JP2019076975A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】力伝達装置(例えば減速機、モーター等)の負担を低減して力伝達装置の寿命を長くすることができるロボットおよび歯車装置を提供すること。【解決手段】第1部材と、前記第1部材に対して回動可能に設けられている第2部材と、前記第1部材および前記第2部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する力伝達装置と、前記第1部材に対して位置関係を固定して配置されている弾性変形可能な弾性部と、前記第2部材に対して位置関係を固定して配置され、前記弾性部に接触して前記第1部材および前記第2部材の相対的な回動を規制する規制部と、を備えることを特徴とするロボット。【選択図】図2
Description
本発明は、ロボットに関するものである。
少なくとも1つのアームを含んで構成されたロボットアームを備えるロボットでは、例えば、ロボットアームの関節部をモーターにより駆動するが、一般に、そのモーターからの駆動力の回転を減速機(歯車装置)により減速することが行われている。
例えば、特許文献1に記載のロボットは、水平多関節アームの各アーム間にバネ等のテンションリンクを配設し、このテンションリンクで引張力または圧縮力を与えることにより各アームを駆動する駆動系の減速機に片側方向の負荷を与える。
しかし、特許文献1に記載のロボットは、テンションリンクが減速機に与える負荷が片側方向であるため、加速時および停止時の双方での減速機の負荷を低減することができないという課題がある。
本発明の目的は、力伝達装置(例えば減速機、モーター等)の負担を低減して力伝達装置の寿命を長くすることができるロボットおよび歯車装置を提供することにある。
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。
本適用例のロボットは、第1部材と、
前記第1部材に対して回動可能に設けられている第2部材と、
前記第1部材および前記第2部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する力伝達装置と、
前記第1部材に対して位置関係を固定して配置されている弾性変形可能な弾性部と、
前記第2部材に対して位置関係を固定して配置され、前記弾性部に接触して前記第1部材および前記第2部材の相対的な回動を規制する規制部と、を備えることを特徴とする。
前記第1部材に対して回動可能に設けられている第2部材と、
前記第1部材および前記第2部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する力伝達装置と、
前記第1部材に対して位置関係を固定して配置されている弾性変形可能な弾性部と、
前記第2部材に対して位置関係を固定して配置され、前記弾性部に接触して前記第1部材および前記第2部材の相対的な回動を規制する規制部と、を備えることを特徴とする。
このようなロボットによれば、規制部が弾性部に接触して第1部材および第2部材の相対的な回動を規制する際、弾性部が弾性変形することで、その弾性力(復元力)により第1部材および第2部材の相対的な回動の制動を補助することができる。そのため、力伝達装置の制動時(減速時)の負荷を低減することができる。また、その弾性力を利用して第1部材および第2部材の相対的な回動を行うことができ、力伝達装置の加速時(駆動開始時)の負荷も低減することができる。このように力伝達装置の負荷を低減することで、力伝達装置の寿命を長くすることができる。
本適用例のロボットでは、前記弾性部がバネを有することが好ましい。
これにより、比較的簡単な構成で耐久性に優れた弾性部を実現することができる。
これにより、比較的簡単な構成で耐久性に優れた弾性部を実現することができる。
本適用例のロボットでは、前記弾性部がゴムを有することが好ましい。
これにより、比較的簡単な構成で静粛性が優れた弾性部を実現することができる。
これにより、比較的簡単な構成で静粛性が優れた弾性部を実現することができる。
本適用例のロボットでは、前記弾性部がエアシリンダーを有することが好ましい。
これにより、弾性力を変更可能な弾性部を実現することができる。
これにより、弾性力を変更可能な弾性部を実現することができる。
本適用例のロボットでは、前記第1部材には、2つの前記弾性部が配置されていることが好ましい。
これにより、規制部の数が1つであっても、第1部材および第2部材の相対的な回動の角度範囲を所望範囲に規制することができる。また、弾性部の数が1つである場合に比べて、弾性部の設置が比較的簡単になるという利点もある。
本適用例のロボットでは、前記規制部は、2つの前記弾性部のうちの一方が接触する第1接触部と、他方が接触する第2接触部と、を有することが好ましい。
これにより、規制部の構成を簡単化することができる。
これにより、規制部の構成を簡単化することができる。
本適用例のロボットでは、前記力伝達装置が減速機を有することが好ましい。
これにより、減速機の負荷を低減して、減速機の寿命を長くすることができる。ここで、減速機は、加速時および減速時に負荷がかかりやすい。そのため、力伝達装置が減速機を含む場合、減速機の負荷を低減することは、力伝達装置の寿命を長くする上で特に有効である。
