JP2020159535A - トラクション減速機 - Google Patents

Abstract

【課題】インタナルリングの相対回転を防止するための回り止め部材を高精度に形成でき、かつ、ハウジングを含むトラクション減速機全体を容易に組み立てることができる。【解決手段】太陽ローラ２０と、複数の遊星ローラ３０と、遊星ローラを保持するキャリア６０と、遊星ローラの自転軸９１よりも径方向外側に拡がるインタナルリング４０、５０と、インタナルリングの外周部を覆うケーシング１００と、ケーシングとインタナルリングとの間に位置する回り止め部材１１０と、を有する。ケーシングは、周方向および軸方向の一部において、内周面から径方向外側へ凹むケーシング凹部１０１を有し、インタナルリングは、外周面から径方向内側へ凹むリング凹部４００、５００を有する。回り止め部材は、ケーシング凹部に位置する回り止め本体部と、回り止め本体部よりも径方向内側へ突出する回り止め突起部とを有し、回り止め突起部はリング凹部に嵌まる。【選択図】図２

Description

本発明は、トラクション減速機に関する。

従来、太陽ローラと遊星ローラとの間に発生させたトラクション（摩擦）を利用して、入力軸の回転速度を減速させて出力軸を回転させる、トラクション減速機が知られている。このようなトラクション減速機については、例えば、特開２０１７−２０７１９３号公報に記載されている。

特開２０１７−２０７１９３号公報のトラクション減速機は、太陽ローラと、複数の遊星ローラと、インタナルリングと、キャリアと、出力軸とを有する。太陽ローラは、回転軸を中心として回転する。複数の遊星ローラは、太陽ローラの周囲に配置される。インタナルリングは、円環状であり、複数の遊星ローラに接触する。キャリアは、遊星ローラを保持しつつ回転軸を中心として回転する。出力軸は、キャリアに固定され、回転軸を中心として減速後の回転数で回転する。複数の遊星ローラはそれぞれ、太陽ローラおよびインタナルリングの双方に接触しつつ、太陽ローラから動力を受けることによって、自転しながら回転軸を中心として公転する。

また、特開２０１７−２０７１９３号公報のインタナルリングは、複数の遊星ローラの自転軸よりも外側において、複数の遊星ローラの外周面である傾斜面に接触する。これにより、複数の遊星ローラが、径方向内側に加圧され、太陽ローラに確実に接触する。さらに、インタナルリングは、トラクション減速機の外周部を形成するハウジングに取り囲まれている。また、インタナルリングは、外周面の一部分に径方向内側に凹み、表面が平面部である、複数の第１回り止め部を有する。ハウジングは、径方向内側に凸となり、径方向内側の面が平面部である、複数の第２回り止め部を有する。各第１回り止め部は、各第２回り止め部に嵌まり、第１回り止め部の平面部と、第２回り止め部の平面部とが接触する。これにより、ハウジングに対するインタナルリングの相対回転を防止できる。
特開２０１７−２０７１９３号公報

しかしながら、特開２０１７−２０７１９３号公報の第２回り止め部は、トラクション減速機のハウジングと単一部材から形成される。このため、第２回り止め部を高精度に形成することが難しく、かつ、ハウジングを含むトラクション減速機全体を組み立て難い。このため、製造効率が低下する虞がある。

本発明の目的は、トラクション減速機において、ハウジングに対するインタナルリングの相対回転を防止するための回り止め部材を高精度に形成でき、かつ、ハウジングを含むトラクション減速機全体を容易に組み立てることができる技術を提供することである。

本願の例示的な第１発明は、トラクション減速機であって、回転軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの周囲に配置された１または複数の遊星ローラと、前記１または複数の遊星ローラを保持しつつ前記回転軸を中心として回転するキャリアと、前記遊星ローラの中心を通る自転軸よりも径方向外側において前記回転軸を中心として円環状に拡がるインタナルリングと、前記インタナルリングの外周部を覆うケーシングと、前記ケーシングと前記インタナルリングとの間に位置する回り止め部材と、を有し、前記１または複数の遊星ローラはそれぞれ、前記太陽ローラおよび前記インタナルリングの双方に接触しつつ、前記太陽ローラから動力を受けることによって、前記自転軸を中心として自転しながら前記回転軸を中心として公転し、前記ケーシングは、周方向の少なくとも一部かつ軸方向の少なくとも一部において、内周面から径方向外側へ凹む凹部であるケーシング凹部を有し、前記インタナルリングは、外周面から径方向内側へ凹むリング凹部を有し、前記回り止め部材は、前記ケーシング凹部に配置される回り止め本体部と、前記回り止め本体部よりも径方向内側へ突出する回り止め突起部と、を有し、前記回り止め突起部は前記リング凹部に嵌まる。

本願の例示的な第２発明は、トラクション減速機であって、回転軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの周囲に配置された１または複数の遊星ローラと、前記１または複数の遊星ローラを保持しつつ前記回転軸を中心として回転するキャリアと、前記遊星ローラの中心を通る自転軸よりも径方向外側において前記回転軸を中心として円環状に拡がるインタナルリングと、前記インタナルリングの外周部を覆うケーシングと、前記ケーシングと前記インタナルリングとの間に位置する回り止め部材と、を有し、前記１または複数の遊星ローラはそれぞれ、前記太陽ローラおよび前記インタナルリングの双方に接触しつつ、前記太陽ローラから動力を受けることによって、前記自転軸を中心として自転しながら前記回転軸を中心として公転し、前記ケーシングは、周方向の少なくとも一部において、内周面から径方向外側へ凹む凹部であるケーシング凹部を有し、前記インタナルリングは、外周面の一部に平面部を有し、前記回り止め部材は、前記ケーシング凹部に配置される回り止め本体部と、前記回り止め本体部よりも径方向内側へ突出する回り止め突起部と、を有し、前記回り止め突起部は前記平面部に接触する。

本願の例示的な第３発明は、トラクション減速機であって、回転軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの周囲に配置された１または複数の遊星ローラと、前記１または複数の遊星ローラを保持しつつ前記回転軸を中心として回転するキャリアと、前記遊星ローラの中心を通る自転軸よりも径方向外側において前記回転軸を中心として円環状に拡がるインタナルリングと、前記インタナルリングの外周部を覆うケーシングと、を有し、前記１または複数の遊星ローラはそれぞれ、前記太陽ローラおよび前記インタナルリングの双方に接触しつつ、前記太陽ローラから動力を受けることによって、前記自転軸を中心として自転しながら前記回転軸を中心として公転し、前記ケーシングは、軸方向に見たときに前記回転軸を中心として扇形形状に拡がる第１扇形部と、前記第１扇形部と互いに周方向の端部において接続され、軸方向に見たときに前記回転軸を中心として扇形形状に拡がる第２扇形部と、前記第１扇形部および前記第２扇形部の少なくとも一方よりも径方向内側へ突出する回り止め突起部と、を有し、前記インタナルリングは、外周面から径方向内側へ凹むリング凹部を有し、前記回り止め突起部は前記リング凹部に嵌まる。

本願の例示的な第１発明〜第３発明によれば、トラクション減速機において、ケーシングに対するインタナルリングの相対回転を防止するための回り止め部材を高精度に形成でき、かつ、ケーシングを含むトラクション減速機全体を容易に組み立てることができる。

