JP7523980B2 - 減速機構及び駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、減速機構及び駆動装置に関する。

一般に、減速機構として、多段式の遊星歯車機構を用いる場合がある。多段式の遊星歯車機構の各段は、入力側の回転軸と一体に設けられた太陽歯車と、太陽歯車に噛み合わされる遊星歯車と、遊星歯車を回転自在に支持し、出力側の回転軸と一体に設けられた遊星キャリアと、を備えている。遊星歯車は、遊星キャリアに設けられた支持軸部に回転自在に支持されている。

ここで、任意の段の遊星歯車と、この遊星歯車と隣り合う他の段の遊星キャリアと、が接触してしまうことを防止するために、支持軸部からの遊星歯車の抜けを規制するさまざまな技術が開示されている。例えば、支持軸部や遊星歯車の端面を横切るように環状に形成されたスラストプレート（スラストリング）を、ボルトによって支持軸部の端面に固定する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開平９－２６９０３６号公報

しかしながら、上述の従来技術では、スラストプレートを設ける分、減速機構の軸方向の長さが長くなってしまう可能性があった。

本発明は、部品の不要な接触を防止するためのスラストプレートを設けた場合でも小型化が可能な減速機構及び駆動装置を提供する。

本発明の一態様に係る減速機構は、太陽歯車、前記太陽歯車と噛み合わされる遊星歯車、及び前記遊星歯車を回転自在に支持する支持軸部が突出して設けられた遊星キャリアを有する遊星歯車機構と、前記遊星歯車の前記支持軸部からの抜けを規制する規制部と、前記遊星歯車と前記規制部との間に設けられたスラストプレートと、を備え、前記遊星歯車は、前記支持軸部が挿入される挿入孔を有するとともに前記規制部側の端面に形成された凹部を有し、前記スラストプレートは、前記凹部に配置されており、前記スラストプレートの厚さが最大となる箇所の最大厚さは、前記遊星歯車の前記端面と前記規制部との間隔よりも大きい。

このように、凹部にスラストプレートを配置することで減速機構の軸方向の長さが長くなってしまうことを抑制できる。
また、支持軸部にスラストプレートを固定することなく、凹部によってスラストプレートの変位を規制できる。このスラストプレートを用いて支持軸部からの遊星歯車の抜けも規制できる。このため、減速機構の構成を簡素化できる。
スラストプレートの最大厚さは、遊星歯車の端面と規制部との間隔よりも大きいので、遊星歯車が規制部に直接接触してしまうことを防止できる。

上記構成で、前記凹部は、前記挿入孔に連なって通じるように前記遊星歯車の内周側に形成されており、前記スラストプレートの径方向への変位を規制する内側面を有してもよい。

上記構成で、前記支持軸部の外周面に嵌め合わされるとともに、前記遊星歯車における前記挿入孔の内周面に嵌め合わされ、前記支持軸部に対して前記遊星歯車を回転自在に支持するための軸受を有し、前記スラストプレートは、前記支持軸部の軸方向からみて環状に形成されており、内周縁の全体が前記軸方向で前記軸受と重なる位置に配置されてもよい。

上記構成で、前記凹部は、前記遊星歯車の外周部に形成されており、前記スラストプレートの径方向への変位を規制する外側面を有してもよい。

上記構成で、前記支持軸部の外周面に嵌め合わされるとともに、前記遊星歯車における前記挿入孔の内周面に嵌め合わされ、前記支持軸部に対して前記遊星歯車を回転自在に支持するための軸受を有し、前記遊星歯車は、前記挿入孔の内周面で前記端面側から径方向内側に張り出す内フランジ部を有し、前記内フランジ部の内周縁が前記支持軸部の軸方向で前記軸受と重なる位置に配置されてもよい。

上記構成で、前記凹部は、前記支持軸部の軸方向からみて環状に形成されてもよい。

上記構成で、前記支持軸部の前記規制部側の端面と前記規制部との間の間隔は、前記遊星歯車の前記端面と前記規制部との間隔よりも大きくてもよい。

上記構成で、前記スラストプレートは、前記支持軸部の軸方向に貫通して形成され流体が通過可能な流体通路を有してもよい。

上記構成で、前記遊星歯車機構は、前記遊星歯車及び前記支持軸部を複数有し、前記遊星歯車ごとに前記スラストプレートが設けられてもよい。

上記構成で、前記支持軸部の軸方向に沿って前記遊星歯車機構が複数配置されており、前記規制部は、前記軸方向で互いに隣り合う前記遊星歯車機構のうち、一方の前記遊星歯車機構の前記遊星歯車と他方の前記遊星歯車機構の前記遊星歯車との間に配置される前記遊星キャリアでもよい。

本発明の他の態様に係る減速機構は、複数の遊星歯車機構と、２つの前記遊星歯車機構の間に設けられたスラストプレートと、を備え、前記遊星歯車機構は、太陽歯車と、前記太陽歯車と噛み合わされ前記太陽歯車の回転によって前記太陽歯車の外周部を公転する遊星歯車と、前記遊星歯車を回転自在に支持する支持軸部が突出して設けられ前記太陽歯車の中心軸回りに回転自在な遊星キャリアと、前記支持軸部の外周面に嵌め合わされ前記支持軸部に前記遊星歯車を回転自在に支持するための軸受と、を備え、前記遊星歯車機構は、前記支持軸部の軸方向に沿って複数配置されているとともに、前記軸方向で互いに隣り合う前記遊星歯車機構のうち、一方の前記遊星歯車機構における前記遊星歯車と他方の前記遊星歯車機構における前記遊星キャリアとが隣り合って並ぶように配置されており、前記一方の前記遊星歯車機構における前記遊星歯車は、前記支持軸部が挿入される挿入孔を有するとともに前記他方の前記遊星歯車機構における前記遊星キャリア側の端面に形成され、前記挿入孔に連なって通じるように前記遊星歯車の内周側に形成された凹部を有し、前記スラストプレートは、前記支持軸部の軸方向からみて環状に形成されており、前記凹部に径方向への変位が規制されるように、かつ内周縁の全体が前記軸方向で前記軸受と重なる位置に配置されており、前記スラストプレートの厚さが最大となる箇所の最大厚さは、前記一方の前記遊星歯車機構における前記遊星歯車の前記端面と前記他方の前記遊星歯車機構における前記遊星キャリアとの間隔よりも大きい。

