JP7482029B2 - 伝動装置 - Google Patents

Description

本発明は、請求項１の上位概念部によって定義されるマルチスピード伝動装置、請求項１４の上位概念部によって定義される伝動装置、および請求項２０の上位概念部によって定義されるマルチスピード伝動装置に関する。

サイクロイドギアおよびプラネタリギアは、負荷容量が大きく、スペースをほとんど必要とせず、ギア比が高く、さらにセルフロックではないタイプのギアである。

サイクロイドギアは、リングギアと、リングギア内で転動し、中央開口部および少なくとも１つの偏心開口部を有する少なくとも１つのサイクロイドディスクと、サイクロイドディスクの数と同数のいくつかの偏心部分を有する中央偏心軸線とを含む。中央偏心軸線の各偏心部分には、中央開口部を備えたサイクロイドディスクが回転可能に配置されている。中央偏心軸線の軸を中心に回転可能に配置された、要素の数が最大でも偏心開口部の数と同数の共有偏心要素は、１つまたはそれ以上のサイクロイドディスクをリングギア内で転動させるときに、１つまたはそれ以上のサイクロイドディスクの動きを軸線の回転運動に変換する。通常、偏心要素は、出力軸線に接続したり、出力軸線を囲んだり、出力軸線で囲んだりできる出力装置の一部である。

プラネタリギアは、例えば、スパーギアまたは摩擦ギアであり、これらは、フレームに固定された軸線とともに、フレーム内の円形軌道上を旋回する軸線も有する。旋回軸線の軸は、フレームに固定された軸線の軸と平行に延在し得る。旋回軸線で回転する遊星歯車は、中央の太陽歯車を周回する。

これに関連して、本文書において、用語「軸」は、軸線という用語とは対照的に、機械要素ではなく幾何学的な軸を指すことに注意することが先ず重要である。

第１ギア段を形成する第１サイクロイドギアと第２ギア段を形成するプラネタリギアとを組み合わせた２段または多段伝動装置によって、特に高いギア比を得ることができる。「第１および第２ギア段」という用語は、単に両者を区別するためのものであり、特定の順序を示すものではない。その理由は、とりわけ、サイクロイドギアもプラネタリギアも自動ロックではないためである。したがって、例えば軸線によって形成されたそれらの入力装置および出力装置は、それらが詰まることなく一方または他方の軸線から駆動可能であるという意味で、交換することができる。

多段伝動装置におけるサイクロイドギアとプラネタリギアとの組み合わせの欠点は、組立コストが高いことである。そのコストは、一方では、リングギアのいずれかの側にある軸受要素を一緒に結合し、同時に２つの間にある変速段構成要素を導入する努力によって決まる。他方、伝動装置全体で使用できるスペースが狭く、このことは、構造がコンパクトであることを意味するため、この状況はさらに難しくなる。

国際公開第２０１７／０７６５０６Ａ１号パンフレットから、プラネタリギア段とサイクロイドギア段とを有する多段伝動装置が知られている。プラネタリギア段は、太陽歯車と３つの遊星歯車とを備えている。サイクロイドギア段は、以下の、
－リングギアと、
－リングギア内で互いに１８０°オフセットして転動し、少なくとも３つの偏心開口部を有する２つのサイクロイドディスクと、
－互いに１８０°オフセットされた２つの偏心部分を有する中央偏心軸線であって、各偏心部分には、それぞれのサイクロイドディスクが回転可能に配置されている、中央偏心軸線と、
－それぞれが１つの遊星歯車に回転不能に接続された、遊星歯車の数と同数のいくつかのオフセンター偏心軸線であって、遊星歯車の数と同数のいくつかの偏心部分を有し、その偏心部分により、それぞれがサイクロイドディスクの１つの偏心開口部にそれぞれ回転可能に支持されているオフセンター偏心軸線と、を備えている。

オフセンター偏心軸線は、最初に述べた要素を形成し、これらの要素は、サイクロイドディスクがリングギア内で転動するときの動きを回転運動に変換する。

国際公開第２０１７／００８８７４Ａ１号パンフレットから、同じ種類のギアが知られており、このギアでは、組立を簡素化するために、サイクロイドギアの入力装置または出力装置の少なくとも一部を形成し、サイクロイドギア段とプラネタリギア段とを接続する偏心軸線が、プラネタリギア段の遊星歯車がそれぞれ配置される非円形部分を有する。伝動装置の軸受は、リングギアの両側に配置された軸受要素を含む。

独国特許出願第１０２０１７１２８６３５Ａ１号明細書から、ハウジング内に配置されたリングギアであって、リングギア軸とリングギア内で転動するサイクロイドディスクとを有するリングギアを備えた伝動装置が知られている。伝動装置は、サイクロイドディスクの回転構成要素または旋回構成要素と同期する、リングギアの片側で回転可能に支持された回転体をさらに有する。伝動装置は、ハウジングまたは回転体のいずれかに配置された外側リングを有する。さらに、伝動装置は、構成要素のもう一方、すなわち回転体またはハウジングに配置された内側リングを有する。外側リングと内側リングとの間には、軸受要素として機能し、それぞれが外側リングと内側リングとのＶ字形の溝に配置された円錐ローラが配置されている。

これの欠点は、組立の場合、内側リングと外側リングならびに円錐ローラとからなる軸受がハウジング内および回転体上に完全に圧入されなければならないことである。さらに、必要な圧入により、このような軸受に、リングギア軸に沿って作用する軸力と、リングギア軸に垂直に延びる軸の周りの運動量とに狭い制限が課される。内側リングおよび外側リングを含む、損傷または摩耗した軸受要素の交換は、ギア構造全体にかなりの機械的負荷をかけることによってのみ可能である。圧入は、同様に支持されているため脆弱である他のギア要素を介して、力を入力することによって元に戻す必要がある。さらに、圧入を行うには、回転体上とハウジング内とに強い圧縮力を加える必要があるため、所望の精度および細かさで組み立てることは不可能である。代替の組立技術は、回転体に内側リングを、および／またはハウジングに外側リングをねじ込むことを提供する。内側リングおよび外側リングの軌道として特定のＶ字形の溝があるため、すべての実施形態において、所望の軸受遊びを確立することは不可能である。

特開２０１５１１６０７２号公報から、プラネタリギア段とサイクロイドギア段とを有する多段伝動装置が知られている。プラネタリギア段は、太陽歯車と遊星歯車とを備えている。サイクロイドギア段は、リングギアおよびリングギア軸と、リングギア内で転動し、偏心開口部を有するサイクロイドディスクと、遊星歯車の数と同数のオフセンター偏心軸線とを備えている。サイクロイドギア段のオフセンター偏心軸線は、リングギア軸を中心に共同で回転可能に配置され、それぞれが遊星歯車に回転不能に接続されている。偏心軸線は、サイクロイドディスクの数と同数の偏心部分を有する。これらの偏心部分はそれぞれ、サイクロイドディスクの偏心開口部に回転可能に支持されている。伝動装置は、リングギアの片側にリングギアの反対側のギア段の支持体を有する。

特に強調しなければならない従来技術の欠点は、遊星歯車に回転不能に接続された偏心軸線の偏心部分に対する回転位置での遊星歯車の正確な位置合わせに何も注意が払われていないことである。サイクロイドギア段とプラネタリギア段とを含む多段伝動装置のように、いずれかの実施形態の正確な位置合わせが必要な場合、組立中に多大な時間および労力を費やすことによってのみそれを確立できる。

国際公開第２０１７／０７６５０６Ａ１号パンフレット 国際公開第２０１７／００８８７４Ａ１号パンフレット 独国特許出願第１０２０１７１２８６３５Ａ１号明細書 特開２０１５１１６０７２号公報

本発明の目的は、より簡単かつ安価に組み立てることができる多段伝動装置を作成することである。

この目的は、独立請求項の特徴によって達成される。有利な実施形態は、特許請求の範囲、図面、および図面の説明を含む後続の説明に記載されている。

したがって、本発明は、太陽歯車および少なくとも１つの遊星歯車を備えたプラネタリギア段と、リングギアおよびリングギア内で転動する少なくとも１つのサイクロイドディスクを備えたサイクロイドギア段であって、サイクロイドディスクは、少なくとも１つの偏心開口部と、リングギア軸を中心に共同で回転可能に配置され、それぞれが１つの遊星歯車に回転不能に接続された、遊星歯車の数と同数のいくつかのオフセンター偏心軸線と、サイクロイドディスクの数と同数のいくつかの偏心部分とを有する、サイクロイドギア段とを有する多段伝動装置に関する。これらのそれぞれにより、１つまたはそれ以上のオフセンター偏心軸線が、少なくとも１つのサイクロイドディスクのそれぞれの偏心開口部に回転可能に支持される。

伝動装置は、サイクロイドディスクの数に対応するいくつかの偏心部分を備えた中央偏心軸線を有し得る。これらの各部分には、１つのサイクロイドディスクが回転可能に配置されている。

リングギア軸は、中央偏心軸線の軸と一致している。言い換えれば、リングギアは中央偏心軸線の軸と同軸に配置されている。

さらに、伝動装置は、１つまたはそれ以上のサイクロイドディスクの偏心開口部に到達する要素を有することができ、これらの要素は、サイクロイドディスクがリングギア内で転動するときの運動を回転運動に変換する。

ここでのオフセンター偏心軸線は、前述の要素を形成することができ、これらの要素は、サイクロイドディスクがリングギア内で転動するときの運動を回転運動に変換する。

伝動装置は、有利には、例えばその機械フレームの少なくとも一部を形成するリングギアと比較して、リングギアの片側のみに配置された軸受要素を有する、そのギア段の支持体によって区別される。

機械フレームは、複雑な機械要素を形成する伝動装置のすべての支持部品の集合である。特に、機械フレームは、軸受を介して機械の可動部分を支持する。

有利には、伝動装置は、２つに分割された溝を有する片側軸受によって区別される。溝は、第１溝面と第２溝面との間で２つに分割されている。溝面は、例えば片側軸受の軸受要素の軸受走行面すなわち軌道を形成する。

例えば、伝動装置は、リングギア上に配置された外側リングを含み得る。

外側リングには、例えばＶ字形の溝などの溝を設けることができる。Ｖ字形の溝のシャンクは、外側リングのローラ本体の軌道を形成する。

外側リングを２つに分割して、２つに分割された溝を作成する。例えばＶ字形である溝の１つのシャンクは、外側リングの一部に配置または具現化され、もう一方のシャンクは外側リングの残りの部分に配置される。したがって、外側リングの両方の部分にそれぞれ、前述の溝面の１つを設けることができる。外側リングを、シャンクと出力軸受体とを備えた出力軸受リングに分割すると、例えばＶ字形の溝の溝底に沿って伸びる。