図１は、第１実施形態に係るトラクション減速機および当該トラクション減速機に接続されたモータの斜視図である。 図２は、第１実施形態に係るトラクション減速機の斜視断面図である。 図３は、第１実施形態に係るトラクション減速機の縦断面図である。 図４は、第１実施形態に係るトラクション減速機を入力側から見た平面図である。 図５は、第１実施形態に係る回り止め部材の斜視図である。 図６は、第２実施形態に係るトラクション減速機の斜視断面図である。 図７は、第２実施形態に係るトラクション減速機の縦断面図である。 図８は、第２実施形態に係るトラクション減速機の横断面図である。 図９は、第２実施形態に係るトラクション減速機の横断面図である。 図１０は、第２実施形態に係る回り止め部材の斜視図である。 図１１は、変形例に係るトラクション減速機を入力側から見た平面図である。 図１２は、変形例に係るトラクション減速機の横断面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、太陽ローラの回転軸と平行な方向を「軸方向」、回転軸に直交する方向を「径方向」、回転軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。また、以下では、説明の便宜上、図２、図３、図６、および図７中の右側を「入力側」、図２、図３、図６、および図７中の左側を「出力側」、とそれぞれ称する。

＜１．第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係るトラクション減速機１および当該トラクション減速機１に接続されたモータ２００の斜視図である。本発明のトラクション減速機１は、動力源である外部のモータ２００から得られる第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換して、出力軸７０を回転させる減速機である。トラクション減速機１は、モータ２００のロータに取付板２０１を介して接続される。取付板２０１は、後述する太陽ローラ２０の回転軸９に対して略垂直に配置されている。取付板２０１は、モータ２００の外枠であるモータケーシングに固定される。本発明のトラクション減速機１は、例えば、プリンター等に搭載される部品等に使用される。

図２は、本実施形態に係るトラクション減速機１の斜視断面図である。図３は、本実施形態に係るトラクション減速機１の縦断面図である。なお、図２では、太陽ローラ２０を二点鎖線にて図示している。また、図２では、後述する押圧部材９０の図示を省略している。本実施形態のトラクション減速機１には、歯車を用いることなく、太陽ローラ２０の外周面と複数の遊星ローラ３０の外周面とを、互いに接触させながら回転させることで動力を伝達する、いわゆるトラクション型の遊星減速機構が用いられている。図２および図３に示すように、トラクション減速機１は、太陽ローラ２０、複数の遊星ローラ３０、第１インタナルリング４０、第２インタナルリング５０、キャリア６０、出力軸７０、出力軸受８０、押圧部材９０（図３参照）、ケーシング１００、および回り止め部材１１０を有する。

太陽ローラ２０は、回転軸９と同軸に配置された、円柱状の部材である。太陽ローラ２０は、入力側（軸方向一方側）に位置するモータ２００のロータに連結される。モータ２００を駆動させると、太陽ローラ２０は、回転軸９を中心として第１回転数で回転する。なお、本実施形態では、モータ２００の出力シャフトが、太陽ローラ２０となっている。このように、モータ２００の出力シャフトと太陽ローラ２０とを、単一の部品とすれば、トラクション減速機１の部品点数を削減できる。これにより、トラクション減速機１を軸方向に小型化し、かつ、コストを抑制できる。ただし、モータ２００の出力シャフトとは別に、当該出力シャフトとともに回転する太陽ローラを設けてもよい。

図４は、トラクション減速機１を入力側から見た平面図である。図４に示すように、複数の遊星ローラ３０は、太陽ローラ２０の周囲に配置される。また、本実施形態では、太陽ローラ２０の周囲に、３つの遊星ローラ３０が周方向に等間隔に配置されている。３つの遊星ローラ３０はそれぞれ、回転軸９と平行な自転軸９１に沿って配置される。自転軸９１は、各遊星ローラ３０の中心を通る。

各遊星ローラ３０は、大径部３０１、第１小径部３０２、および第２小径部３０３を有する。大径部３０１、第１小径部３０２、および第２小径部３０３は、一繋がりに形成される。さらに、大径部３０１、第１小径部３０２、および第２小径部３０３は、それぞれ軸方向に見て自転軸９１の周囲において同軸上で真円形状に拡がる。

大径部３０１は、各遊星ローラ３０における軸方向の中央部に位置する。大径部３０１の外径は、第１小径部３０２の外径および第２小径部３０３の外径よりも大きい。大径部３０１の一部は、各遊星ローラ３０における最も径方向内側に位置する。大径部３０１の外周面である大径外周面６１は、太陽ローラ２０の外周面に接触して摩擦力を受ける。

第１小径部３０２は、大径部３０１の入力側に隣接する。第１小径部３０２の外周面である第１小径外周面６２の径は、大径外周面６１の径よりも小さい。また、第１小径外周面６２は、入力側（軸方向一方側）へ向かうにつれて縮径する。第２小径部３０３は、大径部３０１の出力側に隣接する。第２小径部３０３の外周面である第２小径外周面６３の径は、大径外周面６１の径よりも小さい。また、第２小径外周面６３は、出力側（軸方向他方側）へ向かうにつれて縮径する。

さらに、各遊星ローラ３０には、貫通孔３００が設けられている。貫通孔３００は、自転軸９１に沿って、各遊星ローラ３０を軸方向に貫通する。各貫通孔３００には、後述するキャリア６０のキャリアピン６０２が挿入される。各遊星ローラ３０は、キャリアピン６０２の周囲において、すべり軸受６０３を介して自転可能に支持される。

第１インタナルリング４０は、大径部３０１よりも入力側（軸方向一方側）、かつ、３つの遊星ローラ３０の自転軸９１よりも径方向外側において、回転軸９を中心として円環状に拡がる部材である。第１インタナルリング４０は、軸方向に移動可能となっている。また、第１インタナルリング４０の内周面の一部は、大径部３０１の入力側（軸方向一方側）において、第１小径部３０２の第１小径外周面６２と接触する。上述のとおり、第１小径外周面６２は、入力側へ向かうにつれて縮径する傾斜面である。これにより、径方向の幅を抑えつつ、第１インタナルリング４０と遊星ローラ３０とを接触させることができる。

図２に示すように、第１インタナルリング４０は、外周面から径方向内側へ凹む第１リング凹部４００を有する。本実施形態の第１リング凹部４００は、第１インタナルリング４０を軸方向に貫通する。これにより、第１リング凹部４００を容易に加工して形成することができる。ただし、第１リング凹部４００は、第１インタナルリング４０の軸方向の一部のみに設けられてもよい。また、第１インタナルリング４０は、複数（本実施形態では、９つ）の収容部４０１を有する。各収容部４０１は、第１インタナルリング４０の入力側の端面の一部から出力側へ凹む。

第２インタナルリング５０は、大径部３０１よりも出力側（軸方向他方側）、かつ、３つの遊星ローラ３０の自転軸９１よりも径方向外側において、回転軸９を中心として円環状に拡がる部材である。第２インタナルリング５０の出力側には、ケーシング１００が軸方向に隣接する。これにより、第２インタナルリング５０は、ケーシング１００に対して軸方向の位置が固定されている。また、第２インタナルリング５０の内周面の一部は、大径部３０１の出力側（軸方向他方側）において、第２小径部３０３の第２小径外周面６３と接触する。上述のとおり、第２小径外周面６３は、出力側へ向かうにつれて縮径する傾斜面である。これにより、径方向の幅を抑えつつ、第２インタナルリング５０と遊星ローラ３０とを接触させることができる。

