JP7635596B2

JP7635596B2 - 車両運行システム

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Publication number: JP7635596B2
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Inventors: 智啓伊達
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Priority date: 2021-03-26
Filing date: 2021-03-26
Publication date: 2025-02-26
Anticipated expiration: 2041-03-26
Also published as: JP2022150218A

Description

本発明は、乗客の乗降通路を形成するスロープの展開と格納を行うスロープ装置を搭載した車両の運行を行う車両運行システムに関する。

スロープ装置を搭載する車両において、車両に搭載したセンサ等によって駐車可能な空きスペースを検索し、スロープを展開して車椅子での乗降が可能なスペースと車椅子が車両から降車した際に車両から目的地に移動可能な移動経路とを有する領域であって、乗降スペースに障害物や凹凸、溝部が存在しない領域を駐車領域として決定する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－１６２０４２号公報

ところで、近年、予め定められた経路を走行する路線バス等にもスロープ装置が搭載されてきている。このような路線バスでは、運行時間が決まっているためスロープの展開時間を短くすることが求められる。しかし、特許文献１に記載された従来技術では、車両が停車するたびにスロープの展開が可能なスペースを確認するので、停車してスロープを展開するまでに時間が掛かってしまい、路線バスのような予め定められた経路を走行する車両運行システムに適用することは難しかった。

そこで、本発明は、スロープ装置を搭載した車両を運行する車両運行システムにおいて、停車時のスロープの展開時間を短縮することを目的とする。

本発明の車両運行システムは、乗客の乗降通路を形成するスロープの展開と格納を行うスロープ装置と、前記スロープ装置の前記スロープの展開と格納とを制御する制御装置と、を備え、予め定められた経路を走行する複数の車両と、各前記車両の前記制御装置と通信し、停車予定位置がマークされた地図データ上に前記スロープの展開が可能かどうかを表示したスロープ展開可能マップを備えるサーバと、を備える車両運行システムであって、前記スロープ展開可能マップは、前記停車予定位置において前記スロープの展開が可能であることを示す第１のマークと、前記予め定められた経路中で、前記停車予定位置の少し先の位置において前記スロープの展開が可能であることを示す第２のマークと、前記予め定められた経路中で、前記停車予定位置の少し手前の位置において前記スロープの展開が可能であることを示す第３のマークと、を含み、各前記車両の前記制御装置は、前記サーバから前記スロープ展開可能マップを受信し、前記停車予定位置に前記第１のマークが表示されている場合には、前記停車予定位置で前記スロープ装置によって各前記スロープの展開を行い、前記停車予定位置に前記第２のマークが表示されている場合には、前記停車予定位置の少し先まで前記車両を移動させた後に、前記スロープ装置によって前記スロープの展開を行い、前記停車予定位置に前記第３のマークが表示されている場合には、前記停車予定位置の少し手前まで前記車両を移動させた後に、前記スロープ装置によって前記スロープの展開を行うこと、を特徴とする。

このように、サーバから受信したスロープ展開可能マップに基づいて停車予定位置でスロープの展開を行うので、停車の都度センサ等によってスロープの展開の可否を判断する必要がなくなり、停車時のスロープ展開時間を短縮することができる。

本発明の車両運行システムにおいて、複数の前記車両の内の少なくとも１の車両は、運行中に前記停車予定位置の周辺の画像を取得する撮像装置を備え、前記１の車両の前記制御装置は、前記撮像装置が取得した画像に基づいて前記停車予定位置で前記スロープの展開が可能か判断し、前記停車予定位置がマークされた地図データ上に前記スロープの展開が可能かどうかをマッピングし、マッピング情報を前記サーバに送信し、前記サーバは、前記１の車両の前記制御装置から受信したマッピング情報を前記スロープ展開可能マップに格納してもよい。

このように、スロープ搭載車両の運行中に撮像装置で停車予定位置の周辺の画像を取得し、取得した画像に基づいてスロープの展開が可能かのマッピングを行い、マッピング情報をサーバに送信してサーバのスロープ展開可能マップに格納させるので、車両運行システムを構成する車両以外の機材によってスロープの展開が可能かのマッピングを行うことが不要となり、簡便な方法でスロープ展開可能マップを構築することができる。

また、本発明の車両運行システムにおいて、複数の前記車両の各制御装置は相互に通信し、各前記制御装置は、他の前記車両から前記マッピング情報を受信し、受信した前記マッピング情報に基づいて、前記停車予定位置で前記スロープ装置によって前記スロープの展開を行ってもよい。