ほぼ同様の、例えばＶ字形の溝の形態の対応物は、例えば、内側リングに、またはリングギア軸を中心にリングギアに回転可能に支持される回転体に直接的に、具現化することができる。

偏心軸線のそれぞれに、偏心軸線成形面とも呼ばれ得る第１成形面を具現化することができる。各遊星歯車においては、遊星歯車成形面とも呼ばれ得る、偏心軸線成形面に対応する第２成形面を具現化することができる。各遊星歯車は、その遊星歯車成形面とともに、割り当てられた偏心軸線の偏心軸線成形面と噛み合う。その結果、遊星歯車は、偏心軸線に対して同じ向きになる。

代替的または追加的に、伝動装置は、オフセンター偏心軸線に対する遊星歯車の正確な位置合わせによって区別される対応する成形面によって確立される。これは、有利には、それらの外周上の、および遊星歯車上の、有利には、オフセンター偏心軸線に向けられているそれらの内周上の対応する成形面によってもたらされる。

従来技術と比較して、述べられた目的の完全な達成を超える追加の利点は、例えば以下のように得られる。

簡単にする目的で、原理を説明するために、「歯」という用語は、サイクロイドディスクとリングギアとの間の接触の考えられるすべての実施形態を表すために以下で使用される。

サイクロイドギアのカムは、ｎ個の歯を有するサイクロイドディスクを駆動し、サイクロイドディスクは、ｎ＋１個の歯を有する固定ハウジング内で転動する。次いで、サイクロイドディスクは、ハウジングの歯を介して転動する。入力軸線、したがってカムが旋回するたびに、サイクロイドディスクが移動し、それとともに出力軸線が１歯ずつ進む。その結果、入力軸線の回転方向に反して、回転速度が低下する。ｉ＝ｎ／（（ｎ＋１）－ｎ）である変速比ｉは、サイクロイドディスクの歯の数ｎに相当する。変速比ｉは、出力軸の旋回数に対する入力軸の旋回数の比と等しい。

常に均一な質量分布とともに高い出力密度を得るために、入力軸線の周りに等間隔に配置された２つまたはそれ以上のカムと、カムの数と同数のいくつかのサイクロイドディスクを備えたサイクロイドギアを具現化することが知られている。その結果、高い回転速度と高い力の伝達、したがって高性能も達成できる。

入力軸線の周りに均一に分布した配置により、出力軸線の完全な１旋回に対応するサイクロイドギアの完全な１旋回にわたって２つまたはそれ以上のサイクロイドディスクの一貫した均一な質量分布を可能にするため、固定ハウジング内の歯が偶数であることが必要である。

したがって、２つまたはそれ以上のサイクロイドディスクが入力軸線の周りに均一に配置された単段サイクロイドギアのギア比は奇数である。

その結果、そのようなサイクロイドギアは、駆動装置に関連して限られた範囲でのみ使用でき、伝動装置の入力旋回数と出力旋回数との間の明確な比率を得るには、偶数のギア比が好ましい。

伝動装置の偶数のギア比を得るために、本発明は、サイクロイドギア段をプラネタリギア段と組み合わせて多段伝動装置を作る。例えば２つまたはそれ以上の段を有するこのギアは、偶数のギア比を有し得る。

さらに、サイクロイドギアとプラネタリギアとの組み合わせを含む多段伝動装置は、第３ギア段を形成するスパーギア、有利には、例えばプラネタリギアの太陽歯車と噛み合うピニオンを含み得る。

代替的に、または追加的に、伝動装置は、個々の特徴、あるいは最初に先行技術と併せて、および／または先行技術として言及された１つもしくはそれ以上の文書および／または図面に示される例示的な実施形態の後続の説明に示される例示的な実施形態の組み合わせを説明する特徴を有することができる。

例えば、中央偏心軸線に歯車が回転不能に接続されたスパーギア段と、歯車と噛み合うピニオンと、リングギアを備えたサイクロイドギア段と、リングギア内で転動し、少なくとも１つの偏心開口部を有する少なくとも１つのサイクロイドディスクと、リングギア軸を中心に共同で回転可能に配置された１つまたはそれ以上のオフセンター偏心軸線と、を備え、サイクロイドディスクの数が偏心部分の数と同数である、多段伝動装置も考えられ得る。これらの部分のそれぞれにより、１つまたはそれ以上のオフセンター偏心軸線は、少なくとも１つのサイクロイドディスクの偏心開口部にそれぞれ回転可能に支持される。そのような伝動装置は、代替的または追加的に、プラネタリギア段およびサイクロイドギア段を有する多段伝動装置、ならびに／または、先行技術とともに、および／もしくは先行技術として言及された１つもしくはそれ以上の文書において、および／もしくは図面に示される例示的な実施形態の後続の説明において示される例示的な実施形態の組み合わせを説明する個々の特徴または複数の特徴を有する多段伝動装置を説明する、上および下に列挙される個別の特徴あるいは複数の特徴の組み合わせを有することができる。

記載された目的の完全な達成および／または個々の特徴に関連して上記で引用されたものを超えて、先行技術に勝るさらなる利点について、以下で説明する。

本発明は、図面に示される例示的な実施形態に関連して、以下でさらに詳細に説明される。いくつかの形状は簡略化されており、よりよい説明のために他の形状は他の要素に対して拡大して示されているため、図面における様々な要素の相互のサイズ関係は必ずしも真のサイズ関係ではない。本発明の同一の要素または同一の機能を有する要素には同一の参照番号が使用される。さらに、明確にするために、特定の図の説明に必要な場合にのみ、個々の図に参照番号が示されている。示された実施形態は、本発明がどのように設計され得るかについての単なる例であり、いかなる決定的な限定も表さない。図面は以下を概略的に示している。
図２の線Ａ－Ａに沿った縦断面における伝動装置の第１の例示的な実施形態の図である。 線Ｂ－Ｂに沿って延びる断面における図１の伝動装置の図である。 線Ｃ－Ｃに沿って延びる断面における図１の伝動装置の図である。 線Ｄ－Ｄに沿って延びる断面における図１の伝動装置の図である。 線Ｅ－Ｅに沿って延びる断面における図１の伝動装置の図である。 線Ｆ－Ｆに沿って延びる断面における図１の伝動装置の図である。 縦断面における伝動装置の第２の例示的な実施形態の詳細図である。 縦断面における伝動装置の第３の例示的な実施形態の詳細図である。 図１０の線Ａ－Ａに沿った縦断面における伝動装置の第４の例示的な実施形態の図である。 線Ｂ－Ｂに沿って延びる断面における図９の伝動装置の図である。 線Ｃ－Ｃに沿って延びる断面における図９の伝動装置の図である。 線Ｄ－Ｄに沿って延びる断面における図９の伝動装置の図である。 線Ｅ－Ｅに沿って延びる断面における図９の伝動装置の図である。 伝動装置の軸受などの詳細の様々な実施形態の図である。 縦断面で見られる図１５ａの２ブロック変位バージョンの詳細図を伴う、図１６の線Ａ－Ａに沿った縦断面における伝動装置の第５の例示的な実施形態である。 線Ｂ－Ｂに沿って延びる断面における図１５の伝動装置の図である。 線Ｃ－Ｃに沿って延びる断面における図１５の伝動装置の図である。 線Ｄ－Ｄに沿って延びる断面における図１５の伝動装置の図である。 線Ｅ－Ｅに沿って延びる断面における図１５の伝動装置の図である。 線Ｆ－Ｆに沿って延びる断面における図１５の伝動装置の図である。 線Ｇ－Ｇに沿って延びる断面における図１５の伝動装置の図である。 図１５の伝動装置の分解図である。 図１５の伝動装置の図２２の分解図の第１詳細図である。 図１５の伝動装置の図２２の分解図の第２詳細図である。 縦断面における伝動装置の第６の例示的な実施形態の詳細図である。 縦断面における伝動装置の第７の例示的な実施形態の詳細図である。 図２８の線Ａ－Ａに沿った縦断面の伝動装置の図である。 図２８の線Ｂ－Ｂに沿って延びる縦断面における図２７の伝動装置である。 縦断面における伝動装置の詳細図である。 縦断面における伝動装置の詳細図である。 縦断面における伝動装置の図である。

図１～図２６に全体または一部が示されている多段伝動装置０１、および図３１に示されている伝動装置１０は、プラネタリギア段とサイクロイドギア段とを含む。

プラネタリギア段は、太陽歯車８４と少なくとも１つの遊星歯車０８とを備えている。

サイクロイドギア段は、リングギア軸２０に沿ってこれに同軸であるリングギア０２と、リングギア内で転動する少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６と、遊星歯車０８の数と同数のいくつかのオフセンター偏心軸線０３とを備えている。

オフセンター偏心軸線０３は、リングギア軸２０を中心に共同で回転可能に配置されている。

それぞれのオフセンター偏心軸線０３は、サイクロイドディスク０５、０６と同数のいくつかの偏心部分３１、３２を有し、オフセンター偏心軸線０３は、偏心部分において、少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６の１つの偏心開口部にそれぞれ回転可能に支持されている。

それぞれのサイクロイドディスク０５、０６は、少なくとも伝動装置０１のオフセンター偏心軸線０３の数と同数のいくつかの偏心開口部５２、５３を有している。

各サイクロイドディスク０５、０６の偏心部分３１、３２を備えたオフセンター偏心軸線０３の回転可能な軸受には、伝動装置０１のオフセンター偏心軸線０３の数と同数の少なくとも１つの偏心開口部５２が提供される。

遊星歯車０８の数に対応する数のオフセンター偏心軸線０３のそれぞれが、１つの遊星歯車０８に回転不能に接続されている。

したがって、本発明は、太陽歯車８４と少なくとも１つの遊星歯車０８とを備えたプラネタリギア段と、リングギア軸２０を有するリングギア０２と、リングギア軸２０内で転動する少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６と、少なくとも１つの偏心開口部と、リングギア軸２０を中心に共同で回転可能に配置され、それぞれが１つの遊星歯車０８に回転不能に接続された、遊星歯車０８の数と同数のいくつかのオフセンター偏心軸線０３とを有するサイクロイドギア段であって、サイクロイドディスク０５、０６の数と同数のいくつかの偏心部分３１、３２を備え、その偏心部分が、少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６の偏心開口部内にそれぞれ回転可能に支持されている、サイクロイドギア段とを有する多段伝動装置０１に関する。

伝動装置０１は、リングギア０２に対するギア段の軸受によって区別される。リングギア０２は、例えば、機械フレームの少なくとも一部を形成し、リングギア０２の片側にのみ軸受要素２６、２７を備えた支持体であり、またはそのような支持体としても知られ得る。

オフセンター偏心軸線０３は、サイクロイドディスクがリングギア０２内で転動するときに、サイクロイドディスクの運動を回転運動、例えば、独自の回転運動、および／または、リングギア軸２０を中心とした回転体の回転運動に変換する要素を形成することができる。