図２に示すように、第２インタナルリング５０は、外周面から径方向内側へ凹む第２リング凹部５００を有する。本実施形態の第２リング凹部５００は、第２インタナルリング５０を軸方向に貫通する。これにより、第２リング凹部５００を容易に加工して形成することができる。ただし、第２リング凹部５００は、第２インタナルリング５０の軸方向の一部のみに設けられてもよい。

なお、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０は、それぞれ金属の切削加工によって形成される。これにより、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０における軸方向の厚みを容易かつ十分に確保することができる。この結果、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０の強度が高まり、より高い出力トルクを得られる構造にも対応することができる。ただし、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０は、それぞれ金属のプレス加工によって形成されてもよい。

キャリア６０は、３つの遊星ローラ３０を保持する部材である。キャリア６０は、キャリア本体６０１、キャリアピン６０２、およびすべり軸受６０３を有する。キャリア本体６０１は、回転軸９を中心として円環状に拡がる。キャリア本体６０１の入力側の端面には、軸方向に延びる３本のキャリアピン６０２がそれぞれ挿入され、接着、溶着、またはネジ止め等によって固定されている。また、キャリア６０は、キャリア貫通孔６００を有する。キャリア貫通孔６００は、回転軸９の周囲においてキャリア６０を軸方向に貫通する。

出力軸７０は、回転軸９に沿って出力側に延びる円柱状の部材である。出力軸７０は、キャリア貫通孔６００に、例えば、圧入されることで、キャリア６０に固定される。これにより、トラクション減速機１における減速後の出力を、出力軸７０を介して外部に取り出すことができる。ただし、出力軸７０をキャリア６０に固定する方法は、接着または溶着等であってもよい。

出力軸受８０は、第１出力軸受８０１と第２出力軸受８０２とを含む。第２出力軸受８０２は、第１出力軸受８０１よりも出力側に配置されている。第１出力軸受８０１および第２出力軸受８０２はそれぞれ、内輪と、複数のボールと、外輪とを有する。各内輪は、出力軸７０の外周面に固定される。複数のボールは、各内輪と各外輪との間に介在し、周方向に沿って配列される。各外輪は、ケーシング１００の内周面に固定される。これにより、出力軸７０は、ケーシング１００に対して、回転軸９を中心として回転可能に支持される。このように、本実施形態の第１出力軸受８０１および第２出力軸受８０２には、ボールベアリングが用いられる。ただし、ボールベアリングに代えて、ローラベアリング等の他方式の軸受が用いられてもよい。

押圧部材９０は、軸方向に伸縮する部材である。押圧部材９０には、例えば、コイルばねが用いられる。図３に示すように、押圧部材９０は、上述の９つの収容部４０１のそれぞれに挿入され、第１インタナルリング４０と取付板２０１との間に、自然長よりも軸方向に圧縮された状態で配置される。これにより、押圧部材９０は、反発力によって、第１インタナルリング４０に出力側へ向かう力を与える。

上述したように、第１インタナルリング４０は、遊星ローラ３０の第１小径部３０２の傾斜面である第１小径外周面６２と接触する。このため、第１インタナルリング４０が出力側へ加圧されると、第１小径部３０２は、第１小径外周面６２を介して、径方向内側に向けて押圧力を受ける。また、第１インタナルリング４０が出力側へ加圧されると、同時に遊星ローラ３０が第２インタナルリング５０側へ加圧される。第２インタナルリング５０は、遊星ローラ３０の第２小径部３０３の傾斜面である第２小径外周面６３と接触する。このため、第２小径部３０３は、第２小径外周面６３を介して、径方向内側に向けて押圧力を受ける。この結果、遊星ローラ３０を太陽ローラ２０に確実に接触させることができる。

ケーシング１００は、太陽ローラ２０、３つの遊星ローラ３０、第１インタナルリング４０、第２インタナルリング５０、キャリア６０、出力軸７０の一部、出力軸受８０、押圧部材９０、および回り止め部材１１０を内部に収容する部材である。ケーシング１００は、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０の外周部を覆う円筒状の内周面を有する。ケーシング１００および後述する回り止め部材１１０はそれぞれ、例えば、樹脂の射出成型により形成される。ただし、ケーシング１００および回り止め部材１１０は、金属の焼結により形成された焼結体であってもよい。

図２に示すように、ケーシング１００は、周方向の少なくとも一部の、入力側の端部を含む軸方向の少なくとも一部において、複数（本実施形態では、２つ）のケーシング凹部１０１を有する。ケーシング凹部１０１は、ケーシング１００の内周面から径方向外側へ凹む凹部である。ただし、ケーシング１００が有するケーシング凹部１０１の数は、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。

回り止め部材１１０は、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０の径方向外側、かつ、ケーシング１００の径方向内側に位置する部材である。図５は、回り止め部材１１０の斜視図である。図５に示すように、回り止め部材１１０は、回り止め本体部１１１、第１回り止め突起部１１２、および第２回り止め突起部１１３を有する。回り止め本体部１１１は、軸方向に柱状に延びる。第１回り止め突起部１１２は、回り止め本体部１１１よりも入力側に位置する。第２回り止め突起部１１３は、回り止め本体部１１１および第１回り止め突起部１１２よりも出力側に位置する。第１回り止め突起部１１２および第２回り止め突起部１１３は、回り止め本体部１１１よりも径方向内側へ突出する。

なお、本実施形態では、２つの回り止め部材１１０が用いられる。ただし、回り止め部材１１０の数は、ケーシング凹部１０１の数に合わせて、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。また、回り止め部材１１０の構造は、これに限定されない。例えば、回り止め部材１１０は、回り止め本体部１１１および第１回り止め突起部１１２のみを有していてもよい。そして、第１インタナルリング４０のみに、凹部である第１リング凹部４００が設けられていてもよい。

トラクション減速機１を組み立てる際、回り止め部材１１０は、入力側から、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０と、ケーシング１００との径方向の間に挿入され、接着または溶着等によってケーシング１００に固定される。その際、回り止め本体部１１１は、上述のケーシング凹部１０１に配置される。また、第１回り止め突起部１１２は第１リング凹部４００に嵌まる。第２回り止め突起部１１３は第２リング凹部５００に嵌まる。これにより、第１インタナルリング４０の軸方向の移動を可能としつつ、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０がケーシング１００に対して周方向に相対回転することを防止できる。この結果、遊星ローラ３０、キャリア６０、および出力軸７０の回転が安定する。なお、回り止め部材１１０が挿入された状態において、回り止め本体部１１１の径方向内側の面は、遊星ローラ３０の大径外周面６１よりも径方向外側に位置する。これにより、遊星ローラ３０の大径外周面６１と回り止め本体部１１１との間に間隙が形成される。この結果、遊星ローラ３０と回り止め部材１１０との接触を防止できる。

なお、本実施形態の第１回り止め突起部１１２の軸方向の長さは、第２回り止め突起部１１３の軸方向の長さよりも長い。上述のとおり、第１インタナルリング４０の複数の収容部４０１には、それぞれ押圧部材９０が軸方向に挿入される。押圧部材９０および回り止め部材１１０はそれぞれ、上述の取付板２０１の出力側に隣接する。このため、第１回り止め突起部１１２の軸方向の長さをより長く設けることによって、第１回り止め突起部１１２と平行に、押圧部材９０を配置するスペースを十分に確保することができる。また、押圧部材９０によって第１インタナルリング４０が軸方向に変位した場合でも、第１リング凹部４００に第１回り止め突起部１１２が嵌まった状態を維持できる。

