、仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｋ０以上である場合は、自車両１の乗員は違和感を覚えない。閾値時間設定部２３は、自車両１に設けられた入力装置１０３に入力された指令に応じて、閾値時間Ｔｋ０を設定する。例えば、閾値時間設定部２３は、乗員が入力装置１０３を介して選択したモードに応じて、閾値時間Ｔｋ０を設定する。具体的には、乗員が、通常のモードよりも早いタイミングで自車両１の減速を開始するモードを選択した場合は、閾値時間Ｔｋ０の値を通常のモードに比べて高くなるように設定する。また、乗員が、通常のモードよりも高い減速度で自車両１を減速させるモードを選択した場合は、閾値時間Ｔｋ０の値を通常のモードに比べて高くなるように設定する。

また、閾値時間設定部２３は、記憶部１６に記憶された運転履歴に基づいて、閾値時間Ｔｋ０を設定してもよい。例えば、閾値時間設定部２３は、過去の運転履歴に基づいて、基準となる減速開始タイミングよりも早いタイミングで減速が開始される傾向があると判断した場合は、閾値時間Ｔｋ０の値を予め定められた基準の値よりも高くなるように設定する。また、閾値時間設定部２３は、過去の運転履歴に基づいて、基準となる減速度よりも高い減速度で自車両１が減速される傾向にあると判断した場合は、閾値時間Ｔｋ０の値を予め定められた基準の値よりも高くなるように設定する。また、閾値時間設定部２３は、運転履歴に基づき、検出物Ｍの属性（大人であるか子供であるか、人間であるか動物であるか、歩行者であるか自転車であるか、など）に対する減速パターンを学習した学習済みモデルを用いて、検出物Ｍの属性に対応した閾値時間Ｔｋ０を設定してもよい。

また、閾値時間設定部２３は、検出物Ｍの大きさ、形状及び挙動の少なくともいずれか１つに応じて、閾値時間Ｔｋ０を設定してもよい。例えば、閾値時間設定部２３は、検出装置１０２が検出した検出物Ｍである歩行者の身長が所定値以下である場合は、検出物Ｍが子供であると判断し、閾値時間Ｔｋ０の値を、検出物Ｍが大人の歩行者である場合よりも高くなるように設定する。また、閾値時間設定部２３は、検出装置１０２が検出した検出物Ｍである歩行者が、通常の大人の歩行者に比べて大きな動作で挙動していると判断した場合は、検出物Ｍが子供であると判断し、閾値時間Ｔｋ０の値を、検出物Ｍが大人の歩行者である場合よりも高くなるように設定する。また、閾値時間設定部２３は、検出物Ｍの形状に応じて、検出物Ｍの属性（大人であるか子供であるか、人間であるか動物であるか、歩行者であるか自転車であるか、など）を判断して、閾値時間Ｔｋ０を設定してもよい。
また、閾値時間Ｔｋ０は、実験的に求められた値であってもよい。

次に、図１に示す移動物検出判定部１５の仮想交差時間判定部２４は、仮想交差時間算出部２２が算出した仮想交差時間Ｔｋが、閾値時間設定部２３が設定した閾値時間Ｔｋ０よりも短くなるか否かを判定する。仮想交差時間判定部２４は、仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｋ０よりも短くなると判定した場合に、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定し、車速プロファイルを変更する必要があると判定する。例えば、図４の破線グラフでは、仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｋ０よりも短くなる区間があるため、仮想交差時間判定部２４は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定し、車速プロファイルを変更する必要があると判定する。一方、図４の実線グラフでは、全ての仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｋ０以上であるため、仮想交差時間判定部２４は、所定領域Ａｐで移動物が検出されていないと判定し、車速プロファイルを変更する必要がないと判定する。なお、移動物検出判定部１５の仮想交差時間判定部２４は、仮想交差時間Ｔｋが最小値を取る仮想交差距離Ｄｘに対応する仮想位置Ｐｋ０についてのみ仮想交差時間Ｔｋを算出し、仮想位置Ｐｋ０での仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｋ０よりも短いか否かを判定してもよい。