機械フレームは、複雑な機械要素を形成する伝動装置０１のすべての支持部品の集合である。特に、機械フレームは、軸受を介して、可動機械部品を支持する。ここで、リングギア０２のリングギア軸２０は、オフセンター偏心軸線０３の軸３０と平行に延在している。

第１成形面３３は、オフセンター偏心軸線０３上に形成することができ、偏心面によって形成されたオフセンター偏心軸線０３の偏心部分３１および３２とは反対側に向けられる（図１、図１８、図１９、図２２、および図２４）。

遊星歯車０８は、歯列８１とともにオフセンター偏心軸線０３に取り付けられている。好ましくは、遊星歯車０８は、遊星歯車０８上の、略して「モールド」と呼ばれる第２成形面８２を介して、オフセンター偏心軸線０３上の第１成形面３３と噛み合う。その結果、オフセンター偏心軸線０３の偏心面３１および３２に対するそれらの同一の配向が保証される（図１８、図１９、図２２、および図２４）。

結果として、偏心軸線０３への遊星歯車０８の取り付けが非常に簡単になる。偏心部分３１、３２を備えた偏心軸線０３に対する遊星歯車０８の回転位置の軸方向の測定または位置決めは、偏心軸線０３と遊星歯車０８とを互いに内側に嵌め込みながら、第１成形面３３および第２成形面８２を互いに内側に嵌め込むことによって、設置時に自動的に行われる。軸方向の緩みに対するその後の固定は、ねじ９７などの単純な固定手段によって行うことができる。

したがって、遊星歯車０８に回転不能に接続された偏心軸線０３の偏心部分３１、３２に対して回転位置にある遊星歯車０８の正確な位置決めを提供するための前提条件が初めて達成され、それにより、例えば、サイクロイドギア段とプラネタリギア段とを含む多段伝動装置が、妥当な組立コストで製造され得る。

例えば、そのような多段伝動装置は、遊星歯車０８に回転不能に接続された偏心軸線０３の偏心部分３１、３２に対して回転位置にある遊星歯車０８を正確に位置合わせすることにより、妥当な設置費用で、サイクロイドディスク０５、０６のそれぞれに偏心部分０５、０６が回転可能に配置されているサイクロイドディスク０５、０６の数と同数のいくつかの偏心部分３０１、３０２を備えた中央偏心軸線３００を備え得る。正確な位置決めをしないと、オフセンター偏心軸線０３と中央偏心軸線３００とを同時に駆動した際に、オフセンター偏心軸線０３および中央偏心軸線３００の運動が正確に調整されていない場合は歪みが生じることになり、伝動装置が動かなくなる危険がある。この種の調整は、第１成形面３３および第２成形面８２によって遊星歯車０８と偏心軸線０３との相対的な回転位置を正確に位置決めすることによって保証される。

正確な位置決めはさらに、説明された伝動装置におけるそのような望ましくない歪みの例を回避するのに役立ち、説明された伝動装置はさらに、中央偏心軸線３００に回転不能に接続された歯車８４を備えている。

伝動装置０１は、リングギア０２内に配置され、それらの内側で転動するサイクロイドディスク０５、０６の外周が噛み合うローラ要素９４を含み得る。図１、図９、図１５、図２２、図２４、および図２７に示すように、ローラ要素９４は、少なくとも１つのリング９５、９６によってリングギア軸２０に平行な方向に固定され得る。

この構成は、例えば、ローラ要素９４に直接接触する第１の閉じたリング９５と、第１のリングを脱落しないように固定する第２のリング９６とを含み得る。第２リングは、溝と係合するばねリングとして有利に具現化され得る。この配置、すなわち、最初にローラ要素９４と接触する完全に閉じた円周の第１のリング９５、次にリングギア０２の内周面に機械加工された溝に係合する第２のばねリング、特にＳｅｇｅｒリングにより、特に簡単な組立が可能になると同時に、リングギア軸２０の方向への落下に対してローラ要素９４を確実に固定することが可能になる。

リング９５、９６が、特にリング９５の適切な寸法によって、サイクロイドディスク０５、０６をリングギア０２に同時に固定することができ、これによりやはり組立が簡単になることは、特に有利であることを強調すべきである。

図２７、図２８、図２９、および図３０の伝動装置１０００の例によって示されるように、伝動装置０１は、サイクロイドディスク０５、０６の数と同数のいくつかの偏心部分３０１、３０２を有する中央偏心軸線３０を含み得る。例えば、目的のために設けられた中央開口部５０１、６０１を有する１つのサイクロイドディスク０５、０６が、これらの部分のそれぞれに回転可能に配置される。

ここで、リングギア０２のリングギア軸２０は、中央偏心軸線３００の軸００３と同一である。言い換えると、リングギア０２は、中心偏心軸線３００の軸００３と同軸に配置されている。

伝動装置０１は、必要に応じて設けられた中央偏心軸線３００に回転不能に接続された歯車８４を有することができる。

この歯車８４を介して、伝動装置０１は駆動され得る（図２９）。

完全を期すために、伝動装置０１、１０００は中央偏心軸線３００を介して直接駆動することもできると述べられている。

代替的または追加的に、伝動装置０１は、リングギア軸２０を中心に共同で旋回するように配置される要素４２を有することができ、これらの要素は、少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６のオフセンター開口部５３を通って延びる。

回転体０４に回転不能に接続されたフランジ０７の回転体０４への固定を強化するために、要素４２は、この接続の剛性を増加させる働きをし得る。

さらに、要素４２は、単独で、または、例えばオフセンター偏心軸線が回転可能に支持されている延長部４３に加えて、少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６がリングギア０２内で転動するときにその運動を、例えば、リングギア０２のリングギア軸２０を中心とした、要素４２に接続された回転体０４の回転運動に変換する役割を果たすことができる。

好ましくは、例えば、伝動装置０１の変速段が、リングギア０２とは反対側であって、リングギア０２のうちプラネタリギア段とは離れた側面でのみ支持される、軸受要素２６、２７によって形成される支持。したがって、軸受要素２６、２７によって形成される支持の場合、伝動装置０１の変速段がリングギア０２とは反対側でのみ支持される軸受要素２６、２７は、リングギア０２のうちプラネタリギア段とは離れた側面に配置される。

図１、図７、図８、図１５、図２２、図２５、図２６、および伝動装置１０については図３１に示すように、伝動装置０１は、追加のギア段を含み得る。

追加のギア段は、太陽歯車８４もしくはプラネタリギア段と、またはそれらに回転不能に接続された歯車と係合するピニオン８６を含み得る（図１、図７、図８、図１５、図２２、図２５、図２６、図３１）。

したがって、サイクロイドギアとプラネタリギアとの組み合わせを含む多段伝動装置０１は、第３ギア段を形成する第３スパーギア、有利には、例えば、プラネタリギアの一部において太陽歯車８４と噛み合う、または太陽歯車８４に回転不能に接続された平歯車と噛み合うピニオン８８を含み得る。

あるいは、伝動装置０１の太陽歯車８４は、リングギア軸２０と同軸に延びる軸線のピニオン８８によって直接形成することができる（図９）。

伝動装置０１は、リングギア０２のリングギア軸２０に沿って延びる中央貫通口を有し得る。

伝動装置０１のサイクロイドギア段のオフセンター偏心軸線０３は、既述の回転体０４に回転可能に配置され得る。回転体０４自体は、ここでは、リングギア軸２０を中心に、リングギア０２上に回転可能に配置されている。

必要に応じて提供される伝動装置０１の回転体０４は、それ自体に回転不能に接続された既述のフランジ０７を含み得る。

したがって、回転体０４は、少なくとも２つの部品で具現化され、例えば入口フランジを形成する基体とともに、さらに、出口フランジを形成するフランジ０７を含む。したがって、基体およびフランジ０７は、リングギア軸２０を中心としてリングギア０２に回転可能に支持された回転体０４の一部である。

ここで、図１５に示すように、伝動装置０１、または伝動装置１０００または伝動装置１０が、フランジ０７と回転体０４との系統的な接続を提供できることを強調することが重要である。この体系的な接続により、伝動装置０１の組立がさらに簡単になる。

その場合、突起０７ａがフランジ０７に具現化され、突起０７ａに対応する突起４２ａが、回転体０４の要素４２に具現化される事例が提供される。これにより、突起０７ａと回転体の要素４２の突起４２ａとを連動させながらフランジ０７を挿入し、すべての要素４２と延長部４３とをねじ９８でねじ込むことができる。ここでの突起４２ａは、好ましくは、要素４２上にのみ具現化される。

オフセンター偏心軸線０３は、例えば、保持器４７ｂ（図２６）内に支持されたローラ要素４５ｂおよび４６ｂを含む軸受要素４５、４６によって回転体０４に回転可能に支持され得る（図１５、図２２、図２４、図２５、図２６、図２８、および図３０）。

例えば、ローラ要素４５ｂおよび４６ｂは、保持器４４ｂおよび４７ｂ内に支持されているオフセンター偏心軸線０３上で直接使用することができる。

その結果、オフセンター偏心軸線０３は、統合された転がり軸受に支持される。したがって、軸受要素４５、４６のローラ要素４５ｂおよび４６ｂの軸受軌道は、オフセンター偏心軸線０３上に、ならびに例えば回転体０４に接続されたフランジ０７上に、ならびに回転体０４自体、またはその基体上に直接形成される。

ローラ要素として、軸受要素４５、４６は、例えば、円錐ローラを含み得る（図１５）。あるいは、軸受要素４５、４６は、例えば、円筒ローラ４５ａ、４６ａを提供し得る（図２６）。

これらの軸受要素４５および４６は、延長部４３とオフセンター偏心軸線０３とに形成された統合された軸受面の間において、例えば保持器に固定された円筒ローラ４５ａ、４６ａを使用できるようにも具現化され得る（図２７、図２８、図３０、および図３１）。

さらに、ローラ式の転がり軸受４５ｄも考えられ得る（図３０）。

回転体０４のオフセンター偏心軸線０３の回転可能な軸受（図１、図７、図８、および図９）の代わりに、リングギア軸２０に平行な回転体０４上に延びる延長部４３が偏心して配置されてもよく、それらを中心に、偏心部分３１、３２によって回転可能に支持されたオフセンター偏心軸線０３が配置される（図１５、図２２、図２４、図２５、図２６、図２７、図３０、および図３１）。

次いで、回転体０４に挿入されたピンにより、前述の延長部４３が形成され得る（図２５）。これにより、例えば回転体０４から一体で機械加工された延長部４３と比較して、軸受面の正確な機械加工と大量生産がより簡単になる。

延長部４３は、オフセンター偏心軸線０３の回転可能な支持体に代えてまたは加えて、１つまたはそれ以上のサイクロイドディスク０５、０６がリングギア０２内で転動するときの運動を、回転体０４および必要に応じて接続され得るフランジ０７の回転運動に変換する役目を果たし得る。

