JP2018194094A - ロボット、歯車ユニットおよび歯車ユニットの製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】歯車装置の噛み合い部から潤滑剤が流出する量を低減することができるロボット、歯車ユニットおよびその製造方法を提供すること。
【解決手段】内歯歯車と、前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、前記内歯歯車、前記外歯歯車および前記波動発生器の少なくとも一部を収納しているケースと、を備え、前記ケースの内壁面には、前記内歯歯車の内歯および前記外歯歯車の外歯のうちの少なくとも一方の表面の撥油性よりも高い撥油性を有する撥油部が設けられていることを特徴とする歯車ユニット。
【選択図】図２

Description

本発明は、ロボット、歯車ユニットおよび歯車ユニットの製造方法に関するものである。

少なくとも１つのアームを含んで構成されたロボットアームを備えるロボットでは、例えば、ロボットアームの関節部をモーターにより駆動するが、一般に、そのモーターからの駆動力の回転を減速機により減速することが行われている。

例えば、特許文献１には、ロータ（回転軸）を駆動する回転駆動部と、ロータの回転を減速して出力する減速部とを有するモーターユニットが開示されている。このモーターユニットが有する減速部は、ロータと一体で回転するウェーブジェネレーターと、その外側に配置された外歯を有するフレクスプライン（弾性歯車）と、その外側に配置された内歯を有する剛性環状のサーキュラスプライン（内歯車）とを備える。かかる減速部では、ロータの回転に伴ってウェーブジェネレーターが回転すると、その回転がフレクスプラインを介してサーキュラスプラインに伝達される。これにより、ロータの回転に対してサーキュラスプラインが所定の減速比で減速されて回転する。

また、特許文献１に記載のモーターユニットでは、減速部側から回転駆動部側へのオイルの漏れ出しを抑制するため、減速部と回転駆動部との間にオイルシールや撥油部が設けられている。

特開２０１２−１９３８２２号公報

しかし、特許文献１に記載のモーターユニットでは、回転駆動部側へのオイルの漏れ出しは抑制されるものの、減速部内の外歯と内歯との噛み合い部に位置しているオイルが流出してしまい、その結果、オイルを噛み合い部に長期にわたって保持しておくことが難しいという課題がある。

本発明の目的は、歯車装置の噛み合い部から潤滑剤が流出する量を低減することができるロボット、歯車ユニットおよびその製造方法を提供することにある。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。

本適用例のロボットは、第１部材と、
前記第１部材に対して回動可能に設けられている第２部材と、
前記第１部材および前記第２部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置と、
前記歯車装置の少なくとも一部を収納しているケースと、
を備え、
前記歯車装置は、
内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を有し、
前記内歯歯車、前記外歯歯車および前記波動発生器よりなる群から選択される２つの部材のうちの一方の部材が前記第１部材に対して接続され、他方の部材が前記第２部材に対して接続され、
前記ケースの内壁面には、前記内歯歯車の内歯および前記外歯歯車の外歯のうちの少なくとも一方の表面の撥油性よりも高い撥油性を有する撥油部が設けられていることを特徴とする。

このようなロボットによれば、ケースの内壁面に内歯歯車の内歯および外歯歯車の外歯のうちの少なくとも一方よりも撥油性の高い撥油部を設けることにより、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部等の潤滑対象部から潤滑剤が流出する量を低減することができる。

本適用例のロボットでは、前記撥油部は、前記外歯歯車と対向している部分を有することが好ましい。

これにより、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部から潤滑剤が流出する量を好適に低減することができる。

本適用例のロボットでは、前記外歯歯車は、前記外歯が設けられている筒状の胴部を有し、
前記撥油部は、前記胴部の外周面であって前記外歯とは異なる部分に対向している部分を有することが好ましい。

これにより、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部から胴部の外周面に沿って潤滑剤が流出する量を好適に低減することができる。

本適用例のロボットでは、前記撥油部は、前記波動発生器と対向している部分を有することが好ましい。

これにより、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部および外歯歯車と波動発生器との接触部から潤滑剤が流出する量を低減することができる。

本適用例のロボットでは、前記撥油部は、表面に、撥油性を有するコーティング膜を備えていることが好ましい。
これにより、撥油部の撥油性を優れたものとすることができる。

本適用例のロボットでは、前記撥油部は、表面に、複数の凹部または複数の凸部を有することが好ましい。
これにより、撥油部の撥油性を高めることができる。

本適用例のロボットでは、前記ケースは、前記第１部材または前記第２部材と一体で構成されていることが好ましい。

これにより、ロボットの部品点数を低減し、ロボットの低コスト化および小型化を図ることができる。

本適用例のロボットでは、前記外歯歯車は、前記外歯が設けられている筒状の胴部を有し、
前記胴部の外周面の前記外歯と異なる部分には、前記外歯の表面よりも撥油性が高い部分が設けられていることが好ましい。

これにより、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部から胴部の外周面に沿って潤滑剤が流出する量を好適に低減することができる。

本適用例の歯車ユニットは、内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、
前記内歯歯車、前記外歯歯車および前記波動発生器の少なくとも一部を収納しているケースと、を備え、
前記ケースの内壁面には、前記内歯歯車の内歯および前記外歯歯車の外歯のうちの少なくとも一方の表面の撥油性よりも高い撥油性を有する撥油部が設けられていることを特徴とする。

このような歯車ユニットによれば、ケースの内壁面に内歯歯車の内歯および外歯歯車の外歯のうちの少なくとも一方よりも撥油性の高い撥油部を設けることにより、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部等の潤滑対象部から潤滑剤が流出する量を低減することができる。

本適用例の歯車ユニットの製造方法は、内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触して前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、
前記内歯歯車、前記外歯歯車および前記波動発生器の少なくとも一部を収納するケースと、を用意する工程と、
前記ケースの内壁面に、前記内歯歯車の内歯および前記外歯歯車の外歯のうちの少なくとも一方の表面の撥油性よりも高い撥油性を有する撥油部を形成する工程と、を含むことを特徴とする。