このように、サーバを介さずに、他の車両からマッピング情報を受信し、このマッピング情報にもとづいてスロープの展開を行うので、停車予定位置に停車の都度センサ等によってスロープの展開の可否を判断する必要がなくなり、停車時のスロープ展開時間を短縮することができる。

本発明の車両運行システムにおいて、前記車両は、乗合バスであり、前記停車予定位置は、バス停でもよい。

スロープ装置を搭載した乗合バスの運行において、停車時のスロープ展開時間を短縮して運行時間を短くすることができる。

本発明の車両運行システムにおいて、前記乗合バスは、乗降用のドアがボデーの側面に取付けられており、前記スロープ装置は、前記ドアの下側で車両幅方向外側に向かって前記スロープを展開させ、前記撮像装置は、前記ドアの周辺に取付けられ、前記スロープが展開される第１領域の画像と、前記スロープの前端が接地する第２領域の画像と、前記第１領域又は前記第２領域に隣接する乗客の移動領域である第３領域の画像と、を取得し、前記制御装置は、前記撮像装置で取得した各領域の各画像の分析を行い、各領域における異物の存在や地面、或いは、各領域における道路の凹凸、又は、割れを検出して前記スロープの展開可否の判断を行ってもよい。

これにより、スロープの展開可否を確実に判断することができる。

本発明は、スロープ装置を搭載した車両を運行する車両運行システムにおいて、停車時のスロープの展開時間を短縮することができる。

実施形態の車両運行システムのシステム構成図である。実施形態の車両運行システムに用いられるスロープ装置を搭載した車両であって、ドアが閉止され、スロープが格納された状態を示す斜視図である。図２に示す車両のドアが開放され、スロープが展開された状態を示す斜視図である。図２に示す車両のドアが開放され、スロープが展開された状態を示す立面図である。実施形態の車両運行システムの構成を示す機能ブロック図である。図５に示すマッピング情報の構成を示す図である。図５に示すスロープ展開可能マップの構成を示す図である。実施形態の車両運行システムの動作を示すフローチャートである。実施形態の車両運行システムの他の動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら実施形態の車両運行システム１００について説明する。尚、各図に示す矢印ＦＲ、矢印ＵＰ、矢印ＲＨは、車両１０ａの前方向（進行方向）、上方向、右方向をそれぞれ示している。また、各矢印ＦＲ、ＵＰ、ＲＨの反対方向は、車両後方向、下方向、左方向を示す。以下、単に前後、左右、上下の方向を用いて説明する場合は、特に断りのない限り、車両前後方向の前後、車両左右方向（車両幅方向）の左右、車両上下方向の上下を示すものとする。

図１に示すように、車両運行システム１００は、複数の車両１０ａ、１０ｂ、１０ｃと、サーバ５０とで構成される。複数の車両１０ａ、１０ｂ、１０ｃは同一構造で、それぞれ通信回線５８を介してサーバ５０と接続されている。また、複数の車両１０ａ、１０ｂ、１０ｃは、車車間通信を行って相互にデータの授受を行う。複数の車両１０ａ、１０ｂ、１０ｃは、側面に両開きのドア１２と、ドア１２の下に配置されて車両幅方向外側に向かって展開されるスロープ２２を備えている。尚、本実施形態では、車両は３台として説明するが、複数であれば何台であってもよい。

最初に図２～５を参照して車両１０ａについて説明する。図２は、車両１０ａがバス停８３の前に停車し、ドア１２が閉止され、スロープ２２が格納された状態を示す。

車両１０ａは、自動運転で自律走行可能な乗合電動バスである。図２に示すように、車両１０ａは、ボデー１０１と、ドア装置１１と、スロープ装置２１と、撮像装置であるカメラ２７と、通信装置３５ａと、ドア・スロープ制御装置３１と、走行制御装置４１と、位置検出装置４５と、センサ４４と、バッテリ４６と、駆動用モータ４７と、車輪４８と、を含んでいる。

ボデー１０１は、前後対称で、内部に乗客が搭乗する車室１０２を備えている。車室１０２のフロア１０３はフラットで、車室１０２の中には、乗客が座る座席（図示せず）が配置されている。

ドア装置１１は、ボデー１０１の側面に設けられてボデー１０１の側面に沿ってスライドする両開きのドア１２と、ドア１２を開閉させるモータ１３と、モータ１３の動作を制御する制御部１４とで構成される。