このように、凹部にスラストプレートを配置することで減速機構の軸方向の長さが長くなってしまうことを抑制できるとともに、スラストプレートの変位を容易に規制できる。
また、支持軸部にスラストプレートを固定することなく、凹部によってスラストプレートの変位を規制できる。このスラストプレートを用いて支持軸部からの遊星歯車の抜けも規制できる。このため、減速機構の構成を簡素化できる。
スラストプレートの最大厚さは、遊星歯車の端面と規制部との間隔よりも大きいので、遊星歯車が規制部に直接接触してしまうことを防止できる。
また、挿入孔と凹部とが連なって通じており、スラストプレートの内周縁の全体が軸方向で軸受と重なる位置に配置されているので、軸受、挿入孔、凹部に満遍なく潤滑油を行き渡らせることができる。

本発明の他の態様に係る駆動装置は、減速機構と、前記減速機構に駆動力を伝達する駆動源と、を備え、前記減速機構は、太陽歯車、前記太陽歯車と噛み合わされ前記太陽歯車の回転によって前記太陽歯車の外周部を公転する遊星歯車、及び前記遊星歯車を回転自在に支持する支持軸部が突出して設けられ前記太陽歯車の中心軸回りに回転自在な遊星キャリアを有する遊星歯車機構と、前記遊星歯車の前記支持軸部からの抜けを規制する規制部と、前記遊星歯車と前記規制部との間に設けられたスラストプレートと、を備え、前記遊星歯車は、前記支持軸部が挿入される挿入孔を有するとともに前記規制部側の端面に形成された凹部を有し、前記スラストプレートは、前記凹部に配置されており、前記スラストプレートの厚さが最大となる箇所の最大厚さは、前記遊星歯車の前記端面と前記規制部との間隔よりも大きい。

このように構成することで、部品の不要な接触を防止しつつ製造コストを低減でき、かつ小型化が可能な駆動装置を提供できる。

上述の減速機構及び駆動装置は、部品の不要な接触を防止するためのスラストプレートを設けた場合でも小型化できる。

本発明の第１実施形態における減速機付きモータを示し、中心軸線に沿った断面図。 図１のＡ部拡大図。 本発明の第２実施形態における２段目の遊星歯車機構の要部拡大図。 本発明の第３実施形態における２段目の遊星歯車機構の要部拡大図。 本発明の第４実施形態における２段目の遊星歯車機構の要部拡大図。 本発明の第５実施形態における２段目の遊星歯車機構の要部拡大図。 本発明の第６実施形態における２段目の遊星歯車機構の要部拡大図。 本発明の第７実施形態における２段目の遊星歯車機構の要部拡大図。 本発明の第８実施形態における第２スラストプレートを中心軸線方向からみた平面図。 本発明の第９実施形態における第２スラストプレートを中心軸線方向からみた平面図。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
＜減速機付きモータ＞
図１は、駆動装置としての減速機付きモータ１を示し、中心軸線Ｃに沿った断面図である。図２は、図１のＡ部拡大図である。
図１、図２に示すように、減速機付きモータ１は、モータ（請求項における駆動源の一例）２と、モータ２のモータ軸２ａに連結された減速機構３と、を備えている。

モータ２は、減速機構３と一体化するためのハウジング７を有している。このハウジング７を介して減速機構３側にモータ軸２ａが突出されている。モータ２は、図示しない外部電源に接続されてこの外部電源から電力が供給される。この電力によってモータ軸２ａが回転され、モータ軸２ａの回転が減速機構３に伝達される。すなわち、モータ２は、減速機構３に駆動力を伝達する駆動源である。モータ軸２ａの軸線は、減速機付きモータ１の中心軸線Ｃと一致している。

＜減速機構＞
減速機構３は、ケース３０と、ケース３０内に設けられた複数段（本実施形態では２段）の遊星歯車機構３１Ａ，３１Ｂ（１段目の遊星歯車機構３１Ａ、２段目の遊星歯車機構３１Ｂ）と、を備えている。
ケース３０は、中心軸線Ｃ方向を軸方向とする筒状部３０ａと、筒状部３０ａのモータ２とは反対側の端部を閉塞する閉塞板部３０ｂと、が一体成形されたものである。筒状部３０ａのモータ２側の開口端がモータ２のハウジング７に突き合わされ、図示しないボルトによりハウジング７に固定されている。

筒状部３０ａの内周面には、モータ２側に、リングギア４０が設けられている。リングギア４０は、筒状部３０ａの内周面に沿って円筒状に形成されている。リングギア４０の内周面には、ギア歯４０ｇが形成されている。このギア歯４０ｇに、２段の遊星歯車機構３１Ａ，３１Ｂが噛み合わされている。２段の遊星歯車機構３１Ａ，３１Ｂは、モータ２側から中心軸線Ｃに沿って１段目の遊星歯車機構３１Ａ，２段目の遊星歯車機構（請求項における遊星歯車機構の一例）３１Ｂの順に並んで配置されている。

閉塞板部３０ｂには、径方向中央に軸挿通孔３０ｈが形成されている。軸挿通孔３０ｈには、２つの軸受４１Ａ，４１Ｂ（第１軸受４１Ａ、第２軸受４１Ｂ）が設けられている。これら軸受４１Ａ，４１Ｂは、閉塞板部３０ｂに２段目の遊星歯車機構３１Ｂにおける後述する出力軸４２を回転自在に支持するためのものである。各軸受４１Ａ，４１Ｂとしては、例えば円錐コロ軸受が用いられる。

また軸挿通孔３０ｈには、２つの軸受４１Ａ，４１Ｂの間に、シール部材２１が設けられている。さらに軸挿通孔３０ｈには、２つの軸受４１Ａ，４１Ｂのうちモータ２とは反対側の外方側に位置する第１軸受４１Ａよりもさらに外方側に、Ｏリング２２が設けられている。これらシール部材２１やＯリング２２は、閉塞板部３０ｂと出力軸４２との間のシール性を確保するためのものである。

１段目の遊星歯車機構３１Ａは、モータ軸２ａの外周面に固定されモータ軸２ａと一体となって回転する第１太陽歯車３３と、第１太陽歯車３３に噛み合わされる第１遊星歯車３４と、第１遊星歯車３４を支持する第１遊星キャリア（請求項における規制部の一例）３５と、を備える。
第１太陽歯車３３の外周面には、ギア歯３３ｇが形成されている。このギア歯３３ｇに、第１遊星歯車３４の外周面に形成されたギア歯３４ｇが噛み合わされる。