上述のとおり、本実施形態の第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０は、それぞれ金属の切削加工によって形成される。このため、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０に突起部を高精度に設けることは難しい。このため、本実施形態では、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０には凹部（第１リング凹部４００および第２リング凹部５００）を設ける。また、上述のとおり、ケーシング１００は、金型を用いて樹脂の射出成型により形成する。ケーシング１００は、トラクション減速機１の外周部を周方向全体に亘って形成し、かつ、トラクション減速機１の各部を収容するための複雑な形状を有する。このため、ケーシング１００自体に新たに突起部を設けることは難しい。そこで、本実施形態では、ケーシング１００とは別体として形成される回り止め部材１１０に突起部（第１回り止め突起部１１２および第２回り止め突起部１１３）を設ける。そして、トラクション減速機１を組み立てる際、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０と、ケーシング１００との径方向の間に、回り止め部材１１０を挿入して、回り止め部材１１０側の突起部をリング側の凹部に嵌める構成とする。これにより、突起部を高精度に形成でき、かつ、ケーシング１００を含むトラクション減速機１全体を容易に組み立てることができる。

３つの遊星ローラ３０はそれぞれ、太陽ローラ２０、第１インタナルリング４０、および第２インタナルリング５０と、常に接触する。そして、太陽ローラ２０と遊星ローラ３０との間には図示を省略した潤滑剤（トラクションオイル）が介在する。これにより、太陽ローラ２０と遊星ローラ３０との間にはトラクションが発生する。モータ２００の駆動力により、太陽ローラ２０が回転軸９を中心として回転すると、３つの遊星ローラ３０はそれぞれ、太陽ローラ２０からの動力を受け、太陽ローラ２０との間のトラクションによって自転軸９１を中心として自転する。また、遊星ローラ３０と、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０との間には図示を省略した潤滑剤（トラクションオイル）が介在する。これにより、遊星ローラ３０と、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０との間には、トラクションが発生する。３つの遊星ローラ３０はそれぞれ、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０との間のトラクションにより、第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０に沿って、回転軸９を中心として公転する。このとき、遊星ローラ３０の公転の回転数は、第１回転数よりも低い第２回転数となる。

３つの遊星ローラ３０が減速後の第２回転数で公転すると、それに伴い、キャリア６０も、回転軸９を中心として、第２回転数で回転する。また、キャリア６０が回転すると、キャリア６０に固定された出力軸７０も、回転軸９を中心として、第２回転数で回転する。これにより、モータ２００の第１回転数の回転運動は、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換されて、出力軸７０に出力される。

さらに、本実施形態の遊星ローラ３０は、径の大きい大径外周面６１において入力側の太陽ローラ２０と接触して自転し、径の小さい第１小径外周面６２および第２小径外周面６３において第１インタナルリング４０および第２インタナルリング５０と接触することによって、公転する。このため、遊星ローラ３０が大径部３０１のみを有し、大径外周面６１においてインタナルリングに接触する場合に比べて、公転の回転数がさらに低くなる。このように、本実施形態では、大径部と小径部とを有する遊星ローラ３０を用いることによって、１台の減速機でより高い減速比を得ることができる。

＜２．第２実施形態＞
続いて、本発明の第２実施形態について説明する。図６は、第２実施形態に係るトラクション減速機１Ｂの斜視断面図である。図７は、第２実施形態に係るトラクション減速機１Ｂの縦断面図である。なお、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図６および図７に示すように、本実施形態のトラクション減速機１Ｂは、太陽ローラ２０Ｂ、複数の遊星ローラ３０Ｂ、第１インタナルリング４０Ｂ、第２インタナルリング５０Ｂ、キャリア６０Ｂ、出力軸７０Ｂ、押圧部材９０Ｂ、ケーシング１００Ｂ、および回り止め部材１１０Ｂを有する。なお、本実施形態の太陽ローラ２０Ｂおよび出力軸７０Ｂは、第１実施形態の太陽ローラ２０および出力軸７０と同等の構成を有するため、重複説明を省略する。

図８は、トラクション減速機１Ｂの、図７のＡ−Ａ断面図である。図９は、トラクション減速機１Ｂの、図７のＢ−Ｂ断面図である。図８および図９に示すように、複数の遊星ローラ３０Ｂは、太陽ローラ２０Ｂの周囲に配置される。また、本実施形態では、太陽ローラ２０Ｂの周囲に、３つの遊星ローラ３０Ｂが周方向に等間隔に配置されている。３つの遊星ローラ３０Ｂはそれぞれ、回転軸９Ｂと平行な自転軸９１Ｂに沿って配置される。自転軸９１Ｂは、各遊星ローラ３０Ｂの中心を通る。

各遊星ローラ３０Ｂは、大径部３０１Ｂ、第１小径部３０２Ｂ、および第２小径部３０３Ｂを有する。大径部３０１Ｂの外径は、第１小径部３０２Ｂの外径および第２小径部３０３Ｂの外径よりも大きい。大径部３０１Ｂの一部は、各遊星ローラ３０Ｂにおける最も径方向内側に位置する。大径部３０１Ｂの外周面である大径外周面６１Ｂは、太陽ローラ２０Ｂの外周面に接触して摩擦力を受ける。

第１小径部３０２Ｂは、大径部３０１Ｂの入力側に隣接する。第１小径部３０２Ｂの外周面である第１小径外周面６２Ｂの径は、大径外周面６１Ｂの径よりも小さい。また、第１小径外周面６２Ｂの入力側の一部は、入力側（軸方向一方側）へ向かうにつれて縮径する傾斜面となっている。第１インタナルリング４０Ｂの内周面は、第１小径部３０２Ｂの当該傾斜面と接触する。第２小径部３０３Ｂは、大径部３０１Ｂの出力側に隣接する。第２小径部３０３Ｂの外周面である第２小径外周面６３Ｂの径は、大径外周面６１Ｂの径よりも小さい。また、第２小径外周面６３Ｂの出力側の一部は、出力側（軸方向他方側）へ向かうにつれて縮径する傾斜面となっている。第２インタナルリング５０Ｂの内周面は、第２小径外周面６３Ｂの当該傾斜面と接触する。

第１インタナルリング４０Ｂは、第１実施形態の第１インタナルリング４０と同等の構成を有する。ただし、第１インタナルリング４０Ｂには、第１実施形態の第１インタナルリング４０とは異なり、第１リング凹部４００に相当する部位は設けられていない。また、第１インタナルリング４０Ｂには、第１実施形態の第１インタナルリング４０とは異なり、押圧部材９０を収容するための収容部４０１に相当する部位は設けられていない。第１インタナルリング４０Ｂの入力側には、モータ２００Ｂの取付板２０１Ｂが軸方向に隣接する。これにより、第１インタナルリング４０Ｂは、ケーシング１００Ｂに対して軸方向の位置が固定されている。さらに、第１インタナルリング４０Ｂは、外周面の一部に平面部４０２Ｂを有する。平面部４０２Ｂは、外周面の一部分が径方向内側に凹むことによって形成された、表面が平面の部位である。平面部４０２Ｂは、径方向に対して垂直に広がる。