仮想交差時間判定部２４は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合は、車速プロファイルを変更するための指令を車速プロファイル生成部１３に出力する。仮想交差時間判定部２４から指令を受け取った車速プロファイル生成部１３は、全ての仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｋ０以上となるように、車速プロファイルを変更する。具体的には、図３に示すように、車速プロファイル生成部１３は、減速開始位置Ｐｂを、変更前の減速開始位置Ｐｂ０よりも上流側の減速開始位置Ｐｂ１に変更する。また、車速プロファイル生成部１３は、減速度低下位置Ｐｄを、変更前の減速度低下位置Ｐｄ０よりも上流側の減速度低下位置Ｐｄ１に変更する。すなわち、「車速プロファイル生成部１３が車速プロファイルを変更する」とは、車速プロファイル生成部１３が、制動制御に用いる車速プロファイルを、図３の破線グラフで示される車速プロファイルに代えて、図３の実線グラフで示される車速プロファイルに設定することである。これにより、図４の仮想交差距離Ｄｘに対する仮想交差時間Ｔｋのグラフは、破線グラフから実線グラフに変更され、全ての仮想交差時間Ｔｋは閾値時間Ｔｋ０よりも長くなる。
なお、変更前の減速開始位置Ｐｂ０及び変更前の減速度低下位置Ｐｄ０は、所定領域Ａｐで移動物が検出されていないと判定された場合、すなわち、車速プロファイルを変更する必要がないと判定された場合の減速開始位置Ｐｂ及び減速度低下位置Ｐｄである。

また、車速プロファイル生成部１３が、図３に示すように減速度低下位置Ｐｄを上流側にシフト（変更）することにより、変更された車速プロファイルの減速度低下区間Ｄｄ１における減速度の変化率である減速度変化率ＲｄＶ１は、所定領域Ａｐで移動物が検出されていないと判定された場合の減速度低下区間Ｄｄ０における減速度変化率ＲｄＶ０よりも小さくなる。なお、基準とする減速度変化率ＲｄＶ１は、予め定められた規定変化率である。具体的には、車速プロファイルが変更された場合の減速度変化率ＲｄＶ１（規定変化率）は、「自車両１が停止するための十分な減速が実行されている」という感覚を乗員に与えることができる程度の減速度変化率となるように予め設定された規定値である。すなわち、移動物検出判定部１５が所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合は、車速プロファイル生成部１３は、減速度低下区間Ｄｄの減速度変化率が所定の規定変化率である減速度変化率ＲｄＶ１になるように、減速開始位置Ｐｂ１及び減速度低下位置Ｐｄ１を変更する。

次に、制動制御装置１００のプロセッサ１０によって実行される制動制御方法の手順を、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
ステップＳ１において、走行状態取得部１１は、自車両１の車速Ｖｃ及び自車両位置Ｐｖを取得する。次に、ステップＳ２において、停止予定位置取得部１２は、停止予定位置Ｐｓを取得する。

次に、ステップＳ３において、車速プロファイル生成部１３は、走行状態取得部１１が取得した自車両１の車速Ｖｃ及び自車両位置Ｐｖと、停止予定位置取得部１２が取得した停止予定位置Ｐｓとに基づいて、車速プロファイルを生成する。

次に、ステップＳ４において、移動物検出判定部１５は、検出装置１０２が検出した検出物Ｍの位置を取得し、検出物Ｍが停止予定位置Ｐｓの下流側に存在するか否かを判定する。停止予定位置Ｐｓの下流側に検出物Ｍが存在しないと判定された場合は、処理を終了する。

一方、ステップＳ４において、停止予定位置Ｐｓの下流側に検出物Ｍが存在すると判定された場合は、ステップＳ５において、移動物検出判定部１５の自車両予測軌道取得部１７は、自車両予測軌道Ｒｖを取得する。