このような歯車ユニットの製造方法によれば、潤滑対象部から潤滑剤が流出する量を低減可能な歯車ユニットを製造することができる。

本発明の実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。 本発明の第１実施形態に係る歯車ユニットを示す縦断面図である。 図２に示す歯車ユニットが備える歯車装置の正面図である。 図２に示す歯車ユニットの部分拡大縦断面図である。 図４に示す撥油部の部分拡大断面図である。 図２に示す歯車ユニットの製造方法のフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る歯車ユニットを示す部分拡大縦断面図である。 本発明の第３実施形態に係る歯車ユニットを示す縦断面図である。

以下、本発明のロボット、歯車ユニットおよび歯車ユニットの製造方法を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

１．ロボット
まず、本発明のロボットの実施形態について簡単に説明する。

図１は、本発明の実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。なお、以下では、説明の便宜上、図１中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図１中の基台側を「基端」、その反対側（エンドエフェクター側）を「先端」と言う。また、図１の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。

図１に示すロボット１００は、例えば、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送および組立等の作業に用いられるロボットである。このロボット１００は、図１に示すように、基台１１０と、第１アーム１２０と、第２アーム１３０と、作業ヘッド１４０と、エンドエフェクター１５０と、配線引き回し部１６０と、を有している。以下、ロボット１００の各部を順次簡単に説明する。

基台１１０は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台１１０の内部には、ロボット１００を統括制御する制御装置１９０が設置されている。また、基台１１０には、基台１１０に対して鉛直方向に沿う第１軸Ｊ１（回動軸）まわりに回動可能に第１アーム１２０が連結している。

ここで、基台１１０内には、第１アーム１２０を回動させる駆動力を発生させるサーボモーター等の第１モーターであるモーター１７０と、モーター１７０の駆動力の回転を減速する第１減速機である歯車装置１を含む歯車ユニット１０と、を有する駆動源が設置されている。歯車装置１の入力軸は、モーター１７０の回転軸に連結され、歯車装置１の出力軸は、第１アーム１２０に連結されている。そのため、モーター１７０が駆動し、その駆動力が歯車装置１を介して第１アーム１２０に伝達されると、第１アーム１２０が基台１１０に対して第１軸Ｊ１まわりに水平面内で回動する。

第１アーム１２０の先端部には、第１アーム１２０に対して鉛直方向に沿う第２軸Ｊ２（回動軸）まわりに回動可能に第２アーム１３０が連結している。第２アーム１３０内には、図示しないが、第２アーム１３０を回動させる駆動力を発生させる第２モーターと、第２モーターの駆動力の回転を減速する第２減速機とを有する駆動源が設置されている。そして、第２モーターの駆動力が第２減速機を介して第２アーム１３０に伝達されることにより、第２アーム１３０が第１アーム１２０に対して第２軸Ｊ２まわりに水平面内で回動する。

第２アーム１３０の先端部には、作業ヘッド１４０が配置されている。作業ヘッド１４０は、第２アーム１３０の先端部に同軸的に配置されたスプラインナットおよびボールネジナット（ともに図示せず）に挿通されたスプラインシャフト１４１を有している。スプラインシャフト１４１は、第２アーム１３０に対して、その軸Ｊ３まわりに回転可能であり、かつ、上下方向に移動（昇降）可能となっている。

第２アーム１３０内には、図示しないが、回転モーターおよび昇降モーターが配置されている。回転モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってスプラインナットに伝達され、スプラインナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が鉛直方向に沿う軸Ｊ３まわりに正逆回転する。

一方、昇降モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってボールネジナットに伝達され、ボールネジナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が上下に移動する。

スプラインシャフト１４１の先端部（下端部）には、エンドエフェクター１５０が連結されている。エンドエフェクター１５０としては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持するもの、被加工物を加工するもの等が挙げられる。

第２アーム１３０内に配置された各電子部品（例えば、第２モーター、回転モーター、昇降モーター等）に接続される複数の配線は、第２アーム１３０と基台１１０とを連結する管状の配線引き回し部１６０内を通って基台１１０内まで引き回されている。さらに、かかる複数の配線は、基台１１０内でまとめられることによって、モーター１７０および図示しないエンコーダーに接続される配線とともに、基台１１０内に設置された制御装置１９０まで引き回される。

以上のように、ロボット１００は、第１部材である基台１１０と、基台１１０に対して回動可能に設けられている第２部材である第１アーム１２０と、基台１１０および第１アーム１２０の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車ユニット１０（歯車装置１および後述する歯車装置１の少なくとも一部を収納しているケース５を含む）と、を備える。

なお、第１アーム１２０および第２アーム１３０をまとめて「第２部材」と捉えてもよい。また、「第２部材」が、第１アーム１２０および第２アーム１３０に加え、さらに、作業ヘッド１４０およびエンドエフェクター１５０を含んでいてもよい。

また、本実施形態では、第１減速機が歯車ユニット１０で構成されているが、第２減速機が歯車ユニット１０で構成されていてもよく、また、第１減速機および第２減速機の双方が歯車ユニット１０で構成されていてもよい。第２減速機が歯車装置１で構成されている場合、第１アーム１２０を「第１部材」と捉え、第２アーム１３０を「第２部材」と捉えればよい。

また、本実施形態では、モーター１７０および歯車ユニット１０が基台１１０に設けられているが、モーター１７０および歯車ユニット１０を第１アーム１２０に設けてもよい。この場合、歯車装置１の出力軸を基台１１０に連結すればよい。

２．歯車ユニット
以下、本発明の歯車ユニットの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
図２は、本発明の第１実施形態に係る歯車ユニットを示す縦断面図である。図３は、図２に示す歯車ユニットが備える歯車装置の正面図である。図４は、図２に示す歯車ユニットの部分拡大縦断面図である。図５は、図４に示す撥油部の部分拡大断面図である。なお、各図では、説明の便宜上、必要に応じて各部の寸法を適宜誇張して図示しており、また、各部間の寸法比は実際の寸法比とは必ずしも一致しない。

図２に示す歯車ユニット１０は、歯車装置１と、この歯車装置１を収納しているケース５と、を有し、ケース５の内壁面には、後述する歯車装置１の剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部からの潤滑剤の流出を低減するよう、撥油部６（図４参照）が設けられている。以下、歯車ユニット１０の各部を説明する。

（歯車装置）
歯車装置１は、波動歯車装置であり、例えば減速機として用いられる。この歯車装置１は、内歯歯車である剛性歯車２と、剛性歯車２の内側に配置されているカップ型の外歯歯車である可撓性歯車３と、可撓性歯車３の内側に配置されている波動発生器４と、を有している。

