CN113958665A - 减速机构和驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种减速机构和驱动装置。本发明的实施方式的减速机构具备：两级行星齿轮机构；第1行星齿轮架，其限制第2级行星齿轮机构的第2行星齿轮从第2支承轴部的脱落；以及第2止推板，其设置于第1行星齿轮架与第2行星齿轮之间。第2行星齿轮具有供第2支承轴部插入的插入孔和在该第2行星齿轮的位于第1行星齿轮架侧的端面形成的凹部。第2止推板配置于凹部。第2止推板的厚度比第2行星齿轮的端面与第1行星齿轮架之间的间隔大。

Description

减速机构和驱动装置

技术领域

本发明涉及一种减速机构和驱动装置。

背景技术

一般而言，作为减速机构，存在使用多级式的行星齿轮机构的情况。多级式的行星齿轮机构的各级具备：太阳齿轮，其与输入侧的旋转轴一体地设置；行星齿轮，其与太阳齿轮啮合；以及行星齿轮架，其将行星齿轮支承为旋转自如，与输出侧的旋转轴一体地设置。行星齿轮以旋转自如的方式支承于设置于行星齿轮架的支承轴部。

公开了各种各样的为了防止任意级的行星齿轮同与该行星齿轮相邻的其他级的行星齿轮架接触而限制行星齿轮相对于支承轴部的脱落的技术。例如，公开了如下技术：利用螺栓将止推板(推力环)固定于支承轴部的端面，该止推板(推力环)以横穿支承轴部、行星齿轮的端面的方式形成为环状(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-269036号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述的现有技术中，存在减速机构的轴向上的长度变长与设置有止推板相应的量的可能性。

本发明提供一种即使是在设置有用于防止零部件的不期望的接触的止推板的情况下、也能够小型化的减速机构和驱动装置。

用于解决问题的方案

(1)本发明的一技术方案的减速机构具备：行星齿轮机构，其具有：太阳齿轮；行星齿轮，其与所述太阳齿轮啮合；以及行星齿轮架，其突出地设置有将所述行星齿轮支承为旋转自如的支承轴部；限制部，其限制所述行星齿轮从所述支承轴部的脱落；以及止推板，其设置于所述行星齿轮与所述限制部之间，所述行星齿轮具有供所述支承轴部插入的插入孔和在所述行星齿轮的位于所述限制部那一侧的端面形成的凹部，所述止推板配置于所述凹部，所述止推板的厚度最大的部位的最大厚度比所述行星齿轮的所述端面与所述限制部之间的间隔大。

如此，通过将止推板配置于凹部，能够抑制减速机构的轴向上的长度变长。

另外，不将止推板固定于支承轴部，而是能够利用凹部限制止推板的移位。也能够使用该止推板来限制行星齿轮从支承轴部的脱落。因此，能够简化减速机构的结构。

由于止推板的最大厚度比行星齿轮的端面与限制部之间的间隔大，因此，能够防止行星齿轮与限制部直接接触。

(2)也可以是，所述凹部以与所述插入孔连通的方式形成于所述行星齿轮的内周侧，具有限制所述止推板的径向上的移位的内侧面。

(3)也可以是，该减速机构具有轴承，该轴承嵌合于所述支承轴部的外周面，并且，嵌合于所述行星齿轮的所述插入孔的内周面，用于将所述行星齿轮支承为相对于所述支承轴部旋转自如，所述止推板从所述支承轴部的轴向看来形成为环状，其整个内周缘在所述轴向上配置于与所述轴承重叠的位置。

(4)也可以是，所述凹部形成于所述行星齿轮的外周部，具有限制所述止推板的径向上的移位的外侧面。

(5)也可以是，该减速机构具有轴承，该轴承嵌合于所述支承轴部的外周面，并且，嵌合于所述行星齿轮的所述插入孔的内周面，用于将所述行星齿轮支承为相对于所述支承轴部旋转自如，所述行星齿轮具有从所述插入孔的内周面的位于比所述轴承靠所述端面侧的位置的部分向径向内侧伸出的内凸缘部，所述内凸缘部的内周缘在所述支承轴部的轴向上配置于与所述轴承重叠的位置。

(6)也可以是，所述凹部从所述支承轴部的轴向看来形成为环状。

(7)也可以是，所述支承轴部的位于所述限制部那一侧的端面与所述限制部之间的间隔比所述行星齿轮的所述端面与所述限制部之间的间隔大。

(8)也可以是，所述止推板具有流体通路，该流体通路以在所述支承轴部的轴向上贯通的方式形成，能够供流体穿过。

(9)也可以是，所述行星齿轮机构分别具有多个所述行星齿轮和所述支承轴部，多个所述行星齿轮各自设置有所述止推板。

(10)也可以是，沿着所述支承轴部的轴向配置有多个所述行星齿轮机构，所述限制部是所述行星齿轮架，其配置于在所述轴向上彼此相邻的所述行星齿轮机构中的、一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮与另一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮之间。

(11)本发明的另一技术方案的减速机构具备：多个行星齿轮机构；和止推板，其设置于两个所述行星齿轮机构之间，所述行星齿轮机构具备：太阳齿轮；行星齿轮，其与所述太阳齿轮啮合，由于所述太阳齿轮的旋转而在所述太阳齿轮的周围公转；行星齿轮架，其突出地设置有将所述行星齿轮支承为旋转自如的支承轴部，该行星齿轮架绕所述太阳齿轮的中心轴线旋转自如；以及轴承，其嵌合于所述支承轴部的外周面，用于将所述行星齿轮以旋转自如的方式支承于所述支承轴部，所述行星齿轮机构沿着所述支承轴部的轴向配置有多个，并且，在所述轴向上彼此相邻的所述行星齿轮机构中的、一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮与另一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮架以相邻地排列的方式配置，所述一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮具有插入孔和凹部，该插入孔供所述支承轴部插入，该凹部形成于所述另一个所述行星齿轮机构的位于所述行星齿轮架那一侧的端面，并以与所述插入孔连通的方式形成于所述行星齿轮的内周侧，所述止推板从所述支承轴部的轴向看来形成为环状，配置为径向上的移位被所述凹部限制，且整个内周缘在所述轴向上配置于与所述轴承重叠的位置，所述止推板的厚度最大的部位的最大厚度比所述一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮的所述端面与所述另一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮架之间的间隔大。