スロープ装置２１は、ボデー１０１のフロア１０３の下側に設けられている。スロープ装置２１は、ボデー１０１の車両幅方向外側に向かって展開されるスロープ２２と、スロープ２２の展開と格納とを行うモータ２３と、モータ２３の制御を行う制御部２４とで構成される。

カメラ２７は、ドア１２の上部のボデー１０１の側面に取付けられて、停車予定位置であるバス停８３の周辺の画像を取得する。

通信装置３５ａと、ドア・スロープ制御装置３１と、走行制御装置４１と、センサ４４と、位置検出装置４５とはボデー１０１の内部に配置されている。バッテリ４６は、フロア１０３の下のスロープ装置２１の横に配置されている。車両１０ａの駆動用モータ４７は、車輪４８の内部に内蔵されたインホイールモータである。尚、駆動用モータ４７はインホイールモータではなくボデー１０１に搭載されて車輪４８を駆動するように構成してもよい。

図３に示すように、車両１０ａが停止し、乗客が乗降する際には、ドア装置１１は乗客の乗降用のドア１２を開放する。ドア１２が開放されるとフラットな車室１０２が現れる。また、スロープ装置２１は、車両１０ａが停止し、ドア１２が開放される際に、ボデー１０１の車両幅方向外側に向かってスロープ２２を展開する。展開されたスロープ２２は、図４に示すように先端２２ａが歩道８２の上に接し、歩道８２にいる乗客のフロア１０３への乗降通路を構成する。

図３、図４に示すように、カメラ２７は、スロープ２２が展開される第１領域８５の画像と、スロープ２２の先端２２ａが接地する第２領域８６の画像とを取得する。また、カメラ２７は、第１領域８５又は第２領域８６に隣接する車両側方の乗客の移動領域８８と、車両１０ａの斜め前方の乗客の移動領域８７ａと、車両１０ａの斜め後方の乗客の移動領域８７ｂと、を含む第３領域の画像を取得する。ここで、第１領域８５は、車道８１に停車している車両１０ａと歩道８２との間でスロープ２２が展開される領域である。また第２領域８６は、スロープ２２の先端２２ａが接地する歩道８２の上の領域である。また、移動領域８７ａ、８７ｂ、８８も歩道８２の上の領域である。尚、スロープ２２を車道８１の上に向かって展開する場合には、カメラ２７は、車道８１の上の第１領域８５と、第２領域８６と、移動領域８７ａ、８７ｂ、８８の画像を取得する。

図５に示すように、ドア装置１１とスロープ装置２１とはドア・スロープ制御装置３１に接続されており、ドア・スロープ制御装置３１の指令に基づいてドア１２の開閉とスロープ２２の展開と格納とを行う。また、カメラ２７は、ドア・スロープ制御装置３１に接続されて、カメラ２７が撮像した画像データは、ドア・スロープ制御装置３１に入力される。ドア・スロープ制御装置３１は、通信装置３５ａに接続されている。通信装置３５ａは外部の通信回線５８を介してサーバ５０と通信してサーバ５０とデータの授受を行う。従って、ドア・スロープ制御装置３１は、通信装置３５ａと通信回線５８を介してサーバ５０と通信してデータの授受を行う。ここで、通信回線５８は、例えば、インターネットあるいは電話通信回線でもよい。

車両１０ａの駆動用モータ４７と、バッテリ４６と、車両１０ａに搭載された加速度センサ、速度センサ等のセンサ４４と、ＧＰＳ装置を内蔵して車両１０ａの走行位置を検出する位置検出装置４５とは走行制御装置４１に接続されている。駆動用モータ４７とバッテリ４６とは走行制御装置４１の指令で動作する。また、センサ４４の検出した加速度、速度等のデータは、走行制御装置４１に入力される。また、位置検出装置４５が検出した車両１０ａの位置データも走行制御装置４１に入力される。また、走行制御装置４１は通信装置３５ａに接続されており、通信装置３５ａと通信回線５８とを介してサーバ５０と通信してサーバ５０との間でデータの授受を行う。

ドア装置１１の制御部１４は、内部に情報処理を行うプロセッサであるＣＰＵ１５と動作プログラムや制御データを格納するメモリ１６を備えるコンピュータで構成されている。同様に、スロープ装置２１の制御部２４も内部に情報処理を行うプロセッサであるＣＰＵ２５と動作プログラムや制御データを格納するメモリ２６を備えるコンピュータで構成されている。また、同様にドア・スロープ制御装置３１、走行制御装置４１は内部に情報処理を行うプロセッサであるＣＰＵ３２、４２とメモリ３３、４３を備えるコンピュータで構成されている。ドア・スロープ制御装置３１はメモリ３３の内部にマッピング情報３４ａを格納している。マッピング情報３４ａについては、後で図６を参照して説明する。