第１遊星歯車３４は、複数個（例えば３個）設けられる。各第１遊星歯車３４は、第１太陽歯車３３の周囲に等間隔に配置される。第１遊星歯車３４のギア歯３４ｇは、外周側に位置するリングギア４０のギア歯４０ｇにも噛み合わされている。
また、第１遊星歯車３４の径方向中央には、中心軸線Ｃ方向に沿って貫通する挿入孔３４ｈが形成されている。この挿入孔３４ｈに、軸受３６が設けられ、さらにこの軸受３６を介して第１遊星キャリア３５の後述する第１支持軸部３７が挿入される。軸受３６としては、例えば滑り軸受が用いられる。

第１遊星キャリア３５は、第１遊星歯車３４とは別体に設けられている。第１遊星キャリア３５は、第１遊星歯車３４のモータ２とは反対側（２段目の遊星歯車機構３１Ｂ側）に配置されている。第１遊星キャリア３５は、中心軸線Ｃ方向が厚さ方向となる円板状に形成されている。第１遊星キャリア３５の径方向中央には、開口部３５ｈが形成されている。開口部３５ｈの内周面には、ギア歯３５ｇが形成されている。

第１遊星キャリア３５の第１遊星歯車３４側の面には、開口部３５ｈの周囲を取り囲む凹部３５ａが形成されている。この凹部３５ａに、第１太陽歯車３３が配置されている。
また、第１遊星キャリア３５の第１遊星歯車３４側の面には、外周部寄りの第１遊星歯車３４に対応する位置に、第１支持軸部３７が突出して設けられている。この第１支持軸部３７に、軸受３６を介して第１遊星歯車３４が回転自在に支持される。第１支持軸部３７の先端部３７ａは、第１遊星歯車３４の挿入孔３４ｈを貫通し、第１遊星歯車３４よりも突出している。

第１支持軸部３７の先端部３７ａには、周方向に連続するリング溝３７ｂが形成されている。このリング溝３７ｂに、第１遊星歯車３４の挿入孔３４ｈよりも大きな外径を有したＣ型の止め輪３８が装着されている。この止め輪３８により、第１遊星歯車３４の第１支持軸部３７からの抜けが規制される。止め輪３８と第１遊星歯車３４との間には、環状のスラストプレート３９が設けられている。

２段目の遊星歯車機構３１Ｂは、回転軸１１と同軸上に配置された出力軸４２と、出力軸４２と１段目の遊星歯車機構３１Ａにおける第１太陽歯車３３との間に配置された第２太陽歯車（請求項における太陽歯車の一例）４３と、第２太陽歯車４３に噛み合わされる第２遊星歯車（請求項における遊星歯車の一例）４４と、第２遊星歯車４４を支持する第２遊星キャリア（請求項における遊星キャリアの一例）４５と、を備える。

出力軸４２は、ケース３０の閉塞板部３０ｂに形成された軸挿通孔３０ｈ（軸受４１Ａ，４１Ｂ）を介して、一端４２ａがケース３０の外部に突出している。出力軸４２の中心軸線は、中心軸線Ｃと一致している。
第２太陽歯車４３の外周面には、ギア歯４３ｇが形成されている。このギア歯４３ｇに、１段目の遊星歯車機構３１Ａにおける第１遊星キャリア３５のギア歯３５ｇが噛み合わされる。また、ギア歯４３ｇに、２段目の遊星歯車機構３１Ｂにおける第２遊星歯車４４の外周面に形成されたギア歯４４ｇが噛み合わされる。

第２遊星歯車４４は、複数個（例えば３個）設けられる。各第２遊星歯車４４は、第２太陽歯車４３の周囲に等間隔に配置される。第２遊星歯車４４のギア歯４４ｇは、外周側に位置するリングギア４０のギア歯４０ｇにも噛み合わされている。つまり、リングギア４０のギア歯４０ｇには、中心軸線Ｃ方向に並ぶ１段目の遊星歯車機構３１Ａにおける第１遊星歯車３４のギア歯３４ｇと、２段目の遊星歯車機構３１Ｂにおける第２遊星歯車４４のギア歯４４ｇと、が噛み合わされる。

また、第２遊星歯車４４の径方向中央には、中心軸線Ｃ方向に沿って貫通する挿入孔４４ｈが形成されている。この挿入孔４４ｈに、軸受４６が設けられる。さらに、挿入孔４４ｈには、軸受３６を介して第２遊星キャリア４５の後述する第２支持軸部４７が挿入される。軸受４６としては、例えば滑り軸受が用いられる。

第２遊星キャリア４５は、第２遊星歯車４４とは別体に設けられている。第２遊星キャリア４５は、第２遊星歯車４４におけるケース３０の閉塞板部３０ｂ側に配置されている。第２遊星キャリア４５は、中心軸線Ｃ方向が厚さ方向となる円板状に形成されている。第２遊星キャリア４５の径方向中央には、開口部４５ｈが形成されている。開口部４５ｈの内周面には、ギア歯４５ｇが形成されている。ギア歯４５ｇは、出力軸４２の外周面に形成されたギア歯４２ｇに噛み合わされている。これにより、第２遊星キャリア４５は、出力軸４２と一体に回転する。

第２遊星キャリア４５の第２遊星歯車４４側の面には、外周部寄りの第２遊星歯車４４に対応する位置に、第２支持軸部（請求項における支持軸部の一例）４７が突出して設けられている。この第２支持軸部４７に、軸受４６を介して第２遊星歯車４４が回転自在に支持される。
また、第２遊星キャリア４５の第２遊星歯車４４側の面には、第２支持軸部４７の周囲を取り囲む凹部４５ａが形成されている。この凹部４５ａに、第１スラストプレート２３が配置されている。第１スラストプレート２３は円環状に形成されており、第２支持軸部４７に挿入されるようにして凹部４５ａに配置されている。第１スラストプレート２３は、第２遊星歯車４４の第２遊星キャリア４５側に向かうスラスト力を受けるプレートである。