本実施形態では、剛性歯車２が前述したロボット１００の基台１１０（第１部材）に対してケース５を介して接続（固定）され、可撓性歯車３が前述したロボット１００の第１アーム１２０（第２部材）に対して接続され、波動発生器４が前述したロボット１００のモーター１７０の回転軸に接続されている。

モーター１７０の回転軸が回転する（すなわち駆動力が発生する）と、波動発生器４はモーター１７０の回転軸と同じ回転速度で回転する。そして、剛性歯車２および可撓性歯車３は、互いに歯数が異なるため、互いの噛み合い位置が周方向に移動しながら軸線ａまわりに相対的に回転する。本実施形態では剛性歯車２の歯数の方が可撓性歯車３の歯数より多いため、モーター１７０の回転軸の回転速度よりも低い回転速度で可撓性歯車３を回転させることができる。すなわち、波動発生器４を入力軸側、可撓性歯車３を出力軸側とする減速機を実現することができる。

なお、ケース５の形態によっては、可撓性歯車３を基台１１０に対して固定し、剛性歯車２を第１アーム１２０に対して接続しても、歯車装置１を減速機として用いることができる。また、可撓性歯車３にモーター１７０の回転軸を接続しても、歯車装置１を減速機として用いることができ、この場合、波動発生器４を基台１１０に対して接続（固定）し、剛性歯車２を第１アーム１２０に対して接続すればよい。また、歯車装置１を増速機として用いる場合（モーター１７０の回転軸の回転速度よりも高い回転速度で可撓性歯車３を回転させる場合）、前述した入力側と出力側との関係を反対にすればよい。

図２および図３に示すように、剛性歯車２は、径方向に実質的に撓まない剛体で構成された歯車であって、内歯２３を有するリング状の内歯歯車である。本実施形態では、剛性歯車２は、平歯車である。すなわち、内歯２３は、軸線ａに対して平行な歯スジを有する。なお、内歯２３の歯スジは、軸線ａに対して傾斜していてもよい。すなわち、剛性歯車２は、はすば歯車またはやまば歯車であってもよい。

また、後述するようにケース５は、本体１２および蓋体１１を有し、これらを連結固定して構成されている。図４に示すように、ケース５の内壁面１１１と対向する剛性歯車２の面には、撥油性を有する撥油部７が設けられている。これにより、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部（噛み合う内歯２３と外歯３３との間の空間、以下同様）から、剛性歯車２とケース５との間の隙間に潤滑剤Ｇが流れ込むのを低減することができる。このような撥油部７は、後述するケース５の内壁面１１１に設けられた撥油部６（６１）と同様に形成することができる。なお、この撥油部７は、必要に応じて設ければよく、例えば、剛性歯車２とケース５との間の隙間がない場合には、省略してもよい。

図２および図３に示すように、可撓性歯車３は、剛性歯車２の内側に挿通されている。この可撓性歯車３は、径方向に撓み変形可能な可撓性を有する歯車であって、剛性歯車２の内歯２３に噛み合う外歯３３（歯）を有する外歯歯車である。また、可撓性歯車３の歯数は、剛性歯車２の歯数よりも少ない。このように可撓性歯車３および剛性歯車２の歯数が互いに異なることにより、減速機を実現することができる。

本実施形態では、可撓性歯車３は、軸線ａ方向での一端（図２中右側の端部）が開口した開口部３６を有するカップ状をなし、その開口部３６側の端部に外歯３３が形成されている。ここで、可撓性歯車３は、軸線ａまわりの筒状（より具体的には円筒状）の胴部３１（筒部）と、胴部３１の軸線ａ方向での他端部側に接続されている底部３２と、を有する。これにより、胴部３１の底部３２側に比べ開口部３６側の端部を径方向に撓み易くすることができる。そのため、剛性歯車２に対する可撓性歯車３の良好な撓み噛み合いを実現することができる。また、胴部３１の底部３２側にある端部の剛性を高めることができる。この底部３２には、軸２０２（例えば出力軸）が接続されている。

このような可撓性歯車３の胴部３１の内側の空間（内部空間）と外側の空間（胴部３１とケース５との間の空間）には、それぞれ、潤滑剤Ｇ（グリース等の油性の潤滑剤、以下同じ）が配置されている。胴部３１の外側の空間に配置されている潤滑剤Ｇは、主に、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部の潤滑、および、可撓性歯車３と波動発生器４との接触部の潤滑にそれぞれ供される。また、胴部３１の内側の空間に配置されている潤滑剤Ｇは、主に、可撓性歯車３と波動発生器４との接触部、および、後述する波動発生器４の軸受４２内の潤滑に供される。なお、以下では、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部、可撓性歯車３と波動発生器４との接触部、および、軸受４２内をそれぞれ潤滑対象部という。

潤滑剤Ｇとしては、液体潤滑剤（潤滑油）、グリース、コンパウンド等の半固体状潤滑剤、二硫化モリブデン、グラファイト等の固体潤滑剤等が挙げられる。ここで、胴部３１の外側の空間に配置される潤滑剤Ｇと、胴部３１の内側の空間に配置される潤滑剤との種類は、互いに同じであっても異なっていてもよい。

また、潤滑剤Ｇとしては、潤滑対象部に留まりやすい等の理由から、グリース（半固体状潤滑剤）を用いることが好ましい。グリースは、基油および増ちょう剤を含んで構成される。基油としては、例えば、パラフィン系、ナフテン系等の鉱油（精製鉱物油）、ポリオレフィン、エステル、シリコーン等の合成油が挙げられ、これらのうちの１種を単独でまたは２種以上を組み合わせて用いることができる。また、増ちょう剤としては、例えば、カルシウム石けん、カルシウム複合石けん、ナトリウム石けん、アルミニウム石けん、リチウム石けん、リチウム複合石けん等の石けん系、また、ポリウレア、ナトリウムテレフタメート、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）、有機ベントナイト、シリカゲル等の非石けん系等が挙げられ、これらのうちの１種を単独でまたは２種以上を組み合わせて用いることができる。

