CN111344504B - 传动装置 - Google Patents

Abstract

本发明描述一种多速传动装置，具有齿圈；至少一个摆线盘，具有至少一个非中央开口；旋转体，能旋转地支撑在齿圈的一侧；一个或多个非中央偏心轴，围绕齿圈轴线共同能旋转地设置并相对于旋转体能旋转地支撑，具有与摆线盘数量相等的多个偏心部分，每个偏心部分支撑在至少一个摆线盘的一个相应非中央开口中；平行于齿圈轴线延伸的延伸件位于所述旋转体上，非中央偏心轴通过其偏心部分围绕延伸件能旋转地设置，传动装置具有中央偏心轴，中央偏心轴具有与所述摆线盘数量相等的多个偏心部分，每个偏心部分上能旋转地设有一个摆线盘。

Description

传动装置

技术领域

本发明涉及多速传动装置和传动装置。

背景技术

摆线齿轮和行星齿轮是具有高负载能力、需要较小空间、具有高齿轮比的非自锁型齿轮。

一种摆线齿轮包括一个齿圈；至少一个摆线齿轮，在所述齿圈中滚动，具有中央开口和至少一个非中央开口；以及一个中央偏心轴，具有与所述摆线盘数量相等的多个偏心部分。所述中央偏心轴的每个偏心部分上可旋转地设有一个摆线盘，所述摆线盘具有中央开口。共用偏心元件可围绕中央偏心轴的轴线旋转，所述元件的最大数量等于非中央开口的数量，当所述一个或多个摆线盘在齿圈中滚动时，所述元件将一个或多个摆线盘的运动转换成轴的旋转运动。通常，偏心元件是输出装置的一部分，所述输出装置可连接至输出轴、围绕输出轴或被输出轴围绕。

一种行星齿轮可以是正齿轮或摩擦齿轮等，具有固定至框架的轴，以及在所述框架中的圆形轨道上旋转的轴。所述旋转轴的所述轴线可以平行于固定在所述框架上的轴的所述轴线延伸。在所述旋转轴上旋转的行星轮围绕中央太阳轮运动。

在这方面，首先需要注意的是，在本文中，术语“轴线”与术语“轴”不同，它表示几何轴线，而不是机器元件。

通过两级或多速传动装置可以获得极高齿轮比，所述传动装置将构成第一齿轮级的第一摆线齿轮与构成第二齿轮级的行星齿轮相结合。术语“第一和第二齿轮级”仅用于区分两者，并不表示任何规定的顺序。这是因为摆线齿轮和行星齿轮均不是自锁型。因此，它们的输入和输出装置(例如，由轴构成的装置)可以互换，也就是说，可以由任一轴驱动，而不会卡住。

在多速传动装置中将摆线齿轮与行星齿轮相结合的缺点在于组装成本较高。一方面，将齿圈两侧的轴承元件连接在一起，同时在两者之间引入传动级组件时，所作出的努力产生了所述成本。另一方面，由于传动装置中总体上可用的空间有限，这意味着结构紧凑，因此增加了成本上的困难。

从WO 2017/076506 A1中已知一种多速传动装置，具有一个行星齿轮级和一个摆线齿轮级。行星齿轮级配有一个太阳轮和三个行星轮。摆线齿轮级配有以下组件：

–一个齿圈；

–两个摆线盘，在齿圈中彼此偏移180°滚动，具有至少三个非中央开口；

–一个中央偏心轴，具有两个彼此偏移180°的偏心部分，每个偏心部分上可旋转地设有一个摆线盘；和

–与行星轮数量相等的多个非中央偏心轴，分别不可旋转地连接至一个行星轮，具有与行星轮数量相等的多个偏心部分，通过偏心部分，每个非中央偏心轴可旋转地支撑在摆线盘的一个非中央开口中。

非中央偏心轴构成了本文开头提到的元件，当摆线盘在齿圈中滚动时，所述元件将摆线盘的运动转换成旋转运动。

从WO 2017/008874 A1中已知同一种简化了组装的齿轮，偏心轴至少构成摆线齿轮输入或输出装置的一部分，连接摆线齿轮级和行星齿轮级，具有非圆形部分，每个所述非圆形部分上设有行星齿轮级的行星轮。传动装置的轴承在齿圈两侧设有轴承元件。

从DE 10 2017 128 635 A1中已知一种传动装置，配有一个齿圈，位于壳体内，具有一个齿圈轴线；以及一个摆线盘，在齿圈中滚动。传动装置还具有一个旋转体，所述旋转体可旋转地支撑在齿圈一侧，与摆线盘的旋转组件同步运行。传动装置具有一个外圈，所述外圈位于壳体或旋转体中。此外，传动装置具有一个内圈，所述内圈位于另一个组件(即壳体或旋转体)上。圆锥滚子用作轴承元件，位于外圈和内圈之间，每个圆锥滚子设于外圈和内圈的V型槽中。

上述做法的缺点在于，组装时，由内圈和外圈及圆锥滚子组成的轴承必须完全压接到壳体中和旋转体上。此外，由于必须进行压接，对于沿齿圈轴线作用于此类轴承上的轴向力，以及垂直于齿圈轴线延伸的轴周围的动量，空间有限。只能通过在整个齿轮结构上施加相当大的机械载荷来更换损坏或磨损的轴承元件(包括内圈和外圈)。必须通过借助其他齿轮元件施加力来拆除压接件，而其他齿轮元件同样需要支撑并因此容易损坏。此外，无法以期望的精度和细度进行组装，因为为了完成压接，必须在旋转体和壳体上施加强大的压缩力。利用替代组装技术，可以将内圈拧到旋转体上和/或将外圈拧到壳体上。由于规定将内圈和外圈中的V型槽作为轨道，因此无法在所有实施例中设置所需的轴承间隙。

从JP 2015 116072A中已知一种多速传动装置，具有一个行星齿轮级和一个摆线齿轮级。行星齿轮级配有一个太阳轮和一个行星轮。摆线齿轮级配有一个齿圈，具有一个齿圈轴线；一个摆线盘，在齿圈中滚动，具有非中央开口；以及与行星轮数量相等的多个非中央偏心轴。围绕齿圈轴线共同可旋转地设有摆线齿轮级的非中央偏心轴，并且每个非中央偏心轴不可旋转地连接至行星轮。偏心轴具有与摆线盘数量相等的多个偏心部分。每个偏心部分可旋转地支撑在摆线盘的非中央开口中。传动装置在齿圈一侧在齿圈对面设有齿轮级支撑件。

必须特别强调的现有技术的一个缺点在于，未注意到行星轮在其旋转位置上与不可旋转地连接至行星轮的偏心轴的偏心部分之间的精确对准。如果任一实施例需要实现精确对准，例如包括摆线齿轮级和行星齿轮级的多速传动装置，则在组装时必须花费大量的时间和精力才能做到这一点。

发明内容

本发明的目的是设计一种可以实现更简单、更低成本组装的多速传动装置。

这一目的通过本发明的特征来实现。本发明的技术方案、附图及随附说明(包括附图说明)中描述了有利实施例。

因此，本发明涉及一种多速传动装置，具有一个行星齿轮级和一个摆线齿轮级，所述行星齿轮级配有一个太阳轮和至少一个行星轮，所述摆线齿轮级配有一个齿圈；至少一个摆线盘，在所述齿圈中滚动，具有至少一个非中央开口；与所述行星轮数量相等的多个非中央偏心轴，围绕所述齿圈轴线共同可旋转地设置，每个非中央偏心轴不可旋转地连接至一个行星轮，具有与所述摆线盘数量相等的多个偏心部分。通过每个偏心部分，一个或多个非中央偏心轴可旋转地支撑在所述至少一个摆线盘的相应非中央开口中。

传动装置可以具有中央偏心轴，所述中央偏心轴具有与摆线盘数量相对应的多个偏心部分。每个偏心部分上可旋转地设有一个摆线盘。

齿圈的轴线与中央偏心轴的轴线相匹配。换句话说，齿圈与中央偏心轴的轴线同轴。

此外，所属传动装置可以具有穿过一个或多个摆线盘的非中央开口的元件，当摆线盘在所述齿圈中滚动时，所述元件将所述摆线盘的运动转换成旋转运动。

所述非中央偏心轴可以构成上述元件，当摆线盘在所述齿圈中滚动时，所述元件将所述摆线盘的运动转换成旋转运动。

所述传动装置的有利区别在于，相对于所述齿圈，齿轮级的支撑件(例如，至少构成机架的一部分)仅在所述齿圈一侧设有轴承元件。

机架汇集了构成复杂机器元件的所述传动装置的所有支撑零件。特别是，它通过轴承支撑机器的活动零件。

有利地，所述传动装置的区别在于，单侧轴承具有一分为二的凹槽。所述凹槽在第一槽面和第二槽面之间一分为二。所述槽面构成轴承元件(例如单侧轴承的轴承元件)的轴承运转表面或轨道。