ここで、第２遊星歯車４４における第１遊星キャリア３５側の端面４４ａには、ギア歯４４ｇよりも径方向内側に、凹部２５が形成されている。凹部２５は、中心軸線Ｃ方向からみて円環状に形成されている。凹部２５の径方向内側は、挿入孔４４ｈに連なって通じている。第２遊星歯車４４を回転自在に支持する第２支持軸部４７の先端面４７ａは、凹部２５の底面２５ａとほぼ同一平面上に位置している。

各第２遊星歯車４４の凹部２５には、第２支持軸部４７の周囲を取り囲むように円環状で、かつ厚さが一様の板状に形成された第２スラストプレート（請求項におけるスラストプレートの一例）２４が配置されている。換言すれば、第２スラストプレート２４は、第１遊星キャリア３５と第２遊星歯車４４との間に配置されている。第２スラストプレート２４は、第２支持軸部４７からの第２遊星歯車４４の抜けを防止するとともに、第２遊星歯車４４と第１遊星キャリア３５との接触を防止するためのものである。

第２遊星歯車４４は中心軸線Ｃ方向からみて円環状に形成されており、その軸心が第２支持軸部４７の軸心と一致している。また、第２スラストプレート２４の厚さをＴとし、第１遊星キャリア３５と第２遊星歯車４４の端面４４ａとの間隔をＸとし、第２スラストプレート２４の内径をＤ１とし、第２支持軸部４７に設けられている軸受４６の内径をＤ２とし、軸受４６の外径をＤ３としたとき、これら厚さＴ、間隔Ｘ、及び各径Ｄ１～Ｄ３は、
Ｔ＞Ｘ ・・・（１）
Ｄ２＜Ｄ１＜Ｄ３ ・・・（２）
を満たしている。

式（１）について詳述すると、厚さＴが間隔Ｘに対して極端に大きくなるのではない。間隔Ｘは、各遊星歯車機構３１Ａ，３１Ｂが多少がたついた場合であっても第１遊星キャリア３５と第２遊星歯車４４とが接触しない程度の間隔が確保されていればよい。
また、式（２）を満たすことにより、第２スラストプレート２４の内周縁の全体は、中心軸線Ｃ方向からみて軸受４６と重なる位置に配置されていることになる。
また、第２遊星歯車４４の端面４４ａに形成された凹部２５の内側面２５ｂの直径Ｄ４は、第２スラストプレート２４の外径Ｄ５とほぼ同じか若干大きい程度である。さらに、各径Ｄ１，Ｄ２，Ｄ４，Ｄ５は、
Ｄ１－Ｄ２＞Ｄ４－Ｄ５ ・・・（３）
を満たしている。すなわち、凹部２５の内側面２５ｂは、第２スラストプレート２４の径方向への変位を規制する役割を有している。この際、上記式（３）を満たすことにより、第２スラストプレート２４は、確実に外径側で規制される。

このような減速機付きモータ１は、モータ２のモータ軸２ａが回転すると、このモータ軸２ａの回転力が１段目の遊星歯車機構３１Ａに入力される。すなわち、モータ軸２ａと一体となって第１太陽歯車３３が回転し、第１太陽歯車３３に噛み合わされる第１遊星歯車３４が第１支持軸部３７回りに回転しながら、第１太陽歯車３３の外周部を旋回する。このような第１太陽歯車３３を中心とした第１遊星歯車３４の公転により、第１遊星キャリア３５が回転軸線Ｃ回りに回転する。

また、第１遊星キャリア３５とともに、第１遊星キャリア３５のギア歯３５ｇに噛み合わされる２段目の遊星歯車機構３１Ｂの第２太陽歯車４３が回転する。第２太陽歯車４３が回転すると、第２太陽歯車４３と噛み合わされる第２遊星歯車４４が、第２支持軸部４７回りに回転しながら、第２太陽歯車４３の外周部を旋回する。このような第２太陽歯車４３を中心とした第２遊星歯車４４の公転により、第２遊星キャリア４５及び出力軸４２がその中心軸回りに回転する。
このようにして、２段の遊星歯車機構３１Ａ，３１Ｂにより、モータ２の回転軸１１の回転が減速され、出力軸４２が回転駆動される。

ここで、第１遊星キャリア３５と第２遊星歯車４４との間には、第２スラストプレート２４が設けられている。第２スラストプレート２４は、第２遊星歯車４４の端面４４ａに形成された凹部２５に配置されており、第２スラストプレート２４の厚さＴ、及び第１遊星キャリア３５と第２遊星歯車４４の端面４４ａとの間隔Ｘは、上記式（１）を満たしている。このため、第２スラストプレート２４によって、第２支持軸部４７からの第２遊星歯車４４の抜けを防止できる。また、第１遊星キャリア３５に第２遊星歯車４４が接触してしまうことを防止できる。この結果、第２遊星歯車４４は、殆どガタつくことなく回転（公転）する。

また、第２遊星歯車４４の端面４４ａに凹部２５を形成し、この凹部２５に第２スラストプレート２４を配置している。このため、減速機構３の中心軸線Ｃ方向の長さが長くなってしまうことを抑制できる。さらに、第２支持軸部４７に第２スラストプレート２４を固定することなく、凹部２５によって第２スラストプレート２４の変位を規制できる。
減速機構３を２段の遊星歯車機構３１Ａ，３１Ｂで構成し、第２スラストプレート２４の中心軸線Ｃ方向への変位を第１遊星キャリア３５によって規制している。これにより、第２スラストプレート２４を用いて、第２支持軸部４７からの第２遊星歯車４４の抜けも規制できる。凹部２５の内側面２５ｂによって、第２スラストプレート２４の径方向への変位を規制することができる。したがって、第２支持軸部４７等に第２スラストプレート２４を固定する必要がなく、減速機構３の構成を簡素化できる。

また、凹部２５の径方向内側は、挿入孔４４ｈに連なって通じている。
ここで、各遊星歯車機構３１Ａ，３１Ｂの全体には、各歯車３３～４４の噛合い抵抗や各軸受３６，４６の摺動抵抗等を低減するために潤滑油が塗布又は充填されている。このため、第２遊星歯車４４の挿入孔４４ｈに凹部２５の径方向内側が連なって通じることにより、挿入孔４４ｈや凹部２５に満遍なく潤滑油を行き渡らせることができる。