如此，通过将止推板配置于凹部，能够抑制减速机构的轴向上的长度变长，并且，能够容易地限制止推板的移位。另外，不将止推板固定于支承轴部，而是能够利用凹部限制止推板的移位。也能够使用该止推板来限制行星齿轮从支承轴部的脱落。因此，能够简化减速机构的结构。

由于止推板的最大厚度比行星齿轮的端面与限制部之间的间隔大，因此，能够防止行星齿轮与限制部直接接触。

另外，插入孔与凹部连通，止推板的整个内周缘在轴向上配置于与轴承重叠的位置，因此，能够使润滑油没有遗漏地遍布轴承、插入孔、凹部。

(12)本发明的另一技术方案的驱动装置具备：减速机构；和驱动源，其向所述减速机构传递驱动力，所述减速机构具备：行星齿轮机构，其具有：太阳齿轮；行星齿轮，其与所述太阳齿轮啮合，由于所述太阳齿轮的旋转而在所述太阳齿轮的周围公转；以及行星齿轮架，其突出地设置有将所述行星齿轮支承为旋转自如的支承轴部，该行星齿轮架绕所述太阳齿轮的中心轴线旋转自如；限制部，其限制所述行星齿轮从所述支承轴部的脱落；以及止推板，其设置于所述行星齿轮与所述限制部之间，所述行星齿轮具有供所述支承轴部插入的插入孔和在所述行星齿轮的位于所述限制部那一侧的端面形成的凹部，所述止推板配置于所述凹部，所述止推板的厚度最大的部位的最大厚度比所述行星齿轮的所述端面与所述限制部之间的间隔大。

通过如此构成，能够提供如下驱动装置：能够防止零部件的不期望的接触，同时降低制造成本，并且能够小型化。

发明的效果

根据本发明的减速机构和驱动装置，即使是在设置有用于防止零部件的不期望的接触的止推板的情况下，也能够小型化。

附图说明

图1表示本发明的第1实施方式中的带减速器的马达，且是沿着中心轴线的剖视图。

图2是图1的A部放大图。

图3是本发明的第2实施方式中的第2级行星齿轮机构的主要部分放大图。

图4是本发明的第3实施方式中的第2级行星齿轮机构的主要部分放大图。

图5是本发明的第4实施方式中的第2级行星齿轮机构的主要部分放大图。

图6是本发明的第5实施方式中的第2级行星齿轮机构的主要部分放大图。

图7是本发明的第6实施方式中的第2级行星齿轮机构的主要部分放大图。

图8是本发明的第7实施方式中的第2级行星齿轮机构的主要部分放大图。

图9是从中心轴线方向观察本发明的第8实施方式中的第2止推板而得到的俯视图。

图10是从中心轴线方向观察本发明的第9实施方式中的第2止推板而得到的俯视图。

附图标记说明

1、带减速器的马达(驱动装置)；2、马达(驱动源)；3、减速机构；24、224、324、424、524、624、824、第2止推板(止推板)；25、225、325、625、凹部；25a、225a、325a、625a、底面；25b、内侧面；31A、第1级行星齿轮机构；31B、第2级行星齿轮机构；35、第1行星齿轮架(限制部)；43、第2太阳齿轮(太阳齿轮)；44、244、344、644、第2行星齿轮(行星齿轮)；44h、插入孔；45、第2行星齿轮架(行星齿轮架)；46、轴承；47、247、647、第2支承轴部(支承轴部)；325b、外侧面；828、凹部(流体通路)；928、孔(流体通路)；C、中心轴线；X、间隔。

具体实施方式

接着，基于附图说明本发明的实施方式。

[第1实施方式]

＜带减速器的马达＞

图1表示作为驱动装置的带减速器的马达1，且是沿着中心轴线C的剖视图。图2是图1的A部放大图。

如图1、图2所示，带减速器的马达1具备马达(权利要求中的驱动源的一个例子)2和与马达2的马达轴2a连结起来的减速机构3。

马达2具有用于与减速机构3一体化的外壳7。马达轴2a穿过该外壳7向减速机构3侧突出。马达2与未图示的外部电源连接而从该外部电源向马达2供给电力。马达轴2a利用该电力而旋转，马达轴2a的旋转向减速机构3传递。即，马达2是向减速机构3传递驱动力的驱动源。马达轴2a的轴线与带减速器的马达1的中心轴线C一致。

＜减速机构＞

减速机构3具备壳体30和设置于壳体30内的多级(在本实施方式中是两级)行星齿轮机构31A、31B(第1级行星齿轮机构31A、第2级行星齿轮机构31B)。

壳体30是将以中心轴线C方向为轴向的筒状部30a和封堵筒状部30a的与马达2相反的一侧的端部的封堵板部30b一体成形而成的。筒状部30a的靠马达2侧的开口端与马达2的外壳7对接，利用未图示的螺栓固定于外壳7。

在筒状部30a的内周面，在马达2侧设置有齿圈40。齿圈40沿着筒状部30a的内周面形成为圆筒状。在齿圈40的内周面形成有齿轮齿40g。两级行星齿轮机构31A、31B与该齿轮齿40g啮合。两级行星齿轮机构31A、31B从马达2侧沿着中心轴线C以第1级行星齿轮机构31A、第2级行星齿轮机构(权利要求中的行星齿轮机构的一个例子)31B的顺序排列配置。