例如，所述传动装置可以在齿圈上设有所述外圈。

所述外圈可以设有凹槽(例如V型槽)。V型槽的所述轮轴在所述外圈上构成滚动体的轨道。

所述外圈一分为二，以便设计一分为二的所述凹槽。所述凹槽(例如V型槽)的一个轮轴位于或用于外圈的一部分上，而另一个轮轴位于或用于外圈的其余部分上。因此，外圈的两个部分均可以设有一个上述槽面。外圈分为具有轮轴的输出轴承圈和沿所述凹槽(例如V型槽)底座延伸的输出轴承体。

一个配对物(例如大体上以V型槽的形式)可以用于内圈上或直接用于围绕齿圈轴线可旋转地支撑在齿圈中的旋转体上。

在每个偏心轴上，可以设置第一成型表面(也可以称为偏心轴成型表面)。如同在每个行星轮上一样，可以设置对应于偏心轴成型表面的第二成型表面(也可以称为行星轮成型表面)。每个行星轮及其行星轮成型表面与相应的偏心轴成型表面啮合。因此，行星轮相对于偏心轴的方向完全相同。

或者/此外，传动装置采用相应成型表面，所述相应成型表面的区别在于，行星轮相对于非中央偏心轴实现精确对准。通过在外圆周和行星轮上(最好是朝向非中央偏心轴的内圆周上)设置相应成型表面，可有利地实现上述目的。

与现有技术相比，除了完全实现所述目的以外，还具有更多优势(示例如下所述)。

为了简单起见，出于说明原理的目的，在下文所有可以想到的实施例中，将使用术语“齿”来表示摆线盘与齿圈之间的接触部分。

摆线齿轮的凸轮驱动具有n个齿的摆线盘，所述摆线盘在具有n+1个齿的固定壳体中滚动。然后，摆线盘通过壳体的齿滚动。输入轴及凸轮每旋转一圈会使摆线盘及输出轴一起移动一个齿。因此，在与输入轴的旋转方向相反的方向上，转速较低。传动比i等于摆线盘的齿数n。传动比i等于输入轴的转数与输出轴的转数之比。

众所周知，为了获得高功率密度并始终保持均匀的质量分布，摆线齿轮具有至少两个围绕输入轴均匀分布的凸轮，以及与凸轮数量相等的多个摆线盘。因此，也可以实现高转速和高力传递，并相应地实现高性能。

为了利用围绕输入轴的均匀分布布置，在摆线齿轮旋转一整圈(对应于输出轴旋转一整圈)期间始终保持至少两个摆线盘的均匀质量分布，固定壳体中需要设有偶数个齿。

因此，配有至少两个围绕输入轴均匀分布的摆线盘的单级摆线齿轮具有奇数编号的齿轮比。

因此，此类摆线齿轮只能在有限范围内与执行驱动器连接使用。在此情况下，为了获得传动装置的输入转数和输出转数之间的确定比，优选偶数齿轮比。

为了获得偶数齿轮比，本发明将摆线齿轮级与行星齿轮级相结合来制造多速传动装置。此类齿轮(例如具有至少两个级的齿轮)可以具有偶数齿轮比。

此外，结合摆线齿轮和行星齿轮的多速传动装置可以包括构成第三齿轮级的正齿轮(例如，最好是与行星轮的太阳轮啮合的小齿轮)。

或者/此外，传动装置可以具有单独特征或描述一组示例性实施例的特征，包括结合现有技术首次示出和/或作为现有技术在一个或多个文件中提及和/或附图所示示例性实施例的随附说明中的特征。

还可以想到一种多速传动装置，所述传动装置具有一个正齿轮级，具有一个不可旋转地连接(例如连接至中央偏心轴)的轮子；一个小齿轮，与上述轮子啮合；一个摆线齿轮级，具有齿圈；至少一个摆线盘，在齿圈中滚动，具有至少一个非中央开口；以及一个或多个偏心轴，可围绕齿圈轴线共同旋转，具有与摆线盘数量相等的多个偏心部分。通过每个偏心部分，一个或多个非中央偏心轴可旋转地支撑在至少一个摆线盘的非中央开口中。或者/此外，此类传动装置可以具有上述或下述描述具有一个行星齿轮级和一个摆线齿轮级的多速传动装置的单独特征或一组多个特征和/或单独特征或描述一组示例性实施例的特征，包括结合现有技术首次示出和/或作为现有技术在一个或多个文件中提及和/或在附图所示示例性实施例的随附说明中的特征。

除了完全实现所述目的和/或上述与单独特征相关的目的以外，下文还将讨论更多超越现有技术的优势。

附图说明

下文将结合附图所示示例性实施例，进一步详细说明本发明。附图中各个元件彼此之间的尺寸关系并不总是真实的尺寸关系，因为简化了一些形状，并且相对于其他元件，为了更好地进行图示而放大了其他形状。对于本发明的相同元件或具有相同功能的元件，将使用完全相同的参考编号。此外，为了清楚起见，仅在描述特定附图时根据需要在个别附图中示出参考编号。所示实施例只是本发明的设计示例，并不代表任何最终的限制。

附图示意性地示出以下内容：

图1是一种传动装置的第一示例性实施例沿图2中的线A-A的纵截面图。

图2是图1所示的传动装置沿线B-B延伸的横截面图。

图3是图1所示的传动装置沿线C-C延伸的横截面图。

图4是图1所示的传动装置沿线D-D延伸的横截面图。

图5是图1所示的传动装置沿线E-E延伸的横截面图。

图6是图1所示的传动装置沿线F-F延伸的横截面图。

图7是一种传动装置的第二示例性实施例的纵截面详图。

图8是一种传动装置的第三示例性实施例的纵截面详图。

图9是一种传动装置的第四示例性实施例沿图10中的线A-A的纵截面图。

图10是图9所示的传动装置沿线B-B延伸的横截面图。

图11是图9所示的传动装置沿线C-C延伸的横截面图。

图12是图9所示的传动装置沿线D-D延伸的横截面图。

图13是图9所示的传动装置沿线E-E延伸的横截面图。

图14-1和图14-2示出了各种有关细节(例如一种传动装置的轴承)的实施例。

图15是一种传动装置的第五示例性实施例沿图16中的线A-A的纵截面图，以及图15a中双挡块位移变体的纵截面详图。

图16是图15所示的传动装置沿线B-B延伸的横截面图。

图17是图15所示的传动装置沿线C-C延伸的横截面图。

图18是图15所示的传动装置沿线D-D延伸的横截面图。

图19是图15所示的传动装置沿线E-E延伸的横截面图。

图20是图15所示的传动装置沿线F-F延伸的横截面图。

图21是图15所示的传动装置沿线G-G延伸的横截面图。

图22是图15所示的传动装置的分解图。

图23是图15所示的传动装置在图22中的分解图的第一详图。

图24是图15所示的传动装置在图22中的分解图的第二详图。

图25是一种传动装置的第六示例性实施例的纵截面详图。

图26是一种传动装置的第七示例性实施例的纵截面详图。

图27是一种传动装置沿图28中的线A-A的纵截面图。

图28是图27所示的传动装置沿图28中的线B-B延伸的纵截面图。

图29是一种传动装置的纵截面详图。

图30是一种传动装置的纵截面详图；和

图31是一种传动装置的纵截面图。

具体实施方式

图1至26中全部或部分示出的多速传动装置01和图31中示出的传动装置10包括行星齿轮级和摆线齿轮级。

行星齿轮级配有一个太阳轮84和至少一个行星轮08。

摆线齿轮级配有一个齿圈02，沿齿圈轴线20延伸且与齿圈轴线20同轴；至少一个摆线盘05，06，在齿圈中滚动；以及与行星轮08数量相等的多个非中央偏心轴03。

围绕齿圈轴线20共同可旋转地设有非中央偏心轴03。

每个非中央偏心轴03具有与摆线盘05，06数量相等的多个偏心部分31，32，通过偏心部分，每个非中央偏心轴03可旋转地支撑在至少一个摆线盘05，06的一个非中央开口中。

每个摆线盘05，06具有至少与传动装置01的非中央偏心轴03的数量相等的非中央开口52和53。

至少为可旋转轴承设置与传动装置01的非中央偏心轴03的数量相等的非中央开口52，所述非中央偏心轴03在每个摆线盘05，06中设有偏心部分31，32。

每个非中央偏心轴03(其数量与行星轮08的数量相对应)不可旋转地连接至一个行星轮08。

因此，本发明涉及一种多速传动装置01，具有一个行星齿轮级和一个摆线齿轮级，所述行星齿轮级配有一个太阳轮84和至少一个行星轮08，所述摆线齿轮级配有一个齿圈02，具有一个齿圈轴线20；至少一个摆线盘05，06，在齿圈中滚动，具有至少一个非中央开口；与行星轮08数量相等的多个非中央偏心轴03，围绕齿圈轴线20共同可旋转地设置，每个非中央偏心轴不可旋转地连接至一个行星轮08，具有与摆线盘05，06数量相等的多个偏心部分31，32，每个偏心部分可旋转地支撑在至少一个摆线盘05，06的一个非中央开口中。