また、第２支持軸部４７の周囲を取り囲むように円環状に形成された第２スラストプレート２４は、上記式（２）を満たすように形成されている。つまり、第２スラストプレート２４の内周縁の全体は、中心軸線Ｃ方向からみて軸受４６と重なる位置に配置されている。このため、第２スラストプレート２４が軸受４６の中心軸線Ｃ方向の一端を完全に閉塞してしまうようなことがなく、第２支持軸部４７と第２スラストプレート２４との間にも径方向で隙間が形成される。この隙間等を介し、軸受４６、挿入孔４４ｈ、凹部２５に満遍なく潤滑油を行き渡らせることができる。

第２支持軸部４７の先端面４７ａは、第２遊星歯車４４における凹部２５の底面２５ａとほぼ同一平面上に位置している。すなわち、第２支持軸部４７の先端面４７ａと第１遊星キャリア３５との間の間隔は、第１遊星キャリア３５と第２遊星歯車４４の端面４４ａとの間隔Ｘよりも大きい。このため、第２支持軸部４７の先端面４７ａと第１遊星キャリア３５との間に潤滑油を十分行き渡らせることができる。この結果、減速機構３の全体に潤滑油を行き渡らせやすくできる。

各第２遊星歯車４４の凹部２５に、第２スラストプレート２４が配置されている。このように構成することで、例えば中心軸線Ｃ回りに１つの大きな環状のスラストプレートを設ける場合と比較して、減速機構３の大型化を抑制できる。また、各第２支持軸部４７からの第２遊星歯車４４の抜けを確実に防止できる。

［第２実施形態］
次に、図１も参照しながら図３に基づいて、本発明の第２実施形態について説明する。
図３は、第２実施形態における２段目の遊星歯車機構２３１Ｂの要部拡大図である。図３は、前述の図２に対応している。なお、第１実施形態と同一態様には、同一符号を付して説明を省略する（以下の実施形態についても同様）。

第２実施形態では、減速機付きモータ１は、モータ２と、モータ２のモータ軸２ａに連結された減速機構３と、を備えている点、減速機構３は、２段の遊星歯車機構３１Ａ，３１Ｂを備えている点、第１遊星キャリア３５と第２遊星歯車２４４との間で、各遊星歯車２４４上に第２スラストプレート２２４が設けられている点、第２スラストプレート２２４の厚さＴと、第１遊星キャリア３５と第２遊星歯車２４４の端面２４４ａとの間隔Ｘとは、上記式（１）を満たす点等の基本的構成は、前述の第１実施形態と同様である（以下の実施形態についても同様）。

図３に示すように、第１実施形態と第２実施形態との相違点は、第１実施形態の第２スラストプレート２４、第２遊星歯車４４、及び第２支持軸部４７と、第２実施形態の第２スラストプレート２２４、第２遊星歯車２４４、及び第２支持軸部２４７と、が異なる点にある。

すなわち、第２支持軸部２４７の先端面２４７ａには、外周部に凹部２４７ｂが形成されている。凹部２４７ｂは、第２支持軸部２４７の全周に渡って形成されている。凹部２４７ｂには、第２スラストプレート２２４が配置される。第２スラストプレート２２４は、凹部２４７ｂに対応して第１実施形態の第２スラストプレート２４と比較して径方向内側に縮んだ形で形成される。第２実施形態における第２スラストプレート２２４の径方向の厚さと、第１実施形態における第２スラストプレート２４の径方向の厚さは同一である。

このため、第２遊星歯車２４４に形成されている凹部２２５は、第２スラストプレート２２４の形状に対応するように、第１実施形態の凹部２５と比較して径方向内側に寄って形成されている。第２支持軸部２４７の先端面２４７ａは、第２遊星歯車２４４の端面２４４ａとほぼ同一平面上に位置している。凹部２４７ｂの底面２４７ｃは、第２遊星歯車２４４の凹部２２５の底面２２５ａとほぼ同一平面上か、又は凹部２２５の底面２２５ａよりも若干１段目の遊星歯車機構３１Ａ寄りに位置している。つまり、第１遊星キャリア３５と第２遊星歯車２４４の凹部２２５との間隔Ｇｇ１は、第１遊星キャリア３５と第２支持軸部２４７の凹部２４７ｂとの間隔Ｇｊ１と同じか、又は若干大きくなる。
第２スラストプレート２２４は、２つの凹部２４７ｂ，２５に跨りつつ軸受４６の上方（第１遊星キャリア３５側）に配置される。また、第２支持軸部２４７の先端面２４７ａに形成された凸部２４７ｄの外周面に、第２スラストプレート２２４の内周面が嵌め合わされた形になる。

したがって上述の第２実施形態によれば、前述の第１実施形態と同様の効果を奏する。また、第２支持軸部２４７の先端面２４７ａに形成された凸部２４７ｄの外周面に、第２スラストプレート２２４の内周面が嵌め合わされた形になるので、第２スラストプレート２２４のガタツキを防止でき、第２スラストプレート２２４を安定して配置できる。
また、第１遊星キャリア３５と第２遊星歯車２４４の凹部２２５との間隔Ｇｇ１は、第１遊星キャリア３５と第２支持軸部２４７の凹部２４７ｂとの間隔Ｇｊ１と同じか、又は若干大きくなる。このため、例えば第２スラストプレート２２４が第２支持軸部２４７側に向かって押し付けられた場合でも、第２スラストプレート２２４と第２遊星歯車２４４との摺動摩擦抵抗が大きくなってしまうことを防止できる。よって、第２遊星歯車２４４の回転抵抗を減少でき、第２遊星歯車２４４を常時スムーズに回転させることができる。

［第３実施形態］
次に、図４に基づいて、本発明の第３実施形態について説明する。
図４は、第３実施形態における２段目の遊星歯車機構３３１Ｂの要部拡大図である。図４は、前述の図２に対応している。
図４に示すように、第１実施形態と第３実施形態との相違点は、第１実施形態の第２スラストプレート２４及び第２遊星歯車４４と、第３実施形態の第２スラストプレート３２４及び第２遊星歯車３４４と、が異なる点にある。

すなわち、第２遊星歯車３４４における第１遊星キャリア３５側の端面３４４ａに形成されている凹部３２５は、第２遊星歯車３４４の外周部寄りに配置されている。また、凹部３２５は、径方向外側が開口されている。このように形成された凹部３２５は、外側面３２５ｂを有する。凹部３２５の底面３２５ａと第２支持軸部４７の先端面４７ａとは、ほぼ同一平面上に位置している。