サーバ５０は、内部に情報処理を行うプロセッサであるＣＰＵ５１と動作プログラム等を格納するメモリ５２とを備えるコンピュータで構成されており、大量のデータを格納するデータベース部５３が接続されている。データベース部５３の中には、車両１０ａの運行制御を行う際に参照する運行データベース５４と、停車予定位置がマークされた地図データ上にスロープ２２の展開が可能かどうかを表示したスロープ展開可能マップ５５とを格納している。データベース部５３は、例えば、ハードディスクや外部のメモリ装置で構成されてもよい。

運行データベース５４は、複数の車両１０ａの走行ルート、停車場所等の配車情報が格納されている。尚、データベース部５３には、この他に地図や走行ルートの詳細情報等のデータベースを含んでもよい。スロープ展開可能マップ５５については、後で図７を参照して説明する。

次に図６を参照しながら、車両１０ａのドア・スロープ制御装置３１のメモリ３３に格納されたマッピング情報３４ａについて説明する。図６に示すように、マッピング情報３４ａは、車両１０ａの運行地域の地図データ上に、運行経路９１とバス停７１～７６の位置とを表示し、各バス停７１～７６のマークによりスロープ２２の展開が可能かどうかを表示したデータである。図中のバス停７１、７４、７６の白丸のマークは、スロープ２２の展開が可能であることを示す。バス停７２の黒丸のマークはスロープ２２の展開が不可能であることを示す。バス停７３の右下がりハッチングの丸印のマークは、バス停７３の少し先でスロープ２２を展開可能であることを示す。バス停７５の左下がりハッチングの丸印はバス停７３の少し手前でスロープ２２の展開が可能であることを示す。尚、図６中において、符号６１～６４、６６～６９は、運行地域に建っているビル等の建物を示し、符号６５は公園を示す。また、車両１０ａが走行する車道８１と各建物６１～６４、６６～６９との間は歩道８２を示す。従って、各バス停７１～７６はそれぞれ歩道８２の上に設けられている。

車両１０ａが運行経路９１を最初に運行する前の初期状態では、マッピング情報３４ａには地図データと、運行経路９１と、バス停７１～７６の位置のみが表示されており、白丸、黒丸、ハッチング丸のマークは表示されていない。車両１０ａが運行経路９１に沿って運行した際に、カメラ２７で各バス停７１～７６の周辺の画像を取得し、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２が取得した画像に基づいてスロープ２２の展開が可能かを判断し、マッピング情報３４ａ中の各バス停７１～７６にそれぞれマッピングし、マッピング情報３４ａを生成する。そして、ドア・スロープ制御装置３１は、生成したマッピング情報３４ａをサーバ５０に送信する。

以上、車両１０ａの構成について説明したが、車両１０ｂ、１０ｃは、車両１０ａと同一の構成であり、同様の機能ブロックで構成されている。車両１０ａの通信装置３５ａと車両１０ｂの通信装置３５ｂとは、それぞれ通信回線５８を介してサーバ５０とデータの授受を行う。従って、車両１０ｂ、１０ｃの各ドア・スロープ制御装置（図示せず）は、通信回線５８を介してサーバ５０とデータの授受を行う。また、車両１０ａのドア・スロープ制御装置３１は、通信回線５８を介して車両１０ｂ、１０ｃの各ドア・スロープ制御装置（図示せず）と相互にデータの授受を行う。

また、車両１０ａの通信装置３５ａは、通信回線５８を介して車両１０ｂの通信装置３５ｂ、車両１０ｃの通信装置３５ｃと通信してデータの授受を行う。また、車両１０ａの通信装置３５ａと車両１０ｂの通信装置３５ｂと車両１０ｃの通信装置３５ｃとは車車間通信を行い、相互にデータの授受を行う。従って、車両１０ａのドア・スロープ制御装置３１と車両１０ｂ、１０ｃの各ドア・スロープ制御装置（図示せず）とは車車間通信によって相互にデータの授受を行う。