また、グリースは、酸化防止剤、極圧剤、防錆剤等の添加剤、また、黒鉛、硫化モリブデン、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）等の固体潤滑剤等を含んでいることが好ましく、特に、極圧剤を含んでいることが好ましい。これにより、潤滑対象部が極圧潤滑状態となっても、焼き付きやスカッフィングを効果的に防止することができる。特に、極圧剤として、有機モリブデン化合物、ジアルキルジチオリン酸亜鉛を用いることが好ましい。グリースが有機モリブデン化合物を含んでいることにより、潤滑対象部における摩擦を効果的に低減することができる。特に、有機モリブデンは、二硫化モリブデンと同等の極圧性および耐摩耗性を発揮し、しかも、二硫化モリブデンに比べて酸化安定性に優れる。そのため、グリースの長寿命化を図ることができる。

また、図４に示すように、本実施形態では、胴部３１の外周面であって外歯３３とは異なる部分（言い換えれば、胴部３１の外周面の外歯３３が形成されていない部分）には、撥油性を有する撥油部８が設けられている。これにより、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部から胴部３１上に沿って潤滑剤Ｇが流出する量を低減することができる。特に、後述するケース５の内壁面１２１に設けられた撥油部６（特に胴部３１の外周面に対向している撥油部６２）との相乗効果により、潤滑剤Ｇが当該噛み合い部から胴部３１上に沿って流出する量を的確に低減することができる。

撥油部８は、胴部３１の外周面であって少なくとも外歯３３に隣接する部分に設けられていればよく、胴部３１の外周面であって外歯３３とは異なる部分の全域にわたって設けられていてもよいし、胴部３１の外周面の一部に設けられていてもよい。ここで、撥油部８は、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部から潤滑剤Ｇが流出する量を効果的に低減する観点から、胴部３１の外周面であって周方向で繋がるように設けられていることが好ましい。このような撥油部８は、外歯３３よりも高い撥油性を有すればよく、後述する撥油部６と同様の撥油処理によって形成することができる。

なお、胴部３１の外周面以外（胴部３１の内周面、底部３２の内表面および外表面）にも撥油部８のような撥油処理を行ってもよいが、胴部３１の内周面および底部３２の内表面には、そのような撥油処理を行わないことが好ましい。これにより、胴部３１内に配置した潤滑剤が過度に流動することを低減することができる。そのため、当該潤滑剤が潤滑対象部から離れた位置に偏在することによる潤滑不良を低減することができる。また、撥油部８は、必要に応じて設ければよく、例えば、後述する撥油部６によって剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部からの潤滑剤の流出を十分に低減することができる場合には、省略してもよい。

図２および図３に示すように、波動発生器４は、可撓性歯車３の内側に配置され、軸線ａまわりに回転可能である。そして、図３に示すように、波動発生器４は、可撓性歯車３の開口部（底部３２とは反対側の部分）の横断面を長軸Ｌａおよび短軸Ｌｂとする楕円形または長円形に変形させて外歯３３を剛性歯車２の内歯２３に噛み合わせる。ここで、可撓性歯車３および剛性歯車２は、同一の軸線ａまわりに回転可能に互いに内外で噛み合わされることとなる。

本実施形態では、波動発生器４は、カム４１と、カム４１の外周に装着されている軸受４２と、を有している。カム４１は、軸線ａまわりに回転する軸部４１１と、軸部４１１の一端部から外側に突出しているカム部４１２と、を有している。

軸部４１１には、軸２０１（例えば入力軸）が接続されている。カム部４１２の外周面は、軸線ａに沿った方向から見たときに、楕円形または長円形をなしている。軸受４２は、可撓性の内輪４２１および外輪４２３と、これらの間に配置されている複数のボール４２２と、を有している。ここで、内輪４２１は、カム４１のカム部４１２の外周面に嵌め込まれ、カム部４１２の外周面に沿って楕円形または長円形に弾性変形している。それに伴って、外輪４２３も楕円形または長円形に弾性変形している。また、内輪４２１の外周面および外輪４２３の内周面は、それぞれ、複数のボール４２２を周方向に沿って案内させつつ転動させる軌道面となっている。また、図示しないが、複数のボール４２２は、互いの周方向での間隔を一定に保つように保持器により保持されている。

このような波動発生器４は、カム４１の軸線ａまわりの回転に伴って、カム部４１２の向きが変わり、それに伴って、外輪４２３の外周面も変形し、剛性歯車２および可撓性歯車３の互いの噛み合い位置を周方向に移動させる。

また、剛性歯車２、可撓性歯車３および波動発生器４は、それぞれ、金属材料で構成されていることが好ましく、特に、機械的特性および加工性に優れ、かつ、比較的安価であることから、鉄系材料を用いることが好ましい。かかる鉄系材料としては、特に限定されないが、例えば、鋳鉄、ニッケルクロムモリブデン鋼、クロムモリブデン鋼（ＳＣＭ）、マルエージング鋼および析出硬化型ステンレス鋼のうちのいずれか１つであることが好ましい。なお、剛性歯車２および波動発生器４は、それぞれ、実質的な剛体であるため、セラミックス材料等で構成することも可能であるが、可撓性歯車３との強度のバランスから、金属材料を用いることが好ましい。これらの部材の強度差が大きすぎると、強度の低い側の部材が極端に摩耗しやすくなり、その結果、歯車装置１の寿命が短くなってしまう。

（ケース）
図２に示すケース５は、軸受１３を介して軸２０１（例えば入力軸）を支持している略板状の蓋体１１と、軸受１４を介して軸２０２（例えば出力軸）を支持しているカップ状の本体１２と、蓋体１１および本体１２の内壁面１１１、１２１に設けられている撥油部６（６１、６２）と、を有する。ここで、蓋体１１と本体１２との間には、前述した歯車装置１が収納されている。また、蓋体１１および本体１２の少なくとも一方には、前述した歯車装置１の剛性歯車２が例えばネジ止め等により固定されている。

蓋体１１の内壁面１１１は、可撓性歯車３の開口部３６を覆うように軸線ａに直角な方向に拡がる形状をなしている。また、本体１２の内壁面１２１は、可撓性歯車３の外周面および底面に沿った形状をなしている。このようなケース５は、例えば、金属材料で構成され、前述したロボット１００の基台１１０に対し固定的に設置されている。ここで、蓋体１１は、基台１１０と別体であって例えばネジ止め等により基台１１０に固定されていてもよいし、基台１１０と一体であってもよい。