凹部３２５には、第２スラストプレート３２４が配置されている。第２スラストプレート３２４は、凹部３２５に対応して第１実施形態の第２スラストプレート２４と比較して径方向外側に拡がった形で形成される。すなわち、第２スラストプレート３２４の内径は、凹部３２５の外側面３２５ｂの直径よりも若干大きい程度である。このため、凹部３２５の外側面３２５ｂに第２スラストプレート３２４の内周面が嵌め合わされている。凹部３２５の外側面３２５ｂは、第２スラストプレート２４の径方向への変位を規制する役割を有している。

また、第２遊星歯車３４４には、挿入孔４４ｈの内周面で端面３４４ａ側から径方向内側に張り出す内フランジ部２６が一体成形されている。内フランジ部２６における第１遊星キャリア３５側の端面２６ａは、第２遊星歯車３４４の端面３４４ａと滑らかに連続している。内フランジ部２６の内径をＤ６としたとき、この内径Ｄ６、軸受４６の内径Ｄ２、及び軸受４６の外径Ｄ３は、
Ｄ２＜Ｄ６＜Ｄ３ ・・・（４）
を満たしている。すなわち、内フランジ部２６の内周縁の全体は、中心軸線Ｃ方向からみて軸受４６と重なる位置に配置されていることになる。

したがって、上述の第３実施形態によれば、前述の第１実施形態と同様の効果を奏する。また、第２スラストプレート２４を径方向外側に拡げて形成する分、第２遊星歯車３４４（凹部３２５）及び第１遊星キャリア３５との接触面積を容易に大きくすることができる。このため、第２スラストプレート２４と第２遊星歯車３４４（凹部３２５）及び第１遊星キャリア３５との面圧を低減でき、第２スラストプレート２４、第２遊星歯車３４４、及び第１遊星キャリア３５の摩耗を抑制できる。

また、第２遊星歯車３４４に、内フランジ部２６が一体成形されている。内フランジ部２６の内周縁の全体は、中心軸線Ｃ方向からみて軸受４６と重なる位置に配置されている。このため、内フランジ部２６によって軸受４６の中心軸線Ｃ方向の位置決めを容易に行うことができる。
また、内フランジ部２６の内周縁の全体は、中心軸線Ｃ方向からみて軸受４６と重なる位置に配置されるので、内フランジ部２６の内周縁と第２支持軸部４７との間に隙間が形成される。このため、この隙間を介して減速機構３の全体に潤滑油を行き渡らせやすくできる。

［第４実施形態］
次に、図５に基づいて、本発明の第４実施形態について説明する。
図５は、第４実施形態における２段目の遊星歯車機構４３１Ｂの要部拡大図である。図５は、前述の図２に対応している。
図５に示すように、第１実施形態と第４実施形態との相違点は、第１実施形態の第２スラストプレート２４と、第４実施形態の第２スラストプレート４２４と、が異なる点にある。

すなわち、第２スラストプレート４２４の内径Ｄ４１は、第２支持軸部４７に設けられている軸受４６の内径Ｄ２よりも小さい。第２スラストプレート４２４の内周縁は、第２支持軸部４７の先端面４７ａ上に位置している。

したがって、上述の第４実施形態によれば、前述の第１実施形態と同様の効果を奏する。これに加え、第２スラストプレート４２４の厚さ方向両端の面積が大きくなるので、第２スラストプレート４２４と各部とが接触する際の面圧を低減できる。このため、第２スラストプレート４２４やこの第２スラストプレート４２４と接触する各部の摩耗を抑制できる。

［第５実施形態］
次に、図６に基づいて、本発明の第５実施形態について説明する。
図６は、第５実施形態における２段目の遊星歯車機構５３１Ｂの要部拡大図である。図６は、前述の図２に対応している。
図６に示すように、第１実施形態と第５実施形態との相違点は、第１実施形態の第２スラストプレート２４と、第５実施形態の第２スラストプレート５２４と、が異なる点にある。

すなわち、第２スラストプレート５２４は、円環状に形成されておらず、円板状に形成されている。
したがって、上述の第５実施形態によれば、前述の第１実施形態と同様の効果を奏する。これに加え、第２スラストプレート５２４の厚さ方向両端の面積が、前述の第４実施形態の第２スラストプレート４２４よりもさらに大きくなる。このため、第２スラストプレート５２４やこの第２スラストプレート５２４と接触する各部の摩耗をさらに抑制できる。

なお、上述の第４実施形態及び第５実施形態では、第２支持軸部４７の先端面４７ａは、第２遊星歯車４４の凹部２５の底面２５ａとほぼ同一平面上か、又は先端面４７ａよりも若干１段目の遊星歯車機構３１Ａ寄りに位置していることが望ましい。このように構成することで、第１遊星キャリア３５と第２遊星歯車４４の凹部２５との間隔Ｇｇ２は、第１遊星キャリア３５と第２支持軸部４７の先端面４７ａとの間隔Ｇｊ２と同じか、又は若干大きくなる。このため、第４実施形態及び第５実施形態で、前述の第２実施形態と同様の効果を奏する。

［第６実施形態］
次に、図７に基づいて、本発明の第６実施形態について説明する。
図７は、第６実施形態における２段目の遊星歯車機構６３１Ｂの要部拡大図である。図７は、前述の図２に対応している。
図７に示すように、第１実施形態と第６実施形態との相違点は、第１実施形態の第２スラストプレート２４、第２遊星歯車４４、及び第２支持軸部４７と、第６実施形態の第２スラストプレート６２４、第２遊星歯車６４４、及び第２支持軸部６４７と、が異なる点にある。

すなわち、第２支持軸部６４７の先端６４７ａには、外周部に凹部６４７ｂが形成されている。凹部６４７ｂは、第２支持軸部６４７の全周に渡って形成されている。凹部６４７ｂは、外側面６４７ｅを有している。

一方、第２遊星歯車６４４には、挿入孔４４ｈの内周面で第１遊星キャリア３５側の端面６４４ａ側から径方向内側に張り出す内フランジ部６２７が一体成形されている。内フランジ部６２７における第１遊星キャリア３５側の端面６２７ａは、第２遊星歯車６４４の端面６４４ａと滑らかに連続している。内フランジ部６２７は、この内フランジ部６２７の内周縁が軸受４６の上方を塞ぐように第２支持軸部６４７の外側面６４７ｅの手前に至るまで張り出している。換言すれば、第２支持軸部６４７の先端６４７ａに形成された凸部６４７ｄの外周面に、内フランジ部６２７の内周縁が嵌め合わされた形になる。