また、車両１０ｂ、１０ｃの各ドア・スロープ制御装置（図示せず）は、内部のメモリ（図示せず）にそれぞれ、マッピング情報３４ａと同様のマッピング情報３４ｂ、３４ｃを格納している。マッピング情報３４ｂ、３４ｃは、車両１０ｂ、１０ｃの運行地域の地図データ上に、運行経路とバス停の位置とを表示し、各バス停のマークによりスロープ２２の展開が可能かどうかを表示したデータである。車両１０ｂ、１０ｃの運行地域は、車両１０ａの運行地域と異なっていてもよいし同一でもよい。車両１０ｂ、１０ｃの各ドア・スロープ制御装置（図示せず）は、車両１０ａのドア・スロープ制御装置３１と同様、運行中にマッピング情報３４ｂ、３４ｃを生成し、生成したマッピング情報３４ｂ、３４ｃをサーバ５０に送信する。また、車両１０ａのドア・スロープ制御装置３１と車両１０ｂ、１０ｃの各ドア・スロープ制御装置（図示せず）とは車車間通信によって相互にマッピング情報３４ａ、３４ｂ、３４ｃの授受を行う。

次に図７を参照してサーバ５０のデータベース部５３に格納されたスロープ展開可能マップ５５について説明する。スロープ展開可能マップ５５は、車両運行システム１００が運行する複数の車両１０ａ、１０ｂ、１０ｃの運行領域全体についてバス停がマークされた地図データ上にスロープ２２の展開が可能かどうかを表示したデータである。具体的には、先に説明した車両１０ａ、１０ｂ、１０ｃのドア・スロープ制御装置３１から送信されたマッピング情報３４ａ、３４ｂ、３４ｃを組み合わせて表示したデータである。図７は、車両１０ｂ、１０ｃの運行地域が車両１０ａの運行地域に隣接する地域である場合を示している。車両１０ｂ、１０ｃの運行地域が車両１０ａの運行地域が一部重なる場合には、マッピング情報３４ａ、３４ｂ、３４ｃの一部は、重ね合わされて表示される。

次に図８を参照しながら、車両運行システム１００の動作について説明する。最初に図８を参照しながら、車両１０ａが運行中にマッピング情報３４ａを生成する動作について説明する。以下の説明では、車両１０ａは図６に示す建物６１の前のバス停７１から出発し、運行領域を一周してバス停７１に戻る予め定められた運行経路９１を走行することとして説明する。

図８のステップＳ１０１に示すように、車両１０ａは車庫から走行を開始して図６に示す出発地点のバス停７１に向かう。そして、図８のステップＳ１０２に示すように、バス停７１に停止する。すると、図８のステップＳ１０３に示すようにドア・スロープ制御装置３１は、図３、図４を参照して説明したように、カメラ２７によってスロープ２２が展開される第１領域８５の画像と、スロープ２２の先端２２ａが接地する第２領域８６の画像とを取得する。また、ドア・スロープ制御装置３１は、カメラ２７によって、第１領域８５又は第２領域８６に隣接する車両側方の乗客の移動領域８８と車両１０ａの斜め前方の乗客の移動領域８７ａと、車両１０ａの斜め後方の乗客の移動領域８７ｂとを含む第３領域の画像を取得する。そして、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図８のステップＳ１０４に示すように、カメラ２７が取得した画像を解析して歩道８２の上の各領域８５，８６，８７ａ，８７ｂ，８８に図２、図３中に示す異物９５や割れ９６や凹凸９７が有るかどうかを確認する。バス停７１では、各領域８５，８６，８７ａ，８７ｂ，８８に異物９５や割れ９６や凹凸９７が無いので、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図８のステップＳ１０５でＹＥＳと判断して図８のステップＳ１０６に進む。そして、図８のステップＳ１０６において、ドア装置１１によってドア１２を開放するとともに、スロープ装置２１によってスロープ２２を展開する。

次に、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図８のステップＳ１０７に進み、メモリ３３に格納しているマッピング情報３４ａのバス停７１の位置にスロープ２２の展開が可能であることを示す白丸をマッピングする。そして、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、ステップＳ１０８で運行経路９１の最後のバス停かどうかを判断する。バス停７１は最後のバス停では無いので、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図８のステップＳ１０８でＮＯと判断して図８のステップＳ１０２に戻る。

