JP7533005B2 - 歯車装置およびロボット - Google Patents
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Description
内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合って前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転し、可撓性を有する外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、
外輪と内輪とコロとを有するクロスローラーベアリングと、
前記外輪に固定されている第1シールおよび第2シールと、
を有し、
前記外歯歯車は、
前記波動発生器が接触している第1端部、および、前記第1端部とは反対側の第2端部、を有する円筒状の胴部と、
前記第1端部の外周面に設けられている外歯と、
前記第2端部の外側に設けられている円環状のダイヤフラム部と、
前記ダイヤフラム部の外側に設けられているボス部と、
を備え、
前記第1シールは、前記ボス部と前記外輪との間に挟まれ、
前記第2シールは、前記コロの前記ボス部側に位置し、基端および先端を有し、前記基端は、前記第1シールを介して前記外輪に固定され、前記先端は、前記内輪の外周面に接触し、
前記第2シールの前記先端の前記内輪の前記外周面に対する接触方向は、前記内輪の前記外周面の法線と平行である。
第1部材と、
前記第1部材に対して回動する第2部材と、
前記第1部材に対して前記第2部材を相対的に回動させる駆動力を伝達する本発明の適用例に係る歯車装置と、
前記歯車装置に向けて前記駆動力を出力する駆動源と、
を備える。
まず、ロボットについて簡単に説明する。
2.1.第1実施形態
次に、第1実施形態に係る歯車装置について説明する。
次に、第2実施形態に係る歯車装置について説明する。
図7は、第2実施形態に係る歯車装置を示す部分拡大断面図である。
以上のような第2実施形態においても、第1実施形態と同様の効果が得られる。
次に、第3実施形態に係る歯車装置について説明する。
図8は、第3実施形態に係る歯車装置を示す部分拡大断面図である。
図8に示す第1シール71は、横断面形状が円形をなすリング状をなしている。つまり、第1シール71は、いわゆるOリングである。第1シール71は、ボス部34と外輪82との隙間340に挟まれ、図8の上下方向に圧縮されている。これにより、グリースG1、G2が隙間340を介して外部に流出するのを抑制することができる。
以上のような第3実施形態においても、第1実施形態と同様の効果が得られる。
Claims (4)
- 内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合って前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転し、可撓性を有する外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、
外輪と内輪とコロとを有するクロスローラーベアリングと、
前記外輪に固定されている第1シールおよび第2シールと、
を有し、
前記外歯歯車は、
前記波動発生器が接触している第1端部、および、前記第1端部とは反対側の第2端部、を有する円筒状の胴部と、
前記第1端部の外周面に設けられている外歯と、
前記第2端部の外側に設けられている円環状のダイヤフラム部と、
前記ダイヤフラム部の外側に設けられているボス部と、
を備え、
前記第1シールは、前記ボス部と前記外輪との間に挟まれ、
前記第2シールは、前記コロの前記ボス部側に位置し、基端および先端を有し、前記基端は、前記第1シールを介して前記外輪に固定され、前記先端は、前記内輪の外周面に接触し、
前記第2シールの前記先端の前記内輪の前記外周面に対する接触方向は、前記内輪の前記外周面の法線と平行であることを特徴とする歯車装置。 - 前記回転軸の方向における前記第2シールの厚さは、前記第1シールより薄い請求項1に記載の歯車装置。
- 前記回転軸の方向における前記第2シールの厚さは、0.1mm以上3.0mm以下である請求項2に記載の歯車装置。
- 第1部材と、
前記第1部材に対して回動する第2部材と、
前記第1部材に対して前記第2部材を相対的に回動させる駆動力を伝達する請求項1ないし3のいずれか1項に記載の歯車装置と、
前記歯車装置に向けて前記駆動力を出力する駆動源と、
を備えることを特徴とするロボット。
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