在封堵板部30b，在径向中央形成有轴贯穿孔30h。在轴贯穿孔30h设置有两个轴承41A、41B(第1轴承41A、第2轴承41B)。这些轴承41A、41B用于将第2级行星齿轮机构31B中的随后论述的输出轴42以旋转自如的方式支承于封堵板部30b。作为各轴承41A、41B，能使用例如圆锥滚子轴承。

在轴贯穿孔30h，在两个轴承41A、41B之间设置有密封构件21。而且，在轴贯穿孔30h，在比两个轴承41A、41B中的第1轴承41A更靠外方的位置设置有O形密封圈22，该第1轴承41A位于靠与马达2相反的一侧的外方的位置。这些密封构件21、O形密封圈22用于确保封堵板部30b与输出轴42之间的密封性。

第1级行星齿轮机构31A具备：第1太阳齿轮33，其固定于马达轴2a的外周面，与马达轴2a一体地旋转；第1行星齿轮34，其与第1太阳齿轮33啮合；以及第1行星齿轮架(权利要求中的限制部的一个例子)35，其支承第1行星齿轮34。

在第1太阳齿轮33的外周面形成有齿轮齿33g。在第1行星齿轮34的外周面形成的齿轮齿34g与该齿轮齿33g啮合。

第1行星齿轮34设置有多个(例如3个)。各第1行星齿轮34等间隔地配置于第1太阳齿轮33的周围。第1行星齿轮34的齿轮齿34g也与位于外周侧的齿圈40的齿轮齿40g啮合。

在第1行星齿轮34的径向中央形成有沿着中心轴线C方向贯通的插入孔34h。在该插入孔34h设置有轴承36，还隔着该轴承36插入第1行星齿轮架35的随后论述的第1支承轴部37。作为轴承36，能够使用例如滑动轴承。

第1行星齿轮架35与第1行星齿轮34独立地设置。第1行星齿轮架35配置于相对于第1行星齿轮34而言的与马达2相反的一侧(第2级行星齿轮机构31B侧)。第1行星齿轮架35形成为中心轴线C方向成为厚度方向的圆板状。在第1行星齿轮架35的径向中央形成有开口部35h。在开口部35h的内周面形成有齿轮齿35g。

在第1行星齿轮架35的位于第1行星齿轮34侧的面形成有包围开口部35h的周围的凹部35a。在该凹部35a配置有第1太阳齿轮33。

第1支承轴部37在第1行星齿轮架35的位于第1行星齿轮34侧的面突出。第1支承轴部37设置于与靠第1行星齿轮架35的外周部的第1行星齿轮34相对应的位置。第1行星齿轮34借助轴承36以旋转自如的方式支承于该第1支承轴部37。第1支承轴部37的顶端部37a贯穿第1行星齿轮34的插入孔34h，并比第1行星齿轮34突出。

在第1支承轴部37的顶端部37a形成有在周向上连续的环槽37b。在该环槽37b安装有具有比第1行星齿轮34的插入孔34h的内径大的外径的C型的挡圈38。第1行星齿轮34从第1支承轴部37的脱落由该挡圈38限制。在挡圈38与第1行星齿轮34之间设置有环状的止推板39。

第2级行星齿轮机构31B具备：输出轴42，其与旋转轴11配置于同轴上；第2太阳齿轮(权利要求中的太阳齿轮的一个例子)43，其配置于输出轴42与第1级行星齿轮机构31A中的第1太阳齿轮33之间；第2行星齿轮(权利要求中的行星齿轮的一个例子)44，其与第2太阳齿轮43啮合；以及第2行星齿轮架(权利要求中的行星齿轮架的一个例子)45，其支承第2行星齿轮44。

输出轴42的一端42a经由在壳体30的封堵板部30b形成的轴贯穿孔30h(轴承41A、41B)向壳体30的外部突出。输出轴42的中心轴线与中心轴线C一致。

在第2太阳齿轮43的外周面形成有齿轮齿43g。第1级行星齿轮机构31A中的第1行星齿轮架35的齿轮齿35g与该齿轮齿43g啮合。在第2级行星齿轮机构31B中的第2行星齿轮44的外周面形成的齿轮齿44g与齿轮齿43g啮合。

第2行星齿轮44设置有多个(例如3个)。各第2行星齿轮44等间隔地配置于第2太阳齿轮43的周围。第2行星齿轮44的齿轮齿44g也与位于外周侧的齿圈40的齿轮齿40g啮合。也就是说，在中心轴线C方向上排列的第1级行星齿轮机构31A中的第1行星齿轮34的齿轮齿34g以及第2级行星齿轮机构31B中的第2行星齿轮44的齿轮齿44g与齿圈40的齿轮齿40g啮合。

在第2行星齿轮44的径向中央形成有沿着中心轴线C方向贯通的插入孔44h。在该插入孔44h设置有轴承46。而且，在插入孔44h隔着轴承46插入有第2行星齿轮架45的随后论述的第2支承轴部47。作为轴承46，能使用例如滑动轴承。

第2行星齿轮架45与第2行星齿轮44独立地设置。第2行星齿轮架45配置于相对于第2行星齿轮44而言的靠壳体30的封堵板部30b那一侧。第2行星齿轮架45形成为中心轴线C方向成为厚度方向的圆板状。在第2行星齿轮架45的径向中央形成有开口部45h。在开口部45h的内周面形成有齿轮齿45g。齿轮齿45g与在输出轴42的外周面形成的齿轮齿42g啮合。由此，第2行星齿轮架45与输出轴42一体地旋转。