また、第２遊星歯車６４４の端面６４４ａに形成されている凹部６２５は、中心軸線Ｃ方向からみて円環状に形成されている。凹部６２５は、第２遊星歯車６４４の外周部寄りで、かつギア歯６４４ｇよりも径方向内側に配置されている。凹部６２５の底面６２５ａと第２支持軸部６４７に形成された凹部６４７ａの底面６４７ｃとは、ほぼ同一平面上に位置している。

このような凹部６２５に、第２スラストプレート６２４が配置されている。第２スラストプレート６２４は、凹部６２５に対応するように中心軸線Ｃ方向からみて円環状に形成されている。凹部６２５によって、第２スラストプレート６２４の径方向への変位が規制されている。

したがって、上述の第６実施形態によれば、前述の第１実施形態と同様の効果を奏する。これに加え、第２遊星歯車６４４に形成される凹部６２５のスペースを省スペースにでき、第２遊星歯車６４４の機械的強度を高めることができる。
第２遊星歯車６４４の内フランジ部６２７は、軸受４６の上方（第１遊星キャリア３５側）を塞ぐように張り出しているので、１段目の遊星歯車機構３１Ａと２段目の遊星歯車機構６３１Ｂとの間から軸受４６に塵埃等が侵入してしまうことを抑制できる。

［第７実施形態］
次に、図８に基づいて、本発明の第７実施形態について説明する。
図８は、第７実施形態における２段目の遊星歯車機構７３１Ｂの要部拡大図である。図８は、前述の図２に対応している。
図８に示すように、第６施形態と第７実施形態との相違点は、第６実施形態の第２遊星歯車６４４には、円環状の内フランジ部６２７が一体形成されているのに対し、第７実施形態では、第２遊星歯車６４４に、内フランジ部６２７に代わって円板状の閉塞板７２７が一体成形されている点にある。

第２支持軸部４７の先端面４７ａは、第２遊星歯車６４４の端面６４４ａに形成されている凹部６２５の底面６２５ａとほぼ同一平面上に位置している。すなわち、第２支持軸部４７の先端面４７ａは、第２遊星歯車６４４の閉塞板７２７によって完全に覆われる。
したがって、上述の第７実施形態によれば前述の第６実施形態と同様の効果を奏する。これに加え、１段目の遊星歯車機構３１Ａと２段目の遊星歯車機構７３１Ｂとの間から軸受４６に塵埃等が侵入してしまうことをより確実に抑制できる。

［第８実施形態］
次に、図９に基づいて、本発明の第８実施形態について説明する。
図９は、第８実施形態における第２スラストプレート８２４を中心軸線Ｃ方向からみた平面図である。
図９に示すように、第１実施形態と第８実施形態との相違点は、第１実施形態の第２スラストプレート２４と、第８実施形態の第２スラストプレート８２４と、が異なる点にある。

すなわち、第２スラストプレート８２４の内周縁には、複数の凹部（請求項における流体通路の一例）８２８が形成されている。複数の凹部８２８は、周方向に等間隔で配置されている。
このような構成のもと、複数の凹部８２８を介して第２スラストプレート８２４の厚さ方向に潤滑油がスムーズに流れる。すなわち、複数の凹部８２８は、第２スラストプレート８２４の厚さ方向に潤滑油をスムーズに行き渡らせるための流体通路として機能する。
したがって、上述の第８実施形態によれば、前述の第１実施形態と同様の効果に加え、減速機構３の全体にさらに潤滑油を行き渡らせやすくできる。

［第９実施形態］
次に、図１０に基づいて、本発明の第９実施形態について説明する。
図１０は、第９実施形態における第２スラストプレート９２４を中心軸線Ｃ方向からみた平面図である。
図１０に示すように、第８実施形態と第９実施形態との相違点は、第８実施形態の第２スラストプレート８２４と、第９実施形態の第２スラストプレート９２４と、が異なる点にある。

すなわち、第９実施形態の第２スラストプレート９２４の全周には、第８実施形態の凹部８２８に代わって厚さ方向に貫通する複数の孔（請求項における流体通路の一例）９２８が形成されている。複数の孔９２８は、周方向に等間隔で配置されている。
このような構成のもと、複数の孔９２８を介して第２スラストプレート９２４の厚さ方向に潤滑油がスムーズに流れる。すなわち、複数の孔９２８は、第２スラストプレート９２４の厚さ方向に潤滑油をスムーズに行き渡らせるための流体通路として機能する。
したがって、上述の第９実施形態によれば、前述の第８実施形態と同様の効果を奏する。

なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば上述の実施形態では、減速機構３に駆動力を伝達する駆動源としてモータ２を設けた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、減速機構３に駆動力を伝達する駆動源を設ければよい。例えばモータ２に代わってエンジン等を設けてもよい。
また、モータ２は、図示しない外部電源に接続されてこの外部電源から電力が供給されることによってモータ軸２ａが回転される、いわゆる電動モータである場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、モータ２として油圧モータを採用してもよい。

上述の実施形態では、各段の遊星歯車機構３１Ａ，３１Ｂには、遊星歯車３４，４４が例えば３個設けられている場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、各段の遊星歯車機構３１Ａ，３１Ｂで、遊星歯車３４，４４の個数は、少なくも１個あればよい。

上述の実施形態では、減速機構３は、例えば２段の遊星歯車機構３１Ａ，３１Ｂを備えている場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、減速機構３は、少なくとも１段の遊星歯車機構を備えていればよい。例えば遊星歯車機構が１段の場合、第２遊星歯車４４，２４４，３４４、６４４の第２支持軸部４７，２４７，６４７からの抜けを防止する第２スラストプレート２４，２２４，３２４，４２４，５２４，６２４，８２４の中心軸線Ｃ方向への変位を規制する第１遊星キャリア３５に代わる規制部を設ければよい。