传动装置01的区别在于，相对于齿圈02，齿轮级的轴承(例如，至少构成机架的一部分，也称为或可以称为支撑体)仅在齿圈02一侧设有轴承元件26，27。

非中央偏心轴03可以构成元件，当摆线盘在齿圈02中滚动时，所述元件将摆线盘的运动转换成旋转运动，例如其自身的旋转运动和/或旋转体围绕齿圈轴线20的旋转运动。

机架汇集了构成一个复杂机器元件的传动装置01的所有支撑零件。特别是，它通过轴承支撑机器的活动零件。齿圈02的齿圈轴线20平行于非中央偏心轴03的轴线30延伸。

第一成型表面33可以设置在非中央偏心轴03上，位于非中央偏心轴03上通过偏心面设置的偏心部分31，32的对面(图1、18、19、22和24)。

行星轮08在非中央偏心轴03上装有齿系统81。优选地，通过行星轮08上的第二成型表面82(简称“型面”)，行星轮08在非中央偏心轴03上与第一成型表面33啮合。因此，可以确保它们相对于非中央偏心轴03的偏心面31，32的方向完全相同(图18、19、22和24)。

因此，大大简化了将行星轮08安装在偏心轴03上的过程。通过将偏心轴03和行星轮08彼此内部装配，同时将第一和第二成型表面33和82彼此内部装配，完成安装后，可自动轴向测量并确定行星轮08相对于具有偏心部分31，32的偏心轴03的旋转位置。通过简易紧固装置(例如螺钉97)，可以确保轴向上的牢固性，防止松动。

因此，在行星轮08相对于不可旋转地连接至行星轮08的偏心轴03的偏心部分31，32的旋转位置上，首次达到了对行星轮08进行精确对准的先决条件，例如，可以以合理的组装成本生产包括摆线齿轮级和行星齿轮级的多速传动装置。

例如，通过在行星轮08相对于不可旋转地连接至行星轮08的偏心轴03的偏心部分31，32的旋转位置上，对行星轮08进行精确对准，可以以合理的安装成本装配一个此类多速传动装置，所述多速传动装置具有一个中央偏心轴300，所述中央偏心轴具有与摆线盘05，06数量相等的多个偏心部分301，302，每个偏心部分上可旋转地设有一个摆线盘05，06。如果不进行精确对准，则存在风险，当中央偏心轴03和非中央偏心轴和300的运动未得到精确协调时，同时驱动非中央偏心轴03和中央偏心轴300会导致翘曲，从而导致传动装置卡住。通过利用第一成型表面33和第二成型表面82精确对准行星轮08和偏心轴03的相对旋转位置，可以确保这种协调性。

精确对准还有助于防止在所述传动装置中发生意外翘曲，所述传动装置另外装有一个不可旋转地连接至中央偏心轴300的轮子84。

传动装置01可以包括滚动元件94，所述元件位于齿圈02中，在齿圈中滚动的摆线盘05，06通过齿圈中的元件与齿圈的外圆周啮合。如图1、9、15、22、24和27所示，滚动元件94可以通过至少一个圈95，96固定在平行于齿圈轴线20的方向上。

例如，上述布置可以包括一个直接与滚动元件94接触的第一封闭圈95，以及一个固定第一圈以防其脱落的第二圈96；第二圈可以有利地采用与凹槽接合的弹簧圈。上述布置首先具有一个完全封闭的环形第一圈95，与滚动元件94接触；其次具有一个第二弹簧圈(特别有利地，具有Seger圈)，与加工到齿圈02内周面的凹槽接合，可以在齿圈轴线20的方向上可靠固定滚动元件94以防其脱落，同时大大简化组装。

应特别强调的是，通过确定合适的尺寸(特别有利地，确定圈95的尺寸)，一个或多个圈95，96可以同时将摆线盘05，06固定在齿圈02中，这再次简化了组装。

如图27、28、29和30中的传动装置1000的示例所示，传动装置01可以包括一个中央偏心轴30，具有与摆线盘05，06数量相等的多个偏心部分301和302。每个偏心部分上可旋转地设有一个摆线盘05，06，例如，为此目的而设有一个中央开口501，601。

齿圈02的齿圈轴线20与非中央偏心轴300的轴线003完全相同。换句话说，齿圈02与中央偏心轴300的轴线003同轴。

传动装置01可以具有一个轮子84，所述轮子84不可旋转地连接至一个选装中央偏心轴300。

传动装置01可以通过上述轮子84驱动(图29)。

为了完整性起见，本发明提及，传动装置01，1000也可以直接通过中央偏心轴300驱动。

或者/此外，传动装置01可以具有元件42，所述元件围绕齿圈轴线20共同旋转，并穿过至少一个摆线盘05，06的非中央开口53延伸。

为了加强不可旋转地连接至旋转体04的法兰07在旋转体04上的紧固，可以使用元件42来增加此连接处的刚度。

此外，当至少一个摆线盘05，06在齿圈02中滚动时，可以单独使用元件42或加装延伸件43(非中央偏心轴可旋转地支撑在延伸件43上)，将摆线盘的运动转换成旋转运动，例如连接至元件42的旋转体04围绕齿圈02的齿圈轴线20的旋转运动。

优选地，仅在齿圈02的对面、在齿圈02背对行星齿轮级的一侧构成支撑件，例如通过轴承元件26，27支撑传动装置01的传动级。如果使用轴承元件26，27构成支撑件，则仅在齿圈02的对面、相应地在齿圈02背对行星齿轮级的一侧对支撑传动装置01的传动级的轴承元件26，27予以支撑。

根据如图1、7、8、15、22、25、26和31所示的一种传动装置10，传动装置01可以包括一个附加齿轮级。

附加齿轮级可以包括一个小齿轮86，所述小齿轮与太阳轮84或行星齿轮级或不可旋转地连接至其上的一个轮子接合(图1、7、8、15、22、25、26和31)。

相应地，结合摆线齿轮和行星齿轮的多速传动装置01可以包括构成第三齿轮级的第三正齿轮(例如，最好是与行星齿轮一部分上的太阳轮84或不可旋转地连接至太阳轮84的正齿轮啮合的小齿轮88)。

或者，可以通过与齿圈轴线20同轴延伸的轴的小齿轮88，直接构成传动装置01的太阳轮84(图9)。

传动装置01可以具有一个沿齿圈02的齿圈轴线20延伸的中央贯穿开口。

传动装置01的摆线齿轮级的非中央偏心轴03可以可旋转地设置在上述旋转体04上。旋转体04位于齿圈02上，可围绕齿圈轴线20旋转。

传动装置01的选装旋转体04可以包括一个上述不可旋转地连接至旋转体04的法兰07。

旋转体04相应地用于至少两个零件中，并且包括一个构成入口法兰的基体及构成出口法兰的法兰07。相应地，基体和法兰07组成了旋转体04，旋转体04围绕齿圈轴线20可旋转地支撑在齿圈02上。

需要重点强调的是，如图15所示的传动装置01或一种传动装置1000或一种传动装置10可以实现法兰07与旋转体04的系统性连接。这种系统性连接进一步简化了传动装置01的组装。

在此情况下，突出件07a用于法兰07上，与突出件07a对应的突出件42a用于旋转体04的元件42上。这样，可以在插入法兰07的同时，实现突出件07a和突出件42a在旋转体的元件42上的联锁，然后使用螺钉98将它们拧入所有元件42和延伸件43中。优选地，所述突出件42a仅用于元件42上。

例如，通过轴承元件45和46(图15、22、24、25、26、28和30)，包括支撑在保持架47b(图26)中的滚动元件45b和46b，非中央偏心轴03可以可旋转地支撑在上述旋转体04上。

例如，滚动元件45b和46b可以直接用于非中央偏心轴03上，支撑在保持架44b和47b中。

因此，非中央偏心轴03支撑在集成式滚动接触轴承中。这样，在非中央偏心轴03、连接至旋转体04的法兰07和旋转体04或其基体上，直接构成轴承元件45和46的滚动元件45b和46b的轴承轨道。

作为滚动元件，轴承元件45和46可以包括圆锥滚子(图15)。或者，轴承元件45和46可以具有圆柱滚子45a和46a(图26)。

上述轴承元件45和46也可以采取以下实施方式：使用紧固在保持架中、位于集成式轴承面之间、在延伸件43和非中央偏心轴03上构成的圆柱滚子45a和46a(图27、28、30和31)。