これにより、減速機の負荷を低減して、減速機の寿命を長くすることができる。ここで、減速機は、加速時および減速時に負荷がかかりやすい。そのため、力伝達装置が減速機を含む場合、減速機の負荷を低減することは、力伝達装置の寿命を長くする上で特に有効である。
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
<第1実施形態>
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。なお、以下では、説明の便宜上、図1中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図1中の基台側を「基端側」、その反対側(エンドエフェクター側)を「先端側」と言う。また、図1の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。
<第1実施形態>
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。なお、以下では、説明の便宜上、図1中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図1中の基台側を「基端側」、その反対側(エンドエフェクター側)を「先端側」と言う。また、図1の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。
図1に示すロボット100は、例えば、精密機器やこれを構成する部品(対象物)の給材、除材、搬送および組立等の作業に用いられるロボットである。このロボット100は、図1に示すように、基台110と、第1アーム120と、第2アーム130と、作業ヘッド140と、エンドエフェクター150と、配線引き回し部160と、を有している。以下、ロボット100の各部を順次簡単に説明する。
基台110は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台110の内部には、ロボット100を統括制御する制御装置190が設置されている。また、基台110には、基台110に対して鉛直方向に沿う第1軸J1(回動軸)まわりに回動可能に第1アーム120が連結している。
ここで、基台110内には、第1アーム120を回動させる駆動力を発生させるサーボモーター等の第1モーターであるモーター171と、モーター171の駆動力の回転を減速する第1減速機である歯車装置172と、を有する力伝達装置170が設置されている。歯車装置172の入力軸は、モーター171の回転軸に連結され、歯車装置172の出力軸は、第1アーム120に連結されている。そのため、モーター171が駆動し、その駆動力が歯車装置172を介して第1アーム120に伝達されると、第1アーム120が第1軸J1まわりに水平面内で回動する。
第1アーム120の先端部には、第1アーム120に対して鉛直方向に沿う第2軸J2(回動軸)まわりに回動可能に第2アーム130が連結している。第2アーム130内には、図示しないが、第2アーム130を回動させる駆動力を発生させる第2モーターと、第2モーターの駆動力の回転を減速する第2減速機とを有する駆動源が設置されている。そして、第2モーターの駆動力が第2減速機を介して第2アーム130に伝達されることにより、第2アーム130が第1アーム120に対して第2軸J2まわりに水平面内で回動する。
第2アーム130の先端部には、作業ヘッド140が配置されている。作業ヘッド140は、第2アーム130の先端部に同軸的に配置されたスプラインナットおよびボールネジナット(ともに図示せず)に挿通されたスプラインシャフト141を有している。スプラインシャフト141は、第2アーム130に対して、その軸J3まわりに回転可能であり、かつ、上下方向に移動(昇降)可能となっている。
第2アーム130内には、図示しないが、回転モーターおよび昇降モーターが配置されている。回転モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってスプラインナットに伝達され、スプラインナットが正逆回転すると、スプラインシャフト141が鉛直方向に沿う軸J3まわりに正逆回転する。
一方、昇降モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってボールネジナットに伝達され、ボールネジナットが正逆回転すると、スプラインシャフト141が上下に移動する。
スプラインシャフト141の先端部(下端部)には、エンドエフェクター150が連結されている。エンドエフェクター150としては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持するもの、被加工物を加工するもの等が挙げられる。
第2アーム130内に配置された各電子部品(例えば、第2モーター、回転モーター、昇降モーター等)に接続される複数の配線は、第2アーム130と基台110とを連結する管状の配線引き回し部160内を通って基台110内まで引き回されている。さらに、かかる複数の配線は、基台110内でまとめられることによって、モーター171および図示しないエンコーダーに接続される配線とともに、基台110内に設置された制御装置190まで引き回される。