第２インタナルリング５０Ｂは、第１実施形態の第２インタナルリング５０と同等の構成を有する。ただし、第２インタナルリング５０Ｂには、第１実施形態の第２インタナルリング５０とは異なり、第２リング凹部５００に相当する部位は設けられていない。また、第２インタナルリング５０Ｂは、軸方向に移動可能となっている。さらに、第２インタナルリング５０Ｂは、外周面の一部に平面部５０１Ｂを有する。平面部５０１Ｂは、外周面の一部分が径方向内側に凹むことによって形成された、表面が平面の部位である。平面部５０１Ｂは、径方向に対して垂直に広がる。

キャリア６０Ｂは、３つの遊星ローラ３０Ｂを保持する部材である。図６〜図９に示すように、本実施形態のキャリア６０Ｂは、複数の収容部６０４Ｂを有する。複数の収容部６０４Ｂは、回転軸９Ｂを中心とする周方向に配列され、各々が径方向外側へ向けて開いている。そして、複数の遊星ローラ３０Ｂの大径部３０１Ｂの一部、第１小径部３０２Ｂ、および第２小径部３０３Ｂはそれぞれ、収容部６０４Ｂに収容される。このため、トラクション減速機１を組み立てる際、遊星ローラ３０Ｂをキャリア６０Ｂの収容部６０４Ｂに対して径方向外側から挿入できる。これにより、トラクション減速機１の組立作業が容易となる。

また、キャリア６０Ｂは、遊星ローラ３０Ｂの第１小径外周面６２Ｂおよび第２小径外周面６３Ｂと対向する接触面６４Ｂを有する（図９参照）。第１小径外周面６２Ｂおよび第２小径外周面６３Ｂのうち、遊星ローラ３０Ｂの公転の回転方向前側に位置する面の少なくとも一部と、接触面６４Ｂとは、周方向に接触する。すなわち、接触面６４Ｂと、第１小径外周面６２Ｂおよび第２小径外周面６３Ｂの少なくとも一部とは、回転軸９Ｂを中心とする周方向に接触する。これにより、各遊星ローラ３０Ｂは、太陽ローラ２０Ｂの周囲で、自転可能に支持される。また、各遊星ローラ３０Ｂの公転に伴い、キャリア６０Ｂが回転軸９Ｂを中心として回転する。このように、遊星ローラ３０Ｂの一部である第１小径部３０２Ｂおよび第２小径部３０３Ｂが、キャリア６０Ｂによって支持される。このため、キャリアピンのような部材を別途設ける必要がなくなる。その結果、部品点数を減らして、トラクション減速機１Ｂを小型化できる。また、トラクション減速機１Ｂの組み立てが、さらに容易となる。

さらに、キャリア６０Ｂは、キャリア凹部６０５Ｂを有する。キャリア凹部６０５Ｂは、回転軸９Ｂの周囲において、キャリア６０Ｂの出力側の端面の一部から入力側へ凹む。出力軸７０Ｂは、キャリア凹部６０５Ｂに、例えば、圧入されることで、キャリア６０Ｂに固定される。

押圧部材９０Ｂは、第１実施形態の押圧部材９０と同等の構造を有する。図６および図７に示すように、押圧部材９０Ｂは、後述するケーシング１００Ｂのキャリア軸受１８０Ｂ付近の部位と第２インタナルリング５０Ｂとの軸方向の間に、自然長よりも軸方向に圧縮された状態で配置される。これにより、押圧部材９０Ｂは、反発力によって、第２インタナルリング５０Ｂに入力側へ向かう力を与える。

上述したように、第２インタナルリング５０Ｂは、遊星ローラ３０Ｂの第２小径部３０３Ｂの傾斜面である第２小径外周面６３Ｂと接触する。このため、第２インタナルリング５０Ｂが入力側へ加圧されると、第２小径部３０３Ｂは、第２小径外周面６３Ｂを介して、径方向内側に向けて押圧力を受ける。また、第２インタナルリング５０Ｂが入力側へ加圧されると、同時に遊星ローラ３０Ｂが第１インタナルリング４０Ｂ側へ加圧される。第１インタナルリング４０Ｂは、遊星ローラ３０Ｂの第１小径部３０２Ｂの傾斜面である第１小径外周面６２Ｂと接触する。このため、第１小径部３０２Ｂは、第１小径外周面６２Ｂを介して、径方向内側に向けて押圧力を受ける。この結果、遊星ローラ３０Ｂを太陽ローラ２０Ｂに確実に接触させることができる。

ケーシング１００Ｂは、太陽ローラ２０Ｂ、３つの遊星ローラ３０Ｂ、第１インタナルリング４０Ｂ、第２インタナルリング５０Ｂ、キャリア６０Ｂ、出力軸７０Ｂの一部、押圧部材９０Ｂ、および回り止め部材１１０Ｂを内部に収容する部材である。ケーシング１００Ｂの出力側かつ径方向内側の部位には、キャリア軸受１８０Ｂが形成されている。キャリア軸受１８０Ｂは、回転軸９Ｂを中心にキャリア６０Ｂを回転可能に支持する。キャリア軸受１８０Ｂは、キャリア６０Ｂの外周面の少なくとも一部と径方向に接触する。さらに、キャリア軸受１８０Ｂは、キャリア６０Ｂの出力側の端面と軸方向に接触する。これにより、キャリア６０Ｂは、径方向および軸方向の移動が規制され、安定的に保持される。

また、ケーシング１００Ｂは、周方向の少なくとも一部の、入力側の端部を含む軸方向の少なくとも一部において、複数（本実施形態では、２つ）のケーシング凹部１０１Ｂを有する。ケーシング凹部１０１Ｂは、ケーシング１００Ｂの内周面から径方向外側へ凹む凹部である。ただし、ケーシング１００Ｂが有するケーシング凹部１０１Ｂの数は、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。

回り止め部材１１０Ｂは、第１インタナルリング４０Ｂおよび第２インタナルリング５０Ｂの径方向外側、かつ、ケーシング１００Ｂの径方向内側に位置する部材である。図１０は、回り止め部材１１０Ｂの斜視図である。図１０に示すように、回り止め部材１１０Ｂは、回り止め本体部１１１Ｂ、第１回り止め突起部１１２Ｂ、および第２回り止め突起部１１３Ｂを有する。回り止め本体部１１１Ｂは、軸方向に柱状に延びる。第１回り止め突起部１１２Ｂは、回り止め本体部１１１Ｂよりも入力側に位置する。第２回り止め突起部１１３Ｂは、回り止め本体部１１１Ｂおよび第１回り止め突起部１１２Ｂよりも出力側に位置する。第１回り止め突起部１１２Ｂおよび第２回り止め突起部１１３Ｂは、回り止め本体部１１１Ｂよりも径方向内側へ突出する。なお、回り止め部材１１０Ｂの径方向内側の面の一部分が曲面等の非真円となるように形成され、第１インタナルリング４０Ｂおよび第２インタナルリング５０Ｂの外周面の一部分が上述の平面ではなく、当該回り止め部材１１０Ｂの径方向内側の面の形状に対応するように、曲面等の非真円となるように形成されていてもよい。