此外，也可以想到使用滚子式滚动接触轴承45d(图30)。

旋转体04中非中央偏心轴03的可旋转轴承(图1、7、8和9)的替代方案是，在旋转体04上平行于齿圈轴线20延伸的延伸件43可以位于非中央位置，非中央偏心轴03围绕延伸件43由其偏心部分31，32支撑(图15、22、24、25、26、27、30和31)。

然后，可以通过将销钉插入旋转体04，构成上述延伸件43(图25)。例如，与由旋转体04加工成一体的延伸件43相比，上述做法简化了轴承面的精密加工和大批量生产。

或者/此外，延伸件43可以连接至非中央偏心轴03的一个可旋转支撑件，当至少一个摆线盘05，06在齿圈02中滚动时，将摆线盘的运动转换成旋转体04和选接至旋转体04的法兰07的旋转运动。

传动装置01可以通过太阳轮84驱动。

利用图27、28、29和30所示的一种传动装置1000，可以实现本发明的至少一个或多个部分。

例如，本发明涉及一种具有正齿轮级和摆线齿轮级的多速传动装置1000(图29)。

例如，正齿轮级可以配有一个不可旋转地连接至中央偏心轴的轮子08a，以及一个与所述轮子啮合的小齿轮(图29)。

如上所述，摆线齿轮级可以配有一个齿圈02；至少一个摆线盘05，06，在齿圈中滚动，具有至少一个非中央开口；一个或多个非中央偏心轴03和03a，围绕齿圈02的齿圈轴线20共同可旋转地设置，具有与摆线盘05，06数量相等的偏心部分31、32、31a和32a(图27、28、29和30)。通过每个偏心部分，一个或多个非中央偏心轴03和03a可旋转地支撑在至少一个摆线盘05，06的非中央开口中。

特别有利地，图1、7、8、9、14d、14e、14f、15、22、23、25和26所示的一种传动装置1000和/或一种多速传动装置01。

—由图27、28、29和30所示的一个摆线齿轮级构成，或

—包括图27、28、29和30所示的一个摆线齿轮级，或

—包括在图27、28、29和30所示的一个摆线齿轮级内。

优选地，上述传动装置可以具有一个凹槽(例如V型槽)，所述凹槽包括一个第一槽面23和一个第二槽面25，在第一槽面23和第二槽面25之间一分为二，槽面23，25在朝向齿圈的一侧构成轴承元件26，27(例如，最好是单侧轴承的滚动体)的轴承运转表面。

为此，上述传动装置可以包括一个外圈，所述外圈一分为二，具有一个第一槽面23和一个第二槽面25，两个槽面共同构成一个凹槽(例如V型槽)。外圈的划分在第一槽面23和第二槽面25之间延伸。

两个槽面23，25在朝向齿圈的一侧构成轴承元件26，27(例如单侧轴承的滚动体)的轴承运转表面(简称“轨道”)。

有利地，传动装置01或传动装置1000的区别在于，单侧轴承具有一分为二的V型槽，所述V型槽包括一个第一槽面23和一个第二槽面25，在第一槽面23和第二槽面25之间一分为二；槽面23，25朝向齿圈构成轴承元件26，27(例如单侧轴承的滚动体)的轴承运转表面。

例如，单侧轴承可以包括一个外圈，所述外圈一分为二，位于齿圈02上，具有由两个槽面23，25构成的一个凹槽(例如V型槽)。如传动装置01沿齿圈轴线20的纵截面图所示，两个槽面23，25构成凹槽(例如V型槽)的可划分轮轴。

还可以想到凹槽的其他横截面几何构型，只要可以通过类似于能够从模具中移除注塑零件的方式，将它们划分为两个槽面即可；一旦将零件移除，就可以自由接近凹槽，以便在平行于凹槽所围绕旋转的轴(在此情况下指齿圈轴线20)的方向上引入轴承元件。

例如，由两部分组成的外圈包括具有第一槽面23的第一圈22(也称为输出轴承圈)和具有第二槽面25的第二圈24。

圈22和24之间的隔离面在槽面23，25之间延伸。

一个配对物(例如以V型槽的形式)可以用于内圈(图14-1d和图14-1e)上或直接用于围绕齿圈轴线可旋转地支撑在齿圈02(图14-1a、14-1b和14-1c)中的旋转体上。内圈可以一分为二(图14-1d)，这样，内圈本质上具有与外圈相同的优势。

外圈的一部分可以由齿圈02构成(图14-2h和14-2i)。

换句话说，传动装置01和1000具有一个一分为二的外圈，所述外圈具有一个第一槽面23和一个第二槽面25，在第一槽面23和第二槽面25之间一分为二。外圈至少有一部分位于齿圈02中。外圈的其余部分可以由齿圈02构成或位于齿圈02上。

可以确定的是，外圈一分为二简化了一种传动装置01或一种传动装置1000在组装和维修时的拆卸。组装时，除非齿圈02设有第一槽面23或两排轴承(如有)，例如每个轴承由V型槽构成(图14-1b)，否则圈22首先位于齿圈02之中或之上；这表明：如左视图所示，第一轴承圈的第一槽面23可以用于齿圈02上，第一轴承圈的第二槽面25和第二轴承圈的第一槽面23可以用于圈22上，第二轴承圈的第二槽面25可以用于圈24上。由于第一槽面23，朝向齿圈的轴承运转表面有一半位于齿圈02之中或之上，因此用于支撑传动装置01或1000的传动级的总轴承运转表面大约有四分之一位于齿圈02之中或之上。然后，沿齿圈轴线20插入构成传动级的传动装置元件，所述传动级将支撑在元件上、包括元件或包括在元件中。在单侧支撑件朝向传动级的一侧，上述齿轮元件设有配对运转表面。因此，大约有四分之三的轴承运转表面存在；但是，在齿圈轴线20的方向上仍然可以接近单侧支撑件。然后，将轴承元件引入保持开放状态的支撑件，有四分之三的支撑件存在，并且沿齿圈轴线20可以接近支撑件。最后，通过沿齿轮轴线20放置具有第二槽面25的圈24，并将其固定和/或夹紧在圈22上，完成单侧支撑件的组装。

因此，V型槽在槽面23，25之间一分为二的另外一个值得一提的优势在于，使用简易装置即可设置单侧支撑件的轴承间隙，因为承载两个槽面23，25的元件相对移动或相互远离。上述组装特别简单，从外侧就可以完成，例如，使用螺钉连接件从外侧作用在两个元件上，或者可以将一个元件支撑在另一个元件上。这样，仍然可以长时间使用轴承元件，而在现有技术中，简单地重新调整承载槽面23，25的两个元件的支撑状况，就需要更换整个支撑件，这个过程很复杂且成本很高。

图1、2、3、4、5、6、7和8示出了传动装置01的示例性实施例，所述传动装置具有一个沿齿圈轴线20延伸、穿过传动装置01的贯穿开口09。

此外，图15、16、17、18、19、20和21所示的传动装置01及图25、26、27、28、29和30所示的传动装置1000具有一个贯穿开口09。

图1、2、3、4、5、6、7和8所示的传动装置01具有一个输出轴承，所述输出轴承仅在传动装置01一侧设有轴承元件26，27。

传动装置01具有非中央偏心轴03，所述非中央偏心轴03可旋转地支撑在旋转体04和法兰07中，所述法兰07连接至旋转体04和/或包括在旋转体04中。

非中央偏心轴03不可旋转地连接至行星轮08。

传动装置01通过太阳轮84驱动，所述太阳轮84的齿系统85(采用外齿系统)与行星轮08的齿系统81(同样采用外齿系统)啮合。

太阳轮84不可旋转地连接至一个轮子，所述轮子具有齿系统86(例如，同样采用外齿系统)，或者太阳轮包括此类轮子或包括在此类轮子中。

具有齿系统89的小齿轮88与齿系统86啮合。小齿轮88驱动太阳轮84。

如图15的a所示，一种具有附加齿轮级的传动装置01可以具有一个双挡块位移变体。这使得生产具有外齿系统86、独立于太阳轮84的轮子成为可能。实现这一目的的前提是，在具有外齿系统85(用作太阳轮84)的旋转零件84a与具有外齿系统86且在旋转零件84a上滑动或可滑动的旋转零件84b之间，引入一个公差圈104。公差圈104将两个旋转零件84a和84b相对于彼此不可旋转地夹紧。如果未在两个旋转零件84a和84b之间引入公差圈104，上述零件就容易相对于彼此自由移动和旋转。上述双挡块位移变体进一步简化了具有附加齿轮级的传动装置01的组装。