以上、ロボット100の概略について説明した。このようなロボット100では、例えばエンドエフェクター150が互いに異なる2つの位置間を繰り返し往復するような作業を行う場合、第1アーム120を基台110に対して第1軸J1まわりに往復回動させる。このような場合、基台110に対する第1アーム120の回動方向を切り換える際に、力伝達装置170(モーター171および歯車装置172)に大きな負荷がかかる。このような負荷は、力伝達装置170(特に歯車装置172)の寿命を短くする要因となる。そこで、ロボット100は、第1アーム120に設けられている弾性部63、64と、基台110に設けられている規制部65を備え、基台110に対する第1アーム120の回動方向を切り換える際に弾性部63、64の弾性力を利用して力伝達装置170の負荷を低減する。弾性部63、64および規制部65については、後に詳述するが、その説明に先立ち、以下、歯車装置172の構成の一例を説明する。
(歯車装置)
図2は、図1に示すロボットが備える歯車装置を示す縦断面図である。図3は、図2に示す歯車装置本体の正面図(軸線a方向から見た図)である。なお、各図では、説明の便宜上、必要に応じて各部の寸法を適宜誇張して図示しており、また、各部間の寸法比は実際の寸法比とは必ずしも一致しない。
図2は、図1に示すロボットが備える歯車装置を示す縦断面図である。図3は、図2に示す歯車装置本体の正面図(軸線a方向から見た図)である。なお、各図では、説明の便宜上、必要に応じて各部の寸法を適宜誇張して図示しており、また、各部間の寸法比は実際の寸法比とは必ずしも一致しない。
図2に示す歯車装置172は、波動歯車装置であり、例えば減速機として用いられる。この歯車装置172は、歯車装置本体1と、歯車装置本体1を収納しているケース5と、を有し、これらが一体化されている。ここで、歯車装置172のケース5内には、潤滑剤Gが配置されている。なお、ケース5は、必要に応じて設ければよく、省略してもよい。
歯車装置本体1は、内歯歯車である剛性歯車2と、剛性歯車2の内側に配置されているカップ型の外歯歯車である可撓性歯車3と、可撓性歯車3の内側に配置されている波動発生器4と、を有している。
本実施形態では、剛性歯車2が前述したロボット100の基台110(第1部材)にケース5を介して固定(接続)され、可撓性歯車3が前述したロボット100の第1アーム120(第2部材)に接続され、波動発生器4が前述したロボット100の基台110に配置されているモーター171の回転軸に接続されている。
モーター171の回転軸が回転する(すなわち駆動力が発生する)と、波動発生器4はモーター171の回転軸と同じ回転速度で回転する。そして、剛性歯車2および可撓性歯車3は、互いに歯数が異なるため、互いの噛み合い位置が周方向に移動しながら軸線aまわりに相対的に回転する。本実施形態では剛性歯車2の歯数の方が可撓性歯車3の歯数より多いため、モーター171の回転軸の回転速度よりも低い回転速度で可撓性歯車3を回転させることができる。すなわち、波動発生器4を入力軸側、可撓性歯車3を出力軸側とする減速機を実現することができる。
なお、ケース5の形態によっては、可撓性歯車3を基台110に固定(接続)し、剛性歯車2を第1アーム120に接続しても、歯車装置172を減速機として用いることができる。また、可撓性歯車3にモーター171の回転軸を接続しても、歯車装置172を減速機として用いることができ、この場合、波動発生器4を基台110に固定(接続)し、剛性歯車2を第1アーム120に接続すればよい。また、歯車装置172を増速機として用いる場合(モーター171の回転軸の回転速度よりも高い回転速度で可撓性歯車3を回転させる場合)、前述した入力側と出力側との関係を反対にすればよい。
図2および図3に示すように、剛性歯車2は、径方向に実質的に撓まない剛体で構成された歯車であって、内歯23を有するリング状の内歯歯車である。本実施形態では、剛性歯車2は平歯車である。すなわち、内歯23は、軸線aに対して平行な歯スジを有する。なお、内歯23の歯スジは、軸線aに対して傾斜していてもよい。すなわち、剛性歯車2は、はすば歯車またはやまば歯車であってもよい。
図2および図3に示すように、可撓性歯車3は、剛性歯車2の内側に挿通されている。この可撓性歯車3は、径方向に撓み変形可能な可撓性を有する歯車であって、剛性歯車2の内歯23に噛み合う外歯33(歯)を有する外歯歯車である。また、可撓性歯車3の歯数は、剛性歯車2の歯数よりも少ない。このように可撓性歯車3および剛性歯車2の歯数が互いに異なることにより、減速機を実現することができる。
本実施形態では、可撓性歯車3は、軸線a方向での一端(図2中右側の端部)が開口した開口部36を有するカップ状をなし、その開口部36から他端に向かって外歯33が形成されている。ここで、可撓性歯車3は、軸線aまわりの筒状(より具体的には円筒状)の胴部31(筒部)と、胴部31の軸線a方向での他端部に接続されている底部32と、を有する。これにより、胴部31の底部32に比べ開口部36の端部を径方向に撓み易くなるので、剛性歯車2に対する可撓性歯車3の良好な撓み噛み合いを実現することができる。さらに、軸174(例えば出力軸)が接続されている底部32の剛性を高めることができる。このようなことから歯車装置172は、バックラッシュが非常に小さく、反転を繰り返す用途に適していて、また同時噛み合い歯数の比率が大きいために1枚の歯にかかる力が小さくなり高トルク容量を得ることもできる。そのような過酷な用途に使うことが可能であるため、潤滑剤には高い潤滑性能が求められている。