第2支承轴部(权利要求中的支承轴部的一个例子)47在第2行星齿轮架45的位于第2行星齿轮44侧的面突出。第2支承轴部47设置于与靠第2行星齿轮架45的外周部的第2行星齿轮44相对应的位置。第2行星齿轮44借助轴承46以旋转自如的方式支承于该第2支承轴部47。

在第2行星齿轮架45的位于第2行星齿轮44侧的面形成有包围第2支承轴部47的周围的凹部45a。在该凹部45a配置有第1止推板23。第1止推板23形成为圆环状，第2支承轴部47插入第1止推板23而将第1止推板23配置于凹部45a。第1止推板23是受到第2行星齿轮44的朝向第2行星齿轮架45的推力的板。

其中，在第2行星齿轮44的位于第1行星齿轮架35侧的端面44a，在比齿轮齿44g靠径向内侧的位置形成有凹部25。凹部25从中心轴线C方向看来形成为圆环状。凹部25的内周部与插入孔44h连通。如此形成的凹部25具有朝向径向内侧的内侧面25b。将第2行星齿轮44支承为旋转自如的第2支承轴部47的顶端面47a位于与凹部25的底面25a大致相同的平面上。

在各第2行星齿轮44的凹部25以包围第2支承轴部47的周围的方式配置有第2止推板(权利要求中的止推板的一个例子)24，该第2止推板24形成为圆环状且厚度一致的板状。换言之，第2止推板24配置于第1行星齿轮架35与第2行星齿轮44之间。第2止推板24用于防止第2行星齿轮44从第2支承轴部47的脱落，并且，用于防止第2行星齿轮44与第1行星齿轮架35之间的接触。

第2行星齿轮44从中心轴线C方向看来形成为圆环状，其轴心与第2支承轴部47的轴心一致。

在将第2止推板24的厚度设为T、将第1行星齿轮架35与第2行星齿轮44的端面44a之间的间隔设为X、将第2止推板24的内径设为D1、将设置于第2支承轴部47的轴承46的内径设为D2、将轴承46的外径设为D3时，这些厚度T、间隔X、以及各径D1～D3满足下式：

T＞X···式(1)

D2＜D1＜D3···式(2)。

若详细论述式(1)，则厚度T不是相对于间隔X特别大。间隔X是即使在各行星齿轮机构31A、31B稍微晃动了的情况下，也能确保第1行星齿轮架35不会与第2行星齿轮44接触的程度的间隔即可。

通过满足式(2)，第2止推板24的整个内周缘配置于从中心轴线C方向看来与轴承46重叠的位置。

在第2行星齿轮44的端面44a形成的凹部25的内侧面25b的直径D4是与第2止推板24的外径D5大致相同或比第2止推板24的外径D5稍大的程度。而且，各径D1、D2、D4、D5满足下式：

D1-D2＞D4-D5···式(3)。

即，凹部25的内侧面25b具有限制第2止推板24的径向上的移位的作用。此时，通过满足上述式(3)，第2止推板24在外周侧被可靠地限制。

对于这样的带减速器的马达1，若马达2的马达轴2a旋转，则该马达轴2a的旋转力被向第1级行星齿轮机构31A输入。即，第1太阳齿轮33与马达轴2a一体地旋转，与第1太阳齿轮33啮合的第1行星齿轮34一边绕第1支承轴部37旋转，一边在第1太阳齿轮33的径向外侧的周围回转。通过这样的第1行星齿轮34的以第1太阳齿轮33为中心的公转，第1行星齿轮架35绕旋转轴线C旋转。

与第1行星齿轮架35的齿轮齿35g啮合的第2级行星齿轮机构31B的第2太阳齿轮43与第1行星齿轮架35一起旋转。若第2太阳齿轮43旋转，则与第2太阳齿轮43啮合的第2行星齿轮44一边绕第2支承轴部47旋转，一边在第2太阳齿轮43的径向外侧的周围回转。通过这样的第2行星齿轮44的以第2太阳齿轮43为中心的公转，第2行星齿轮架45和输出轴42绕其中心轴线旋转。

这样一来，马达2的旋转轴11的旋转被两级行星齿轮机构31A、31B减速，输出轴42被旋转驱动。

其中，在第1行星齿轮架35与第2行星齿轮44之间设置有第2止推板24。第2止推板24配置于在第2行星齿轮44的端面44a形成的凹部25，第2止推板24的厚度T以及第1行星齿轮架35与第2行星齿轮44的端面44a之间的间隔X满足上述式(1)。因此，能够利用第2止推板24防止第2行星齿轮44从第2支承轴部47的脱落。另外，能够防止第2行星齿轮44与第1行星齿轮架35接触。其结果，第2行星齿轮44几乎不会晃动地旋转(公转)。

在第2行星齿轮44的端面44a形成有凹部25，在该凹部25配置有第2止推板24。因此，能够抑制减速机构3的中心轴线C方向上的长度变长。而且，不将第2止推板24固定于第2支承轴部47，而是能够利用凹部25限制第2止推板24的移位。

减速机构3由两级行星齿轮机构31A、31B构成，第2止推板24的中心轴线C方向上的移位由第1行星齿轮架35限制。由此，也能够使用第2止推板24来限制第2行星齿轮44从第2支承轴部47的脱落。能够利用凹部25的内侧面25b限制第2止推板24的径向上的移位。因而，无需将第2止推板24固定于第2支承轴部47等，能够简化减速机构3的结构。

凹部25的内周部与插入孔44h连通。

其中，在各行星齿轮机构31A、31B的整体涂敷或填充有润滑油，以降低各齿轮33～44的啮合阻力、各轴承36、46的滑动阻力等。因此，通过使凹部25的内周部与第2行星齿轮44的插入孔44h连通，能够使润滑油没有遗漏地遍布插入孔44h、凹部25。