伝動装置０１は、太陽歯車８４を介して駆動され得る。

本発明の少なくとも１つまたはそれ以上の部品は、図２７、図２８、図２９、および図３０に示される伝動装置１０００によって実現され得る。

これは、例えば、スパーギア段とサイクロイドギア段とを備えた多段伝動装置１０００を含み得る（図２９）。

スパーギア段は、例えば中央偏心軸線に回転不能に接続された歯車０８ａおよび、例えばその歯車と噛み合うピニオンの両方を備え得る（図２９）。

上記のように、サイクロイドギア段には、リングギア０２と、少なくとも１つの偏心開口部を有し、リングギア０２内で転動する少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６と、リングギア０２のリングギア軸２０を中心に共同で回転可能に配置され、サイクロイドディスク０５、０６の数と同数のいくつかの偏心部分３１、３２、３１ａ、３２ａを有する１つまたはそれ以上のオフセンター偏心軸線０３、０３ａとが装備され得る（図２７、図２８、図２９、および図３０）。これらの各部分により、１つまたはそれ以上のオフセンター偏心軸線０３、０３ａは、少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６の偏心開口部にそれぞれ回転可能に支持される。

特に有利には、
－例えば、図２７、図２８、図２９、および図３０に示すサイクロイドギア段によって形成された、または
－図２７、図２８、図２９、および図３０に示すサイクロイドギア段を含む、または
－図２７、図２８、図２９、および図３０に示すサイクロイドギア段に含まれる、
図１、図７、図８、図９、図１４ｄ）、図１４ｅ）、図１４ｆ）、図１５、図２２、図２３、図２５、および図２６に示される伝動装置１０００および／または多段伝動装置０１は、
第１溝面２３および第２溝面２５を含み、第１溝面２３と第２溝面２５との間で２つに分割される、例えばＶ字形の溝を有することができ、これらの溝面２３、２５は、有利には片側軸受のローラ本体などの軸受要素２６、２７のための、リングギアに向かう側に配置された軸受走行面を形成する。

そのために、伝動装置１０００および／または多段伝動装置０１は、例えばＶ字形である溝をともに形成する第１溝面２３および第２溝面２５を有する、２つに分割された外側リングを含み得る。外側リングの分割は、第１溝面２３と第２溝面２５との間に延びる。

２つの溝面２３、２５は、片側軸受のローラ本体などの軸受要素２６、２７のリングギア側の軸受走行面（略して軌道と呼ばれる）を形成する。

有利には、伝動装置０１または伝動装置１０００は、第１溝面２３および第２溝面２５を含み、第１溝面２３および第２溝面２５の間で２つに分割されたＶ字形の溝を備えた片側軸受によって区別され、溝面２３、２５は、片側軸受のローラ本体などの軸受要素２６、２７用のリングギアに向かう軸受走行面を形成する。

片側軸受は、例えば、２つに分割されてリングギア０２上に配置され、２つの溝面２３、２５によって形成された、例えばＶ字形の溝が設けられた外側リングを含み得る。リングギア軸２０に沿った伝動装置０１の縦断面で見た場合、２つの溝面２３、２５は、例えばＶ字形である溝の分割可能なシャンクを形成する。

さらに、射出成形部品を金型から取り外すことができるのと同様に、２つの溝面に分割することで分割でき、部品が取り外されると、溝は自由にアクセス可能になり、１つの軸（この場合はリングギア軸２０）に平行な方向に軸受要素を導入して、溝がそれを中心に回転する限り、さらに他の溝の断面形状が考えられ得る。

例えば、二部外側リングは、第１溝面２３が設けられた出力軸受リングとも呼ばれる第１リング２２と、第２溝面２５が設けられた第２リング２４とを含む。

リング２２、２４の間の分離面は、溝面２３、２５の間を走る。

例えばＶ字形の溝の形の対応物は、例えば内側リング（図１４ｄ）、図１４ｅ））に、またはリングギア０２のリングギア軸を中心に回転可能に支持された回転体に直接的に、具現化することができる（図１４ａ）、図１４ｂ）、図１４ｃ））。内側リングは２つに分割でき（図１４ｄ））、このことは、内側リングにも外側リングと本質的に同じ利点がある。

外側リングの一部は、リングギア０２自体で形成できる（図１４ｈ）、図１４ｉ））。

言い換えれば、伝動装置０１、１０００は、第１溝面２３と第２溝面２５とを備えた２つに分割された外側リングを有し、この外側リングは、第１溝面２３と第２溝面２５との間で２つに分割されている。外側リングの少なくとも一部はリングギア０２内に配置されている。外側リングの残りは、リングギア０２自体によって形成することも、同様にリングギア０２上に配置することもできる。

２つに分割された外側リングは、伝動装置０１または伝動装置１０００の修理を目的として、組立と分解の両方を確実に簡素化する。組立の場合、リングギア０２自体にすでに第１溝面２３が提供されていない限り、または－提供されている場合－それぞれＶ字形の溝などで形成された２列の軸受が提供されない限り（図１４ｂ）、最初にリング２２は、リングギア０２の中または上に配置される。このことは次のことを示している。左から見て、第１軸受リングの第１溝面２３は、リングギア０２上に具現化することができ、第１軸受リングの第２溝面２５と第２軸受リングの第１溝面２３はリング２２上に具現化することができ、第２軸受リングの第２溝面２５はリング２４上に具現化することができる。第１溝面２３により、リングギアに向かう軸受走行面の半分、つまり伝動装置０１または１０００の変速段を支持するための全軸受走行面の約４分の１は、リングギア０２内またはリングギア０２上に配置される。次に、支持される、またはそれらを含む、またはそれらに含まれる変速段を形成する伝達要素が、リングギア軸２０に沿って挿入される。これらのギア要素には、片側支持の変速段側に対応する走行面が設けられている。その結果、軸受走行面の約４分の３が存在するが、片側支持は依然としてリングギア軸２０の方向にアクセス可能である。次に、４分の３が存在し、リングギア軸２０に沿ってアクセスできる開いたままの支持に軸受要素が導入される。最後に、片側支持は、第２溝面２５が設けられたリング２４をリングギア軸２０に沿って配置し、それをリング２２に対して固定および／または締結することによって完成する。

言及する価値がある、溝面２３、２５の間で２つに分割されたＶ字形溝の追加の利点は、２つの溝面２３、２５を担持する要素が、互いに向かってまたは離れるように動かされるため、結果として、片側支持の軸受の遊びが簡単な方法で確立できることである。このことは、外側から両方の要素に作用する、または、一方の要素がもう一方の要素を支えることができる、例えばねじ接続によって、特に外側から簡単に行うことができる。その結果、従来技術では元々、支持全体の複雑で費用のかかる交換が必要であるが、溝面２３、２５を担持する２つの要素の筋かいを再調整するだけで、軸受要素を長期間使用したままとすることが可能となる。

図１、図２、図３、図４、図５、図６、図７および図８は、リングギア軸２０に沿って伝動装置０１を通って延びる貫通口０９を有する伝動装置０１の例示的な実施形態を示す。

さらに、図１５、図１６、図１７、図１８、図１９、図２０、および図２１に示される伝動装置０１、ならびに図２５、図２６、図２７、図２８、図２９、および図３０に示される伝動装置１０００は、貫通口０９を有する。

図１、図２、図３、図４、図５、図６、図７および図８の伝動装置０１は、伝動装置０１の片側に配置された軸受要素２６、２７のみを含む出力軸受で具現化される。

伝動装置０１は、回転体０４と、回転体０４に接続されたおよび／または回転体０４に含まれるフランジ０７とに回転可能に支持されているオフセンター偏心軸線０３を有する。

オフセンター偏心軸線０３は、遊星歯車０８に回転不能に接続されている。

伝動装置０１は太陽歯車８４を介して駆動され、太陽歯車８４の歯列８５は外歯列として具現化され、同様に外歯列として具現化された遊星歯車０８の歯列８１と噛み合う。

太陽歯車８４は、例えば同様に外歯列として具現化される歯列８６を有する歯車に回転不能に接続されるか、または太陽歯車はそのような歯車を含むか、もしくはそのような歯車に含まれる。

歯列８９を備えたピニオン８８は、歯列８６と噛み合う。ピニオン８８は、太陽歯車８４を駆動する。

図１５ａ）に示すように、追加のギア段を備えた伝動装置０１は、２ブロック変位バージョンで具現化することができる。これにより、太陽歯車８４とは無関係に、外歯列８６を備えた歯車の製造が可能になる。太陽歯車８４として機能する外歯列８５が設けられた回転部分８４ａと、外歯列８６が設けられて回転部分８４ａ上に滑るまたは滑り得る回転部分８４ｂとの間に、公差リング１０４が導入されている。公差リング１０４は、２つの回転部分８４ａおよび８４ｂを互いに対して回転不能に締結する。公差リング１０４が２つの回転部分８４ａおよび８４ｂの間に導入されない限り、これらの部分は、有利には、互いに対して自由に変位および回転可能である。この２ブロック変位バージョンは、追加のギア段を有する伝動装置０１の組立をさらに簡素化する。

図７は、貫通口０９と、保持器４４ｂおよびと４７ｂで支持されることができ、オフセンター偏心軸線０３で使用されるローラ要素４５ｂおよび４６ｂとを有するそのような０１の代替の実施形態の詳細を示す。

したがって、オフセンター偏心軸線０３は、統合された転がり軸受に支持される。したがって、転がり軸受のローラ要素４５ｂおよび４６ｂ用の軸受軌道は、オフセンター偏心軸線０３、回転体０４、およびフランジ０７に直接形成されている。

図８は、貫通口０９を備えた伝動装置０１の代替実施形態の詳細を示しており、転がり軸受４５ｃおよび４６ｃは、オフセンター偏心軸線０３の偏心部分３１、３２でサイクロイドディスク０５、０６を支持するためのローラ要素３４、３６と同様に、軸線支持のためのユニットとして配置されている。

図９、図１０、図１１、図１２、および図１３は、例えば図１に示すように伝動装置０１の片側のみに配置された軸受要素２６、２７を含む出力軸受を有する伝動装置０１を示す。

図９、図１０、図１１、図１２および図１３に示される伝動装置０１のオフセンター偏心軸線０３は、回転体０４およびフランジ０７に回転可能に支持されて配置される。

伝動装置０１の駆動は、オフセンター偏心軸線０３に回転不能に接続された遊星歯車０８を介して行われる。遊星歯車０８は、太陽歯車としてリングギア軸２０と同軸に配置されたピニオン８８ｂを介して駆動される。この目的のために、駆動歯車として機能するピニオン８８ｂは、外歯列として具現化され、同様に外歯列として形成される遊星歯車０８の歯列８１と噛み合う歯列８９ｂを有する。