図2および図3に示すように、波動発生器4は、可撓性歯車3の内側に配置され、軸線aまわりに回転可能である。そして、波動発生器4は、可撓性歯車3の開口部36の横断面を長軸Laおよび短軸Lbとする楕円形または長円形に変形させて、外歯33を剛性歯車2の内歯23に噛み合わせる。ここで、可撓性歯車3および剛性歯車2は、同一の軸線aまわりに回転可能に互いに内外で噛み合わされることとなる。
本実施形態では、波動発生器4は、カム41と、カム41の外周に装着されている軸受42と、を有している。カム41は、軸線aまわりに回転する軸部411と、軸部411の一端部から外側に突出しているカム部412と、を有している。
軸部411には、軸173(例えば入力軸)が接続されている。カム部412の外周面は、軸線aに沿った方向から見たときに、楕円形または長円形をなしている。軸受42は、可撓性の内輪421および外輪423と、これらの間に配置されている複数のボール422と、を有している。ここで、内輪421は、カム41のカム部412の外周面に嵌め込まれ、カム部412の外周面に沿って楕円形または長円形に弾性変形している。それに伴って、外輪423も楕円形または長円形に弾性変形している。また、内輪421の外周面および外輪423の内周面は、それぞれ、複数のボール422を周方向に沿って案内させつつ転動させる軌道面を有している。また、複数のボール422は、互いの周方向での間隔を一定に保つように図示しない保持器により保持されている。なお、軸受42内には、図示しないグリースが配置されている。このグリースは、後述する潤滑剤Gと同じであっても異なっていてもよい。
このような波動発生器4は、カム41の軸線aまわりの回転に伴って、カム部412の向きが変わり、それに伴って、外輪423の外周面も変形し、剛性歯車2および可撓性歯車3の互いの噛み合い位置を周方向に移動させる。
また、剛性歯車2、可撓性歯車3および波動発生器4は、それぞれ、金属材料で構成されていることが好ましく、特に、機械的特性および加工性に優れ、かつ、比較的安価であることから、鉄系材料を用いることが好ましい。かかる鉄系材料としては、特に限定されないが、例えば、鋳鉄、ニッケルクロムモリブデン鋼、クロムモリブデン鋼(SCM)、マルエージング鋼および析出硬化型ステンレス鋼のうちのいずれか1つであることが好ましい。特に剛性歯車2にクロムモリブデン鋼(例えばSCM435)を用いると、例えば球状黒鉛鋳鉄(ダクタイル鋳鉄)と比べて低い硬度であっても良好な疲労強度を有しているので、歯車装置172の長寿命化を図ることができる。さらに可撓性歯車3にはニッケルクロムモリブデン鋼(例えばSNCM439)を用いると、繰返し応力が作用する可撓性歯車3の構成材料として適していると言えるので、歯車装置172の長寿命化を図ることができる。これは、ニッケルクロムモリブデン鋼は、適切な熱処理によって強靭な鋼となり、機械的特性(特に疲労強度)が優れているためである。なお、剛性歯車2および波動発生器4は、それぞれ、実質的な剛体であるため、セラミックス材料等で構成することも可能であるが、可撓性歯車3との強度のバランスから、金属材料を用いることが好ましい。これらの部材の強度差が大きすぎると、強度の低い側の部材が極端に摩耗しやすくなり、その結果、歯車装置172の寿命が短くなってしまう。
図2に示すケース5は、軸受13を介して軸173(例えば入力軸)を支持している略板状の蓋体11と、軸受14を介して軸174(例えば出力軸)を支持しているカップ状の本体12と、を有する。ここで、蓋体11と本体12とは連結(固定)されて空間を構成しており、その空間には、前述した歯車装置本体1が収納されている。また、蓋体11および本体12の少なくとも一方には、前述した歯車装置本体1の剛性歯車2が例えばネジ止め等により固定されている。
蓋体11の内壁面111は、可撓性歯車3の開口部36を覆うように軸線aに垂直な方向に拡がる形状をなしている。また、本体12の内壁面121は、可撓性歯車3の外周面および底面に沿った形状をなしている。このようなケース5は、前述したロボット100の基台110に固定されている。ここで、蓋体11は、基台110と別体であって、例えばネジ止め等により基台110に固定されていてもよいし、基台110と一体であってもよい。また、ケース5(蓋体11、本体12)の構成材料としては、特に限定されないが、例えば、金属材料、セラミックス材料等が挙げられる。
潤滑剤Gは、例えば、グリース(半固体状潤滑剤)であり、潤滑対象部である剛性歯車2と可撓性歯車3との間(噛み合い部)、および潤滑対象部である可撓性歯車3と波動発生器4との間(接触部・摺動部)のうちの少なくとも一方(以下、単に「潤滑対象部」ともいう)に配置されている。これにより、当該潤滑対象部の摩擦を低減することができる。
