JP7497425B2 - 掃除ロボット及びその制御方法 - Google Patents
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Description
1、掃除ロボットが出入り口領域(ドア)以外の領域の付近にある場合、前進方向に沿って前記検出装置からの検出結果に基づいて前方床面特徴が絨毯であると認識したとき、例えば、プリセット値(例えば、5mm)を超える凸部を感知したとき、該掃除ロボットを前方の領域に進入しないことによって、絨毯を汚すことを防ぐことができる。
2、掃除ロボットが出入り口領域(ドア)の付近にある場合、前進方向に沿って前記検出装置からの検出結果に基づいて前方床面特徴が絨毯であると認識したとき、例えば、プリセット値(例えば、5mm)を超える凸部を感知したとき、床拭き部材を持ち上げ、該掃除ロボットを前方の領域に進入させる。これにより、掃除ロボットは、単一の進行領域に制限されることなく、また絨毯を汚すことなく、異なる進行領域内に移動してグローバルマップに画定される範囲内で掃除作業を行うことが可能となる。
1、掃除ロボットが出入り口領域(ドア)以外の領域の付近にある場合、前進方向に沿って前記検出装置により絨毯を感知したとき、該掃除ロボットが前方の領域に入らず、これによって、絨毯を汚すことを防ぐことができる。
2、掃除ロボットが出入り口領域(ドア)の付近にある場合、前進方向に沿って前記検出装置3により絨毯を感知したとき、床拭き部材2が持ち上げられ、該掃除ロボットが前方の領域に進入する。これにより、掃除ロボットは、単一の進行領域に制限されることなく、また絨毯を汚すことなく、異なる進行領域内に移動してグローバルマップに画定される範囲内で掃除作業を行うことが可能となる。
ΔL>0の場合、基準床面に対して凸部であり、凸部の垂直距離はΔH=ΔL×COSθである。
ΔL<0の場合、基準床面に対して凹部であり、凹部の垂直距離はΔH=ΔL×COSθである。
凸部がプリセット値(例えば、5mm)より大きい場合は、前方床面特徴44(絨毯)が認識されたことを示す。
該床面特徴44の高さ値ΔHの計算式は、
ΔH=ΔL×COSθであり、
ここで、ΔLは、距離基準値Lと、検出方向に沿って実際に測定した距離L1との差を表す。
Claims (27)
- 掃除ロボットであって、
本体と、
前記本体に設けられ、前記掃除ロボットを床面上で移動させ、掃除作業を実行させるための移動装置と、
前記本体に設けられ、前記掃除ロボットの前方床面特徴を検出するための検出装置と、
前記本体に設けられ、前記掃除ロボットの位置情報を取得するための位置決め装置と、
前記検出装置及び前記位置決め装置に電気的に接続され、前記掃除ロボットの作業領域のマップを保持又は取得する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記掃除ロボットの位置情報に基づいて前記マップにおける前記掃除ロボットの位置を特定することができ、
前記制御装置は、前記検出装置からの検出結果に基づいて前記前方床面特徴を認識し、また、認識した前記前方床面特徴を、前記マップにおける前記掃除ロボットの位置と組み合わせて、前記掃除ロボットを制御して対応する動作を実行させることを特徴とする掃除ロボット。 - 前記制御装置は、前記前方床面特徴が絨毯である場合、前記掃除ロボットの前記マップにおける異なる位置と組み合わせて、前記掃除ロボットが異なる動作を実行するように制御する、ことを特徴とする請求項1に記載の掃除ロボット。
- 前記前方床面特徴が絨毯である場合、前記マップにおける前記掃除ロボットの位置と組み合わせて、前記絨毯が所定領域にあるか否かを判断し、所定領域にある場合、前記掃除ロボットが前記絨毯に進入するように制御し、前記絨毯が非所定領域にある場合、前記掃除ロボットが前記絨毯に進入しないように制御し、
前記マップは、進行領域と、前記進行領域に出入りするための出入り口領域とを含み、前記非所定領域は、前記出入り口領域から第1所定距離範囲外の領域を含み、前記所定領域は、前記出入り口領域から第2所定距離範囲内の領域を含む、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の掃除ロボット。 - 前記制御装置は、前記検出装置からの検出結果に基づいて前記前方床面特徴を認識し、また、認識した前記前方床面特徴を、前記マップにおける前記掃除ロボットの位置と組み合わせて、前記前方床面特徴の前記マップにおける位置を識別し、