以下、同様に、車両１０ａは運行経路９１に従って走行し、次のバス停７２に停車する。ドア・スロープ制御装置３１はカメラ２７でバス停７２の周辺の画像を取得して画像を解析する。バス停７２は、各領域８５，８６，８７ａ，８７ｂ，８８に異物９５や割れ９６や凹凸９７があるので、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図８のステップＳ１０５とステップＳ１１０でいずれもＮＯと判断して図８のステップＳ１１３に進む。そして、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、スロープ２２を展開せずに、ドア装置１１によってドア１２のみを開放する。そして、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図８のステップＳ１０７に進み、バス停７２の位置にスロープ２２の展開が不可能であることを示す黒丸をマッピングし、図８のステップＳ１０８でＮＯと判断して図８のステップＳ１０２に戻る。

同様に、バス停７３は、領域８５，８６に異物９５や凹凸９７があり、バス停７３ではスロープ２２を展開できないがバス停７３の少し先にスロープ２２を展開可能な領域が有るので、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図８のステップＳ１０５でＮＯと判断し、図８のステップＳ１１０でＹＥＳと判断し、図８のステップＳ１１１で車両１０ａを少し先に進める指令を走行制御装置４１に出力する。走行制御装置４１は、この指令に基づいて駆動用モータ４７を駆動して車両１０ａを所定の位置まで前進させる。ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、車両１０ａが所定の位置に来たら、図８のステップＳ１１２に示すように、カメラ２７で停止位置の周辺の画像を撮像し、撮像した画像を解析してスロープ２２を展開可能かどうか判断する。ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図８のステップＳ１１２でＹＥＳと判断した場合には、図８のステップＳ１０６に進んでドア１２を開放するとともに、スロープ２２を展開する。そして、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図８のステップＳ１０７に進んで、バス停７３の位置にバス停７３の少し先にスロープ２２を展開可能な領域があることを示す右下がりハッチングの丸印をマッピングする。

尚、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図８のステップＳ１１２でＮＯと判断した場合には、図８のステップＳ１１３に進んで、スロープ２２は展開せず、ドア１２のみを開放して図８のステップＳ１０７に進む。この場合、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、マッピング情報３４ａのバス停７３の位置にスロープ２２の展開不可の黒丸をマッピングする。

同様に、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、バス停７４、７６でスロープ２２の展開可能を確認してマッピング情報３４ａのバス停７４、７６の位置にスロープ２２の展開可能の白丸をマッピングする。また、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、バス停７５でバス停７５の少し手前でスロープ２２の展開が可能であることを確認してマッピング情報３４ａのバス停７５の位置にバス停７５の少し手前にスロープ２２を展開可能な領域があることを示す左下がりハッチングの丸印をマッピングする。

そして、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、バス停７１に戻って来たら、図８のステップＳ１０８でＹＥＳと判断して図８のステップＳ１０９に進み、図６に示すように、地図データの上の各バス停７１～７６の位置にそれぞれマークを表示したマッピング情報３４ａをサーバ５０に送信する。

サーバ５０は、車両１０ａのドア・スロープ制御装置３１から受信したマッピング情報３４ａを、図７に示すスロープ展開可能マップ５５の内の車両１０ａの運行領域の位置に格納する。

以上、車両１０ａが運行中にマッピング情報３４ａを生成してサーバ５０に送信し、サーバ５０がマッピング情報３４ａをスロープ展開可能マップ５５に格納することについて説明したが、同様に、車両１０ｂ，１０ｃも運行中にマッピング情報３４ｂ，３４ｃを生成してサーバ５０に送信し、サーバ５０がマッピング情報３４ｂ，３４ｃをスロープ展開可能マップ５５に格納する。これにより、サーバ５０は、スロープ展開可能マップ５５を、車両運行システム１００が運行する複数の車両１０ａ、１０ｂ、１０ｃの運行領域全体についてバス停がマークされた地図データ上にスロープ２２の展開が可能かどうかを表示したデータとすることができる。

次に、図９を参照して、車両１０ａがサーバ５０のデータベース部５３に格納されたスロープ展開可能マップ５５に基づいてスロープ２２の展開を行う動作について説明する。

図９のステップＳ２０１に示すように、車両１０ａのドア・スロープ制御装置３１は、サーバ５０と通信し、サーバ５０のスロープ展開可能マップ５５の中の車両１０ａの運行領域の情報をダウンロードしてメモリ３３に格納する。この際、ダウンロードするデータは、スロープ展開可能マップ５５の部分データであり、図６に示すマッピング情報３４ａと同様のデータである。尚、車両１０ａは、サーバ５０のスロープ展開可能マップ５５の一部ではなく、全部をダウンロードしてもよい。