潤滑剤Gは、基油と、増ちょう剤と、有機モリブデン化合物と、を含んでいることが好ましい。基油としては、例えば、パラフィン系、ナフテン系等の鉱油(精製鉱物油)、ポリオレフィン、エステル、シリコーン等の合成油が挙げられ、これらのうちの1種を単独でまたは2種以上を組み合わせて用いることができる。また、増ちょう剤としては、例えば、カルシウム石けん、カルシウム複合石けん、ナトリウム石けん、アルミニウム石けん、リチウム石けん、リチウム複合石けん等の石けん系、また、ポリウレア、ナトリウムテレフタメート、ポリテトラフルオロエチレン(PTFE)、有機ベントナイト、シリカゲル等の非石けん系等が挙げられ、これらのうちの1種を単独でまたは2種以上を組み合わせて用いることができる。このように、基油および増ちょう剤を組成として含んでいる潤滑剤G(グリース)は、増ちょう剤が形成する3次元構造体が複雑に絡み合って基油を保持しており、その保持した基油を少しずつしみ出させることで潤滑作用を発揮する。前述した増ちょう剤の中でも、リチウム複合石けんを用いることが好ましい。これにより、潤滑剤Gの耐熱性を優れたものとすることができる。
また、有機モリブデン化合物は、固体潤滑剤または極圧剤として機能する。これにより、潤滑対象部における摩擦を効果的に低減することができ、潤滑対象部が極圧潤滑状態となっても、焼き付きやスカッフィングを効果的に防止することができる。特に、有機モリブデン化合物は、二硫化モリブデンと同等の極圧性および耐摩耗性を発揮し、しかも、二硫化モリブデンに比べて酸化安定性に優れる。そのため、潤滑剤Gの長寿命化を図ることができる。
また、潤滑剤Gは、前述した基油、増ちょう剤および極圧剤(有機モリブデン化合物)の他に、酸化防止剤、防錆剤等の添加剤、また、黒鉛、二硫化モリブデン、ポリテトラフルオロエチレン(PTFE)等の固体潤滑剤等を含んでいてもよい。
以上、歯車装置172の構成の一例について説明した。以下、弾性部63、64および規制部65について説明する。
(弾性部および規制部)
図4は、図1に示すロボットが備える弾性部および規制部を説明するための斜視図である。図5は、図4に示す弾性部および規制部の位置関係を示す図(第1軸J1方向から見た図)である。図6は、図4に示す弾性部(第2弾性部)および規制部の作用を説明するための図(第1軸J1方向から見た図)である。図7は、図4に示す弾性部(第1弾性部)および規制部の作用を説明するための図(第1軸J1方向から見た図)である。なお、図4〜図7では、説明の便宜上、前述した基台110の一部、第2アーム130、作業ヘッド140、エンドエフェクター150および配線引き回し部160の図示を省略している。
図4は、図1に示すロボットが備える弾性部および規制部を説明するための斜視図である。図5は、図4に示す弾性部および規制部の位置関係を示す図(第1軸J1方向から見た図)である。図6は、図4に示す弾性部(第2弾性部)および規制部の作用を説明するための図(第1軸J1方向から見た図)である。図7は、図4に示す弾性部(第1弾性部)および規制部の作用を説明するための図(第1軸J1方向から見た図)である。なお、図4〜図7では、説明の便宜上、前述した基台110の一部、第2アーム130、作業ヘッド140、エンドエフェクター150および配線引き回し部160の図示を省略している。
図4に示すように、第1軸J1まわりに相対的に回動する基台110および第1アーム120のうち、第1アーム120には、弾性部63、64が配置され、一方、基台110には、規制部65が配置されている。
ここで、第1アーム120(第1部材)の基端部(第1軸J1側の端部)は、第1軸J1に対して離れる方向に突出している2つの突出部61、62を有する。この2つの突出部61、62は、第1軸J1を中心とする周方向で互いに離間して配置されている。また、2つの突出部61、62は、第1軸J1からの距離が互いに等しい部分を有する。そして、第1軸J1を中心とする周方向で突出部61の突出部62側となる面には、弾性部63が配置されている。これにより、第1アーム120と弾性部63との位置関係が固定されている。同様に、第1軸J1を中心とする周方向で突出部62の突出部61側となる面には、弾性部64が配置されている。これにより、第1アーム120と弾性部64との位置関係が固定されている。
また、第1軸J1を中心とする周方向で第1アーム120に対する突出部61、62の位置が変更可能に構成されていてもよく、この場合、ロボット100の動作条件に応じて、基台110および第1アーム120の相対的な回動を規制する角度範囲を変更することができる。また、突出部61、62を第1アーム120に対して着脱可能に構成し、大きさの異なる突出部61、62に変更することで、基台110および第1アーム120の相対的な回動を規制する角度範囲を変更することもできる。
弾性部63、64は、それぞれ、弾性体であるゴム(エラストマー含む)で構成されており、突出部61、62に対して固定されている。突出部61、62に対する弾性部63、64の固定方法としては、特に限定されず、例えば、接着剤による接着、ネジ止め等が挙げられる。図示では、弾性部63、64は、それぞれ、円柱状をなしており、第1軸J1を中心とする周方向にできるだけ沿うように配置されている。そして、弾性部63、64の一端部が突出部61、62に固定されている。なお、弾性部63、64の形状は、円柱状に限定されず、例えば、角柱状等であってもよい。ただし、弾性部63、64が第1軸J1を中心とする周方向に十分に弾性変形できる程度の大きさを有することが好ましい。
また、弾性部63、64は、着脱可能であることが好ましい。これにより、ロボット100の動作条件に応じて弾性部63、64の弾性力を変更することができる。また、弾性部63、64が劣化等したとき、新たな弾性部63、64に交換することができる。