図１４は、リングギア０２の片側のみに配置された軸受要素２７を含むか、またはそれによって形成される出力軸受の様々な実施形態および構造配置を示す。出力軸受は、伝動装置０１の片側のみに、好ましくは出力側に配置されている。出力軸受の具体的な実施形態の選択は、完全性を主張することなく、望まれる特性、例えば構造空間、荷重および／または応力に関連する構造仕様などの仕様、ならびにこれらの組み合わせに依存する。

図１５、図１６、図１７、図１８、図１９、図２０、図２１、図２２、図２３、図２４、図２５および図２６は、リングギア０２の片側のみに配置され、伝動装置０１を介してリングギア軸２０に沿って延びる貫通口０９を備える軸受要素２６、２７によって形成された出力軸受を有する伝動装置０１の例示的な実施形態を示す。

回転体０４に延長部４３が設けられている。延長部４３は、例えば、回転体０４に挿入されたピン４３ａ（図２５）によって形成され得る。

偏心部分３１、３２を備えたオフセンター偏心軸線０３は、延長部４３上の転がり軸受によって回転可能に支持されている。

延長部４３はさらに、１つまたはそれ以上のサイクロイドディスク０５、０６がリングギア０２内で転動するときにその動きを、回転体０４およびそれに接続され得るフランジ０７の回転運動に変換する。

遊星歯車０８は、オフセンター偏心軸線０３に回転不能に接続されている。

伝動装置は遊星歯車０８を介して駆動される。その目的のために、それらの歯列８１が外歯列として具現化されている遊星歯車０８は、同様に外歯列として具現化されている太陽歯車８４の歯列８５と噛み合う。

太陽歯車８４は、一例として一体である歯列８６（図１５、図２２、図２５、および図２６）を有するさらなる歯車に回転不能に接続される。

駆動歯車として機能するピニオン８８には、歯列８６と噛み合う歯列８９が設けられている。

図２５に示される伝動装置０１では、回転体０４の延長部４３としてピン４３ａが使用され、ピン４３ａは、例えば、軸受経路を有する、またはローラ本体走行面を含む突起として機械加工される。

図２６に示す伝動装置０１では、オフセンター偏心軸線０３を支持するために、図１５に示す伝動装置０１の円錐転がり軸受４５、４６の代わりに、円筒転がり軸受４５ａ、４６ａが使用されている。

これらの円筒転がり軸受４５ａおよび４６ａは、例えば保持器に配置された円筒ローラを、突起として機械加工された延長部４３およびオフセンター偏心軸線０３に形成された一体型軸受面（図示せず）間で使用できるように、具現化することもできる。

図２７および図２８は、リングギア０２の片側のみに配置された軸受要素２６、２７によって形成された出力軸受を有する伝動装置１０００の例示的な実施形態を示す。

伝動装置１０００は、回転体０４に延長部４３を備えることができ、延長部４３は、軸受要素４５、４６用の走行面を有する突起として具現化される。偏心部分３１、３２が設けられたオフセンター偏心軸線０３は、走行面上の転がり軸受によって回転可能に支持されている。

回転可能にまたはそれらに配置されたオフセンター偏心軸線０３を有する延長部４３は、１つまたはそれ以上のサイクロイドディスク０５、０６がリングギア０２内で転動するときにその動きを、回転体０４および必要に応じてそれに接続されているフランジ０７の両方の回転運動にさらに変換する。

伝動装置１０００は、リングギア軸２０と一致する軸００３に沿って延びる中央偏心軸線３００を有する。この偏心軸線は駆動軸として使用できる。偏心軸線３００は、サイクロイドディスク０５、０６の数と同数のいくつかの偏心部分３０１、３０２を有している。サイクロイドディスク０５、０６は、偏心部分３０１、３０２上に配置され、中央開口部で回転可能に支持されている。

図２９に部分的に示される伝動装置１０００では、伝動装置が駆動される歯車０８ａはさらに、中央偏心軸線３００に固定される。

リングギア０２の片側のみに配置された軸受要素２６、２７によって形成された出力軸受を有する、図３０に部分的に示される伝動装置１０００は、単一のサイクロイドディスク０６のみを有する。また、この伝動装置１０００では、ローラ式の転がり軸受４５ｄが用いられている。伝動装置１０００の回転体０４に延長部４３が配置され、これらの延長部のそれぞれに、偏心部分３１を有するオフセンター偏心軸線０３ａが、ローラ式の転がり軸受４５ｄによって回転可能に支持される。

図３１に示される伝動装置１０は、リングギア０２の両側に配置された軸受要素２０１、２０２を有する。

伝動装置１０は、リングギア０２内で転動する２つのサイクロイドディスク０５、０６と、伝動装置１０を介してリングギア軸２０に沿って延びる１つの貫通口０９とを有する。

伝動装置１０の回転体０４に延長部４３が配置され、これらの延長部のそれぞれに、偏心部分３１を有するオフセンター偏心軸線０３ａが、軸受要素４５、４６によって回転可能に支持される。

伝動装置０１および伝動装置１０００は、伝動装置の片側に、リングギア０２の片側のみに配置された軸受要素２６、２７によって形成された、または、リングギア０２の片側のみに配置された軸受要素２６、２７を含む出力軸受を備えていることを強調することが重要である。

支持体０２、リング２２および２４、ならびに出口フランジ０４の間に、クロスローラ２７および２６を備えた出力軸受が組み込まれている。

図１４ａ）～図１４ｉ）はまた、伝動装置０１の出口側のみに配置される出力軸受のさらなる実施形態および構造配置を示す。

面２３はリング２２上にあり、面２５はリング２４上にある。これらの面は、例えばクロスローラを含む軸受要素２７を備えた出力軸受の外側溝Ｖを形成する。

クロスローラ付き出力軸受の内側溝Ｖは、伝動装置０１、１０００の回転体０４の面４１によって形成されている。

伝動装置０１、１０００の出口側のシーリングは、例えば、支持体として作用する、またはそのような支持体を含むリングギア０２とリング２４との間に、シール９１が提供されることを確実にする。このシール９１は、考えられ得るいくつかの実施形態のみを挙げれば、Ｏリングとしてシーリング材としていずれかで具現化することができる。

出口シールは、リング２４と回転体０４との間に配置することができる。

従来技術に勝る利点は、とりわけ、以下の通りである。

例えば支持体として具現化されたリングギア０２は、より経済的な材料から作ることができる。あるいは、特定の特性を有する材料を使用することができる。さらに、リングギア０２は、リング２２と２４の構造により、鋳造や射出成形などのより経済的な技術を使用して製造できる。したがって、リングギア０２を高価な軸受材料から作る必要はなく、硬化などの軸受材料を処理するための技術プロセスは必要ない。

高い軸受パラメータ－ラジアルおよび軸方向剛性ならびに転動安定性：

回転体０４の全周にわたるこの軸受の高い均一な安定性は、フランジ０７と回転体０４との結合された構成要素の安定性および／または形状のために転動安定性が変化する従来技術とは対照的であり、出力軸受の転動安定性を伝える変数は可変である。

伝動装置のより単純な実施形態。なぜなら出力軸受は出口側のみにあり、出力軸受の遊びはクロスローラのすぐ近くでのみ補償されるからである。従来技術では、遊び補償は、リングギア０２、軸受対偶、およびねじ９８およびピン９８ｂによるフランジ０７の回転体０４への接続からなるチェーン全体を介して、出力軸受対偶にある。

伝動装置０１、１０００は入力側から実際に開いているため、従来技術とは異なり、潤滑媒体へのより良いアクセス、より良い熱放散、およびより良い組立条件が保証される。

伝動装置０１、１０、１０００では、リングギア０２は、外歯列を有するサイクロイドディスク０５、０６と噛み合う内歯列を備え得る。内歯列は、偶数または奇数の歯を有し得る。

リングギア０２の内歯列は、ローラ要素９４が配置されている半円形の溝２１によって形成され得る。リングギア０２の内歯列のいくつかの歯のみが、ローラ要素９４が配置されている溝２１によって具現化されることも可能である。この理由は、サイクロイドギアでは、サイクロイドギアが適切に機能するためには、構造的に提供されたすべての歯が存在している必要はないためである。例えば、サイクロイドギアまたはサイクロイドギア段の機能を制限することなく、リングギア０２の内歯列の１つおきの歯が欠けていることは完全に可能である。

伝動装置０１、１０、１０００では、回転体０４がフランジ０７に接続し、または回転体０４とフランジ０７が、例えばピン９８ｂおよびねじ９８などの接続要素によって互いに接続して、ユニットを形成することができる。

伝動装置０１、１０、１０００は、外歯列として具現化された歯列５１、６１を有する少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６を有している。サイクロイドディスク０５、０６、および歯列５１、６１は、リングギア０２の内歯列と噛み合っており、この内歯列は、リングギア０２の内歯列の溝２１にあるローラ要素９４によって形成されている。

伝動装置０１、１０、１０００は、それぞれが少なくとも１つの偏心部分３１、３２を有する少なくとも２つのオフセンター偏心軸線０３を有する。

図面は、図３０を除いて、２つの偏心面３１および３２を示しており、これら偏心面は、約１８０度往復回転し、同時にオフセンター偏心軸線０３の中心軸線軸３０に対して偏心「ｅ」の分だけオフセットされている。これらの偏心面には、例えば図１に示すように、保持器３５および３７に閉じ込められ得るローラ要素３４および３６、または図８に示すように、転がり軸受３８および３９が配置されている。

このように具現化されたこれらの偏心軸受では、サイクロイドディスク０５および０６は、オフセンター開口部５２（図２４）を介して回転可能に支持されている。

オフセンター偏心軸線０３は、回転体０４とさらにフランジ０７の２つの中央軸受４５と４６の両方で支持され、接続要素を形成するピン９８ｂとねじ９８とによって回転体０４に接続されている。

図１に示すように、フランジ０７および回転体０４のオフセンター偏心軸線０３の支持には、円錐転がり軸受の対偶を使用できる。

図７に示すように、保持器４４ｂおよび４７ｂに閉じ込めることができるローラ要素４５ｂ、４６ｂは、オフセンター偏心軸線０３に直接機械加工された走行面で転動することができる。