以包围第2支承轴部47的周围的方式形成为圆环状的第2止推板24以满足上述式(2)的方式形成。也就是说，第2止推板24的整个内周缘配置于从中心轴线C方向看来与轴承46重叠的位置。因此，第2止推板24不会完全封堵轴承46的中心轴线C方向上的一端，在第2支承轴部47与第2止推板24之间也在径向上形成有间隙。能够使润滑油经由该间隙等没有遗漏地遍布轴承46、插入孔44h、凹部25。

第2支承轴部47的顶端面47a位于与第2行星齿轮44的凹部25的底面25a大致相同的平面上。即，第2支承轴部47的顶端面47a与第1行星齿轮架35之间的间隔比第1行星齿轮架35与第2行星齿轮44的端面44a之间的间隔X大。因此，能够使润滑油充分遍布第2支承轴部47的顶端面47a与第1行星齿轮架35之间。其结果，能够使润滑油容易地遍布整个减速机构3。

在各第2行星齿轮44的凹部25配置有第2止推板24。通过如此构成，与例如绕中心轴线C设置1个较大的环状的止推板的情况相比较，能够抑制减速机构3的大型化。另外，能够可靠地防止第2行星齿轮44从各第2支承轴部47的脱落。

[第2实施方式]

接着，一边也参照图1一边基于图3对本发明的第2实施方式进行说明。

图3是第2实施方式中的第2级行星齿轮机构231B的主要部分放大图。图3与前述的图2相对应。此外，对与第1实施方式的形态同样的形态标注相同的附图标记而省略说明(对以下的实施方式也同样)。

在第2实施方式中，带减速器的马达1在具备马达2和与马达2的马达轴2a连结起来的减速机构3这点、减速机构3具备两级行星齿轮机构31A、231B这点、在第1行星齿轮架35与第2行星齿轮244之间且在各行星齿轮244上设置有第2止推板224这点、第2止推板224的厚度T以及第1行星齿轮架35与第2行星齿轮244的端面244a之间的间隔X满足上述式(1)这点等基本的结构与前述的第1实施方式的结构同样(对以下的实施方式也同样)。

如图3所示，第1实施方式与第2实施方式之间的不同点在于第1实施方式的第2止推板24、第2行星齿轮44以及第2支承轴部47与第2实施方式的第2止推板224、第2行星齿轮244以及第2支承轴部247不同这点。

即，在第2支承轴部247的顶端面247a的外周部形成有凹部247b。凹部247b在第2支承轴部247的整周上形成。在凹部247b配置有第2止推板224。第2止推板224与凹部247b相对应地形成为与第1实施方式的第2止推板24相比较向径向内侧收缩而得到的形状。第2实施方式中的第2止推板224的径向上的厚度与第1实施方式中的第2止推板24的径向上的厚度相同。

因此，在第2行星齿轮244形成的凹部225以与第2止推板224的形状相对应的方式形成为与第1实施方式的凹部25相比较靠径向内侧。第2支承轴部247的顶端面247a位于与第2行星齿轮244的端面244a大致相同的平面上。凹部247b的底面247c位于与第2行星齿轮244的凹部225的底面225a大致相同的平面上，或位于比凹部225的底面225a稍靠第1级行星齿轮机构31A的位置。也就是说，第1行星齿轮架35与第2行星齿轮244的凹部225之间的间隔Gg1同第1行星齿轮架35与第2支承轴部247的凹部247b之间的间隔Gj1相同，或比该间隔Gj1稍大。

第2止推板224跨两个凹部247b、25且配置于轴承46的上方(第1行星齿轮架35侧)。第2止推板224的内周面与在第2支承轴部247的顶端面247a形成的凸部247d的外周面嵌合。

因而，根据上述的第2实施方式，起到与前述的第1实施方式的效果同样的效果。

第2止推板224的内周面与在第2支承轴部247的顶端面247a形成的凸部247d的外周面嵌合，因此，能够防止第2止推板224的晃动，能够稳定地配置第2止推板224。

第1行星齿轮架35与第2行星齿轮244的凹部225之间的间隔Gg1同第1行星齿轮架35与第2支承轴部247的凹部247b之间的间隔Gj1相同，或比该间隔Gj1稍大。因此，即使是在例如第2止推板224被朝向第2支承轴部247按压了的情况下，也能够防止第2止推板224与第2行星齿轮244之间的滑动摩擦阻力变大。因而，能够减少第2行星齿轮244的旋转阻力，而能够使第2行星齿轮244始终顺畅地旋转。

[第3实施方式]

接着，基于图4对本发明的第3实施方式进行说明。

图4是第3实施方式中的第2级行星齿轮机构331B的主要部分放大图。图4与前述的图2相对应。

如图4所示，第1实施方式与第3实施方式之间的不同点在于第1实施方式的第2止推板24和第2行星齿轮44、与第3实施方式的第2止推板324和第2行星齿轮344不同这点。

即，在第2行星齿轮344的位于第1行星齿轮架35侧的端面344a形成的凹部325配置于第2行星齿轮344的靠外周部的位置。凹部325在径向外侧开口。如此形成的凹部325具有朝向径向外侧的外侧面325b。凹部325的底面325a位于与第2支承轴部47的顶端面47a大致相同的平面上。

在凹部325配置有第2止推板324。第2止推板324与凹部325相对应地形成为与第1实施方式的第2止推板24相比较向径向外侧扩展而得到的形状。即，第2止推板324的内径是比凹部325的外侧面325b的直径稍大的程度。因此，第2止推板324的内周面嵌合于凹部325的外侧面325b。凹部325的外侧面325b具有限制第2止推板324的径向上的移位的作用。