図９のステップＳ１０１で車両１０ａが走行を開始し、図９のステップＳ１０２に示すように車両１０ａがバス停７１～７６に到着したら、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図９のステップＳ２０２に示すように、メモリ３３に格納したスロープ展開可能マップ５５の部分データのバス停７１～７６に表示されたマークを参照してそのバス停７１～７６がスロープ２２の展開可能なバス停を示す白丸かどうかを判断する。そして、図９のステップＳ２０２でＹＥＳと判断したら、図９のステップＳ１０６に進んでドア１２の開放とスロープ２２の展開とを行う。また、図９のステップＳ２０２でＮＯと判断した場合には、図９のＳ２０３に示すように、バス停７１～７６のマークが、右下がりハッチングの丸印又は左下がりハッチングの丸印かどうか判断する。バス停７１～７６のマークがこの丸印の場合、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図９のステップＳ２０３でＹＥＳと判断し、図９のステップＳ１１１に示すように車両１０ａを移動させた後、図９のステップＳ１０６でドア１２の開放とスロープ２２の展開を行う。また、バス停７１～７６のマークがスロープ２２の展開不可を示す黒丸の場合、ドア・スロープ制御装置３１のＣＰＵ３２は、図９のステップＳ２０２、Ｓ２０３でＮＯと判断して図９のステップＳ１１３に進んでドア１２のみを開放し、スロープ２２の開放を行わない。

以上説明したように、実施形態の車両運行システム１００では、車両１０ａがサーバ５０から受信したスロープ展開可能マップ５５に基づいてバス停７１～７６でスロープ２２の展開を行うので、バス停７１～７６に停車の都度センサ等によってスロープ２２の展開の可否を判断する必要がなくなり、停車時のスロープ展開時間を短縮することができる。

また、先に説明したように、実施形態の車両運行システム１００では、車両１０ａのドア・スロープ制御装置３１と車両１０ｂ、１０ｃの各ドア・スロープ制御装置（図示せず）とは車車間通信によって相互にマッピング情報３４ａ、３４ｂ、３４ｃの授受を行う。これにより、車両１０ｂが車両１０ａと同一の運行経路９１を走行する場合には、サーバ５０を介さずに、車両１０ａからマッピング情報３４ａを受信し、このマッピング情報３４ａにもとづいてスロープ２２の展開を行うようにしてもよい。これにより、バス停７１～７６に停車の都度センサ等によってスロープ２２の展開の可否を判断する必要がなくなり、停車時のスロープ展開時間を短縮することができる。

また、車両１０ａがサーバ５０からスロープ展開可能マップ５５の一部又は全部をダウンロードしている場合には、車両１０ａのドア・スロープ制御装置３１と車両１０ｂ、１０ｃの各ドア・スロープ制御装置（図示せず）とは車車間通信によって相互にスロープ展開可能マップの一部又は全部の授受を行い、これに基づいてスロープ２２の展開を行うようにしてもよい。

尚、以上の実施形態の車両運行システム１００では、車両１０ａは、自動運転で自律走行可能な乗合電動バスとして説明したが、これに限らず、自律走行可能なエンジン駆動車であってもよい。また、乗合バスではなく、乗客を乗せるタクシー等の乗合自動車であってもよい。また、停車予定位置は、バス停７１～７６ではなく、所定の降車場所、所定の乗車場所であってもよい。また、車両１０ａのドア・スロープ制御装置３１と車両１０ｂ、１０ｃの各ドア・スロープ制御装置（図示せず）とは車車間通信を行わず、通信回線５８を介してサーバ５０の間でデータの授受を行ってもよいし、通信回線５８を介して車両１０ａのドア・スロープ制御装置３１と車両１０ｂ、１０ｃの各ドア・スロープ制御装置（図示せず）の間で相互にデータの授受を行うように構成してもよい。

また、以上説明した車両運行システム１００で、車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃは同一の構成で、車両１０ａ，１０ｂ，１０ｃは運行中にマッピング情報３４ａ，３４ｂ，３４ｃを生成してサーバ５０に送信し、サーバ５０がマッピング情報３４ａ，３４ｂ，３４ｃをスロープ展開可能マップ５５に格納するとして説明したが、車両運行システム１００が運行する複数の車両１０ａ、１０ｂ、１０ｃの運行領域全体についてバス停がマークされた地図データ上にスロープ２２の展開が可能かどうかを表示したデータとすることができれば、これに限らない。例えば、車両１０ａ，１０ｂがマッピング情報３４ａ，３４ｂを生成、サーバ５０の発信し、車両１０ｃはマッピング情報を生成せず、サーバ５０からスロープ展開可能マップ５５の一部又は全部をダウンロードして、これに基づいてスロープ２２の展開を行うようにしてもよい。