一方、基台110は、第1軸J1の周囲に配置されている部材180を有する。この部材180は、例えば、前述した歯車装置172のケース5である。そして、この部材180には、規制部65が設けられている。これにより、基台110と規制部65との位置関係が固定されている。規制部65は、第1軸J1に対して離れる方向に突出しており、第1軸J1を中心とする周方向で突出部61と突出部62との間に配置されている。また、規制部65は、基台110側(図4中下側)から第1アーム120側(図4中上側)へ延びている形状をなしており、第1軸J1からの距離が突出部61、62と等しい部分を有する。このような規制部65は、弾性部63に接触する第1接触部651と、弾性部64に接触する第2接触部652と、を有する。第1接触部651は、第1軸J1を中心とする周方向で規制部65の弾性部63側(突出部61)となる面である。第2接触部652は、第1軸J1を中心とする周方向で規制部65の弾性部64側(突出部62)となる面である。
また、第1軸J1を中心とする周方向で基台110に対する規制部65の位置が変更可能に構成されていてもよく、この場合、ロボット100の動作条件に応じて、基台110および第1アーム120の相対的な回動を規制する角度範囲を変更することができる。また、規制部65を基台110に対して着脱可能に構成し、大きさの異なる規制部65に変更することで、基台110および第1アーム120の相対的な回動を規制する角度範囲を変更することもできる。
以上のような弾性部63、64および規制部65を備えるロボット100では、図5に示すように、第1アーム120を基台110に対して第1軸J1まわりに往復回動させる場合(図中に点鎖線で示す2つの状態を交互に繰り返す場合)、突出部61が規制部65に近づくとともに突出部62が規制部65から遠ざかったり、突出部61が規制部65から遠ざかるとともに突出部62が規制部65に近づいたりする。
図6に示すように、第1アーム120が反時計回りに回動したとき、突出部62が規制部65に近づいていき、やがて、弾性部64が規制部65の第2接触部652に接触する。そして、弾性部64は、突出部62と規制部65との間に挟まれて、図中矢印αで示す方向に圧縮されて弾性変形する。このとき、弾性部64の弾性力は、力伝達装置170が基台110に対する第1アーム120の回動を停止させるための制動力を補助する。これにより、力伝達装置170の停止時の負荷を低減することができる。
このようにして圧縮されて弾性変形した弾性部64は、図中矢印βで示す方向の復元力(弾性力)を有する。この復元力は、力伝達装置170が基台110に対する第1アーム120の回動を開始させるための動力を補助する。これにより、力伝達装置170の加速時の負荷を低減することができる。
図7に示すように、第1アーム120が時計回りに回動したとき、弾性部63は、突出部61と規制部65との間に挟まれて、図中矢印αで示す方向に圧縮されて弾性変形する。そして、弾性部63の弾性力は、前述した弾性部64と同様に、力伝達装置170の制動力または動力を補助し、力伝達装置170の停止時または加速時の負荷を低減する。
以上のように、弾性部63、64の弾性力を利用して力伝達装置170の負荷を低減することができる。ここで、弾性部63、64が規制部65に接触していないときは、弾性部63、64の弾性力が力伝達装置170に作用しないので、当該弾性力によって力伝達装置170に不本意な負荷が生じることもない。
以上のように、ロボット100は、第1部材である第1アーム120と、第1アーム120に対して回動可能に設けられている第2部材である基台110と、基台110および第1アーム120の一方側から他方側へ駆動力を伝達する力伝達装置170と、第1アーム120に対して位置関係を固定して配置されている弾性変形可能な弾性部63、64と、基台110に対して位置関係を固定して配置され、弾性部63または弾性部64に接触して基台110および第1アーム120の相対的な回動を規制する規制部65と、を備える。
このようなロボット100によれば、規制部65が弾性部63または弾性部64に接触して基台110および第1アーム120の相対的な回動を規制する際、弾性部63または弾性部64が弾性変形することで、その弾性力(復元力)により基台110および第1アーム120の相対的な回動の制動を補助することができる。そのため、力伝達装置の制動時(減速時)の負荷を低減することができる。また、その弾性力を利用して基台110および第1アーム120の相対的な回動を行うことができ、力伝達装置170の加速時(駆動開始時)の負荷も低減することができる。このように力伝達装置170の負荷を低減することで、力伝達装置170の寿命を長くすることができる。
なお、弾性部63、64は、それぞれ、第1アーム120に対して位置関係が固定されていればよく、前述したように第1アーム120に直接固定される場合に限定されず、例えば、歯車装置172の出力軸(第1アーム120に接続される軸)に直接または他の部材を介して固定されていてもよいし、第1アーム120を基台110に対して回動可能に支持する軸受(図示せず)に直接または他の部材を介して固定されていてもよい。また、規制部65は、基台110に対して位置関係が固定されていればよく、前述したように基台110に直接固定される場合に限定されず、例えば、基台110が設置される床等の設置部に直接または他の部材を介して固定されていてもよい。