トラクション減速機１Ｂを組み立てる際、回り止め部材１１０Ｂは、入力側から、第１インタナルリング４０Ｂおよび第２インタナルリング５０Ｂと、ケーシング１００Ｂとの径方向の間に挿入され、接着または溶着等によってケーシング１００Ｂに固定される。その際、回り止め本体部１１１Ｂは、上述のケーシング凹部１０１Ｂに配置される。また、第１回り止め突起部１１２Ｂは、第１インタナルリング４０Ｂの平面部４０２Ｂに接触する。第２回り止め突起部１１３Ｂは、第２インタナルリング５０Ｂの平面部５０１Ｂに接触する。これにより、第２インタナルリング５０Ｂの軸方向の移動を可能としつつ、第１インタナルリング４０Ｂおよび第２インタナルリング５０Ｂがケーシング１００Ｂに対して周方向に相対回転することを防止できる。この結果、遊星ローラ３０Ｂ、キャリア６０Ｂ、および出力軸７０Ｂの回転が安定する。なお、第１回り止め突起部１１２Ｂと平面部４０２Ｂとの間、および第２回り止め突起部１１３Ｂと平面部５０１Ｂとの間には、グリースが介在してもよい。また、本実施形態では、回り止め部材１１０Ｂが挿入された状態において、回り止め本体部１１１Ｂの径方向内側の面は、遊星ローラ３０Ｂの大径外周面６１Ｂよりも径方向外側に位置する。これにより、遊星ローラ３０Ｂの大径外周面６１Ｂと回り止め本体部１１１Ｂとの間に間隙が形成される。この結果、遊星ローラ３０Ｂと回り止め部材１１０Ｂとの接触を防止できる。

さらに、図８〜図１０に示すように、本実施形態の第１回り止め突起部１１２Ｂおよび第２回り止め突起部１１３Ｂの周方向の幅は、それぞれ径方向内側へ向かうにつれて縮小する。これにより、第１回り止め突起部１１２Ｂおよび第２回り止め突起部１１３Ｂのズレ、ガタツキ、または外れを抑制できる。このため、第１回り止め突起部１１２Ｂと第１インタナルリング４０Ｂの平面部４０２Ｂとの接触状態、および第２回り止め突起部１１３Ｂと第２インタナルリング５０Ｂの平面部５０１Ｂとの接触状態をより確実に維持できる。この結果、第１インタナルリング４０Ｂおよび第２インタナルリング５０Ｂがケーシング１００Ｂに対して周方向に相対回転することを、より確実に防止できる。

ただし、ケーシング凹部１０１Ｂおよび回り止め部材１１０Ｂの形状は、上記の形状には限定されない。例えば、ケーシング凹部１０１Ｂの開口１０２Ｂ（図８参照）の少なくとも一部の周方向の幅は、回り止め本体部１１１Ｂの周方向の幅よりも小さく形成されていてもよい。また、当該ケーシング凹部１０１Ｂの形状に対応するように、第１回り止め突起部１１２Ｂまたは第２回り止め突起部１１３Ｂの少なくとも一部の周方向の幅が、回り止め本体部１１１Ｂの周方向の幅よりも小さく形成されていてもよい。これにより、同様に、第１回り止め突起部１１２Ｂおよび第２回り止め突起部１１３Ｂのズレ、ガタツキ、または外れを抑制できる。

また、第１実施形態と同様に、本実施形態においても、ケーシング１００Ｂとは別体として形成される回り止め部材１１０Ｂに突起部（第１回り止め突起部１１２Ｂおよび第２回り止め突起部１１３Ｂ）を設ける。そして、トラクション減速機１Ｂを組み立てる際、第１インタナルリング４０Ｂおよび第２インタナルリング５０Ｂと、ケーシング１００Ｂとの径方向の間に、回り止め部材１１０Ｂを挿入して、回り止め部材１１０Ｂ側の突起部をリング側の平面部に接触させる構成とする。これにより、突起部を高精度に形成でき、かつ、ケーシング１００Ｂを含むトラクション減速機１Ｂ全体を容易に組み立てることができる。

３つの遊星ローラ３０Ｂはそれぞれ、太陽ローラ２０Ｂ、第１インタナルリング４０Ｂ、および第２インタナルリング５０Ｂと、常に接触する。そして、太陽ローラ２０Ｂと遊星ローラ３０Ｂとの間には図示を省略した潤滑剤（トラクションオイル）が介在する。これにより、太陽ローラ２０Ｂと遊星ローラ３０Ｂとの間にはトラクションが発生する。モータ２００Ｂの駆動力により、太陽ローラ２０Ｂが回転軸９Ｂを中心として回転すると、３つの遊星ローラ３０Ｂはそれぞれ、太陽ローラ２０Ｂからの動力を受け、太陽ローラ２０Ｂとの間のトラクションによって自転軸９１Ｂを中心として自転する。また、遊星ローラ３０Ｂと、第１インタナルリング４０Ｂおよび第２インタナルリング５０Ｂとの間には図示を省略した潤滑剤（トラクションオイル）が介在する。これにより、遊星ローラ３０Ｂと、第１インタナルリング４０Ｂおよび第２インタナルリング５０Ｂとの間には、トラクションが発生する。３つの遊星ローラ３０Ｂはそれぞれ、第１インタナルリング４０Ｂおよび第２インタナルリング５０Ｂとの間のトラクションにより、第１インタナルリング４０Ｂおよび第２インタナルリング５０Ｂに沿って、回転軸９Ｂを中心として公転する。このとき、遊星ローラ３０Ｂの公転の回転数は、第１回転数よりも低い第２回転数となる。

３つの遊星ローラ３０Ｂが減速後の第２回転数で公転すると、それに伴い、キャリア６０Ｂも、回転軸９Ｂを中心として、第２回転数で回転する。また、キャリア６０Ｂが回転すると、キャリア６０Ｂに固定された出力軸７０Ｂも、回転軸９Ｂを中心として、第２回転数で回転する。これにより、モータ２００Ｂの第１回転数の回転運動は、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換されて、出力軸７０Ｂに出力される。

さらに、本実施形態の遊星ローラ３０Ｂは、径の大きい大径外周面６１Ｂにおいて入力側の太陽ローラ２０Ｂと接触して自転し、径の小さい第１小径外周面６２Ｂおよび第２小径外周面６３Ｂにおいて第１インタナルリング４０Ｂおよび第２インタナルリング５０Ｂと接触することによって、公転する。このため、遊星ローラ３０Ｂが大径部３０１Ｂのみを有し、大径外周面６１Ｂにおいてインタナルリングに接触する場合に比べて、公転の回転数がさらに低くなる。このように、本実施形態では、大径部と小径部とを有する遊星ローラ３０Ｂを用いることによって、１台の減速機でより高い減速比を得ることができる。

＜３．変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態には限定されない。

上述の実施形態において、トラクション減速機が有するケーシングは、トラクション減速機の外周部を周方向全体に亘って形成していた。しかしながら、図１１の変形例に示すように、ケーシング１００Ｃは、第１扇形部８１Ｃと第２扇形部８２Ｃとを有していてもよい。本変形例において、第１扇形部８１Ｃは、軸方向に見たときに回転軸を中心として扇形形状に拡がる。第２扇形部８２Ｃは、軸方向に見たときに回転軸を中心として扇形形状に拡がり、かつ、第１扇形部８１Ｃと互いに周方向の端部において接続される。また、第１扇形部８１Ｃおよび第２扇形部８２Ｃはそれぞれ、トラクション減速機１Ｃの外周部を形成する。さらに、本変形例では、ケーシング１００Ｃにおいて、第１扇形部８１Ｃおよび第２扇形部８２Ｃの少なくとも一方よりも径方向内側へ突出する第１回り止め突起部１１２Ｃが形成される。一方、第１インタナルリング４０Ｃは、外周面から径方向内側へ凹む第１リング凹部４００Ｃを有する。