以上、スロープ装置２１を搭載した車両１０ａ、１０ｂ、１０ｃと、サーバ５０とで構成される車両運行システム１００について説明したが、車両運行システム１００に用いられる車両１０ａを纏めると以下のような車両であるといえる。

（１）乗客の乗降通路を形成するスロープの展開と格納を行うスロープ装置と、
停車予定位置がマークされた地図データ上に前記スロープの展開が可能かどうかを表示したスロープ展開可能マップを備えるサーバと通信すると共に、前記スロープ装置の前記スロープの展開と格納とを制御する制御装置と、を備え、予め定められた経路を走行するスロープ装置搭載車両であって、
前記制御装置は、前記サーバから前記スロープ展開可能マップを受信し、受信した前記スロープ展開可能マップに基づいて前記停車予定位置で前記スロープ装置によって前記スロープの展開を行うこと、を特徴とするスロープ装置搭載車両。

（２）（１）に記載のスロープ装置搭載車両であって、
運行中に前記停車予定位置の周辺の画像を取得する撮像装置を備え、
前記制御装置は、前記撮像装置が取得した画像に基づいて前記停車予定位置で前記スロープの展開が可能か判断し、前記停車予定位置がマークされた地図データ上に前記スロープの展開が可能かどうかをマッピングし、マッピング情報を前記サーバに送信して前記サーバの前記スロープ展開可能マップに格納させてもよい。

スロープ搭載車両の運行中に撮像装置で停車予定位置の周辺の画像を取得し、取得した画像に基づいてスロープの展開が可能かのマッピングを行い、マッピング情報をサーバに送信してサーバのスロープ展開可能マップに格納させるので、スロープ搭載車両以外の機器によってスロープの展開が可能かのマッピングを行うことが不要となり、簡便な方法でスロープ展開可能マップを構築することができる。

１０ａ、１０ｂ、１０ｃ車両、１１ドア装置、１２ドア、１３、２３モータ、１４、２４制御部、１５、２５、３２、４２、５１ＣＰＵ、１６、２６、３３、４３、５２メモリ、２１スロープ装置、２２スロープ、２２ａ先端、２７カメラ、３１ドア・スロープ制御装置、３４ａ、３４ｂ、３４ｃマッピング情報、３５ａ、３５ｂ、３５ｃ通信装置、４１走行制御装置、４４センサ、４５位置検出装置、４６バッテリ、４７駆動用モータ、４８車輪、５０サーバ、５３データベース部、５４運行データベース、５５スロープ展開可能マップ、５８通信回線、６１～６４、６６～６９建物、６５公園、７１～７６、８３バス停、８１車道、８２歩道、８５、８６、８７ａ、８７ｂ、８８領域、９１運行経路、９５異物、９６割れ、９７凹凸、１００車両運行システム、１０１ボデー、１０２車室、１０３フロア。

Claims

乗客の乗降通路を形成するスロープの展開と格納を行うスロープ装置と、前記スロープ装置の前記スロープの展開と格納とを制御する制御装置と、を備え、予め定められた経路を走行する複数の車両と、
各前記車両の前記制御装置と通信し、停車予定位置がマークされた地図データ上に前記スロープの展開が可能かどうかを表示したスロープ展開可能マップを備えるサーバと、を備える車両運行システムであって、
前記スロープ展開可能マップは、
前記停車予定位置において前記スロープの展開が可能であることを示す第１のマークと、
前記予め定められた経路中で、前記停車予定位置の少し先の位置において前記スロープの展開が可能であることを示す第２のマークと、
前記予め定められた経路中で、前記停車予定位置の少し手前の位置において前記スロープの展開が可能であることを示す第３のマークと、を含み、
各前記車両の前記制御装置は、前記サーバから前記スロープ展開可能マップを受信し、
前記停車予定位置に前記第１のマークが表示されている場合には、前記停車予定位置で前記スロープ装置によって各前記スロープの展開を行い、
前記停車予定位置に前記第２のマークが表示されている場合には、前記停車予定位置の少し先まで前記車両を移動させた後に、前記スロープ装置によって前記スロープの展開を行い、
前記停車予定位置に前記第３のマークが表示されている場合には、前記停車予定位置の少し手前まで前記車両を移動させた後に、前記スロープ装置によって前記スロープの展開を行うこと、
を特徴とする車両運行システム。