次に、ステップＳ６において、移動物検出判定部１５の検出物状態取得部１８は、検出物Ｍの検出物位置Ｐｍ、移動方向Ｈｍ及び移動速度Ｖｍを取得する。次に、ステップＳ７において、移動物検出判定部１５の検出物予測軌道取得部１９は、検出物状態取得部１８が取得した検出物Ｍの検出物位置Ｐｍ、移動方向Ｈｍ及び移動速度Ｖｍに基づいて、検出物予測軌道を取得する。

次に、ステップＳ８において、移動物検出判定部１５の交差判定部２０は、自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとが交差するか否かを判定する。交差判定部２０が自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとが交差しないと判定した場合は、処理を終了する。

一方、ステップＳ８において、交差判定部２０が自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとが交差すると判定した場合は、ステップＳ９において、移動物検出判定部１５の交差位置取得部２１は、交差位置Ｐｘを取得する。

次に、ステップＳ１０において、移動物検出判定部１５の仮想交差時間算出部２２は、車速プロファイル生成部１３が生成した車速プロファイルに基づいて、１つ又は複数の仮想位置Ｐｋの各々について仮想交差時間Ｔｋを算出する。

次に、ステップＳ１１において、移動物検出判定部１５の仮想交差時間判定部２４は、仮想交差時間算出部２２が算出した仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｋ０よりも短くなるか否かを判定する。仮想交差時間判定部２４が、仮想交差時間Ｔｋは閾値時間Ｔｋ０よりも短くならないと判定した場合は、処理は終了する。

一方、ステップＳ１１において、仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｋ０よりも短くなると判定された場合は、ステップＳ１２において、仮想交差時間判定部２４は、所定領域Ａｐで移動物が検出された（車速プロファイルの変更の必要がある）と判定する。

そして、ステップＳ１３において、車速プロファイル生成部１３は、車速プロファイルを変更する。その後、処理は終了する。
なお、ステップＳ１３の後、処理はステップＳ１０に戻ってもよい。すなわち、ステップＳ１３において、仮想交差時間算出部２２は、変更された車速プロファイルに基づいて、仮想交差時間Ｔｋを算出してもよい。そして、再び、仮想交差時間判定部２４は、仮想交差時間算出部２２が算出した仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｋ０よりも短くなるか否かを判定してもよい。

なお、図５の破線に示すように、ステップＳ４で、停止予定位置Ｐｓの下流側で検出物Ｍが検出されたと判定された場合には、ステップＳ５～Ｓ１１が省略され、ステップＳ１２において、移動物検出判定部１５が、所定領域Ａｐで移動物が検出された（車速プロファイルの変更が必要である）と判定してもよい。

また、図５の一点鎖線に示すように、ステップＳ８で、自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとが交差すると判定された場合には、ステップＳ９～Ｓ１１が省略され、ステップＳ１２において、移動物検出判定部１５が、所定領域Ａｐで移動物が検出された（車速プロファイルの変更が必要である）と判定してもよい。