力伝達装置170は、減速機である歯車装置172を含む。これにより、歯車装置172の負荷を低減して、歯車装置172の寿命を長くすることができる。ここで、減速機は、加速時および減速時に負荷がかかりやすい。そのため、力伝達装置170が減速機(歯車装置172)を含む場合、減速機の負荷を低減することは、力伝達装置170の寿命を長くする上で特に有効である。特に可撓性歯車を有する波動歯車装置であれば更に有効である。
本実施形態では、弾性部63、64がゴムを有する。これにより、比較的簡単な構成で静粛性に優れた弾性部63、64を実現することができる。なお、弾性部63、64は、それぞれ、ゴムの他に、ゴム以外の部材(弾性体または実質的な剛体)を有して構成されていてもよい。
また、第1アーム120(第1部材)には、2つの弾性部63、64が配置されている。これにより、規制部65の数が1つであっても、基台110および第1アーム120の相対的な回動の角度範囲を所望範囲に規制することができる。また、弾性部の数が1つである場合(例えば規制部65に弾性部を設け、突出部61、62を規制部として用いる場合)に比べて、弾性部63、64の設置が比較的簡単になるという利点もある。
ここで、規制部65は、2つの弾性部63、64のうちの一方(弾性部63)が接触する第1接触部651と、他方(弾性部64)が接触する第2接触部652と、を有する。これにより、規制部65の数を1つとすることができ、規制部65の構成を簡単化することができる。
<第2実施形態>
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
図8は、本発明の第2実施形態に係るロボットが備える弾性部および規制部を示す図(第1軸J1方向から見た図)である。
本実施形態は、弾性部の構成が異なる以外は、前述した第1実施形態と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図8において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
図8に示すロボット100Aは、弾性部63A、64Aを備える。弾性部63A、64Aは、それぞれ、弾性体であるバネで構成されており、突出部61、62に対して固定されている。突出部61、62に対する弾性部63A、64Aの固定方法としては、特に限定されず、例えば、接着剤による接着、ネジ止め等が挙げられる。図示では、弾性部63A、64Aは、それぞれ、つるまきバネであり、第1軸J1を中心とする周方向にできるだけ沿うように配置されている。そして、弾性部63A、64Aの一端部が突出部61、62に固定されている。なお、弾性部63A、64Aを構成するバネは、つるまきバネに限定されず、例えば、板バネ、トーションバネ等であってもよい。
以上のように、ロボット100Aは、第1部材である第1アーム120と、第1アーム120に対して回動可能に設けられている第2部材である基台110と、基台110および第1アーム120の一方側から他方側へ駆動力を伝達する力伝達装置170と、第1アーム120に対して位置関係を固定して配置されている弾性変形可能な弾性部63A、64Aと、基台110に対して位置関係を固定して配置され、弾性部63Aまたは弾性部64Aに接触して基台110および第1アーム120の相対的な回動を規制する規制部65と、を備える。
本実施形態では、弾性部63A、64Aがそれぞれバネを有する。これにより、比較的簡単な構成で耐久性に優れた弾性部63A、64Aを実現することができる。なお、弾性部63A、64Aは、それぞれ、バネの他に、バネ以外の部材(弾性体または実質的な剛体)を有して構成されていてもよい。
以上説明したような第2実施形態によっても、前述した第1実施形態と同様の効果を発揮させることができる。
<第3実施形態>
次に、本発明の第3実施形態について説明する。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。
図9は、本発明の第3実施形態に係るロボットが備える弾性部および規制部を示す図(第1軸J1方向から見た図)である。
本実施形態は、弾性部および規制部の構成が異なる以外は、前述した第1実施形態と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図9において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
図9に示すロボット100Bは、弾性部63B、64Bおよび規制部66、67を備える。規制部66、67は、第1アーム120に配置されており、前述した第1実施形態の突出部61、62と同様に構成されている。規制部66は、弾性部63Bと接触する接触面661を有する。規制部67は、弾性部64Bと接触する接触面671を有する。
一方、弾性部63B、64Bは、基台110に配置されている。ここで、基台110は、前述した第1実施形態の規制部65と同様に構成されている突出部68を有する。そして、第1軸J1を中心とする周方向で突出部68の規制部66側となる面には、弾性部63Bが配置されている。同様に、第1軸J1を中心とする周方向で突出部68の規制部67側となる面には、弾性部64Bが配置されている。