図４に示すように、撥油部６は、蓋体１１の内壁面１１１に設けられている撥油部６１と、本体１２の内壁面１２１に設けられている撥油部６２と、を有する。

撥油部６１は、撥油性を有し、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部（以下、単に「噛み合い部」ともいう）にその全周にわたって対向している。これにより、潤滑剤Ｇが油性の潤滑剤である場合、撥油部６１は、当該噛み合い部から蓋体１１の内壁面１１１側（図４中右側）へ流出しようとする潤滑剤Ｇを当該噛み合い部に留めるようにはじくことができる。また、撥油部６１の撥油性は、剛性歯車２の内歯２３および可撓性歯車３の外歯３３のうちの少なくとも一方の表面（歯面）の撥油性よりも高い。これにより、蓋体１１の内壁面１１１に潤滑剤Ｇがあったとしても、その潤滑剤Ｇが剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部に進入しやすいという利点もある。

ここで、撥油部６１の位置は、噛み合い部からの潤滑剤Ｇが流出する量を低減できればよく、前述した位置に限定されず、例えば、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部に部分的に（例えば断続して）対向していてもよいし、後述する第２実施形態のように噛み合い部に対向する位置からずれた位置に設けられていてもよい。また、撥油部６１は、蓋体１１の内壁面１１１の全域にわたって設けられていてもよく、また、蓋体１１の内壁面１１１および外壁面を含む表面全域を撥油処理（コーティング）することで設けてもよい。

また、軸線ａが延びる方向における撥油部６１と噛み合い部との間の距離ｇ１は、剛性歯車２に対する可撓性歯車３および波動発生器４が軸線ａまわりに回動することが許容可能であればよいが、０．５ｍｍ以上１０ｍｍ以下の範囲内であることが好ましく、１ｍｍ以上８ｍｍ以下であることがより好ましく、１ｍｍ以上５ｍｍ以下の範囲内であることがさらに好ましい。これにより、噛み合い部と撥油部６１との間には必要量の潤滑剤Ｇを留めておきながら、噛み合い部から蓋体１１側へ潤滑剤Ｇが流出する量を低減することができる。

撥油部６２は、撥油性を有し、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部近傍で、可撓性歯車３の胴部３１の外周面にその全周にわたって対向している。これにより、撥油部６２は、当該噛み合い部から胴部３１の外周面に沿って底部３２側（図４中左側）へ流出しようとする潤滑剤Ｇを当該噛み合い部に留めるようにはじくことができる。また、撥油部６２の撥油性は、剛性歯車２の内歯２３および可撓性歯車３の外歯３３のうちの少なくとも一方の撥油性よりも高い。これにより、胴部３１の外周面の外歯３３以外の部分上に潤滑剤Ｇがあったとしても、その潤滑剤Ｇが剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部に進入しやすいという利点もある。

ここで、撥油部６２の位置は、噛み合い部から潤滑剤Ｇが流出する量を低減できればよく、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部近傍のみに設けられていてもよいし、胴部３１の外周面にその周方向で部分的に（例えば断続して）対向して設けられていてもよい。また、撥油部６２は、本体１２の内壁面１２１の全域にわたって設けられていてもよく、また、本体１２の内壁面１２１および外壁面を含む表面全域を撥油処理（コーティング）することで設けてもよい。

また、軸線ａに垂直な方向における撥油部６２と胴部３１の外周面（撥油部８）との間の距離ｇ２は、剛性歯車２に対する可撓性歯車３が軸線ａまわりに回動することが許容可能であればよいが、１ｍｍ以上１０ｍｍ以下の範囲内であることが好ましく、２ｍｍ以上８ｍｍ以下であることがより好ましく、３ｍｍ以上５ｍｍ以下の範囲内であることがさらに好ましい。これにより、胴部３１の外周面上に必要量の潤滑剤Ｇを留めておきながら、噛み合い部から胴部３１の外周面に沿って底部３２側へ潤滑剤Ｇが流出する量を低減することができる。

また、軸線ａが延びる方向における撥油部６２と噛み合い部との間の距離は、できるだけ小さいほうがよく、本実施形態では、０ｍｍであるが、撥油部６２と噛み合い部とが軸線ａが延びる方向に離間していてもよく、この場合、当該距離は、１０ｍｍ以下であることが好ましく、８ｍｍ以下であることがより好ましく、５ｍｍ以下であることがさらに好ましい。

なお、撥油部６１、６２のうちの一方を省略しても、噛み合い部から流出する潤滑剤Ｇを低減することが可能であるが、撥油部６１、６２の双方を設けることで、噛み合い部から流出する潤滑剤Ｇの量を低減する効果を高めることができる。また、撥油部６１、６２の撥油性の程度は、互いに同じであっても異なっていてもよい。

前述したように、撥油部６１、６２の撥油性は、前述した剛性歯車２の内歯２３および可撓性歯車３の外歯３３のうちの少なくとも一方の表面（歯面）の撥油性よりも高ければよい。すなわち、剛性歯車２の内歯２３および可撓性歯車３の外歯３３のうちの少なくとも一方の表面が所定の撥油性を有していたとしても、その撥油性よりも高い撥油性を撥油部６１、６２が有していればよい。ただし、剛性歯車２の内歯２３および可撓性歯車３の外歯３３のうちの少なくとも一方の表面が親油性を有していること（撥油性が低いこと）が好ましく、これにより、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部に潤滑剤Ｇを留めやすくしたり戻りやすくしたりすることができる。また、内歯２３および外歯３３の歯面が親油性を有する場合、これらの歯面に微細な複数の凹部または複数の凸部を設けることで、当該歯面の親油性を高め、これにより、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部に潤滑剤Ｇを留める作用を高めることもできる。