トラクション減速機１Ｃを組み立てる際、第１回り止め突起部１１２Ｃは第１リング凹部４００Ｃに嵌まる。これにより、第１インタナルリング４０Ｃがケーシング１００Ｃに対して周方向に相対回転することを防止できる。また、本実施形態では、突起部が形成されるケーシング１００Ｃが、突起部の位置で２つの第１扇形部８１Ｃおよび第２扇形部８２Ｃに分かれる構成にすることによって、突起部を高精度に形成でき、かつ、ケーシング１００Ｃを含むトラクション減速機１Ｃ全体を容易に組み立てることができる。

また、上述の第２実施形態に示す構成を有するトラクション減速機１Ｂのケーシング１００Ｂが、２つの扇形部から構成されていてもよい。図１２は、他の変形例に係るトラクション減速機１Ｄの横断面図である。図１２に示すように、トラクション減速機１Ｄは、上述の第２実施形態と同等の構成からなる太陽ローラ２０Ｄ、複数の遊星ローラ３０Ｄ、キャリア６０Ｄ、出力軸、および押圧部材と、第１インタナルリング４０Ｄおよび第２インタナルリングと、ケーシング１００Ｄとを有する。

ケーシング１００Ｄは、第１扇形部８１Ｄと第２扇形部８２Ｄとを有する。第１扇形部８１Ｄは、軸方向に見たときに回転軸を中心として扇形形状に拡がる。第２扇形部８２Ｄは、軸方向に見たときに回転軸を中心として扇形形状に拡がり、かつ、第１扇形部８１Ｄと互いに周方向の端部において接続される。また、第１扇形部８１Ｄおよび第２扇形部８２Ｄはそれぞれ、トラクション減速機１Ｄの外周部を形成する。また、ケーシング１００Ｄにおいて、第１扇形部８１Ｄおよび第２扇形部８２Ｄの少なくとも一方よりも径方向内側へ突出する第１回り止め突起部１１２Ｄおよび第２回り止め突起部が形成される。第１インタナルリング４０Ｄは、外周面の一部に平面部４０２Ｄを有する。第２インタナルリングは、外周面の一部に平面部（図示省略）を有する。

トラクション減速機１Ｄを組み立てる際、第１回り止め突起部１１２Ｄは、第１インタナルリング４０Ｄの平面部４０２Ｄに接触する。第２回り止め突起部は、第２インタナルリングの平面部に接触する。これにより、第１インタナルリング４０Ｄおよび第２インタナルリングがそれぞれケーシング１００Ｄに対して周方向に相対回転することを防止できる。また、本実施形態では、突起部が形成されるケーシング１００Ｄが、突起部の位置で２つの第１扇形部８１Ｄおよび第２扇形部８２Ｄに分かれる構成にすることによって、突起部を高精度に形成でき、かつ、ケーシング１００Ｄを含むトラクション減速機１Ｄ全体を容易に組み立てることができる。

上述の実施形態および変形例のトラクション減速機には、大径部と小径部とを有する遊星ローラが用いられていた。しかしながら、本発明のトラクション減速機には、大径部のみを有する遊星ローラが用いられてもよい。また、上述の実施形態および変形例のトラクション減速機には、一対のリング（第１インタナルリングおよび第２インタナルリング）が用いられていた。しかしながら、本発明のトラクション減速機には、遊星ローラを軸方向のいずれかへ押圧する１つのインタナルリングのみが用いられてもよい。

上述の実施形態および変形例では、太陽ローラの周囲に、３個の遊星ローラが周方向に等間隔に配置されていた。しかしながら、トラクション減速機が有する遊星ローラの数は、２個以下であってもよく、４個以上であってもよい。

上述の実施形態および変形例では、押圧部材としてのコイルばねが周方向に複数配列されていた。しかしながら、押圧部材は、回転軸を中心として配置され、軸方向に伸縮する１つの円環状のばねであってもよい。また、押圧部材は、軸方向に反発力を発生させるものであればよく、ばね以外の他の部材により構成されるものであってもよい。

また、トラクション減速機の形状については、本願の各図に示された形状と相違していてもよい。また、上述の実施形態および変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

本発明は、トラクション減速機に利用できる。

１，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ トラクション減速機
９，９Ｂ 回転軸
２０，２０Ｂ，２０Ｄ 太陽ローラ
３０，３０Ｂ，３０Ｄ 遊星ローラ
４０，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ 第１インタナルリング
５０，５０Ｂ 第２インタナルリング
６０，６０Ｂ，６０Ｄ キャリア
６１，６１Ｂ 大径外周面
６２，６２Ｂ 第１小径外周面
６３，６３Ｂ 第２小径外周面
６４Ｂ 接触面
７０，７０Ｂ 出力軸
８０ 出力軸受
８１Ｃ，８１Ｄ 第１扇形部
８２Ｃ，８２Ｄ 第２扇形部
９０，９０Ｂ 押圧部材
９１，９１Ｂ 自転軸
１００，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ ケーシング
１０１，１０１Ｂ ケーシング凹部
１０２Ｂ 開口
１１０，１１０Ｂ 回り止め部材
１１１，１１１Ｂ 回り止め本体部
１１２，１１２Ｂ，１１２Ｃ，１１２Ｄ 第１回り止め突起部
１１３，１１３Ｂ 第２回り止め突起部
１８０Ｂ キャリア軸受
２００，２００Ｂ モータ
２０１，２０１Ｂ 取付板
３００ 貫通孔
３０１，３０１Ｂ 大径部
３０２，３０２Ｂ 第１小径部
３０３，３０３Ｂ 第２小径部
４００，４００Ｃ 第１リング凹部
４０１ 収容部
４０２Ｂ，４０２Ｄ 平面部
５００ 第２リング凹部
５０１Ｂ 平面部
６００ キャリア貫通孔
６０１ キャリア本体
６０２ キャリアピン
６０３ 軸受
６０４Ｂ 収容部
６０５Ｂ キャリア凹部
８０１ 第１出力軸受
８０２ 第２出力軸受

Claims (13)