前記前方床面特徴が第一位置にある場合、前記掃除ロボットが第一の対応する動作を実行するように制御し、前記前方床面特徴が第二位置にある場合、前記掃除ロボットが、第一の対応する動作と異なる第二の対応する動作を実行するように制御する、ことを特徴とする請求項1に記載の掃除ロボット。 - 前記制御装置は、前記検出装置からの検出結果に基づいて、前記前方床面特徴が絨毯であるか否かを認識することを含む、前記前方床面特徴の識別を行い、
前記制御装置は、前記掃除ロボットを制御して、前記絨毯のある領域に進入しないか又は前記絨毯のある領域を通過することを含む、対応する動作を実行させることを特徴とする請求項1に記載の掃除ロボット。 - 前記検出装置は、超音波センサ、光学センサ、ミリ波レーダーセンサ、及び機械式スイッチのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項2に記載の掃除ロボット。
- 前記検出装置は、距離測定センサを含み、前記検出装置は、前記掃除ロボットと前記床面との距離を検出することによって前記床面の高さを表す高さパラメータを取得し、前記制御装置は、前記高さパラメータが第1のプリセット値より大きい場合に、前記前方床面特徴が絨毯であると認識することを特徴とする請求項5に記載の掃除ロボット。
- 前記マップは、進行領域と、前記進行領域に出入りするための出入り口領域とを含み、前記制御装置は、前記前方床面特徴が絨毯であると認識し、かつ、前記掃除ロボットの位置情報に基づいて前記掃除ロボットが前記出入り口領域から第1の所定距離の範囲外にあると判断した場合、前記掃除ロボットを前記絨毯のある領域に入らないように制御することを特徴とする請求項1に記載の掃除ロボット。
- 前記マップは、進行領域と、前記進行領域に出入りするための出入り口領域とを含み、前記制御装置は、前記前方床面特徴が絨毯であると認識し、かつ、前記掃除ロボットの位置情報に基づいて前記掃除ロボットが前記出入り口領域から第2の所定距離の範囲内にあると判断した場合、前記掃除ロボットを前記絨毯のある領域を通過するように制御することを特徴とする請求項1に記載の掃除ロボット。
- 前記掃除ロボットは、領域間移動モードを含み、領域間移動モードでは、前記制御装置は、前記掃除ロボットをある進行領域から前記出入り口領域を通過して別の進行領域に進入するように制御し、
前記制御装置は、前記領域間移動モードでは、前記前方床面特徴が絨毯であると認識し、かつ前記掃除ロボットの位置情報に基づいて前記掃除ロボットが前記出入り口領域から第2の所定距離の範囲内にあると判断した場合、前記掃除ロボットを前記絨毯のある領域を通過して、ある進行領域から別の進行領域に入るように制御することを特徴とする請求項9に記載の掃除ロボット。 - 前記掃除ロボットは、領域内移動モードを含み、領域内移動モードでは、前記制御装置は、前記掃除ロボットをある進行領域内を移動しながら掃除作業を行うように制御し、
前記制御装置は、前記領域内移動モードでは、前記前方床面特徴が絨毯であると認識した場合、前記掃除ロボットを前記絨毯のある領域に入らないように制御することを特徴とする請求項9に記載の掃除ロボット。 - 前記制御装置が前記掃除ロボットを前記絨毯のある領域に進入しないように制御することは、前記掃除ロボットを前記絨毯から離れるように制御するか、又は前記掃除ロボットを前記絨毯のエッジに沿って移動するように制御することを含むことを特徴とする請求項5、8又は11に記載の掃除ロボット。
- 前記掃除ロボットは、前記本体の下面に設けられた床拭き部材と、前記床拭き部材を昇降させる床拭き部材昇降装置とをさらに含み、前記制御装置は、前記前方床面特徴が絨毯であると認識した場合、前記床拭き部材を持ち上げるように前記床拭き部材昇降装置を制御することを特徴とする請求項1に記載の掃除ロボット。
- 前記位置決め装置は、レーザーSLAM位置決め装置又は視覚的SLAM位置決め装置であることを特徴とする請求項1に記載の掃除ロボット。
- 前記マップは、前記位置決め装置によって取得されるか、又はユーザー端末から受信されることを特徴とする請求項1に記載の掃除ロボット。
- 前記検出装置は、前記本体の底部に設けられるとともに前記本体の前部に設けられることを特徴とする請求項1に記載の掃除ロボット。
- 掃除ロボットの制御方法であって、
前記掃除ロボットは床面を移動しながら掃除作業を行い、前記掃除ロボットは、前記掃除ロボットの位置情報を取得するための位置決め装置と、前記掃除ロボットの前方床面特徴を検出するための検出装置とを含み、前記掃除ロボットは、前記掃除ロボットの作業領域のマップを保持するか又は取得することができ、前記制御方法は、