图7示出了此类具有贯穿开口09的传动装置01的替代实施例的细节；滚动元件45b和46b可支撑在保持架44b和47b中，用于非中央偏心轴03上。

非中央偏心轴03相应地支撑在集成式滚动接触轴承中。这样，在非中央偏心轴03、旋转体04或法兰上07，直接构成滚动接触轴承的滚动元件45b和46b的轴承轨道。

图8示出了一种具有贯穿开口09的传动装置01的替代实施例的细节；滚动接触轴承45c和46c用作轴支撑单元，滚动元件34和36用于将摆线盘05，06支撑在非中央偏心轴03的偏心部分31，32上。

图9、10、11、12和13示出了一种具有输出轴承的传动装置01，所述输出轴承仅在传动装置01一侧设有轴承元件26，27(例如，如图1所示)。

图9、10、11、12和13所示的传动装置01的非中央偏心轴03可旋转地支撑在旋转体04和法兰07中。

通过不可旋转地连接至非中央偏心轴03的行星轮08，执行传动装置01的驱动。行星轮08通过一个与齿圈轴线20同轴设置的小齿轮88b(作为太阳轮)驱动。为此，用作太阳轮的小齿轮88b具有一个齿系统89b(采用外齿系统)，所述齿系统89b与行星轮08的齿系统81(同样采用外齿系统)啮合。

图14-1和图14-2示出了输出轴承的各种实施例和结构布置，所述输出轴承包括仅位于齿圈02一侧的轴承元件27或由其构成。优选地，输出轴承仅位于传动装置01的输出侧。根据所需特性、规范(例如有关结构空间的结构规范)、载荷和/或应力，以及对于上述因素的综合考虑(不要求考虑全部因素)，选择输出轴承的具体实施例。

图15、16、17、18、19、20、21、22、23、24、25和26示出了一种具有输出轴承的传动装置01的示例性实施例，所述输出轴承由仅位于齿圈02一侧的轴承元件26，27构成，具有一个沿齿圈轴线20延伸、穿过传动装置01的贯穿开口09。

旋转体04上设有延伸件43。例如，延伸件43可以由插入旋转体04的销钉43a(图25)构成。

具有偏心部分31，32的非中央偏心轴03通过滚动接触轴承可旋转地支撑在延伸件43上。

此外，当至少一个摆线盘05，06在齿圈02中滚动时，延伸件43可以将摆线盘的运动转换成旋转体04和可连接至旋转体04的法兰07的旋转运动。

行星轮08不可旋转地连接至非中央偏心轴03。

传动装置通过行星轮08驱动。为此，行星轮08的齿系统81(采用外齿系统)与太阳轮84的齿系统85(同样采用外齿系统)啮合。

太阳轮84不可旋转地连接至另外一个具有齿系统86的轮子(例如，成一体)(图15、22、25和26)。

用作驱动轮的小齿轮88具有齿系统89，所述齿系统89与齿系统86啮合。

在图25所示的传动装置01中，使用销钉43a作为旋转体04中的延伸件43，将所述延伸件43加工成突出件(例如，具有轴承路径或包括滚动体运转面)。

在图26所示的传动装置01中，使用圆柱滚动接触轴承45a和46a替代图15所示的传动装置01中的圆锥滚动接触轴承45和46，支撑非中央偏心轴03。

上述圆柱滚动接触轴承45a和46a也可以采取以下实施方式：在集成式轴承面之间使用圆柱滚子(例如，设置在保持架中)，所述集成式轴承面在加工成突出件的延伸件43和非中央偏心轴03上构成(未示出)。

图27和28示出了具有输出轴承的一种传动装置1000的示例性实施例，所述输出轴承由仅位于齿圈02一侧的轴承元件26，27构成。

传动装置1000可以在旋转体04上配有延伸件43，所述延伸件43采用突出件，具有轴承元件45和46的运转面。具有偏心部分31，32的非中央偏心轴03通过滚动接触轴承可旋转地支撑在运转面上。

此外，延伸件43上可旋转地设有非中央偏心轴03，当至少一个摆线盘05，06在齿圈02中滚动时，将摆线盘的运动转换成旋转体04和选接至旋转体04的法兰07的旋转运动。

传动装置1000具有一个中央偏心轴300，所述中央偏心轴沿与齿圈轴线20重合的轴线003延伸。上述偏心轴可以作为驱动轴。它具有与摆线盘05，06数量相等的多个偏心部分301和302。摆线盘05，06位于且通过中央开口可旋转地支撑在偏心部分301和302上。

在图29中部分示出的传动装置1000中，另将一个用于驱动传动装置的轮子08a固定至中央偏心轴300上。

图30中部分示出的一种具有输出轴承的传动装置1000仅具有单个摆线盘06，所述输出轴承由仅位于齿圈02一侧的轴承元件26，27构成。此外，在上述传动装置1000中，使用了滚子式滚动接触轴承45d。延伸件43位于传动装置1000的旋转体04上，具有偏心部分31的非中央偏心轴03a通过滚子式滚动接触轴承45d可旋转地支撑在每个延伸件上。

图31所示的一种传动装置10在齿圈02两侧设有轴承元件201和202。

传动装置10具有两个在齿圈02中滚动的摆线盘05，06，以及一个沿齿圈轴线20延伸、穿过传动装置10的贯穿开口09。

延伸件43位于传动装置10的旋转体04上，具有偏心部分31的非中央偏心轴03a通过轴承元件45和46可旋转地支撑在每个延伸件上。

需要重点强调的是，传动装置01和传动装置1000在一侧配有一个输出轴承，所述输出轴承由仅位于齿圈02一侧的轴承元件26，27构成，或包括仅位于齿圈02一侧的轴承元件26，27。

在支撑体02、圈22和24与出口法兰04之间，集成一个具有交叉滚子27和26的输出轴承。

图14-1a至图14-2i还示出了输出轴承的更多实施例和结构布置，所述输出轴承仅位于传动装置01的输出侧。

面23位于圈22上，面25位于圈24上；上述面构成具有轴承元件27(例如，包括交叉滚子)的输出轴承的外V型槽。

在传动装置01和1000的旋转体04中，具有交叉滚子的输出轴承的内V型槽由面41构成。

确保在齿圈02(例如，作为支撑体或包括此类支撑体)与圈24之间，使用密封件91密封传动装置01和1000的输出侧。仅举例说明一些可构想的实施例，该密封件91可以实施为O形密封圈或为固定复合。

圈24与旋转体04之间可以设有一个出口密封件。

此外，超越现有技术的优势如下：

可以使用一种更经济的材料制作齿圈02(例如，用作支撑体)。或者，可以使用一种具有特定特性的材料。此外，由于采用具有圈22和24的结构，可以利用一种更经济的技术(例如铸造或注塑)生产齿圈02。因此，无需使用高成本轴承材料制作齿圈02，并且无需采用硬化等技术工艺加工轴承材料。

轴承参数(径向和轴向刚度及滚动稳定性)较高：

与现有技术对比，上述轴承在旋转体04的整个圆周上具有较高且均匀的稳定性，在现有技术中，滚动稳定性会发生变化，因为法兰07和旋转体04的耦合部件的稳定性和/或形式是可变的，而耦合部件会传递输出轴承的滚动稳定性。

传动装置的实施方式更简单，因为输出轴承仅位于输出侧，输出轴承的间隙仅在紧邻交叉滚子处得到补偿。在现有技术中，通过完整的链条，包括布置齿圈02、轴承对，以及使用螺钉98和销钉98b将法兰07连接至旋转体04，在输出轴承对中实现间隙补偿。

与现有技术相比，润滑介质更便于接近，散热更好，组装条件更好，因为传动装置01和1000的输入侧实际上是开放的。

在传动装置01、10和1000中，齿圈02可以具有一个内齿系统，所述内齿系统与具有外齿系统的摆线盘05，06啮合。内齿系统可以具有偶数或奇数个齿。

齿圈02上的内齿系统可以由内设滚动元件94的半圆形槽21构成。也可以使用内设滚动元件94的凹槽21，但其仅适用于齿圈02中的内齿系统的部分齿。这是因为在摆线齿轮中，摆线齿轮正常工作时，无需结构上布置的全部齿均存在。例如，在不限制摆线齿轮或摆线齿轮级的功能的情况下，齿圈02的内齿系统的其他各齿都完全可以缺失。

在传动装置01、10和1000中，旋转体04可以连接至法兰07，或者旋转体04和法兰07可以(例如，通过销钉98b和螺钉98等连接元件)彼此连接，构成一个单元。

传动装置01、10和1000具有至少一个配有齿系统51和61(采用外齿系统)的摆线盘05，06。配有齿系统51和61的摆线盘05，06与齿圈02上的内齿系统啮合，所述内齿系统由齿圈02中的内齿系统的凹槽21中的滚动元件94构成。