内凸缘部26与第2行星齿轮344一体成形。内凸缘部26从插入孔44h的内周面的位于比轴承46靠端面344a侧的部分向径向内侧伸出。内凸缘部26的位于第1行星齿轮架35侧的端面26a与第2行星齿轮344的端面344a平滑地连续。在将内凸缘部26的内径设为D6时，该内径D6、轴承46的内径D2以及轴承46的外径D3满足下式：

D2＜D6＜D3···式(4)。

即，内凸缘部26的整个内周缘配置于从中心轴线C方向看来与轴承46重叠的位置。

因而，根据上述的第3实施方式，起到与前述的第1实施方式的效果同样的效果。另外，能够使第2行星齿轮344(凹部325)与第1行星齿轮架35之间的接触面积容易地增大与使第2止推板324形成为向径向外侧扩展相应的量。因此，能够降低第2止推板324与第2行星齿轮344(凹部325)以及第1行星齿轮架35之间的面压，而能够抑制第2止推板324、第2行星齿轮344以及第1行星齿轮架35的磨损。

内凸缘部26与第2行星齿轮344一体成形。内凸缘部26的整个内周缘配置于从中心轴线C方向看来与轴承46重叠的位置。因此，能够利用内凸缘部26容易地进行轴承46的中心轴线C方向上的定位。

内凸缘部26的整个内周缘配置于从中心轴线C方向看来与轴承46重叠的位置，因此，在内凸缘部26的内周缘与第2支承轴部47之间形成有间隙。因此，能够使润滑油容易地经由该间隙遍布整个减速机构3。

[第4实施方式]

接着，基于图5而对本发明的第4实施方式进行说明。

图5是第4实施方式中的第2级行星齿轮机构431B的主要部分放大图。图5与前述的图2相对应。

如图5所示，第1实施方式与第4实施方式之间的不同点在于第1实施方式的第2止推板24与第4实施方式的第2止推板424不同这点。

即，第2止推板424的内径D41比设置于第2支承轴部47的轴承46的内径D2小。第2止推板424的内周缘位于第2支承轴部47的顶端面47a上。

因而，根据上述的第4实施方式，起到与前述的第1实施方式的效果同样的效果。此外，第2止推板424的厚度方向两端的面积变大，因此，能够降低第2止推板424与各部接触之际的面压。因此，能够抑制第2止推板424、与该第2止推板424接触的各部的磨损。

[第5实施方式]

接着，基于图6对本发明的第5实施方式进行说明。

图6是第5实施方式中的第2级行星齿轮机构531B的主要部分放大图。图6与前述的图2相对应。

如图6所示，第1实施方式与第5实施方式之间的不同点在于第1实施方式的第2止推板24与第5实施方式的第2止推板524不同这点。

即，第2止推板524没有形成为圆环状，而是形成为圆板状。

因而，根据上述的第5实施方式，起到与前述的第1实施方式的效果同样的效果。此外，第2止推板524的厚度方向两端的面积比前述的第4实施方式的第2止推板424进一步变大。因此，能够进一步抑制第2止推板524、与该第2止推板524接触的各部的磨损。

此外，在上述的第4实施方式和第5实施方式中，期望的是，第2支承轴部47的顶端面47a位于与第2行星齿轮44的凹部25的底面25a大致相同的平面上，或位于比底面25a稍靠第1级行星齿轮机构31A的位置。通过如此构成，第1行星齿轮架35与第2行星齿轮44的凹部25之间的间隔Gg2同第1行星齿轮架35与第2支承轴部47的顶端面47a之间的间隔Gj2相同，或比该间隔Gj2稍大。因此，在第4实施方式和第5实施方式中起到与前述的第2实施方式的效果同样的效果。

[第6实施方式]

接着，基于图7对本发明的第6实施方式进行说明。

图7是第6实施方式中的第2级行星齿轮机构631B的主要部分放大图。图7与前述的图2相对应。

如图7所示，第1实施方式与第6实施方式之间的不同点在于第1实施方式的第2止推板24、第2行星齿轮44以及第2支承轴部47与第6实施方式的第2止推板624、第2行星齿轮644以及第2支承轴部647不同这点。

即，在第2支承轴部647的顶端647a，在外周部形成有凹部647b。凹部647b在第2支承轴部647的整周上形成。凹部647b具有朝向径向外侧的外侧面647e。

另一方面，内凸缘部627与第2行星齿轮644一体成形。内凸缘部627从插入孔44h的内周面的位于比轴承46靠端面644a侧的部分向径向内侧伸出。其中，端面644a是第2行星齿轮644的位于第1行星齿轮架35侧的面。内凸缘部627的靠第1行星齿轮架35侧的端面627a与第2行星齿轮644的端面644a平滑地连续。内凸缘部627以该内凸缘部627的内周缘封堵轴承46的上方的方式伸出到第2支承轴部647的外侧面647e的跟前。换言之，成为内凸缘部627的内周缘与形成于第2支承轴部647的顶端647a的凸部647d的外周面嵌合的形状。

在第2行星齿轮644的端面644a形成的凹部625从中心轴线C方向看来形成为圆环状。凹部625配置于第2行星齿轮644的靠外周部的位置且是比齿轮齿644g靠径向内侧的位置。凹部625的底面625a位于与在第2支承轴部647形成的凹部647b的底面647c大致相同的平面上。

在这样的凹部625配置有第2止推板624。第2止推板624以与凹部625相对应的方式从中心轴线C方向看来形成为圆环状。利用凹部625限制了第2止推板624的径向上的移位。

因而，根据上述的第6实施方式，起到与前述的第1实施方式的效果同样的效果。此外，能够将在第2行星齿轮644形成的凹部625的空间以节省空间的方式形成，能够提高第2行星齿轮644的机械强度。