以上より、本実施形態に係る制動制御装置１００は、停止予定位置Ｐｓの下流側の所定領域Ａｐで移動物が検出されたか否かを判定し、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合は、車速プロファイルの減速度低下区間Ｄｄの開始位置（減速度低下位置Ｐｄ）を、現在、設定又は適用されている減速度低下位置Ｐｄ０から、相対的に上流側の減速度低下位置Ｐｄ１に変更する。すなわち、制動制御装置１００は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合は、減速度低下区間Ｄｄの開始位置（減速度低下位置Ｐｄ）を、所定領域Ａｐで移動物が検出されていないと判定した場合よりも上流側に変更する。減速度低下区間Ｄｄの開始位置、すなわち、減速度低下位置Ｐｄは減速度が緩和されるタイミングであり、乗員は車両の挙動からそのタイミングを感知する。減速度が緩和されることにより、乗員は、停止予定位置Ｐｓに停止するために必要な減速が行われていることを体感し、「もうすぐ停車する」ことを予測する。すなわち、制動制御装置１００が、減速度低下位置Ｐｄが上流側に変更された第２の車速プロファイルに従って車両を制動することにより、減速度を基準減速度ｄＶ０から低下させるタイミング、すなわち、乗員が「もうすぐ停車しそうである」と感じるタイミングを、変更前の第１の速度プロファイルが適用された制動制御と比べて早めることができる。従って、制動制御装置１００は、停止予定位置の下流側の所定領域Ａｐで移動物が検出されたか否かに応じて、移動物の存在を意識する乗員の感覚に合わせた減速度で車速制御を実行することができる。すなわち、本実施形態の制動制御装置１００は、停止予定位置Ｐｓの下流側の移動物の有無にかかわらず一律に減速度を遷移させる制動制御に比べて、停止予定位置Ｐｓの下流側に移動物が存在する場合に乗員が感じる違和感を低減させることができる。
なお、制動制御装置１００のプロセッサ１０は、所定領域Ａｐで検出物が検出された場合は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定し、車速プロファイルを変更する。「所定領域Ａｐで検出物が検出された場合は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定する」には、所定領域Ａｐで検出された検出物が所定の条件を充たす場合に、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定することも含まれる。これにより、制動制御装置１００は、所定領域Ａｐでの検出物の存在に応じて、車速プロファイルを生成することができる。

また、制動制御装置１００は、自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとが交差すると判定された場合は、自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとの交差位置Ｐｘを取得する（図２参照）。そして、制動制御装置１００は、車速プロファイルに基づいて、停止予定位置Ｐｓの上流側の１つ又は複数の仮想位置Ｐｋと交差位置Ｐｘとの距離Ｄｘを、各々の仮想位置Ｐｋに対応する仮想車速Ｖｋで除算した仮想交差時間Ｔｋを算出する。さらに、制動制御装置１００は、少なくとも１つの仮想交差時間Ｔｋが所定の閾値時間Ｔｋ０よりも短くなるか否かを判定し、仮想交差時間Ｔｋが閾値時間Ｔｋ０よりも短くなると判定した場合に、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定し、車速プロファイルを変更する。これにより、制動制御装置１００は、自車両１の乗員が「自車両１が移動物に接近する速度が高すぎる」と感じる場面を減らすことができる。従って、制動制御装置１００は、自車両１を停止予定位置Ｐｓで停止させる前に、停止予定位置Ｐｓの下流側の検出物Ｍの状態に応じて、乗員の感覚に合わせた減速度で車速制御を実行することができる。

また、制動制御装置１００は、自車両１の自車両予測軌道Ｒｖを含む自車両予測軌道エリアＡｔを設定する。そして、制動制御装置１００は、検出物予測軌道Ｒｍに基づいて、検出物Ｍが検出されてから自車両１が停止予定位置Ｐｓに到達するまでの間に、検出物Ｍが自車両予測軌道エリアＡｔに入ることがあるか否かを判定する。さらに、制動制御装置１００は、検出物Ｍが自車両予測軌道エリアＡｔに入ることがあると予測される場合に、自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとが交差すると判定する。これにより、制動制御装置１００は、自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとが正確に交差、又は、重複しない場合であっても、自車両予測軌道Ｒｖと検出物予測軌道Ｒｍとが交差する可能性の有無を判断することができる。

また、制動制御装置１００は、自車両１に設けられた入力装置１０３に入力された指令に基づいて、閾値時間Ｔｋ０を設定することができる。これにより、制動制御装置１００は、自車両１を停止予定位置Ｐｓで停止させる前に、自車両１の乗員の好みに合わせた減速度で車速制御を実行することができる。

また、制動制御装置１００は、記憶部１６に記憶された運転履歴に基づいて、閾値時間Ｔｋ０を設定することもできる。これにより、制動制御装置１００は、自車両１を停止予定位置Ｐｓで停止させる前に、自動的に自車両１の過去の運転の傾向に合わせた減速度で車速制御を実行することができる。