本実施形態の撥油部６（６１、６２）は、コーティング膜で構成されているのが好ましい。かかるコーティング膜の構成材料としては、撥油性を発揮できれば特に限定されないが、フッ素系樹脂、シリコーン系樹脂およびセラミック材料等が挙げられ、これらのうちの１種を単独でまたは２種以上を組み合わせて用いることができ、これらの中でも、フッ素系樹脂を用いることが好ましい。フッ素系樹脂としては、例えば、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）、ポリクロロトリフルオロエチレン（ＰＣＴＦＥ）、ポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ）、ポリフッ化ビニル（ＰＶＦ）、ペルフルオロアルコキシフッ素樹脂（ＰＦＡ）、四フッ化エチレン・六フッ化プロピレン共重合体（ＦＥＰ）、エチレン・四フッ化エチレン共重合体（ＥＴＦＥ）、エチレン・クロロトリフルオロエチレン共重合体（ＥＣＴＦＥ）等が挙げられる。

このように撥油部６（６１、６２）がフッ素を含む材料で構成されていることで、撥油部６の表面自由エネルギーを低下させることができる。そのため、撥油部６における潤滑剤の撥油性を高めることができる。具体的には、フッ素を含む材料で構成されていることで、撥油部６の表面自由エネルギーを１０ｍＪ／ｍ^２以上２５ｍＪ／ｍ^２以下程度にすることができる。

また、図５に示すように、蓋体１１の内壁面１１１は、複数の微細な凹部を有している。そして、コーティング膜で構成されている撥油部６１は、内壁面１１１の複数の微細な凹部に追従して設けられている。そのため、撥油部６１の外表面は、複数の微細な凹部６１１を有している。これにより、撥油部６１における潤滑剤Ｇの接触角をさらに大きくすることができる。そのため、撥油部６１における撥油性をさらに高めること（例えば潤滑剤の接触角を９０°以上１２０°以下程度とすること）ができる。なお、撥油部６１は、複数の凹部６１１に代えて、複数の凸部を有していてもよく、また、複数の凹部および複数の凸部を有していてもよい。また、複数の凹部６１１の配置はランダムであってもよいし、規則的であってもよい。また、図示しないが、撥油部６２の表面も、同様に複数の凹部または複数の凸部を設けることで、撥油性を高めることができる。また、複数の凹部６１１は、必要に応じて設ければよく、省略してもよい。

撥油部６（６１、６２）の表面粗さＲａ（ＪＩＳ Ｂ ０６０１）は、特に限定されないが、０．０１μｍ以上１０．０μｍ以下の範囲内であることが好ましく、０．０３μｍ以上７．０μｍ以下の範囲内であることがより好ましく、０．０５μｍ以上５．０μｍ以下の範囲内であることがさらに好ましい。これにより、撥油部６における撥油性を効果的に高めることができる。

なお、本実施形態では、撥油部６をコーティング膜で構成しているが、これに限定されず、例えば、ケース５の内壁面にフッ素プラズマ処理を施すことによっても撥油部６を形成することが可能である。

以上のように、歯車ユニット１０（または歯車ユニット１０を備えるロボット１００）は、基台１１０（第１部材）および第１アーム１２０（第２部材）の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置１と、歯車装置１の少なくとも一部（本実施形態では全部）を収納しているケース５と、を備える。歯車装置１は、内歯歯車である剛性歯車２と、剛性歯車２に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車である可撓性歯車３と、可撓性歯車３の内周面に接触し、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器４と、を有する。そして、剛性歯車２、可撓性歯車３および波動発生器４よりなる群から選択される２つの部材（本実施形態では洞性歯車２および可撓性歯車３）のうちの一方の部材（本実施形態では剛性歯車２）が基台１１０に対して接続（固定）され、他方の部材（本実施形態では可撓性歯車３）が第１アーム１２０に対して接続されている。特に、ケース５の内壁面には、剛性歯車２の内歯２３および可撓性歯車３の外歯３３のうちの少なくとも一方の表面の撥油性よりも高い撥油性を有する撥油部６が設けられている。

このような歯車ユニット１０（または歯車ユニット１０を備えるロボット１００）によれば、ケース５の内壁面１１１、１２１に剛性歯車２の内歯２３および可撓性歯車３の外歯３３のうちの少なくとも一方の表面よりも撥油性の高い撥油部６を設けることにより、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部等の潤滑対象部から潤滑剤Ｇが流出する量を低減することができる。

ここで、可撓性歯車３（外歯歯車）は、外歯３３が設けられている筒状の胴部３１を有しており、撥油部６は、胴部３１の外周面であって外歯３３とは異なる部分に対向している部分である撥油部６２を有する。このように、撥油部６は、可撓性歯車３（外歯歯車）と対向している部分である撥油部６２を有する。これにより、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部から潤滑剤Ｇが流出する量を好適に低減することができる。特に、撥油部６２が胴部３１の外周面であって外歯３３とは異なる部分に対向していることで、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部から胴部３１の外周面に沿って潤滑剤Ｇが流出する量を好適に低減することができる。

本実施形態では、可撓性歯車３（外歯歯車）は、前述したように外歯３３が設けられている筒状の胴部３１を有しており、胴部３１の外周面であって外歯３３と異なる部分には、外歯３３の表面（歯面）よりも撥油性が高い部分である撥油部８が設けられている。これにより、撥油部６２の作用効果と相まって、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部から胴部３１の外周面に沿って潤滑剤Ｇが流出する量を好適に低減することができる。

また、撥油部６は、波動発生器４と対向している部分である撥油部６１を有する。これにより、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部および可撓性歯車３と波動発生器４との接触部から潤滑剤Ｇが流出する量を低減することができる。

本実施形態の撥油部６（撥油部６１、６２）は、表面に、撥油性を有するコーティング膜を備えている。これにより、撥油部６の撥油性を優れたものとすることができる。なお、撥油部６１、６２の撥油性の程度は互いに同じであっても異なっていてもよい。

このようなコーティング膜で構成されている撥油部６（撥油部６１、６２）は、図５に示すように、表面に複数の凹部６１１を有することが好ましい。これにより、撥油部６の撥油性を高めることができる。

また、ケース５は、基台１１０と一体で構成されていてもよい。この場合、ロボット１００の部品点数を低減し、ロボット１００の低コスト化および小型化を図ることができる。なお、モーター１７０および歯車ユニット１０を第１アーム１２０に設けた場合、ケース５を第１アーム１２０と一体で構成することができる。