第2行星齿轮644的内凸缘部627以封堵轴承46的上方(第1行星齿轮架35侧)的方式伸出，因此，能够抑制尘埃等从第1级行星齿轮机构31A与第2级行星齿轮机构631B之间进入轴承46。

[第7实施方式]

接着，基于图8对本发明的第7实施方式进行说明。

图8是第7实施方式中的第2级行星齿轮机构731B的主要部分放大图。图8与前述的图2相对应。

如图8所示，第6实施方式与第7实施方式之间的不同点在于如下这点：第6实施方式的圆环状的内凸缘部627与第2行星齿轮644一体形成，而在第7实施方式中，圆板状的封堵板727与第2行星齿轮644一体成形来替代内凸缘部627。

第2支承轴部647的顶端面647a位于与在第2行星齿轮644的端面644a形成的凹部625的底面625a大致相同的平面上。即，第2支承轴部647的顶端面647a被第2行星齿轮644的封堵板727完全覆盖。

因而，根据上述的第7实施方式，起到与前述的第6实施方式的效果同样的效果。此外，能够更可靠地抑制尘埃等从第1级行星齿轮机构31A与第2级行星齿轮机构731B之间进入轴承46。

[第8实施方式]

接着，基于图9对本发明的第8实施方式进行说明。

图9是从中心轴线C方向观察第8实施方式中的第2止推板824而得到的俯视图。

如图9所示，第1实施方式与第8实施方式之间的不同点在于第1实施方式的第2止推板24与第8实施方式的第2止推板824不同这点。

即，在第2止推板824的内周缘形成有多个凹部(权利要求中的流体通路的一个例子)828。多个凹部828在周向上以等间隔配置。

基于这样的结构，润滑油经由多个凹部828在第2止推板824的厚度方向上顺畅地流动。即，多个凹部828作为用于使润滑油在第2止推板824的厚度方向上顺畅地遍布的流体通路发挥功能。

因而，根据上述的第8实施方式，除了与前述的第1实施方式的效果同样的效果之外，能够进一步使润滑油容易地遍布整个减速机构3。

[第9实施方式]

接着，基于图10对本发明的第9实施方式进行说明。

图10是从中心轴线C方向观察第9实施方式中的第2止推板924而得到的俯视图。

如图10所示，第8实施方式与第9实施方式之间的不同点在于第8实施方式的第2止推板824与第9实施方式的第2止推板924不同这点。

即，在第9实施方式的第2止推板924的整周形成有在厚度方向上贯通的多个孔(权利要求中的流体通路的一个例子)928来替代第8实施方式的凹部828。多个孔928在周向上以等间隔配置。

基于这样的结构，润滑油经由多个孔928在第2止推板924的厚度方向上顺畅地流动。即，多个孔928作为用于使润滑油在第2止推板924的厚度方向上顺畅地遍布的流体通路发挥功能。

因而，根据上述的第9实施方式，起到与前述的第8实施方式的效果同样的效果。

此外，本发明并不限于上述的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内，还包括对上述的实施方式施加各种变更而成的实施方式。

例如在上述的实施方式中，对设置有马达2作为向减速机构3传递驱动力的驱动源的情况进行了说明。然而并不限于此，设置有向减速机构3传递驱动力的驱动源即可。例如也可以设置发动机等来替代马达2。

另外，对马达2是与未图示的外部电源连接而从该外部电源被供给电力从而使马达轴2a旋转的、所谓的电动马达的情况进行了说明。然而并不限于此，也可以采用液压马达作为马达2。

在上述的实施方式中，对在各级行星齿轮机构31A、31B设置有例如3个行星齿轮34、44的情况进行了说明。然而并不限于此，在各级行星齿轮机构31A、31B，行星齿轮34、44的个数是至少1个即可。

在上述的实施方式中，对减速机构3具备例如两级行星齿轮机构31A、31B的情况进行了说明。然而并不限于此，减速机构3具备至少1级行星齿轮机构即可。在例如行星齿轮机构是1级的情况下，设置限制部来替代限制第2止推板24、224、324、424、524、624、824的中心轴线C方向上的移位的第1行星齿轮架35即可，该第2止推板24、224、324、424、524、624、824用于防止第2行星齿轮44、244、344、644从第2支承轴部47、247、647的脱落。

在上述的实施方式中，对第2止推板24、224、324、424、624、824形成为圆环状、第2止推板524形成为圆板状的情况进行了说明。对在第2行星齿轮44、244、344、644形成有凹部25、225、325、625的情况进行了说明，该凹部25、225、325、625的形状与第2止推板24、224、324、424、524、624、824的形状相对应，供这些第2止推板24、224、324、424、524、624、824配置。然而第2止推板24、224、324、424、524、624、824、凹部25、225、325、625的形状并不限于圆环状、圆板状。第2止推板24、224、324、424、524、624、824、凹部25、225、325、625的形状能够考虑与其他部位之间的关系而采用从中心轴线C方向看来呈矩形形状、多边形形状、椭圆形状、外形由曲线构成的形状、外形由直线、曲线构成的形状等各种各样的形状。第2止推板24、224、324、424、524、624、824、凹部25、225、325、625的形状无需以第2支承轴部47、247、647为中心对称，也可以是非对称。

而且，第2止推板24、224、324、424、524、624、824也可以不形成为厚度一致的板状。在该情况下，第2止推板24、224、324、424、524、624、824的厚度T最大的部位的最大厚度Tmax满足上述式(1)即可。最大厚度Tmax是指，第2止推板24、224、324、424、524、624、824的、与第1行星齿轮架35接触的部位同与在第2行星齿轮44、244、344、644形成的凹部25、225、325、625的底面25a、225a、325a、625a或第2支承轴部47、247、647接触的部位之间的最大厚度。厚度一致的板状的第2止推板24、224、324、424、524、624、824是指T＝Tmax。