前記掃除ロボットの位置情報を取得し、前記掃除ロボットの位置情報に基づいて前記マップにおける前記掃除ロボットの位置を特定することと、
前記掃除ロボットの検出装置からの検出結果に基づいて前記掃除ロボットの前方床面特徴を認識し、また、認識した前記前方床面特徴を、前記マップにおける前記掃除ロボットの位置と組み合わせて前記掃除ロボットを制御して対応する動作を実行させることを含むことを特徴とする掃除ロボットの制御方法。 - 前記前方床面特徴が絨毯である場合、前記掃除ロボットの前記マップにおける異なる位置と組み合わせて、前記掃除ロボットが異なる動作を実行するように制御する、ことを特徴とする請求項17に記載の掃除ロボットの制御方法。
- 前記前方床面特徴が絨毯である場合、前記マップにおける前記掃除ロボットの位置と組み合わせて、前記絨毯が所定領域にあるか否かを判断し、所定領域にある場合、前記掃除ロボットが前記絨毯に進入するように制御し、前記絨毯が非所定領域にある場合、前記掃除ロボットが前記絨毯に進入しないように制御し、
前記マップは、進行領域と、前記進行領域に出入りするための出入り口領域とを含み、前記非所定領域は、前記出入り口領域から第1所定距離範囲外の領域を含み、前記所定領域は、前記出入り口領域から第2所定距離範囲内の領域を含むことを特徴とする請求項17又は18に記載の掃除ロボットの制御方法。 - 前記前方床面特徴が絨毯であると認識した場合、前記マップにおける前記掃除ロボットの位置に応じて、前記掃除ロボットを前記絨毯のある領域に進入しないように制御するか、又は前記掃除ロボットを前記絨毯のある領域を通過するように制御することを特徴とする請求項17に記載の掃除ロボットの制御方法。
- 前記マップは、進行領域と、前記進行領域に出入りするための出入り口領域とを含み、前記制御方法は、前記前方床面特徴が絨毯であると認識し、かつ、前記掃除ロボットの位置情報に基づいて前記掃除ロボットが前記出入り口領域から第1の所定距離の範囲外にあると判断した場合、前記掃除ロボットを前記絨毯のある領域に進入しないように制御することを含むことを特徴とする請求項17に記載の掃除ロボットの制御方法。
- 前記マップは、進行領域と、前記進行領域に出入りするための出入り口領域とを含み、前記制御方法は、前記前方床面特徴が絨毯であると認識し、かつ、前記掃除ロボットの位置情報に基づいて前記掃除ロボットが前記出入り口領域から第2の所定距離の範囲内にあると判断した場合、前記掃除ロボットを前記絨毯のある領域を通過するように制御することを含むことを特徴とする請求項17に記載の掃除ロボットの制御方法。
- 前記掃除ロボットは、領域間移動モードを含み、領域間移動モードでは、前記掃除ロボットをある進行領域から前記出入り口領域を通過して別の進行領域に進入するように制御し、
前記制御方法は、前記領域間移動モードでは、前記前方床面特徴が絨毯であると認識し、かつ前記掃除ロボットの位置情報に基づいて前記掃除ロボットが前記出入り口領域から第2の所定距離の範囲内にあると判断した場合、前記掃除ロボットを前記絨毯のある領域を通過して、ある進行領域から別の進行領域に進入するように制御することを含むことを特徴とする請求項22に記載の掃除ロボットの制御方法。 - 前記掃除ロボットは、領域内移動モードを含み、領域内移動モードでは、前記掃除ロボットをある進行領域内を移動しながら掃除作業を行うように制御し、
前記制御方法は、前記領域内移動モードでは、前記前方床面特徴が絨毯であると認識した場合、前記掃除ロボットを前記絨毯のある領域に進入しないように制御することを含むことを特徴とする請求項17に記載の掃除ロボットの制御方法。 - 前記掃除ロボットを前記絨毯のある領域に進入しないように制御することは、前記掃除ロボットを前記絨毯から離れるように制御するか、又は前記掃除ロボットを前記絨毯のエッジに沿って移動するように制御することを含むことを特徴とする請求項20、21又は24に記載の掃除ロボットの制御方法。
- 前記掃除ロボットは、本体の下面に設けられた床拭き部材と、前記床拭き部材を昇降させる床拭き部材昇降装置とをさらに含み、前記制御方法は、前記前方床面特徴が絨毯であると認識した場合、前記床拭き部材を上昇させるように制御することを含むことを特徴とする請求項17に記載の掃除ロボットの制御方法。
- 前記マップは、前記位置決め装置によって取得されるか、又はユーザー端末から受信されることを特徴とする請求項17に記載の掃除ロボットの制御方法。
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