传动装置01、10和1000具有至少两个非中央偏心轴03，每个非中央偏心轴具有至少一个偏心部分31，32。

除图30以外的附图示出了两个偏心面31，32，它们相互旋转大约180度，并且同时相对于非中央偏心轴03的中央轴线30偏移偏心度“e”；上述偏心面上设有滚动元件34和36，它们可以限于保持架35和37(例如，如图1所示)或滚动接触轴承38和39中(如图8所示)。

摆线盘05，06通过非中央开口52可旋转地支撑在以上述方式布置的偏心轴承上(图24)。

非中央偏心轴03通过旋转体04和法兰07中的两个中央轴承45和46支撑，所述法兰通过构成连接元件的销钉98b和螺钉98连接至旋转体04。

如图1所示，为了在法兰07和旋转体04中支撑非中央偏心轴03，可以使用一对圆锥滚动接触轴承。

如图7所示，滚动元件45b和46b(可以限于保持架44b和47b中)可以在直接加工到非中央偏心轴03上的运转面上滚动。

或者，如图8所示，非中央偏心轴03可以通过轴承45c和46c设于并可旋转地支撑在旋转体04和法兰07中。

图14-1和图14-2示出了输出轴承的多个实施例和结构布置，所述输出轴承包括仅位于齿圈02一侧的轴承元件26，27。优选地，轴承元件26，27位于传动装置的输出侧。

图14-1a：具有输出轴承的传动装置的示例性实施例，所述输出轴承具有集成轴承外V型槽与交叉滚子27的一体式齿圈02。

图14-1b：具有输出轴承的传动装置的示例性实施例，所述输出轴承具有两排交叉滚子27和/或具有一排以上滚动元件，用于提高传动装置的输出轴承的负载能力。

图14-1c：传动装置的示例性实施例，其中输出轴承的外圈由齿圈02和圈24组成，二者之间构成具有交叉滚子27的轴承的V型槽。

图14-1d：传动装置的示例性实施例，其中输出轴承的外圈由固定至齿圈02的圈22和24组成。输出轴承的内圈由通过螺钉99固定至旋转体04的圈04a和04b组成。实际上，必须使用连接元件，即圈22、24、04a和04b的开口，将输出轴承固定至传动装置。

图14-1e：传动装置的示例性实施例，其中输出轴承100固定至传动装置，无需使用连接开口。需要使用圈22和24和附加法兰04c，所述法兰通过螺钉101拧在传动装置的出口法兰上。使用连接件102和103对连接处进行密封。

图14-2f：具有输出轴承的传动装置的示例性实施例，其中滚动元件是交叉圆锥滚子27a。

图14-2g：具有输出轴承的传动装置的示例性实施例，其中输出轴承具有球形滚动元件27b。这适合输出轴承中需要轻微摩擦的应用。

图14-2h：具有输出轴承的传动装置的示例性实施例，其中滚动元件27c交替用作通过隔离件彼此隔开的径向和轴向圆柱滚子，滚动元件26c用作通过隔离件隔开设置的轴向圆柱滚子。

图14-2i：具有输出轴承的传动装置的示例性实施例，其中滚动元件26d用作两排通过轴向隔离件隔开设置的圆柱滚子，滚动元件27d构成径向圆柱滚动接触轴承。

在图15至24所示的传动装置01中，旋转体04上设有至少两个延伸件43。例如，延伸件43可以具有圆柱面，在圆柱面上利用内圈插入一对圆锥滚动接触轴承45和46。

插入旋转体04的延伸件43的圆锥滚动接触轴承45和46中的间隙补偿受到固定螺母48的限制。其由固定垫片47固定。

优选地，由可设于保持架34和36中的滚动元件36和37构成的滚动接触轴承位于偏心部分31，32上。通过为此目的而设置的非中央贯穿开口52，摆线盘05，06支撑在以上述方式采用的偏心部分31，32上。

在图15、16、17、18、19、20、21、22、23和24所示的具有一个贯穿开口09的传动装置01中，具有齿系统81的行星轮08与太阳轮84的齿系统85啮合。后者不可旋转地连接至具有齿系统86的轮子。小齿轮88b(用作驱动轮)的齿系统89与可旋转地连接至太阳轮84的轮子的齿系统86啮合。

在图9、10、11、12和13所示的传动装置01的一个实施例中，行星轮08通过其齿系统81直接与以太阳轮的形式设置的小齿轮88b的齿系统89b啮合。

在旋转体04上，可以采用和/或设置一个或多个(例如三个)元件42。

法兰07可以通过元件42连接至旋转体04。例如，可以将法兰07插入元件42。

法兰07可以通过元件42和延伸件43固定和/或连接至旋转体04。

例如，可以利用螺钉98将法兰固定至元件42和/或延伸件43，从而连接至旋转体04。

元件42主要用于加强法兰07至旋转体04的固定，并增加此连接处的刚度。

在图26所示的传动装置01中，使用圆柱滚动接触轴承45a和46a替代图15中用于支撑非中央偏心轴03的圆锥滚动接触轴承45和46。上述圆柱滚动接触轴承45a和46a也可以采取以下实施方式：在延伸件43和非中央偏心轴03上构成的集成式轴承面之间，使用封闭于保持架中的圆柱体(未示出)。

图27和28所示的传动装置1000通过中央偏心轴300驱动。

中央偏心轴300位于滚动接触轴承的中央。图27和28示出了一种由滚动元件307构成的轴承，所述滚动元件限于保持架308中，可以在法兰07上设有的运转面上滚动。图27还示出了一种由滚动元件309构成的轴承。

中央偏心轴300具有至少一个偏心部分301和302。图27示出了一种具有两个偏心部分301和302的中央偏心轴300，所述偏心部分相互旋转大约180度，并且同时相对于齿圈02的齿圈轴线20或相对于轴的轴线03偏移偏心度“e”。

一个摆线盘05，06经由偏心部分301和302通过面501和601支撑在保持架304和306中，通过偏心轴承或滚动元件303和305支撑在中央偏心轴300的一个偏心部分301和302上。

与图15至24所示的传动装置01相比，传动装置1000不具有行星轮08。

在图29所示的传动装置1000中，具有齿系统81b的驱动轮08b固定至中央偏心轴300，且传动装置1000可以通过此驱动轮驱动。

图29所示的传动装置1000仅配有一个通过中央偏心轴300驱动的摆线盘06。

中央偏心轴300具有一个偏心部分301，所述偏心部分相对于中央偏心轴300的中央轴线003偏移偏心度“e”。

中央偏心轴300相对于法兰07通过轴承或通过可设于保持架308中的滚动元件307可旋转地支撑在中央。与旋转体04相比，中央偏心轴300通过轴承或通过保持在保持架310中的滚动元件309可旋转地支撑。

传动装置1000具有至少两个非中央偏心轴03a。非中央偏心轴03a通过旋转体04的至少两个延伸件43上的轴承45d支撑在中央。

摆线盘06通过由中央贯穿开口构成的面501可旋转地支撑在中央偏心轴300的偏心部分301上。

中央偏心轴300的偏心部分301上的可旋转轴承设有滚动元件305a，所述滚动元件支撑在保持架306a中。

至少两个非中央偏心轴03a中的每一个通过其偏心部分31a可旋转地支撑在摆线盘06的非中央开口52中。可保持在保持架34中的滚动元件35可以用于将非中央偏心轴03a通过其偏心部分31a可旋转地支撑在摆线盘06的非中央开口52中。

图31所示的传动装置10的传动级支撑在齿圈02两侧。

旋转体04通过轴承201支撑在齿圈02的一侧，连接至旋转体04的法兰07通过轴承202支撑在齿圈02的另一侧。

传动装置10配有：

–至少两个延伸件43，位于旋转体04上；

–至少两个非中央偏心轴03，具有至少一个偏心部分31；和

–至少一个摆线盘05，06。

如有至少两个偏心部分31，32，它们在一圈内均匀分布。例如，两个偏心部分相互旋转大约180度，并且相对于非中央偏心轴03的相应中央轴线30偏移偏心度“e”。

非中央偏心轴03通过旋转体04的延伸件43上的滚动接触轴承45和46支撑在中央。

摆线盘05，06的数量等于非中央偏心轴03的偏心部分的数量。

摆线盘05，06利用其非中央开口52通过引入保持架34和36的滚动元件35和37可旋转地支撑在非中央偏心轴03的偏心部分31，32上。

在图27、28、29和30中，本发明进一步包括全部或部分示出的传动装置1000，所述传动装置配有一个齿圈02，具有一个齿圈轴线20；至少一个摆线盘05，06，在齿圈中滚动，具有至少一个非中央开口；一个旋转体04，可旋转地支撑在齿圈02一侧；以及一个或多个非中央偏心轴03，围绕齿圈轴线20共同可旋转地设置，连接至旋转体04并相对于其可旋转地支撑，具有与摆线盘05，06数量相等的偏心部分31，32，通过偏心部分，每个非中央偏心轴03可旋转地支撑在至少一个摆线盘05，06的一个非中央开口中。