また、制動制御装置１００は、検出物Ｍの大きさ、形状及び挙動の少なくともいずれか１つに基づいて、閾値時間Ｔｋ０を設定することができる。これにより、制動制御装置１００は、検出物Ｍの大きさ（高さ及び／又は横幅）、検出物Ｍの形状及び挙動パターンのうちのいずれか１つ以上に基づいて、検出物Ｍの属性（例えば、検出物Ｍが大人の歩行者であるか、又は子供の歩行者であるか）を判断し、検出物Ｍの属性に応じて、車速制御を実行することができる。従って、制動制御装置１００は、自車両１を停止予定位置Ｐｓで停止させる前に、停止予定位置Ｐｓの下流側の検出物Ｍの属性に応じて、乗員の感覚に合わせた減速度で車速制御を実行することができる。

また、制動制御装置１００は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合は、そうでない場合よりも減速開始位置Ｐｂの位置を上流側に変更する。すなわち、図３に示すように、制動制御装置１００は、車速プロファイルの変更前の減速開始位置Ｐｂ０を、より上流側の減速開始位置Ｐｂ１に変更する。これにより、制動制御装置１００は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合は、より早いタイミングで自車両１が減速を開始するように車速プロファイルを変更する。従って、制動制御装置１００は、自車両１を停止予定位置Ｐｓで停止させる前に、停止予定位置Ｐｓ付近の歩行者の存在や挙動を監視する乗員の感覚に合わせた減速度で車速制御を実行することができる。

また、制動制御装置１００は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合は、減速度低下区間Ｄｄ１の減速度変化率ＲｄＶ１を、所定領域Ａｐで移動物が検出されていないと判定した場合の減速度低下区間Ｄｄ０の減速度変化率ＲｄＶ０よりも小さくなるように車速プロファイルを変更する。これにより、制動制御装置１００は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合は、所定領域Ａｐで移動物が検出されていないと判定された場合よりも、減速度の変化を緩やかにすることができ、相対的に低い減速度で緩やかに歩行者に接近する走行を実現できるので、「自車両１が停止するための十分な減速が実行されている」という感覚を乗員に与えることができる。これにより、制動制御装置１００は、自車両１を停止予定位置Ｐｓで停止させる前に、移動物の存在を認識している乗員の感覚に合わせた車速制御を実行することができる。

また、制動制御装置１００は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合は、減速度低下区間Ｄｄの減速度変化率が所定の規定変化率である減速度変化率ＲｄＶ１になるように車速プロファイルを変更する。これにより、制動制御装置１００は、予め定めた規定変化率に合わせて、より効率よく、車速プロファイルの減速開始位置Ｐｂ１、減速度低下位置Ｐｄ１及び基準減速度ｄＶ０を変更することができる。

また、制動制御装置１００が変更する車速プロファイルは、図３に示す例に限定されない。
例えば、制動制御装置１００の車速プロファイル生成部１３は、図６～８の実線のグラフに示すように変更された第２の車速プロファイルを生成してもよい。なお、以下の説明において、図６～８に示す破線のグラフは、図３に示す破線のグラフと同様に、所定領域Ａｐで移動物が検出されていないと判定された場合の第１の車速プロファイルを示している。

図６に示す例では、移動物検出判定部１５が所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合に、車速プロファイル生成部１３は、減速度低下位置Ｐｄ及び基準減速度ｄＶ０を変更する。なお、減速開始位置Ｐｂは変更されていない。具体的には、車速プロファイル生成部１３は、基準減速度ｄＶ０を、所定領域Ａｐで移動物が検出されていないと判定された場合の基準減速度ｄＶ０１よりも高い基準減速度ｄＶ０２に変更する。また、減速度低下位置Ｐｄに関しては、車速プロファイル生成部１３は、所定領域Ａｐで移動物が検出されていないと判定された場合の減速度低下位置Ｐｄ０を、相対的に上流側の減速度低下位置Ｐｄ２に変更する。なお、減速度低下位置Ｐｄ２と停止予定位置Ｐｓとの間の減速度低下区間Ｄｄ２において、減速度変化率は、規定変化率ＲｄＶ１であり、第１の車速プロファイルの減速度変化率ＲｄＶ０よりも小さい。