あるいは、図８に示すように、オフセンター偏心軸線０３は、軸受４５ｃおよび４６ｃによって、回転体０４およびフランジ０７に配置され、回転可能に支持され得る。

図１４は、リングギア０２の片側にのみ配置された軸受要素２６、２７を含む、出力軸受の複数の実施形態および構造配置を示す。軸受要素２６、２７が設けられている一方の側は、伝動装置の出口側であることが好ましい。
図１４ａ）：軸受の外側溝Ｖがクロスローラ２７と直接一体化されているワンピースリングギア０２を備えた出力軸受を有する伝動装置の例示的な実施形態。
図１４ｂ）：伝動装置の出力軸受の負荷容量を増大させるために、２列のクロスローラ２７および／または２列以上のローラ要素を有する出力軸受を有する伝動装置の例示的な実施形態。
図１４ｃ）：出力軸受の外側リングがリングギア０２とリング２４とからなり、それらの間にクロスローラ２７を有する軸受の溝Ｖが形成されている伝動装置の例示的な実施形態。
図１４ｄ）：出力軸受の外側リングがリングギア０２に固定されたリング２２および２４からなる伝動装置の例示的な実施形態。出力軸受の内側リングは、ねじ９９で回転体０４に固定されているリング０４ａと０４ｂで構成されている。実際には、これは、伝動装置への接続要素（リング２２、２４、０４ａ、０４ｂの開口部）による出力軸受の固定に関係している。
図１４ｅ）：出力軸受１００が接続開口部なしで伝動装置に固定される伝動装置の例示的な実施形態。これには、リング２２および２４と、ねじ１０１を介して伝動装置の出口フランジにねじ込まれる追加のフランジ０４ｃとを使用する必要がある。接続は、シール１０２および１０３で密封される。
図１４ｆ）：ローラ要素がクロス円錐ローラ２７ａである出力軸受を有する伝動装置の例示的な実施形態。
図１４ｇ）：球面ローラ要素２７ｂを備えた出力軸受を有する伝動装置の例示的な実施形態。これは、出力軸受にわずかな摩擦が必要な用途に適している。
図１４ｈ）：ローラ要素２７ｃがセパレータによって互いに分離されたラジアルおよび軸方向円筒ローラとして交互に具現化され、ローラ要素２６ｃが軸方向セパレータによって別個に配置された軸方向円筒ローラとして具現化された出力軸受を有する伝動装置の例示的な実施形態。
図１４ｉ）：ローラ要素２６ｄが、軸方向セパレータによって別個に配置された２列の円筒ローラとして具現化され、ローラ要素２７ｄが、ラジアル円筒転がり軸受を形成する出力軸受を有する伝動装置の例示的な実施形態。

図１５～図２４に示す伝動装置０１では、回転体０４に少なくとも２つの延長部４３が設けられている。例えば、延長部４３は、内側リングによって円錐形の転がり軸受４５および４６の対偶が挿入される円筒面を有することができる。

回転体０４の延長部４３に挿入された円錐転がり軸受４５および４６の遊び補償は、固定ナット４８によって制限される。次に、固定シム４７によって固定される。

好ましくは、保持器３４および３６に収容することができるローラ要素３６および３７から形成される転がり軸受は、偏心部分３１、３２上に配置される。このように具現化された偏心部分３１、３２では、サイクロイドディスク０５および０６は、その目的のために設けられたそれらの偏心貫通口５２で支持される。

図１５、図１６、図１７、図１８、図１９、図２０、図２１、図２２、図２３、および図２４に示す貫通口０９を備えた伝動装置０１では、歯列８１を備えた遊星歯車０８は、太陽歯車８４の歯列８５と噛み合う。後者は、歯列８６を有する歯車に回転不能に接続されている。駆動歯車として機能するピニオン８８ｂの歯列８９は、太陽歯車８４に回転可能に接続された歯車の歯列８６と噛み合う。

図９、図１０、図１１、図１２、および図１３に示される伝動装置０１の実施形態では、それらの歯列８１を有する遊星歯車０８は、太陽歯車の形で配置されているピニオン８８ｂの歯列８９ｂと直接噛み合う。

回転体０４上で、１つまたはそれ以上、例えば３つの要素４２を具現化および／または配置することがさらに可能である。

フランジ０７は、要素４２を介して回転体０４に接続することができる。例えば、フランジ０７を要素４２に挿入することができる。

フランジ０７は、要素４２および延長部４３を介して回転体０４に固定および／または接続することができる。

例えば、フランジは、ねじ９８によって要素４２および／または延長部４３に固定することができ、したがって回転体０４に接続することができる。

要素４２は、主に、フランジ０７の回転体０４への固定を強化し、この接続の剛性を高める働きをする。

図２６に示す伝動装置０１では、オフセンター偏心軸線０３を支持する図１５の円錐転がり軸受４５および４６に代えて、円筒転がり軸受４５ａおよび４６ａが設けられている。これらの円筒転がり軸受４５ａおよび４６ａは、延長部４３に形成された一体型軸受面とオフセンター偏心軸線０３との間で保持器に囲まれた円筒が使用されるように、具現化することもできる（図示せず）。

図２７および図２８に示される伝動装置１０００は、中央偏心軸線３００を介して駆動される。

中央偏心軸線３００は、転がり軸受の中央に配置されている。図２７および図２８は、保持器３０８に閉じ込められ、フランジ０７に具現化された走行面上を転動することができるローラ要素３０７によって形成された軸受を示している。図２７には、ローラ要素３０９によって形成される軸受も示されている。

中央偏心軸線３００は、少なくとも１つの偏心部分３０１、３０２を有する。図２７は、２つの偏心部分３０１、３０２を有する中心偏心軸線３００を示し、これらは約１８０度往復回転し、同時にリングギア０２のリングギア軸２０に対して、または軸線のリングギア軸０３に対して偏心「ｅ」の分だけオフセットされている。

１つのサイクロイドディスク０５、０６は、偏心軸線受またはローラ要素３０３および３０５を介して中央偏心軸線３００の偏心部分３０１および３０２のうちの１つの面５０１および６０１を介して、保持器３０４および３０６の偏心部分３０１、３０２ごとに支持されている。

図１５～図２４に示される伝動装置０１とは対照的に、伝動装置１０００は、遊星歯車０８を有していない。

図２９に示す伝動装置１０００では、歯列８１ｂを備えた駆動歯車０８ｂが中央偏心軸線３００に固定されており、伝動装置１０００は、この駆動歯車によって駆動することができる。

図２９に示される伝動装置１０００は、中央偏心軸線３００を介して駆動されるただ１つのサイクロイドディスク０６を備えている。

中心偏心軸線３００は偏心部分３０１を有し、これは中心偏心軸線３００の中心軸００３に対して偏心「ｅ」の分だけオフセットされる。

中央偏心軸線３００は、軸受によって、または保持器３０８に収容することができるローラ要素３０７によって、フランジ０７に対して中央回転可能に支持されている。回転体０４と比較して、中央偏心軸線３００は、軸受によって、または例えば保持器３１０内に保持されたローラ要素３０９によって、回転可能に支持される。

伝動装置１０００は、少なくとも２つのオフセンター偏心軸線０３ａを有する。オフセンター偏心軸線０３ａは、回転体０４の少なくとも２つの延長部４３の軸受４５ｄを介して中央に支持されている。

サイクロイドディスク０６は、中央偏心軸線３００の偏心部分３０１上の中央貫通口によって形成された面５０１で回転可能に支持されている。

中央偏心軸線３００の偏心部分３０１上の回転可能な軸受については、保持器３０６ａ内に支持されるローラ要素３０５ａが提供される。

少なくとも２つのオフセンター偏心軸線０３ａのそれぞれは、サイクロイドディスク０６の偏心開口部５２で偏心部分３１ａによって回転可能に支持されている。保持器３４に保持できるローラ要素３５には、オフセンター偏心軸線０３ａの回転可能な支持を、サイクロイドディスク０６の偏心開口部５２に偏心部分３１ａによって提供することができる。

図３１に示す伝動装置１０の変速段は、リングギア０２の両側で支持されている。

ここで、回転体０４は軸受２０１を介してリングギア０２の片側に支持され、回転体０４に接続されたフランジ０７は、軸受２０２を介してリングギア０２の反対側に支持されている。

伝動装置１０には以下が装備されている：
－回転体０４の少なくとも２つの延長部４３；
－少なくとも１つの偏心部分３１を有する、少なくとも２つのオフセンター偏心軸線０３、および
－少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６。

偏心部分３１および３２が２つまたはそれ以上ある場合は、１旋回にわたって均一に分布する。例えば、２つの偏心部分は、約１８０度往復回転し、オフセンター偏心軸線０３のそれぞれの中心軸３０に対して偏心「ｅ」の分だけオフセットされている。

オフセンター偏心軸線０３は、回転体０４の延長部４３の転がり軸受４５および４６を介して中央に支持されている。

サイクロイドディスク０５、０６の数は、オフセンター偏心軸線０３の偏心部分の数と等しい。

サイクロイドディスク０５、０６は、保持器３４および３６に導入されたローラ要素３５および３７を介して、オフセンター偏心軸線０３の偏心部分３１および３２に、偏心開口部５２で回転可能に支持されている。

図２７、図２８、図２９、および図３０では、本発明はさらに、全体または一部が示され、リングギア軸２０を備えたリングギア０２を有し、少なくとも１つの偏心開口部を備えた、リングギア内で転動する少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６を有し、リングギア０２の片側に回転可能に支持された回転体０４と、リングギア軸２０を中心に共同で回転可能に配置され、回転体０４に接続され、それに対し回転可能に支持された、サイクロイドディスク０５、０６の数と同数のいくつかの偏心部分３１、３２を備えた１つまたはそれ以上のオフセンター偏心軸線０３とを有し、偏心部分によってオフセンター偏心軸線０３は、少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６の１つの偏心開口部にそれぞれ回転可能に支持されている、伝動装置１０００を含む。

回転体０４に１つまたはそれ以上の延長部４３を配置することができる。１つのオフセンター偏心軸線０３は、各延長部に回転可能に支持され得る。

１つまたはそれ以上の延長部４３は、１つまたはそれ以上のサイクロイドディスク０５、０６の転動運動を、偏心軸線０３およびそれらの軸受を介して、回転体０４および必要に応じてそれに接続されているフランジ０７の回転運動に変換できる。

フランジ０７は、オフセンター偏心軸線０３の数と同数のいくつかの延長部４３を介して回転体０４に接続することができ、各延長部には、それぞれのオフセンター偏心軸線０３が回転可能に支持される。１つまたはそれ以上の延長部４３は、回転体０４およびフランジ０７の中心から外れて配置されている。例えば、延長部４３は、回転体０４と一体に、および／またはフランジ０７に具現化することができる。延長部４３は、固定手段によって対応物に接続できる。あるいは、延長部４３は、例えば、記載されたピン４３ａの形態で、２つの対応物（ダック０４およびフランジ０７）の一方または両方に挿入され得る。代替的または追加的に、それらは、ねじなどの固定手段によって、対応物または両方のうちの一方に固定することができる。

回転体０４とフランジ０７との間の接続を強化するために、サイクロイドディスク０５、０６の偏心貫通口を通して延びる要素４２を設けることができる。これらの要素４２は、原則として、１つまたはそれ以上のサイクロイドディスク０５、０６の転動運動を、回転体０４の回転運動に変換するために、代替的または追加的に提供することができる。