旋转体04上可设有一个或多个延伸件43。每个延伸件上可以可旋转地支撑有一个非中央偏心轴03。

一个或多个延伸件43可以通过非中央偏心轴03及其轴承将一个或多个摆线盘05，06的滚动运动转换成旋转体04和选接至旋转体04的法兰07的旋转运动。

一个法兰07可以通过与非中央偏心轴03数量相等的多个延伸件43连接至旋转体04，上述每个延伸件上可旋转地支撑有一个相应的非中央偏心轴03。一个或多个延伸件43位于旋转体04和法兰07上的非中央位置。例如，延伸件43与旋转体04成一体和/或位于法兰07上。它们可以通过固定装置连接至其配对物。或者，它们可以插入一个或两个配对物(弯头04和法兰07)(例如以所述销钉43a的形式)。或者/此外，它们可以通过固定装置(例如螺钉)固定至两个或一个配对物。

为了加强旋转体04与法兰07之间的连接，可采用元件42，所述元件穿过摆线盘05，06的非中央贯穿开口延伸。或者/此外，原则上，上述元件42可用于将一个或多个摆线盘05，06的滚动运动转换成旋转体04的旋转运动。

此外，本发明还涉及图31所示的一种多速传动装置10。它包括一个行星齿轮级和一个摆线齿轮级，所述行星齿轮级配有一个太阳轮84和至少一个行星轮08，所述摆线齿轮级配有一个齿圈02，具有一个齿圈轴线20；至少一个摆线盘05，06，在齿圈中滚动，具有至少一个非中央开口；与行星轮08数量相等的多个非中央偏心轴03，围绕齿圈轴线20可旋转地设置，每个非中央偏心轴不可旋转地连接至一个相应的行星轮08，具有与摆线盘05，06数量相等的多个偏心部分31，32，通过偏心部分，每个非中央偏心轴03可旋转地支撑在至少一个摆线盘05，06的一个非中央开口中。

传动装置10还包括一个旋转体04，所述旋转体围绕齿圈轴线20可旋转地支撑在齿圈02的一侧。

传动装置10还包括一个法兰07，所述法兰不可旋转地连接至旋转体04。有利地，传动装置10的太阳轮84可旋转地支撑在法兰07上。

法兰07与可旋转地支撑在齿圈02上的旋转体04位于同侧。

旋转体04和/或法兰07上设有一个或多个延伸件43，旋转体04和法兰07可以通过延伸件相互连接。延伸件43的数量等于非中央偏心轴03的数量。每个延伸件43上可旋转地支撑有一个非中央偏心轴03。

此外，为了稳固法兰07至旋转体04的连接，传动装置10可以包括一个或多个元件42，所述元件穿过至少一个摆线盘05，06上的非中央开口，将法兰07连接至旋转体04。法兰07和旋转体04构成配对物，通过一个或多个元件42相互不可旋转地连接。例如，一个或多个元件42可以在一个配对物上成一体。元件42也可以在中间(大约在法兰07和旋转体04的中间)分开。经证实，上述连接方式的有利之处在于，元件42各部分的固定面并未采用平面形式，而是彼此对应(例如，采用波状风格)。因此，可以在组装后实现自定心。重要的是，在元件42未分开的情况下，也可以采用上述做法。

或者，如有多个(尤其是偶数个)元件42，可以将一个元件设置在旋转体04上，另一个元件设置在法兰07上，例如，使用相应的配对物连接成一体。在另一个配对物上，可以使用固定装置(例如螺钉)进行刚性连接。原则上，元件42可以通过固定装置(例如螺钉)固定至两个配对物上。

在一个相应的实施例中，元件42与摆线盘05，06的非中央贯穿开口的围壁接触并通过摆线盘延伸，可用于将摆线盘05，06在齿圈02中的滚动运动转换成旋转体04和连接至旋转体04的法兰07的旋转运动，或有助于上述转换。

特别有利地，法兰07盖住偏心轴03及不可旋转地连接至偏心轴的行星轮08。在本实施例中，传动装置10在旋转体04与法兰07之间设有至少一个05，06和至少一个行星轮08。因此，传动装置10的实施例具有极高负载能力。

需要重点强调的是，也可以选择将此类实施例用于传动装置01，以增加负载能力。

有利地，按照从旋转体04向外的顺序，旋转体04与法兰07之间设有摆线盘05，06及不可旋转地连接至非中央偏心轴03的行星轮08。

通过从本质上简化传动装置01、10和1000的生产和组装，不仅实现了所述目标，还具有更多超越现有技术的优势，因为根据所述规定，创造了具有集成式辅助齿轮箱的紧凑型传动装置01、10和1000。与现有技术相比，传动装置01、10和1000均具有经改进的紧固选件，可通过齿圈02之中或之上的内部组件从输入侧密封罩盖，以便能够组装相应的传动装置01、10和1000并将其安装到机器(例如工业机器人)中。

在现有技术中，嵌入式单侧支撑件具有较低负载能力，因为轴承的横截面较小，在可用空间只能采用较低特征值进行安装。比较而言，传动装置01、10和1000可提供较大安装空间，因为轴承是通过槽面23，25直接集成的。

或者/此外，传动装置01、10和1000可以具有单独特征或一组多个特征，包括结合现有技术首次叙述和/或作为现有技术在一个或多个文件中提及和/或前文描述中的特征。

本发明不限于在示例性实施例的上下文中做出的描述，而是包括各个新特征及特征的各个组合，特别是特征的任何组合，即使示例性实施例中未明确提及上述特征或组合，亦是如此。

本发明尤其可在商业上应用于传动装置(例如用于执行驱动器的传动装置)的制造领域。

本发明中的描述参考了优选实施例。但是，本领域技术人员可以想到，在不偏离所附技术方案的范围的情况下，可以对本发明做出修改或变化。

附图标记列表

01传动装置

02齿圈

03非中央偏心轴

03a非中央偏心轴(图30和31)

04旋转体

04a输出轴承圈(图14-1d)

04b输出轴承圈(图14-1d)

04c法兰07的补充法兰(图14-1e)

05摆线盘

06摆线盘

07法兰

07a突出件

08行星轮

08a轮子(图29)

09贯通开口(图1至8)

20齿圈轴线

21齿圈20的凹槽

22圈

23圈22上的槽面V

24圈

25圈24上的槽面V

26轴承元件(成排交叉滚子(图23))

26c滚动元件26c，设为轴向滚子(例如，由轴向隔离件隔开)

26d滚动元件26d，以两排轴向滚子的形式设置(例如，由轴向隔离件隔开)(图14-2i)

27轴承元件(成排交叉滚子(图23))

27a交叉圆锥滚子(圆锥滚动接触轴承)(图14-2f)

27b具有球形滚动元件的轴承(图14-2g)

27c滚动元件，设为一排轴向滚子(图14-2h)

27d滚动元件，设为一排径向滚子(图14-2i)

28一排隔离件(图22和23)

29一排隔离件(图22和23)

30非中央偏心轴03的轴线

31非中央偏心轴03的偏心部分

32非中央偏心轴03的偏心部分

31a非中央偏心轴03a的偏心部分(图30和31)

32a非中央偏心轴03a的偏心部分(图30和31)

33非中央偏心轴03上的成型表面

34滚动元件

35滚动元件34的保持架

36滚动元件

37滚动元件36的保持架

38滚动接触轴承

39滚动接触轴承

40旋转体04的轴线

41旋转体04中具有交叉滚子的轴承的V型槽

42元件

42a突出件

43延伸件

43a销钉(作为延伸件43插入旋转体04；图25)

44垫片

44b保持架(图7)

45轴承元件(传动装置输出侧的圆锥滚动接触轴承)

45a圆柱滚动接触轴承(图26)

45b滚动元件(图7)

45c滚动接触轴承

45d滚动接触轴承(图30)

46轴承元件(传动装置输入侧的圆锥滚动接触轴承)

46a圆柱滚动接触轴承(图26)

46b滚动元件(图7)

46c滚动接触轴承

47固定垫片(图15)

47b滚动元件45b的保持架(图7)

48固定螺母(图15)

50摆线盘05的轴线

51摆线盘05的齿系统

52非中央开口(在摆线盘中，用于偏心轴03)

53非中央开口(在摆线盘中构成开口，用于元件42)

60摆线盘06的轴线

61摆线盘06的齿系统

81行星轮08的齿系统

81a轮子08a的齿系统(图29)