1. トラクション減速機であって、
   回転軸を中心として回転する太陽ローラと、
   前記太陽ローラの周囲に配置された１または複数の遊星ローラと、
   前記１または複数の遊星ローラを保持しつつ前記回転軸を中心として回転するキャリアと、
   前記遊星ローラの中心を通る自転軸よりも径方向外側において前記回転軸を中心として円環状に拡がるインタナルリングと、
   前記インタナルリングの外周部を覆うケーシングと、
   前記ケーシングと前記インタナルリングとの間に位置する回り止め部材と、
   を有し、
   前記１または複数の遊星ローラはそれぞれ、前記太陽ローラおよび前記インタナルリングの双方に接触しつつ、前記太陽ローラから動力を受けることによって、前記自転軸を中心として自転しながら前記回転軸を中心として公転し、
   前記ケーシングは、
   周方向の少なくとも一部かつ軸方向の少なくとも一部において、内周面から径方向外側へ凹む凹部であるケーシング凹部
   を有し、
   前記インタナルリングは、
   外周面から径方向内側へ凹むリング凹部
   を有し、
   前記回り止め部材は、
   前記ケーシング凹部に配置される回り止め本体部と、
   前記回り止め本体部よりも径方向内側へ突出する回り止め突起部と、
   を有し、
   前記回り止め突起部は前記リング凹部に嵌まる、トラクション減速機。
2. 請求項１に記載のトラクション減速機であって、
   前記１または複数の遊星ローラは、それぞれ
   前記太陽ローラに接触する大径外周面を有する大径部と、
   前記大径部の軸方向一方側において前記インタナルリングと接触する、前記大径外周面よりも小さい小径外周面を有する小径部と、
   を有し、
   前記小径外周面は、軸方向一方側へ向かうにつれて縮径し、
   前記トラクション減速機は、
   軸方向に伸縮し、前記インタナルリングに、軸方向他方側へ向かう力を与えて、前記インタナルリングを前記小径外周面に接触させる押圧部材
   をさらに有し、
   前記回り止め突起部は、前記回り止め本体部よりも軸方向一方側に位置し、
   前記回り止め本体部の径方向内側の面は、前記大径外周面よりも径方向外側に位置する、トラクション減速機。
3. 請求項２に記載のトラクション減速機であって、
   前記遊星ローラの前記自転軸よりも径方向外側において前記回転軸を中心として円環状に拡がり、前記ケーシングに対して軸方向の位置が固定された第２インタナルリング
   をさらに有し、
   前記１または複数の遊星ローラは、それぞれ
   前記大径部の軸方向他方側において前記第２インタナルリングと接触する、前記大径外周面よりも小さい第２小径外周面を有する第２小径部
   をさらに有し、
   前記第２小径外周面は、軸方向他方側へ向かうにつれて縮径し、
   前記第２インタナルリングは、
   外周面から径方向内側へ凹む第２リング凹部
   を有し、
   前記回り止め部材は、
   前記回り止め突起部よりも軸方向他方側において、前記回り止め本体部から径方向内側へ突出する第２回り止め突起部
   をさらに有し、
   前記第２回り止め突起部は前記第２リング凹部に嵌まる、トラクション減速機。
4. 請求項３に記載のトラクション減速機であって、
   前記回り止め突起部の軸方向の長さは、前記第２回り止め突起部の軸方向の長さよりも長い、トラクション減速機。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のトラクション減速機であって、
   前記キャリアに固定される出力軸
   をさらに有する、トラクション減速機。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のトラクション減速機であって、
   前記インタナルリングは、金属の切削加工によって形成される、トラクション減速機。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載のトラクション減速機であって、
   前記リング凹部は、前記インタナルリングを軸方向に貫通する、トラクション減速機。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載のトラクション減速機であって、
   前記ケーシングおよび前記回り止め部材は、それぞれ樹脂製または金属の焼結体である、トラクション減速機。
9. トラクション減速機であって、
   回転軸を中心として回転する太陽ローラと、
   前記太陽ローラの周囲に配置された１または複数の遊星ローラと、
   前記１または複数の遊星ローラを保持しつつ前記回転軸を中心として回転するキャリアと、
   前記遊星ローラの中心を通る自転軸よりも径方向外側において前記回転軸を中心として円環状に拡がるインタナルリングと、
   前記インタナルリングの外周部を覆うケーシングと、
   前記ケーシングと前記インタナルリングとの間に位置する回り止め部材と、
   を有し、
   前記１または複数の遊星ローラはそれぞれ、前記太陽ローラおよび前記インタナルリングの双方に接触しつつ、前記太陽ローラから動力を受けることによって、前記自転軸を中心として自転しながら前記回転軸を中心として公転し、
   前記ケーシングは、
   周方向の少なくとも一部において、内周面から径方向外側へ凹む凹部であるケーシング凹部
   を有し、
   前記インタナルリングは、外周面の一部に平面部を有し、
   前記回り止め部材は、
   前記ケーシング凹部に配置される回り止め本体部と、
   前記回り止め本体部よりも径方向内側へ突出する回り止め突起部と、
   を有し、
   前記回り止め突起部は前記平面部に接触する、トラクション減速機。
10. 請求項９に記載のトラクション減速機であって、
    前記回り止め突起部の周方向の幅は、径方向内側へ向かうにつれて縮小する、トラクション減速機。
11. 請求項９または請求項１０に記載のトラクション減速機であって、
    前記ケーシング凹部の開口の少なくとも一部の周方向の幅は、前記回り止め本体部の周方向の幅よりも小さい、トラクション減速機。
12. トラクション減速機であって、
    回転軸を中心として回転する太陽ローラと、
    前記太陽ローラの周囲に配置された１または複数の遊星ローラと、
    前記１または複数の遊星ローラを保持しつつ前記回転軸を中心として回転するキャリアと、
    前記遊星ローラの中心を通る自転軸よりも径方向外側において前記回転軸を中心として円環状に拡がるインタナルリングと、
    前記インタナルリングの外周部を覆うケーシングと、
    を有し、
    前記１または複数の遊星ローラはそれぞれ、前記太陽ローラおよび前記インタナルリングの双方に接触しつつ、前記太陽ローラから動力を受けることによって、前記自転軸を中心として自転しながら前記回転軸を中心として公転し、
    前記ケーシングは、
    軸方向に見たときに前記回転軸を中心として扇形形状に拡がる第１扇形部と、
    前記第１扇形部と互いに周方向の端部において接続され、軸方向に見たときに前記回転軸を中心として扇形形状に拡がる第２扇形部と、
    前記第１扇形部および前記第２扇形部の少なくとも一方よりも径方向内側へ突出する回り止め突起部と、
    を有し、
    前記インタナルリングは、
    外周面から径方向内側へ凹むリング凹部
    を有し、
    前記回り止め突起部は前記リング凹部に嵌まる、トラクション減速機。
13. トラクション減速機であって、
    回転軸を中心として回転する太陽ローラと、
    前記太陽ローラの周囲に配置された１または複数の遊星ローラと、
    前記１または複数の遊星ローラを保持しつつ前記回転軸を中心として回転するキャリアと、
    前記遊星ローラの中心を通る自転軸よりも径方向外側において前記回転軸を中心として円環状に拡がるインタナルリングと、
    前記インタナルリングの外周部を覆うケーシングと、
    を有し、
    前記１または複数の遊星ローラはそれぞれ、前記太陽ローラおよび前記インタナルリングの双方に接触しつつ、前記太陽ローラから動力を受けることによって、前記自転軸を中心として自転しながら前記回転軸を中心として公転し、
    前記ケーシングは、
    軸方向に見たときに前記回転軸を中心として扇形形状に拡がる第１扇形部と、
    前記第１扇形部と互いに周方向の端部において接続され、軸方向に見たときに前記回転軸を中心として扇形形状に拡がる第２扇形部と、
    前記第１扇形部および前記第２扇形部の少なくとも一方よりも径方向内側へ突出する回り止め突起部と、
    を有し、
    前記インタナルリングは、外周面の一部に平面部を有し、
    前記回り止め突起部は前記平面部に接触する、トラクション減速機。

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