さらに、図３１に示される多段伝動装置１０は、本発明の主題である。多段伝動装置１０は、太陽歯車８４および少なくとも１つの遊星歯車０８を備えたプラネタリギア段と、リングギア軸２０を有するリングギア０２、リングギア軸２０内で転動する少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６とを備えたサイクロイドギア段であって、サイクロイドディスクは、少なくとも１つの偏心開口と、リングギア軸２０を中心に回転可能に配置され、それぞれがそれぞれの遊星歯車０８に回転不能に接続された、遊星歯車０８の数と同数のいくつかのオフセンター偏心軸線０３と、サイクロイドディスク０５、０６の数と同数のいくつかの偏心部分３１、３２を備え、偏心部分によってオフセンター偏心軸線０３は回転可能に支持され、それぞれは少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６の１つの偏心開口部にある、サイクロイドギア段とを含む。

伝動装置１０はさらに、リングギア０２の一方の側でリングギア軸２０を中心に回転可能に支持される回転体０４を含む。

さらに、伝動装置１０は、回転体０４に回転不能に接続されたフランジ０７を含む。伝動装置１０の太陽歯車８４は、有利には、フランジ０７上に回転可能に支持されている。

フランジ０７は、回転体０４がリングギア０２に回転可能に支持されるのと同じ側にある。

回転体０４および／またはフランジ０７上に、１つまたはそれ以上の延長部４３が配置され、それによって、回転体０４およびフランジ０７を互いに接続することができる。延長部４３の数は、オフセンター偏心軸線０３の数に等しい。各延長部４３には、１つのオフセンター偏心軸線０３が回転可能に支持されている。

さらに、回転体０４に対するフランジ０７の接続を安定させるために、伝動装置１０は、少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６の偏心開口部を通してフランジ０７を回転体０４に接続する１つまたはそれ以上の要素４２を含むことができる。ここで、フランジ０７および回転体０４は、１つまたはそれ以上の要素４２を介して互いに回転不能に接続されている、対応物を形成する。１つまたはそれ以上の要素４２は、例えば、対応物のうちの１つに一体で具現化することができる。要素４２を、フランジ０７と回転体０４との間のほぼ中間で、中央で分割することも可能である。これに関連して、要素４２の部分が互いに固定される面が、平坦な形状ではなく、例えば波状に互いに対応するように具現化されることが有利であることが判明している。その結果、組立時に自動調心を実現できる。基本的に、これは、要素４２の分割がない状況でも可能である。

複数の要素４２、特に偶数の要素がある場合、１つの要素を回転体０４に、別の要素をフランジ０７に交互に配置し、例えば対応する対応物と一体に接続することが可能である。残りの対応物には、強固な接続を生成するために、ねじなどの固定手段を設けることができる。原則として、要素４２は、ねじなどの固定手段によって両方の対応物に固定することができる。

要素４２と、要素４２が延びるディスクを通るサイクロイドディスク０５、０６の偏心貫通口の壁との間の接触の対応する実施形態によって、要素４２は、リングギア０２内のサイクロイドディスク０５、０６の転動運動を、回転体０４とそれに接続されたフランジ０７の回転運動に変換する働きをすることができ、またはそのような変換に寄与することができる。

特に有利には、フランジ０７は、偏心軸線０３およびそれらに回転不能に接続された遊星歯車０８を覆う。この実施形態では、伝動装置１０の少なくとも１つのサイクロイドディスク０５、０６および少なくとも１つの遊星歯車０８は、回転体０４とフランジ０７との間に配置される。結果は、特に高い負荷容量を備えた伝動装置１０の実施形態である。

そのような実施形態は、その負荷容量を増大させるために、伝動装置０１に対しても選択できることを強調することが重要である。

有利には、回転体０４とフランジ０７との間には、回転体０４から外側に向かって順に、サイクロイドディスク０５、０６、ならびにオフセンター偏心軸線０３に回転不能に接続された遊星歯車０８が配置される。

伝動装置０１、１０、１０００の製造と組立を本質的に簡略化することによって上記の目的を完全に達成することにより、一体化された補助ギアボックスを備えたコンパクトな伝動装置０１、１０、１０００が記載の設備によって作成されるという、従来技術に勝るさらなる利点が達成される。従来技術と比較して、すべての伝動装置０１、１０、１０００は、各伝動装置０１、１０、１０００を産業用ロボットなどの機械に組み込み、設置することができるように、リングギア０２内またはその上の内部組立を介して入力側からカバーをシールするための改善された固定オプションを備えている。

従来技術では、断面積がより小さく、したがってより低い特性値の軸受を利用可能なスペースに設置する必要があるため、埋め込まれた片側支持の負荷容量はより少ない。対照的に、伝動装置０１、１０、１０００では、ここでの軸受が溝面２３、２５によって直接統合されているため、より大きな設置スペースが作成される。

伝動装置０１、１０、１０００は、代替的または追加的に、先行技術に関連して、および／または先行技術として言及された１つまたはそれ以上の文書、および／または前述の説明において、最初に列挙された個別の特徴または複数の特徴の組み合わせを有することができる。

本発明は、例示的な実施形態の文脈でなされた説明によって限定されない。代わりに、この特徴またはこの組み合わせ自体が特許請求の範囲または例示的な実施形態で明示的に述べられていない場合でも、本発明は、特に、特許請求の範囲の特徴の任意の組み合わせを含む、それぞれの新しい特徴および特徴の各組み合わせを含む。

本発明は、特に伝動装置、例えば駆動装置用の伝動装置を製造する分野で商業的に適用可能である。

本発明は、好ましい実施形態を参照して説明されてきた。しかしながら、当業者にとっては、以下の特許請求の範囲から逸脱することなく本発明に対する修正または変更を行うことができることが考えられ得る。

０１ ・・・伝動装置
０２ ・・・リングギア
０３ ・・・オフセンター偏心軸線
０３ａ ・・・オフセンター偏心軸線（図３０、図３１）
０４ ・・・回転体
０４ａ ・・・出力軸受のリング（図１４ｄ））
０４ｂ ・・・出力軸受のリング（図１４ｄ））
０４ｃ ・・・フランジ０７の補足フランジ（図１４ｅ））
０５ ・・・サイクロイドディスク
０６ ・・・サイクロイドディスク
０７ ・・・フランジ
０７ａ ・・・突起
０８ ・・・遊星歯車
０８ａ ・・・歯車（図２９）
０９ ・・・貫通口（図１～図８）
２０ ・・・リングギア軸
２１ ・・・リングギア２０の溝
２２ ・・・リング
２３ ・・・リング２２の溝面Ｖ
２４ ・・・リング
２５ ・・・リング２４の溝面Ｖ
２６ ・・・軸受要素（クロスローラの列（図２３））
２６ｃ ・・・軸方向ローラとして配置されたローラ要素２６ｃ（例えば、軸方向セパレータによって分離されている）
２６ｄ ・・・２列の軸方向ローラの形で配置されたローラ要素２６ｄ（例えば、軸方向セパレータによって分離されている）（図１４ｉ））
２７ ・・・軸受要素（クロスローラの列（図２３））
２７ａ ・・・クロス円錐ローラ（円錐転がり軸受）（図１４ｆ））
２７ｂ ・・・球面ローラ要素付き軸受（図１４ｇ））
２７ｃ ・・・軸方向ローラの列として配置されたローラ要素（図１４ｈ））
２７ｄ ・・・ラジアルローラの列として配置されたローラ要素（図１４ｉ））
２８ ・・・セパレータの列（図２２、図２３）
２９ ・・・セパレータの列（図２２、図２３）
３０ ・・・オフセンター偏心軸線０３の軸線軸
３１ ・・・オフセンター偏心軸線０３の偏心部分
３２ ・・・オフセンター偏心軸線０３の偏心部分
３１ａ ・・・オフセンター偏心軸線０３ａの偏心部分（図３０、図３１）
３２ａ ・・・オフセンター偏心軸線０３ａの偏心部分（図３０、図３１）
３３ ・・・オフセンター偏心軸線０３の成形面
３４ ・・・ローラ要素
３５ ・・・ローラ要素３４用の保持器
３６ ・・・ローラ要素
３７ ・・・ローラ要素３６用の保持器
３８ ・・・転がり軸受
３９ ・・・転がり軸受
４０ ・・・回転体０４の軸
４１ ・・・回転体０４のクロスローラ付き軸受のＶ溝
４２ ・・・要素
４２ａ ・・・突起
４３ ・・・延長部
４３ａ ・・・ピン（回転体０４の延長部４３として挿入；図２５）
４４ ・・・シム
４４ｂ ・・・保持器（図７）
４５ ・・・軸受要素（伝動装置の出口側からの円錐転がり軸受）
４５ａ ・・・円筒転がり軸受（図２６）
４５ｂ ・・・ローラ要素（図７）
４５ｃ ・・・転がり軸受
４５ｄ ・・・転がり軸受（図３０）
４６ ・・・軸受要素（伝動装置の入力側からの円錐転がり軸受）
４６ａ ・・・円筒転がり軸受（図２６）
４６ｂ ・・・ローラ要素（図７）
４６ｃ ・・・転がり軸受
４７ ・・・固定シム（図１５）
４７ｂ ・・・ローラ要素４５ｂ用の保持器（図７）
４８ ・・・固定ナット（図１５）
５０ ・・・サイクロイドディスク０５の軸
５１ ・・・サイクロイドディスク０５の歯列
５２ ・・・偏心開口部（偏心軸線０３のサイクロイドディスク内）
５３ ・・・偏心開口部（要素４２のサイクロイドディスクのフォーム開口部）
６０ ・・・サイクロイドディスク０６の軸
６１ ・・・サイクロイドディスク０６の歯列
８１ ・・・遊星歯車０８の歯列
８１ａ ・・・歯車０８ａの歯列（図２９）
８２ ・・・遊星歯車０８の成形面
８３ ・・・フランジ０７上に太陽歯車８４を支持するための軸受
８４ ・・・太陽歯車
８４ａ ・・・回転部分
８４ｂ ・・・回転部分
８５ ・・・歯列（遊星歯車０８の歯列８１との噛み合い用）
８６ ・・・歯列（歯車８８の歯列８９との噛み合い用）
８７ ・・・太陽歯車８４の軸受
８８ ・・・ピニオン
８８ｂ ・・・ピニオン（図９）
８９ ・・・歯車８８の歯列
８９ｂ ・・・歯列（遊星歯車０８の歯列８１との噛み合い用；図９）
９１ ・・・シール（リングギア０２とリング２４との間のＯリング）
９２ ・・・ねじ（リングギア０２－リング２４またはリング２２、２４の固定（図１４ｄ））
９３ ・・・出口シール
９４ ・・・ローラ要素（リングギア０２の溝２１内）
９５ ・・・シム
９６ ・・・固定リング
９７ ・・・ねじ（歯車０８ａ－フランジ０７の固定；図２９）
９８ ・・・ねじ（回転体０４－フランジ０７の接続）
９８ｂ ・・・ピン（円錐形；回転体０４およびフランジ０７に関連して）
９９ ・・・ねじ（フランジ０７上へのリング０４ａ、０４ｂの固定；図１４ｄ））
１００ ・・・出力軸受（ユニットとして；図１４ｅ））
１０１ ・・・ねじ（追加のフランジ０４ｃを回転体０４に固定；図１４ｅ））
１０２ ・・・シール（Ｏリング／シーリングコンパウンド追加フランジ０４ｃ－回転体０４；図１４ｅ））
１０３ ・・・シール（Ｏリング／シーリングコンパウンド追加フランジ０４ｃ－回転体０４；図１４ｅ））
１０４ ・・・公差リング
２０１ ・・・軸受要素（図３１）
２０２ ・・・軸受要素（図３１）
３００ ・・・中央偏心軸線（図２７）
００３ ・・・中央偏心軸線の軸（図２７）
３０１ ・・・中央偏心軸線３００の偏心部分
３０２ ・・・中央偏心軸線３００の偏心部分
３０３ ・・・中央偏心軸線３００の偏心部分３０１のローラ要素
３０４ ・・・ローラ要素３０３用の保持器
３０５ ・・・中央偏心軸線３００の偏心部分３０２のローラ要素
３０５ａ ・・・偏心部分３０１のローラ要素（図３０）
３０６ ・・・ローラ要素３０５用の保持器
３０６ａ ・・・ローラ要素３０５ａ用の保持器（図３０）
３０７ ・・・ローラ要素
３０８ ・・・ローラ要素３０７用の保持器
３０９ ・・・ローラ要素
３１０ ・・・ローラ要素３０９用の保持器
３１１ ・・・シール
５０１ ・・・中央偏心軸線３００の偏心部分３０２用のサイクロイドディスク０５の中央開口部
５０２ ・・・中央偏心軸線３００の偏心部分３０２用のサイクロイドディスク０６の中央開口部