図６に示すように、制動制御装置１００は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合は、減速開始位置Ｐｂを変更せず、基準減速度ｄＶ０を、所定領域Ａｐで移動物が検出されていないと判定された場合よりも高く変更する。これにより、制動制御装置１００は、自車両１の減速の開始タイミングを変更せずに、減速度低下位置Ｐｄを、所定領域Ａｐで移動物が検出されていないと判定された場合の減速度低下位置Ｐｄ０の上流側の減速度低下位置Ｐｄ２に変更することができる。従って、制動制御装置１００は、自車両１の後続車への影響を最小限に抑えながら、移動物の存在を認識している乗員の感覚に合わせた減速度で車速制御を実行して、停止予定位置Ｐｓの上流側で自車両１を減速させることができる。

また、図７に示す例では、移動物検出判定部１５が所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合に、車速プロファイル生成部１３は、まず、減速開始位置Ｐｂ０を変更しないと仮定して、減速度変化率を規定変化率ＲｄＶ１にするために設定されるべき予測基準減速度ＲＶ０２を算出する。そして、車速プロファイル生成部１３は、予測基準減速度ＲＶ０２が所定の閾値減速度ｄＶ０３より高いか否かを判定する。さらに、車速プロファイル生成部１３は、予測基準減速度ＲＶ０２が所定の閾値減速度ｄＶ０３より高いと判定した場合に、基準減速度ｄＶ０を閾値減速度ｄＶ０３に設定する。また、車速プロファイル生成部１３は、減速度低下区間Ｄｄ３の減速度変化率が規定変化率ＲｄＶ１になるように、減速開始位置Ｐｂを、変更前の減速開始位置Ｐｂ０の上流側の減速開始位置Ｐｂ３に変更する。なお、閾値減速度ｄＶ０３は、自車両１の車速変化が後続車に影響を与え過ぎない程度、すなわち、後続車から見て急減速とならない程度の減速度の上限値である。閾値減速度ｄＶ０３は、実験的に予め設定される。

図７の実線のグラフに示すように車速プロファイルを変更することにより、制動制御装置１００は、基準減速度ｄＶ０を既定の閾値減速度ｄＶ０３以下とし、かつ、自車両１の減速を開始するタイミングを早め過ぎずに、減速度低下位置Ｐｄを、減速度低下位置Ｐｄ０の上流側の減速度低下位置Ｐｄ３に変更することができる。また、制動制御装置１００は、減速度低下位置Ｐｄ３と停止予定位置Ｐｓとの間の減速度低下区間Ｄｄ３において、減速度変化率を規定変化率ＲｄＶ１に維持することができる。これにより、制動制御装置１００は、自車両１の後続車への影響を最小限に抑えながら、乗員の感覚に合わせた減速度で車速制御を実行して、停止予定位置Ｐｓの上流側で自車両１を減速させることができる。

また、図８に示す例では、移動物検出判定部１５が所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合に、車速プロファイル生成部１３は、減速度低下区間Ｄｄ１において、減速度変化率が０（ゼロ）となる一定減速度区間Ｄｚがあるように、減速度を変化させる。すなわち、車速プロファイル生成部１３は、減速度低下区間Ｄｄ１において、減速度を段階的に低下させる。これにより、制動制御装置１００は、プロセッサ１０の計算負荷を低減させつつ、乗員の感覚に合わせた減速度で車速制御を実行して、停止予定位置Ｐｓの上流側で自車両１を減速させることができる。

なお、制動制御装置１００は、検出物Ｍが検出されていない状態で、自車両１が車速プロファイルに従って制動区間Ｄｂを走行しているときに、突然、停止予定位置Ｐｓの下流側に検出物Ｍが検出され、かつ、検出物Ｍが移動物であると判定された場合、すなわち、は、所定領域Ａｐで移動物が検出されたと判定した場合は、その時点で車速プロファイルを変更してもよい。この場合は、制動制御装置１００は、検出装置１０２が検出物Ｍを検出したタイミングから、自車両１が停止予定位置Ｐｓに到達するまでの間、変更された車速プロファイルに従って自車両１を減速させる。