（歯車ユニットの製造方法）
以下、本発明の歯車ユニットの製造方法について、歯車ユニット１０を製造する場合を例に説明する。

図６は、図２に示す歯車ユニットの製造方法のフローチャートである。
図６に示すように、歯車ユニット１０の製造方法は、［１］可撓性歯車３等を用意する工程Ｓ１と、［２］撥油部６、７、８を形成する工程Ｓ２と、［３］潤滑剤を配置する工程Ｓ３と、［４］組立工程Ｓ４と、を有する。以下、各工程を順次説明する。

［１］可撓性歯車３等を用意する工程Ｓ１
まず、可撓性歯車３、剛性歯車２、波動発生器４およびケース５を用意する。

これらを用意する方法としては、既製品を購入してもよいし、材料から形成してもよい。これらの形成方法としては、特に限定されず、各種機械加工および各種成形方法を用いることができる。また、可撓性歯車３、剛性歯車２、波動発生器４およびケース５の構成材料としては、前述した材料が挙げられる。

また、必要に応じて、剛性歯車２、可撓性歯車３、ケース５の表面のそれぞれの必要箇所には、例えばショットピーニング処理を施す。これにより、これらの表面に凹部（例えば撥油部６の凹部６１１を形成するための凹部）を形成したり、これらの表面の硬さを高めたりすることができる。

［２］撥油部６、７、８を形成する工程Ｓ２
次に、ケース５の蓋体１１の内壁面１１１に撥油部６１を形成し、また、ケース５の本体１２の内壁面１２１に撥油部６２を形成する。これにより撥油部６が得られる。また、本実施形態では、剛性歯車２の側面に撥油部７を形成し、また、可撓性歯車３の胴部３１の外周面に撥油部８を形成する。

撥油部６、７、８（コーティング膜）の形成方法としては、特に限定されないが、例えば、化学蒸着（ＣＶＤ）法、物理蒸着（ＰＶＤ）法等の気相成膜法や、ディッピング、スピンコーティング、スプレー塗装等の各種液相成膜法、フィルムの接合等が挙げられる。

［３］潤滑剤を配置する工程Ｓ３
次に、可撓性歯車３の胴部３１の外周面上に、潤滑剤Ｇを塗布して配置する。また、可撓性歯車３の内部にも、潤滑剤Ｇを配置する。

［４］組立工程Ｓ４
次に、前述した剛性歯車２、可撓性歯車３、波動発生器４およびケース５（蓋体１１および本体１２）を組み立てて、歯車ユニット１０を得る。より具体的には、可撓性歯車３の内側に波動発生器４を挿入しておき、可撓性歯車３および剛性歯車２を互いに内外で噛み合わせる。また、本体１２の内側に可撓性歯車３を挿入し、本体１２を剛性歯車２に固定する。そして、蓋体１１を本体１２に固定する。
以上説明したようにして歯車ユニット１０を製造することができる。

以上のように、歯車ユニット１０の製造方法は、前述したように、工程Ｓ１と、工程Ｓ２と、を含む。ここで、工程Ｓ１は、前述したように、内歯歯車である剛性歯車２と、剛性歯車２に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車である可撓性歯車３と、可撓性歯車３の内周面に接触して剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器４と、剛性歯車２、可撓性歯車３および波動発生器４を収納するケース５と、を用意する工程である。また、工程Ｓ２は、ケース５の内壁面１１１、１２１に、剛性歯車２の内歯２３および可撓性歯車３の外歯３３のうちの少なくとも一方の表面の撥油性よりも高い撥油性を有する撥油部６を形成する工程である。

このような歯車ユニット１０の製造方法によれば、潤滑対象部から潤滑剤が流出する量を低減することが可能な歯車ユニット１０を製造することができる。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
図７は、本発明の第２実施形態に係る歯車ユニットを示す部分拡大縦断面図である。

本実施形態は、撥油部の形成領域が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図７において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。

図７に示す歯車ユニット１０Ａは、歯車装置１と、この歯車装置１を収納しているケース５Ａと、を有する。ケース５Ａは、蓋体１１（相手体）と、本体１２と、蓋体１１および本体１２の内壁面１１１、１２１に設けられている撥油部６Ａと、を有する。撥油部６Ａは、蓋体１１の内壁面１１１に設けられている撥油部６３、６４と、本体１２の内壁面１２１に設けられている撥油部６２と、を有する。

撥油部６３は、波動発生器４のカム４１に対向する位置に設けられている。また、撥油部６４は、剛性歯車２の側面に対向する位置（本実施形態では撥油部７に対向する位置）に設けられている。ここで、撥油部６３と撥油部６４とは互いに離間しており、これにより、撥油部６３と撥油部６４との間から蓋体１１の内壁面１１１の一部が露出している。この内壁面１１１の露出した部分は、撥油部６３、６４よりも撥油性が低いか、または、親油性を有する。これにより、撥油部６３、６４の撥油性も相まって、当該部分に局所的に潤滑剤Ｇを留めやすくすることができる。

以上説明したような第２実施形態によっても、歯車装置１の噛み合い部から潤滑剤が流出する量を低減することができる。

＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
図８は、本発明の第３実施形態に係る歯車ユニットを示す縦断面図である。

本実施形態は、外歯歯車の構成およびそれに伴うケースの構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図８において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。

図８に示す歯車ユニット１０Ｂは、歯車装置１Ｂと、歯車装置１Ｂを収納しているケース５Ｂと、を有する。歯車装置１Ｂは、剛性歯車２の内側に配置されているハット型の外歯歯車である可撓性歯車３Ｂを有している。この可撓性歯車３Ｂは、筒状の胴部３１の一端部に接続され軸線ａとは反対側に突出しているフランジ部３２Ｂ（接続部）を有する。フランジ部３２Ｂには、図示しない出力軸が取り付けられている。

ケース５Ｂは、軸受１３を介して軸２０１（例えば入力軸）を支持している略板状の蓋体１１Ｂと、前述した可撓性歯車３Ｂのフランジ部３２Ｂに取り付けられているクロスローラーベアリング１８と、蓋体１１Ｂおよびクロスローラーベアリング１８の内壁面１５１に設けられている撥油部６Ｂと、を有する。