Claims (22)

1. 多段伝動装置（０１）であって、太陽歯車（８４）と少なくとも１つの遊星歯車（０８）とを備えたプラネタリギア段を有し、リングギア軸（２０）を備えたリングギア（０２）とリングギア内で転動する少なくとも１つのサイクロイドディスク（０５、０６）とを備えたサイクロイドギア段であって、前記サイクロイドディスクは、少なくとも１つの偏心開口部と、前記リングギア軸（２０）を中心に共同で回転可能に配置され、それぞれが１つの遊星歯車（０８）に回転不能に接続された、前記遊星歯車（０８）の数と同数のいくつかのオフセンター偏心軸線（０３）と、前記サイクロイドディスク（０５、０６）の数と同数のいくつかの偏心部分（３１、３２）とを備え、その偏心部分が、前記少なくとも１つのサイクロイドディスク（０５、０６）のそれぞれの偏心開口部にそれぞれ支持されている、サイクロイドギア段を有し、前記リングギア（０２）に、前記リングギア（０２）に対するそのギア段の支持体を有し、
   前記偏心軸線（０３）に第１成形面（３３）が具現化され、前記遊星歯車（０８）に第２成形面（８２）が具現化され、前記成形面によって前記偏心軸線（０３）上で前記遊星歯車（０８）が第１成形面（３３）と噛み合い、
   サイクロイドディスク（０５、０６）の数と同数のいくつかの偏心部分（３０１、３０２）を備えた中央偏心軸線（３００）を有し、それぞれの前記偏心部分にサイクロイドディスク（０５、０６）が回転可能に配置されている、
   多段伝動装置（０１）。
2. 溝を含み、前記溝は第１溝面（２３）と第２溝面（２５）とを含み、前記溝は前記第１溝面（２３）と前記第２溝面（２５）との間で２つに分割され、前記溝面（２３、２５）は、片側軸受の軸受要素（２６、２７）の前記リングギア側に軸受走行面を形成する、
   請求項１に記載の伝動装置。
3. 一緒に前記溝を形成する前記第１溝面（２３）と前記第２溝面（２５）とで２つに分割された外側リングを含み、前記外側リングの前記２つへの分割は、前記第１溝面（２３）と前記第２溝面（２５）との間に延びる、
   請求項２に記載の伝動装置。
4. 前記リングギア（０２）内に配置され、前記リングギア（０２）内で転動する前記サイクロイドディスク（０５、０６）の外周に係合するローラ要素（９４）を含み、
   前記ローラ要素は、少なくとも１つのリング（９５、９６）によって前記リングギア軸（２０）に平行な方向に固定される、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の伝動装置。
5. 前記中央偏心軸線（３００）に歯車（８４）が回転不能に接続されている、
   請求項１に記載の伝動装置。
6. 前記少なくとも１つのサイクロイドディスク（０５、０６）の偏心開口部に到達し、前記少なくとも１つのサイクロイドディスク（０５、０６）が前記リングギア（０２）内で転動するときにその運動を回転運動に変換する手段（４２、４３）を有する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の伝動装置。
7. 前記軸受要素（２６、２７）は、前記リングギア（０２）のうち前記プラネタリギア段とは離れた側面に配置されている、
   請求項２または３のいずれか一項に記載の伝動装置。
8. 追加のギア段を含む、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の伝動装置。
9. 前記追加のギア段は、前記プラネタリギア段の前記太陽歯車（８４）、または前記太陽歯車に回転不能に接続された歯車と噛み合うピニオン（８８）を含む、
   請求項８に記載の伝動装置。
10. 前記太陽歯車（８４）は、外歯列（８５）が設けられた第１回転部分（８４ａ）と、外歯列（８６）が設けられた第２回転部分（８４ｂ）とを含み、これらの回転部分は、それらの間に配置された公差リング（１０４）によって互いに回転不能に接続されている、
    請求項９に記載の伝動装置。
11. 中央貫通口（０９）を有する、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の伝動装置。
12. 前記オフセンター偏心軸線（０３）は、前記リングギア軸（２０）を中心に前記リングギア（０２）に回転可能に支持された回転体（０４）に回転可能に支持されている、
    請求項１から１１のいずれか一項に記載の伝動装置。
13. リングギア軸（２０）を備えたリングギア（０２）と、前記リングギア内で転動する少なくとも１つのサイクロイドディスク（０５、０６）とを有し、少なくとも１つの偏心開口部と、前記リングギア（０２）に回転可能に支持された回転体（０４）、および、前記リングギア軸（２０）を中心に共同で回転可能に配置され、前記回転体（０４）に対して回転可能に支持された、前記サイクロイドディスク（０５、０６）の数と同数のいくつかの偏心部分（３１、３２）を備えた１つまたはそれ以上のオフセンター偏心軸線（０３）とを有し、前記偏心部分によってオフセンター偏心軸線（０３）は、前記少なくとも１つのサイクロイドディスク（０５、０６）の１つの偏心開口部にそれぞれ回転可能に支持されている、伝動装置（１０００）であって、
    サイクロイドディスク（０５、０６）の数と同数のいくつかの偏心部分（３０１、３０２）を備えた中央偏心軸線（３００）を有し、それぞれの前記偏心部分にサイクロイドディスク（０５、０６）が回転可能に配置されている、
    伝動装置（１０００）。
14. 一緒に溝を形成する第１溝面（２３）と第２溝面（２５）とで２つに分割された外側リングを含み、前記外側リングの前記２つへの分割は、前記第１溝面（２３）と前記第２溝面（２５）との間に延びる、
    請求項１３に記載の伝動装置。
15. 前記中央偏心軸線（３００）を介して駆動される、
    請求項１もしくは１３、またはそれらに従属する１つの請求項のいずれかに記載の伝動装置。
16. 前記回転体（０４）に回転不能に接続されたフランジ（０７）を含む、
    請求項１２から１４のいずれか一項に記載の伝動装置。
17. 前記リングギア軸（２０）に平行に延在する延長部（４３）が前記回転体（０４）に配置され、前記延長部を中心に前記オフセンター偏心軸線（０３）がそれらの偏心部分（３１、３２）とともに回転可能に配置されている、
    請求項１２から１４のいずれか一項に記載の伝動装置。
18. 多段伝動装置（１０）であって、太陽歯車（８４）と少なくとも１つの遊星歯車（０８）とを備えたプラネタリギア段を有し、リングギア軸（２０）を備えたリングギア（０２）とリングギア内で転動する少なくとも１つのサイクロイドディスク（０５、０６）とを備えたサイクロイドギア段であって、前記サイクロイドディスクは、少なくとも１つの偏心開口部と、リングギア軸（２０）を中心に共同で回転可能に配置され、それぞれが１つの遊星歯車（０８）に回転不能に接続された、前記遊星歯車（０８）の数と同数のいくつかのオフセンター偏心軸線（０３）と、前記サイクロイドディスク（０５、０６）の数と同数のいくつかの偏心部分（３１、３２）とを備え、その偏心部分によって前記オフセンター偏心軸線（０３）は、前記少なくとも１つのサイクロイドディスク（０５、０６）のそれぞれの偏心開口部にそれぞれ回転可能に支持されている、サイクロイドギア段を有し、さらに、前記リングギア軸（２０）を中心に前記リングギア（０２）の片側で回転可能に支持されている回転体（０４）を含み、また前記回転体（０４）に回転不能に接続され、前記リングギア（０２）の反対側で回転可能に支持されているフランジ（０７）も有し、１つまたはそれ以上の延長部（４３）が前記回転体（０４）および／または前記フランジ（０７）に配置され、延長部（４３）の数は、前記オフセンター偏心軸線（０３）の数と同数であり、１つのオフセンター偏心軸線（０３）が各延長部（４３）に回転可能に支持されている、多段伝動装置（１０）。
19. 前記延長部（４３）は、前記回転体（０４）に挿入されたピンによって形成されている、
    請求項１８に記載の伝動装置。
20. 前記フランジ（０７）は、前記偏心軸線（０３）およびそれらに回転不能に接続された前記遊星歯車（０８）を覆い、その結果、前記少なくとも１つのサイクロイドディスク（０５、０６）と前記少なくとも１つの遊星歯車（０８）とが、前記回転体（０４）と前記フランジ（０７）との間に配置される、
    請求項１８に記載の伝動装置。
21. 前記フランジ（０７）に突起（０７ａ）が具現化され、前記回転体（０４）に前記突起（０７ａ）に対応する突起（４２ａ）が具現化され、これらの突起は、一緒にされると互いに噛み合う、
    請求項１８～２０のいずれかに記載の伝動装置。
22. 前記延長部（４３）上および前記オフセンター偏心軸線（０３）上に、軸受要素（４５、４６）用の一体化された軸受面が具現化されている、
    請求項１７もしくは１８、またはそれらに従属する１つの請求項のいずれかに記載の伝動装置。

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