产业上的可利用性

根据本发明，即使是在设置有用于防止零部件的不期望的接触的止推板的情况下，也能够小型化。因而，具有产业上的可利用性。

Claims (12)

1.一种减速机构，其中，

该减速机构具备：

行星齿轮机构，其具有：太阳齿轮；行星齿轮，其与所述太阳齿轮啮合；以及行星齿轮架，其突出地设置有将所述行星齿轮支承为旋转自如的支承轴部；

限制部，其限制所述行星齿轮从所述支承轴部的脱落；以及

止推板，其设置于所述行星齿轮与所述限制部之间，

所述行星齿轮具有供所述支承轴部插入的插入孔和在所述行星齿轮的位于所述限制部那一侧的端面形成的凹部，

所述止推板配置于所述凹部，

所述止推板的厚度最大的部位的最大厚度比所述行星齿轮的所述端面与所述限制部之间的间隔大。

2.根据权利要求1所述的减速机构，其中，

所述凹部以与所述插入孔连通的方式形成于所述行星齿轮的内周侧，具有限制所述止推板的径向上的移位的内侧面。

3.根据权利要求2所述的减速机构，其中，

该减速机构具有轴承，该轴承嵌合于所述支承轴部的外周面，并且，嵌合于所述行星齿轮的所述插入孔的内周面，用于将所述行星齿轮支承为相对于所述支承轴部旋转自如，

所述止推板从所述支承轴部的轴向看来形成为环状，其整个内周缘在所述轴向上配置于与所述轴承重叠的位置。

4.根据权利要求1所述的减速机构，其中，

所述凹部形成于所述行星齿轮的外周部，具有限制所述止推板的径向上的移位的外侧面。

5.根据权利要求4所述的减速机构，其中，

该减速机构具有轴承，该轴承嵌合于所述支承轴部的外周面，并且，嵌合于所述行星齿轮的所述插入孔的内周面，用于将所述行星齿轮支承为相对于所述支承轴部旋转自如，

所述行星齿轮具有从所述插入孔的内周面的位于比所述轴承靠所述端面侧的位置的部分向径向内侧伸出的内凸缘部，

所述内凸缘部的内周缘在所述支承轴部的轴向上配置于与所述轴承重叠的位置。

6.根据权利要求1所述的减速机构，其中，

所述凹部从所述支承轴部的轴向看来形成为环状。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的减速机构，其中，

所述支承轴部的位于所述限制部那一侧的端面与所述限制部之间的间隔比所述行星齿轮的所述端面与所述限制部之间的间隔大。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的减速机构，其中，

所述止推板具有流体通路，该流体通路以在所述支承轴部的轴向上贯通的方式形成，能够供流体穿过。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的减速机构，其中，

所述行星齿轮机构分别具有多个所述行星齿轮和所述支承轴部，

多个所述行星齿轮各自设置有所述止推板。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的减速机构，其中，

沿着所述支承轴部的轴向配置有多个所述行星齿轮机构，

所述限制部是所述行星齿轮架，其配置于在所述轴向上彼此相邻的所述行星齿轮机构中的、一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮与另一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮之间。

11.一种减速机构，其中，

该减速机构具备：

多个行星齿轮机构；以及

止推板，其设置于两个所述行星齿轮机构之间，

所述行星齿轮机构具备：

太阳齿轮；

行星齿轮，其与所述太阳齿轮啮合，由于所述太阳齿轮的旋转而在所述太阳齿轮的周围公转；

行星齿轮架，其突出地设置有将所述行星齿轮支承为旋转自如的支承轴部，该行星齿轮架绕所述太阳齿轮的中心轴线旋转自如；以及

轴承，其嵌合于所述支承轴部的外周面，用于将所述行星齿轮以旋转自如的方式支承于所述支承轴部，

所述行星齿轮机构沿着所述支承轴部的轴向配置有多个，并且，在所述轴向上彼此相邻的所述行星齿轮机构中的、一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮与另一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮架以相邻地排列的方式配置，

所述一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮具有插入孔和凹部，该插入孔供所述支承轴部插入，该凹部形成于所述另一个所述行星齿轮机构的位于所述行星齿轮架那一侧的端面，并以与所述插入孔连通的方式形成于所述行星齿轮的内周侧，

所述止推板从所述支承轴部的轴向看来形成为环状，配置为径向上的移位被所述凹部限制，且整个内周缘在所述轴向上配置于与所述轴承重叠的位置，

所述止推板的厚度最大的部位的最大厚度比所述一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮的所述端面与所述另一个所述行星齿轮机构的所述行星齿轮架之间的间隔大。

12.一种驱动装置，其中，

该驱动装置具备：

减速机构；以及

驱动源，其向所述减速机构传递驱动力，

所述减速机构具备：

行星齿轮机构，其具有：太阳齿轮；行星齿轮，其与所述太阳齿轮啮合，由于所述太阳齿轮的旋转而在所述太阳齿轮的周围公转；以及行星齿轮架，其突出地设置有将所述行星齿轮支承为旋转自如的支承轴部，该行星齿轮架绕所述太阳齿轮的中心轴线旋转自如；

限制部，其限制所述行星齿轮从所述支承轴部的脱落；以及

止推板，其设置于所述行星齿轮与所述限制部之间，

所述行星齿轮具有供所述支承轴部插入的插入孔和在所述行星齿轮的位于所述限制部那一侧的端面形成的凹部，

所述止推板配置于所述凹部，

所述止推板的厚度最大的部位的最大厚度比所述行星齿轮的所述端面与所述限制部之间的间隔大。

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