ここで、蓋体１１Ｂは、剛性歯車２の一方（図８中右側）の側面に対して例えばネジ止め等により固定されている。また、クロスローラーベアリング１８は、内輪１５と、外輪１６と、これらの間に配置されている複数のコロ１７と、を有する。そして、内輪１５は、可撓性歯車３Ｂの胴部３１の外周に沿って設けられ、剛性歯車２の他方（図８中左側）の側面に例えばネジ止め等により固定されている。一方、外輪１６は、前述した可撓性歯車３Ｂのフランジ部３２Ｂの胴部３１側の面に例えばネジ止め等により固定されている。

また、蓋体１１Ｂの内壁面１１１Ｂは、可撓性歯車３Ｂの開口部３６を覆うように軸線ａに直角な方向に拡がる形状をなしている。また、クロスローラーベアリング１８の内輪１５の内壁面１５１は、可撓性歯車３Ｂの胴部３１の外周面に沿った形状をなしている。

そして、蓋体１１Ｂの内壁面１１１Ｂおよび内輪１５の内壁面１５１には、撥油部６Ｂが設けられている。

以上説明したような第３実施形態によっても、歯車装置の噛み合い部から潤滑剤が流出する量を低減することができる。

以上、本発明のロボット、歯車ユニットおよび歯車ユニットの製造方法を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。

前述した実施形態では、ロボットが備える基台が「第１部材」、第１アームが「第２部材」であり、第１部材から第２部材へ駆動力を伝達する歯車装置について説明したが、本発明は、これに限定されず、第ｎ（ｎは１以上の整数）アームが「第１部材」、第（ｎ＋１）アームが「第２部材」であり、第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームの一方から他方へ駆動力を伝達する歯車装置についても適用可能である。また、第２部材から第１部材へ駆動力を伝達する歯車装置についても適用可能である。

また、前述した実施形態では、水平多関節ロボットについて説明したが、本発明のロボットは、これに限定されず、例えば、ロボットの関節数は任意であり、また、垂直多関節ロボットにも適用可能である。

また、前述した実施形態では、歯車ユニットをロボットに組み込む場合を例に説明したが、本発明の歯車ユニットは、互いに回動する第１部材および第２部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する構成を有する各種機器に組み込んで用いることができる。

１…歯車装置、１Ｂ…歯車装置、２…剛性歯車（内歯歯車）、３…可撓性歯車（外歯歯車）、３Ｂ…可撓性歯車（外歯歯車）、４…波動発生器、５…ケース、５Ａ…ケース、５Ｂ…ケース、６…撥油部、６Ａ…撥油部、６Ｂ…撥油部、７…撥油部、８…撥油部、１０…歯車ユニット、１０Ａ…歯車ユニット、１０Ｂ…歯車ユニット、１１…蓋体、１１Ｂ…蓋体、１２…本体、１３…軸受、１４…軸受、１５…内輪、１６…外輪、１７…コロ、１８…クロスローラーベアリング、２３…内歯、３１…胴部、３２…底部、３２Ｂ…フランジ部、３３…外歯、３６…開口部、４１…カム、４２…軸受、６１…撥油部、６２…撥油部、６３…撥油部、６４…撥油部、１００…ロボット、１１０…基台、１１１…内壁面、１１１Ｂ…内壁面、１２０…第１アーム、１２１…内壁面、１３０…第２アーム、１４０…作業ヘッド、１４１…スプラインシャフト、１５０…エンドエフェクター、１５１…内壁面、１６０…部、１７０…モーター、１９０…制御装置、２０１…軸、２０２…軸、４１１…軸部、４１２…カム部、４２１…内輪、４２２…ボール、４２３…外輪、６１１…凹部、Ｇ…潤滑剤、Ｊ１…第１軸、Ｊ２…第２軸、Ｊ３…軸、Ｌａ…長軸、Ｌｂ…短軸、Ｓ１…工程、Ｓ２…工程、Ｓ３…工程、Ｓ４…組立工程、ａ…軸線、ｇ１…距離、ｇ２…距離

Claims (10)

1. 第１部材と、
   前記第１部材に対して回動可能に設けられている第２部材と、
   前記第１部材および前記第２部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置と、
   前記歯車装置の少なくとも一部を収納しているケースと、
   を備え、
   前記歯車装置は、
   内歯歯車と、
   前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、
   前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を有し、
   前記内歯歯車、前記外歯歯車および前記波動発生器よりなる群から選択される２つの部材のうちの一方の部材が前記第１部材に対して接続され、他方の部材が前記第２部材に対して接続され、
   前記ケースの内壁面には、前記内歯歯車の内歯および前記外歯歯車の外歯のうちの少なくとも一方の表面の撥油性よりも高い撥油性を有する撥油部が設けられていることを特徴とするロボット。
2. 前記撥油部は、前記外歯歯車と対向している部分を有する請求項１に記載のロボット。
3. 前記外歯歯車は、前記外歯が設けられている筒状の胴部を有し、
   前記撥油部は、前記胴部の外周面であって前記外歯とは異なる部分に対向している部分を有する請求項２に記載のロボット。
4. 前記撥油部は、前記波動発生器と対向している部分を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 前記撥油部は、表面に、撥油性を有するコーティング膜を備えている請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
6. 前記撥油部は、表面に、複数の凹部または複数の凸部を有する請求項５に記載のロボット。
7. 前記ケースは、前記第１部材または前記第２部材と一体で構成されている請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
8. 前記外歯歯車は、前記外歯が設けられている筒状の胴部を有し、
   前記胴部の外周面の前記外歯と異なる部分には、前記外歯の表面よりも撥油性が高い部分が設けられている請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
9. 内歯歯車と、
   前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、
   前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、
   前記内歯歯車、前記外歯歯車および前記波動発生器の少なくとも一部を収納しているケースと、を備え、
   前記ケースの内壁面には、前記内歯歯車の内歯および前記外歯歯車の外歯のうちの少なくとも一方の表面の撥油性よりも高い撥油性を有する撥油部が設けられていることを特徴とする歯車ユニット。
10. 内歯歯車と、
    前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、
    前記外歯歯車の内周面に接触して前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、
    前記内歯歯車、前記外歯歯車および前記波動発生器の少なくとも一部を収納するケースと、を用意する工程と、
    前記ケースの内壁面に、前記内歯歯車の内歯および前記外歯歯車の外歯のうちの少なくとも一方の表面の撥油性よりも高い撥油性を有する撥油部を形成する工程と、を含むことを特徴とする歯車ユニットの製造方法。

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