弾性部63B、64Bは、それぞれ、弾性体であるエアシリンダー(空気バネ)で構成されており、突出部68に対して固定されている。突出部68に対する弾性部63B、64Bの固定方法としては、特に限定されず、例えば、ネジ止め等が挙げられる。弾性部63B、64Bは、それぞれ、第1軸J1を中心とする周方向にできるだけ沿うように配置され、弾性部63B、64Bの一端部が突出部68に固定されている。ここで、弾性部63B、64Bを構成するエアシリンダーは、弾性力を変更可能に構成されていてもよく、この場合、ロボット100Bの動作条件に応じて弾性部63B、64Bの弾性力を変更することができる。
以上のように、ロボット100Bは、第1部材である基台110と、基台110に対して回動可能に設けられている第2部材である第1アーム120と、基台110および第1アーム120の一方側から他方側へ駆動力を伝達する力伝達装置170と、基台110に対して位置関係を固定して配置されている弾性変形可能な弾性部63B、64Bと、第1アーム120に対して位置関係を固定して配置され、弾性部63Bまたは弾性部64Bに接触して基台110および第1アーム120の相対的な回動を規制する規制部66、67と、を備える。
本実施形態では、弾性部63B、64Bがそれぞれエアシリンダーを有する。これにより、弾性力を変更可能な弾性部を実現することができる。なお、弾性部63B、64Bは、それぞれ、エアシリンダーの他に、エアシリンダー以外の部材(弾性体または実質的な剛体)を有して構成されていてもよい。
以上説明したような第3実施形態によっても、前述した第1実施形態と同様の効果を発揮させることができる。
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
また、前述した実施形態では、水平多関節ロボットについて説明したが、本発明のロボットは、これに限定されず、例えば、ロボットの関節数は任意であり、また、垂直多関節ロボットにも適用可能である。
前述した実施形態では、歯車装置が有する可撓性歯車がカップ状(有底筒状)をなす場合を例に説明したが、これに限定されず、例えば、可撓性歯車は、ハット状(つば付き筒状)をなしていてもよい。また、歯車装置は、波動歯車装置に限定されず、遊星歯車減速機等の減速機であってもよい。
また、前述した実施形態では、力伝達装置がモーターおよび歯車装置(減速機)を備える場合を例に説明したが、力伝達装置は、第1部材および第2部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達することができれば、いかなる構成であってもよく、モーターおよび減速機の少なくとも一方を省略してもよく、例えば、減速機能を有しない歯車装置を有する構成であってもよいし、単なるシャフトであってもよい。
1…歯車装置本体、2…剛性歯車、3…可撓性歯車、4…波動発生器、5…ケース、11…蓋体、12…本体、13…軸受、14…軸受、23…内歯、31…胴部、32…底部、33…外歯、36…開口部、41…カム、42…軸受、61…突出部、62…突出部、63…弾性部、63A…弾性部、63B…弾性部、64…弾性部、64A…弾性部、64B…弾性部、65…規制部、66…規制部、67…規制部、68…突出部、100…ロボット、100A…ロボット、100B…ロボット、110…基台、111…内壁面、120…第1アーム、121…内壁面、130…第2アーム、140…作業ヘッド、141…スプラインシャフト、150…エンドエフェクター、160…部、170…力伝達装置、171…モーター、172…歯車装置、173…軸、174…軸、180…部材、190…制御装置、411…軸部、412…カム部、421…内輪、422…ボール、423…外輪、651…第1接触部、652…第2接触部、661…接触面、671…接触面、G…潤滑剤、J1…第1軸、J2…第2軸、J3…軸、La…長軸、Lb…短軸、a…軸線
Claims (7)
- 第1部材と、
前記第1部材に対して回動可能に設けられている第2部材と、
前記第1部材および前記第2部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する力伝達装置と、
前記第1部材に対して位置関係を固定して配置されている弾性変形可能な弾性部と、
前記第2部材に対して位置関係を固定して配置され、前記弾性部に接触して前記第1部材および前記第2部材の相対的な回動を規制する規制部と、を備えることを特徴とするロボット。 - 前記弾性部がバネを有する請求項1に記載のロボット。
- 前記弾性部がゴムを有する請求項1または2に記載のロボット。
- 前記弾性部がエアシリンダーを有する請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第1部材には、2つの前記弾性部が配置されている請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記規制部は、2つの前記弾性部のうちの一方が接触する第1接触部と、他方が接触する第2接触部と、を有する請求項5に記載のロボット。
- 前記力伝達装置が減速機を有する請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボット。
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