82行星轮08的成型表面

83轴承，用于将太阳轮84支撑在法兰07上

84太阳轮

84a 旋转零件

84b 旋转零件

85齿系统(用于与行星轮08的齿系统81啮合)

86齿系统(用于与轮子88的齿系统89啮合)

87太阳轮84的轴承

88小齿轮

88B小齿轮(图9)

89轮子88的齿系统

89b齿系统(用于与行星轮08的齿系统81啮合；图9)

91密封件(齿圈02与圈24之间的O形密封圈)

92螺钉(固定齿圈02–圈24或圈22和24)(图14-1d)

93出口密封件

94滚动元件(在齿圈02的凹槽21中)

95垫片

96固定圈

97螺钉(固定轮子08a–法兰07；图29)

98螺钉(连接旋转体04–法兰07)

98b销钉(圆锥形；与旋转体04和法兰07连接)

99螺钉(将圈04a和04b固定至法兰07上；图14-1d)

100输出轴承(作为一个单元；图14-1e)

101螺钉(将附加法兰04c固定至旋转体04；图14-1e)

102密封件(O形密封圈；固定复合附加法兰04c–旋转体04；图14-1e)

103密封件(O形密封圈；固定复合附加法兰04c–旋转体04；图14-1e)

104公差圈

201轴承元件(图31)

202轴承元件(图31)

300中央偏心轴(图27)

003中央偏心轴的轴线(图27)

301中央偏心轴300的偏心部分

302中央偏心轴300的偏心部分

303中央偏心轴300的偏心部分301上的滚动元件

304滚动元件303的保持架

305中央偏心轴300的偏心部分302上的滚动元件305a偏心部分301上的滚动元件(图30)

306滚动元件305的保持架

306a滚动元件305a的保持架(图30)

307滚动元件

308滚动元件307的保持架

309滚动元件

310滚动元件309的保持架

311密封件

501摆线盘05的中央开口，用于中央偏心轴300的偏心部分302502摆线盘06的中央开口，用于中央偏心轴300的偏心部分302

Claims (23)

1.一种多速传动装置(01,10,1000)，具有齿圈(02)，所述齿圈具有齿圈轴线(20)；至少一个摆线盘(05，06)，在齿圈中滚动，具有至少一个非中央开口；旋转体(04)，能旋转地支撑在所述齿圈(02)的一侧；一个或多个非中央偏心轴(03)，围绕齿圈轴线(20)共同能旋转地设置并相对于所述旋转体(04)能旋转地支撑，具有与摆线盘(05，06)数量相等的多个偏心部分，每个偏心部分支撑在至少一个摆线盘(05，06)的一个相应非中央开口中；

其中平行于所述齿圈轴线(20)延伸的延伸件(43)位于所述旋转体(04)上，所述非中央偏心轴(03)通过其偏心部分围绕延伸件能旋转地设置，

其中，所述传动装置具有中央偏心轴(300)，所述中央偏心轴具有与所述摆线盘(05，06)数量相等的多个偏心部分，每个偏心部分上能旋转地设有一个摆线盘(05，06)。

2.如权利要求1所述的传动装置，其特征在于，具有行星齿轮级和摆线齿轮级，所述行星齿轮级配有太阳轮(84)和至少一个行星轮(08)，非中央偏心轴(03)的数量与行星轮(08)数量相等，非中央偏心轴(03)被设置成围绕齿圈轴线(20)共同能旋转地并且不能旋转地连接至行星轮(08)，所述非中央偏心轴(03)能旋转地支撑在旋转体(04)上，旋转体(04)围绕所述齿圈轴线(20)能旋转地支撑在所述齿圈(02)上，并且具有齿轮级的支撑件，相对于齿圈(02)，位于齿圈(02)一侧，其中，第一成型表面(33)设置在非中央偏心轴(03)上，第二成型表面(82)设置在行星轮(08)上，行星轮(08)通过其成型表面与非中央偏心轴(03)上的第一成型表面(33)啮合。

3.如权利要求1所述的传动装置，其特征在于，

包括凹槽，所述凹槽包括第一槽面(23)和第二槽面(25)，在第一槽面(23)和第二槽面(25)之间一分为二，两个槽面在齿圈一侧构成单侧轴承的轴承元件(26，27)的轴承运转面。

4.如权利要求3所述的传动装置，其特征在于，

包括外圈，所述外圈一分为二，具有第一槽面(23)和第二槽面(25)，两个槽面共同构成所述凹槽，并且所述外圈的一分为二在所述第一槽面(23)和所述第二槽面(25)之间延伸。

5.如权利要求1-4中任一项所述的传动装置，其特征在于，

包括滚动元件(94)，所述滚动元件(94)位于齿圈(02)中，在齿圈中滚动的所述摆线盘(05，06)通过齿圈中的元件与齿圈的外圆周啮合；以及

其中，所述滚动元件通过至少一个圈(95，96)固定在平行于所述齿圈轴线(20)的方向上。

6.如权利要求1所述的传动装置，其特征在于，

轮子不能旋转地连接至中央偏心轴(300)。

7.如权利要求1-4中任一项所述的传动装置，其特征在于，

具有元件，所述元件穿过至少一个摆线盘(05，06)的非中央开口延伸，当所述至少一个摆线盘(05，06)在所述齿圈(02)中滚动时，将摆线盘的运动转换成旋转运动。

8.如权利要求3-4中任一项所述的传动装置，其特征在于，

所述轴承元件(26，27)位于所述齿圈(02)背对行星齿轮级的一侧。

9.如权利要求2-4中任一项所述的传动装置，其特征在于，

包括附加齿轮级。

10.如权利要求9所述的传动装置，其特征在于，

所述附加齿轮级包括小齿轮(88)，所述小齿轮与行星齿轮级的太阳轮(84)或不能旋转地连接至所述太阳轮的轮子啮合。

11.如权利要求10所述的传动装置，其特征在于，

所述太阳轮(84)包括具有外齿系统的第一旋转零件和具有外齿系统的第二旋转零件，上述旋转零件通过在二者之间设置的公差圈(104)相互不能旋转地连接。

12.如权利要求2-4中任一项所述的传动装置，其特征在于，

具有中央贯穿开口(09)。

13.如权利要求1所述的传动装置，其特征在于，

它通过中央偏心轴(300)驱动。

14.如权利要求1-4中任一项所述的传动装置，其特征在于，

包括法兰(07)，所述法兰不能旋转地连接至所述旋转体(04)。

15.如权利要求1所述的传动装置，其特征在于，

能够通过将销钉插入所述旋转体(04)，构成所述延伸件(43)。

16.如权利要求14所述的传动装置，其特征在于，

所述法兰(07)盖住所述非中央偏心轴(03)及不能旋转地连接至非中央偏心轴的行星轮(08)，以便所述旋转体(04)与所述法兰(07)之间设有所述至少一个摆线盘(05，06)和所述至少一个行星轮(08)。

17.如权利要求14所述的传动装置，其特征在于，

用于所述法兰(07)上的突出件和用于所述旋转体(04)上的突出件相对应并且组装到一起时会相互啮合。

18.如权利要求1所述的传动装置，其特征在于，

在所述延伸件(43)和所述非中央偏心轴(03)上构成轴承元件的集成式轴承面。

19.如权利要求1所述传动装置，包括行星齿轮级，所述行星齿轮级配有太阳轮(84)和至少一个行星轮(08)，非中央偏心轴(03)的数量与所述行星轮(08)数量相等，围绕所述齿圈轴线(20)共同能旋转地设置，每个非中央偏心轴不能旋转地连接至一个行星轮(08)，还具有法兰(07)，不能旋转地连接至所述旋转体(04)，并能旋转地支撑在所述齿圈(02)的另一侧，其中，所述旋转体(04)和/或所述法兰(07)上设有所述一个或多个延伸件(43)，所述延伸件(43)的数量等于所述非中央偏心轴(03)的数量，每个延伸件(43)上能旋转地支撑有一个非中央偏心轴(03)。

20.如权利要求19所述的传动装置，其特征在于，

能够通过将销钉插入所述旋转体(04)，构成所述延伸件(43)。

21.如权利要求19所述的传动装置，其特征在于，

所述法兰(07)盖住所述非中央偏心轴(03)及不能旋转地连接至非中央偏心轴的所述行星轮(08)，以便所述旋转体(04)与所述法兰(07)之间设有所述至少一个摆线盘(05，06)和所述至少一个行星轮(08)。

22.如权利要求19所述的传动装置，其特征在于，

用于所述法兰(07)上的突出件和用于所述旋转体(04)上的突出件相对应并且组装到一起时会相互啮合。

23.如权利要求19所述的传动装置，其特征在于，

在所述延伸件(43)和所述非中央偏心轴(03)上构成轴承元件的集成式轴承面。