１００…制動制御装置
１…自車両
１０…プロセッサ
１１…走行状態取得部
１２…停止予定位置取得部
１３…車速プロファイル生成部
１５…移動物検出判定部
１６…記憶部
１０１…制動アクチュエータ
１０３…入力装置
Ｍ…検出物（移動物）
Ｐｓ…停止予定位置
Ｐｂ…減速開始位置
Ｐｄ…減速度低下位置
Ｐｘ…交差位置
Ｄｂ…制動区間
Ｄｃ…基準減速度区間
Ｄｄ…減速度低下区間
Ｒｖ…自車両予測軌道
Ｒｍ…検出物予測軌道
Ａｔ…自車両予測軌道エリア
Ｔｋ…仮想交差時間
Ｔｋ０…閾値時間
ｄＶ０…基準減速度

Claims (14)

1. プロセッサを用いて、自車両の車速、自車両位置、及び、前記自車両が停止する予定の停止予定位置に基づく車速プロファイルで、自車両の制動アクチュエータを制御する制動制御方法であって、
   前記プロセッサは、
   前記停止予定位置の上流側で所定の基準減速度で走行する基準減速度区間と、前記基準減速度区間の下流側かつ前記停止予定位置の上流側で前記基準減速度よりも低い減速度で走行する減速度低下区間とを有する前記車速プロファイルを生成し、
   前記停止予定位置の下流側の所定領域で移動物が検出されたか否かを判定し、
   前記所定領域で前記移動物が検出されたと判定した場合は、前記減速度低下区間の開始位置を、前記所定領域で前記移動物が検出されていないと判定した場合より上流側の位置に変更し、
   前記所定領域で前記移動物が検出されたと判定した場合と、前記所定領域で前記移動物が検出されていないと判定した場合とで同じ前記停止予定位置を取得する、制動制御方法。
2. 前記プロセッサは、
   前記所定領域で移動可能な物体が検出された場合は、前記所定領域で前記移動物が検出されたと判定し、前記車速プロファイルを変更する、請求項１に記載の制動制御方法。
3. 前記プロセッサは、
   前記自車両の自車両予測軌道を取得し、
   前記物体の位置、移動方向及び移動速度を取得し、
   前記物体の前記位置、前記移動方向及び前記移動速度に基づいて、前記物体の物体予測軌道を取得し、
   前記自車両予測軌道と前記物体予測軌道とが交差するか否かを判定し、
   前記自車両予測軌道と前記物体予測軌道とが交差すると判定された場合は、
   前記自車両予測軌道と前記物体予測軌道との交差位置を取得し、
   前記車速プロファイルに基づいて、前記停止予定位置の上流側の１つ又は複数の仮想位置と前記交差位置との距離を、各々の前記仮想位置に対応する仮想車速で除算した仮想交差時間を算出し、
   少なくとも１つの前記仮想交差時間が所定の閾値時間よりも短くなるか否かを判定し、
   前記仮想交差時間が前記閾値時間よりも短くなると判定した場合に、前記所定領域で前記移動物が検出されたと判定する、請求項２に記載の制動制御方法。
4. 前記プロセッサは、
   前記自車両の自車両予測軌道を含む自車両予測軌道エリアを設定し、
   前記物体予測軌道に基づいて、前記物体が検出されてから前記自車両が前記停止予定位置に到達するまでの間に、前記物体が前記自車両予測軌道エリアに入ることがあるか否かを判定し、
   前記物体が前記自車両予測軌道エリアに入ることがあると予測される場合に、前記自車両予測軌道と前記物体予測軌道とが交差すると判定する、請求項３に記載の制動制御方法。
5. 前記プロセッサは、
   前記自車両に設けられた入力装置に入力された指令に基づいて、前記閾値時間を設定する、請求項３又は４に記載の制動制御方法。
6. 前記プロセッサは、
   記憶部に記憶された運転履歴に基づいて、前記閾値時間を設定する、請求項３又は４に記載の制動制御方法。
7. 前記プロセッサは、