上述の実施形態では、第２スラストプレート２４，２２４，３２４，４２４，６２４，８２４は円環状に形成されており、第２スラストプレート５２４は、円板状に形成されている場合について説明した。第２遊星歯車４４，２４４，３４４、６４４には、第２スラストプレート２４，２２４，３２４，４２４，５２４，６２４，８２４の形状に対応し、これら第２スラストプレート２４，２２４，３２４，４２４，５２４，６２４，８２４が配置される凹部２５，２２５，３２５，６２５が形成されている場合について説明した。しかしながら第２スラストプレート２４，２２４，３２４，４２４，５２４，６２４，８２４や凹部２５，２２５，３２５，６２５の形状は円環状や円板状に限られるものではない。第２スラストプレート２４，２２４，３２４，４２４，５２４，６２４，８２４や凹部２５，２２５，３２５，６２５の形状は、中心軸線Ｃ方向からみて矩形状や多角形状や楕円形状や曲線で外形が構成される形状や直線や曲線で外形が構成される形状等、さまざまな形状をその他の部位との関係を考慮して採用することができる。第２スラストプレート２４，２２４，３２４，４２４，５２４，６２４，８２４や凹部２５，２２５，３２５，６２５の形状は、第２支持軸部４７，２４７，６４７を中心にして対称である必要は無く、非対称でもよい。

さらに、第２スラストプレート２４，２２４，３２４，４２４，５２４，６２４，８２４は、厚さが一様の板状に形成されていなくてもよい。この場合、第２スラストプレート２４，２２４，３２４，４２４，５２４，６２４，８２４の厚さＴが最大となる箇所の最大厚さＴｍａｘが、上記式（１）を満たせばよい。最大厚さＴｍａｘとは、第２スラストプレート２４，２２４，３２４，４２４，５２４，６２４，８２４の第１遊星キャリア３５に接する箇所と第２遊星歯車４４，２４４，３４４，６４４に形成された凹部２５，２２５，３２５，６２５の底面２５ａ，２２５ａ，３２５ａ，６２５ａ又は第２支持軸部４７，２４７，６４７に接する箇所との間の最大厚さをいう。厚さが一様の板状の第２スラストプレート２４，２２４，３２４，４２４，５２４，６２４，８２４は、Ｔ＝Ｔｍａｘということになる。

１…減速機付きモータ（駆動装置）、２…モータ（駆動源）、３…減速機構、２４，２２４，３２４，４２４，５２４，６２４，８２４…第２スラストプレート（スラストプレート）、２５，２２５，３２５，６２５…凹部、２５ａ，２２５ａ，３２５ａ，６２５ａ…底面、２５ｂ…内側面、３１Ａ…１段目の遊星歯車機構、３１Ｂ…２段目の遊星歯車機構、３５…第１遊星キャリア（規制部）、４３…第２太陽歯車（太陽歯車）、４４，２４４，３４４，６４４…第２遊星歯車（遊星歯車）、４４ｈ…挿入孔、４５…第２遊星キャリア（遊星キャリア）、４６…軸受、４７，２４７，６４７…第２支持軸部（支持軸部）、３２５ｂ…外側面、８２８…凹部（流体通路）、９２８…孔（流体通路）、Ｃ…中心軸線、Ｘ…間隔

Claims (8)

1. 太陽歯車、前記太陽歯車と噛み合わされる遊星歯車、及び前記遊星歯車を回転自在に支持する支持軸部が突出して設けられた遊星キャリアを有する遊星歯車機構と、
   前記遊星歯車の前記支持軸部からの抜けを規制する規制部と、
   前記遊星歯車と前記規制部との間に設けられたスラストプレートと、を備え、
   前記遊星歯車は、前記支持軸部が挿入される挿入孔を有するとともに前記規制部側の端面に形成された凹部を有し、
   前記スラストプレートは、前記凹部に配置されており、
   前記スラストプレートの厚さが最大となる箇所の最大厚さは、前記遊星歯車の前記端面と前記規制部との間隔よりも大きく、
   前記凹部は、前記遊星歯車の外周部に形成されており、前記スラストプレートの径方向への変位を規制する外側面を有する、
   減速機構。
2. 前記支持軸部の外周面に嵌め合わされるとともに、前記遊星歯車における前記挿入孔の内周面に嵌め合わされ、前記支持軸部に対して前記遊星歯車を回転自在に支持するための軸受を有し、
   前記遊星歯車は、前記挿入孔の内周面で前記端面側から径方向内側に張り出す内フランジ部を有し、
   前記内フランジ部の内周縁が前記支持軸部の軸方向で前記軸受と重なる位置に配置されている
   請求項１に記載の減速機構。
3. 前記凹部は、前記支持軸部の軸方向からみて環状に形成されている請求項１に記載の減速機構。
4. 前記支持軸部の前記規制部側の端面と前記規制部との間の間隔は、前記遊星歯車の前記端面と前記規制部との間隔よりも大きい
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の減速機構。
5. 前記スラストプレートは、前記支持軸部の軸方向に貫通して形成され流体が通過可能な流体通路を有する
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の減速機構。
6. 前記遊星歯車機構は、前記遊星歯車及び前記支持軸部を複数有し、
   前記遊星歯車ごとに前記スラストプレートが設けられている請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の減速機構。
7. 前記支持軸部の軸方向に沿って前記遊星歯車機構が複数配置されており、
   前記規制部は、前記軸方向で互いに隣り合う前記遊星歯車機構のうち、一方の前記遊星歯車機構の前記遊星歯車と他方の前記遊星歯車機構の前記遊星歯車との間に配置される前記遊星キャリアである
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の減速機構。
8. 減速機構と、
   前記減速機構に駆動力を伝達する駆動源と、
   を備え、
   前記減速機構は、
   太陽歯車、前記太陽歯車と噛み合わされ前記太陽歯車の回転によって前記太陽歯車の外周部を公転する遊星歯車、及び前記遊星歯車を回転自在に支持する支持軸部が突出して設けられ前記太陽歯車の中心軸回りに回転自在な遊星キャリアを有する遊星歯車機構と、
   前記遊星歯車の前記支持軸部からの抜けを規制する規制部と、
   前記遊星歯車と前記規制部との間に設けられたスラストプレートと、
   を備え、
   前記遊星歯車は、前記支持軸部が挿入される挿入孔を有するとともに前記規制部側の端面に形成された凹部を有し、
   前記スラストプレートは、前記凹部に配置されており、
   前記スラストプレートの厚さが最大となる箇所の最大厚さは、前記遊星歯車の前記端面と前記規制部との間隔よりも大きく、
   前記凹部は、前記遊星歯車の外周部に形成されており、前記スラストプレートの径方向への変位を規制する外側面を有する
   駆動装置。

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