   前記物体の大きさ、形状及び挙動の少なくともいずれか１つに基づいて、前記閾値時間を設定する、請求項３又は４に記載の制動制御方法。
8. 前記車速プロファイルは、前記自車両が減速を開始する減速開始位置を有し、
   前記プロセッサは、前記所定領域で前記移動物が検出されたと判定した場合は、前記減速開始位置を、前記所定領域で前記移動物が検出されていないと判定した場合よりも上流側に変更する、請求項１～７のいずれか一項に記載の制動制御方法。
9. 前記車速プロファイルは、前記自車両が減速を開始する減速開始位置を有し、
   前記プロセッサは、前記所定領域で前記移動物が検出されたと判定した場合は、前記減速開始位置を変更せず、前記基準減速度を、前記所定領域で前記移動物が検出されていないと判定した場合よりも高く変更する、請求項１～７のいずれか一項に記載の制動制御方法。
10. 前記プロセッサは、
    前記所定領域で前記移動物が検出されたと判定した場合は、前記減速度低下区間の減速度の変化率である減速度変化率が、前記所定領域で前記移動物が検出されていないと判定した場合よりも小さくなるように前記車速プロファイルを変更する、請求項１～９のいずれか一項に記載の制動制御方法。
11. 前記プロセッサは、
    前記所定領域で前記移動物が検出されたと判定した場合は、前記減速度低下区間の前記減速度変化率が所定の規定変化率になるように前記車速プロファイルを変更する、請求項１０に記載の制動制御方法。
12. 前記車速プロファイルは、前記自車両が減速を開始する減速開始位置を有し、
    前記プロセッサは、
    前記所定領域で前記移動物が検出されていないと判定した場合は、
    前記減速開始位置を変更しないと仮定して、前記減速度低下区間の前記減速度変化率を前記規定変化率にするために設定されるべき前記基準減速度である予測基準減速度を算出し、
    前記予測基準減速度が所定の閾値減速度より高いか否かを判定し、
    前記予測基準減速度が所定の閾値減速度より高いと判定した場合は、前記基準減速度を前記閾値減速度に設定するとともに、前記減速度変化率が前記規定変化率になるように、前記減速開始位置を変更する、請求項１１に記載の制動制御方法。
13. 前記プロセッサは、
    前記所定領域で前記移動物が検出されたと判定した場合は、前記減速度低下区間の減速度の変化率である減速度変化率が０となる区間があるように、前記減速度を変化させる、請求項１～９のいずれか一項に記載の制動制御方法。
14. プロセッサを用いて、自車両の車速、自車両位置、及び、前記自車両が停止する予定の停止予定位置に基づく車速プロファイルで、自車両の制動アクチュエータを制御する制動制御装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記停止予定位置を取得する停止予定位置取得部と、
    前記停止予定位置の上流側で所定の基準減速度で走行する基準減速度区間と、前記基準減速度区間の下流側かつ前記停止予定位置の上流側で前記基準減速度よりも低い減速度で走行する減速度低下区間とを有する前記車速プロファイルを生成する車速プロファイル生成部と、
    前記停止予定位置の下流側の所定領域で移動物が検出されたか否かを判定する移動物検出判定部とを備え、
    前記移動物検出判定部が、前記所定領域で前記移動物が検出されたと判定した場合は、前記車速プロファイル生成部は、前記減速度低下区間の開始位置を、前記所定領域で前記移動物が検出されていないと判定した場合より上流側の位置に変更し、
    前記停止予定位置取得部は、前記所定領域で前記移動物が検出されたと判定した場合と、前記所定領域で前記移動物が検出されていないと判定した場合とで同じ前記停止予定位置を取得する、制動制御装置。